CN108860622A - 无人机控制方法、装置及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种无人机控制方法、装置及计算机可读存储介质，包括：获取当前的环境参数；根据预先建立的关于环境参数与电池功率限制值之间的映射关系，获得所述当前的环境参数对应的电池功率限制值，其中，环境参数对应的电池功率限制值用于表征在该环境参数下发生电量跳变时电池功率的临界值；调整无人机的飞行功率，以使无人机电池的输出功率不超过所述当前的环境参数对应的电池功率限制值。本方案能够避免环境因素导致无人机电池发生电量跳变，有效保证无人机电池供电的稳定性和可靠性。

Description

无人机控制方法、装置及计算机可读存储介质

技术领域

本申请涉及电池领域，尤其涉及一种无人机控制方法、装置及计算机可读存储介质。

背景技术

基于无人机的应用场景具有移动性和灵活性强的特点，目前的大部分无人机都支持电池供电，例如，采用锂电池供电。电池能够为无人机的灵活移动提供供电支持，但电池的化学活性很容易受环境因素的影响。例如，在低温环境下，电池的内阻会增大，这就可能导致电量跳变。

针对无人机的应用场景，由于无人机的工作环境复杂多变，一旦电池发生电量跳变，将导致无人机无法启动，甚至导致坠机风险。因此，如何保证无人机电池稳定和可靠成为亟待解决的问题。

发明内容

本申请提供一种无人机控制方法、装置及计算机可读存储介质，用于保证无人机电池供电的稳定性和可靠性。

本申请的第一个方面是提供一种无人机控制方法，包括：获取当前的环境参数；根据预先建立的关于环境参数与电池功率限制值之间的映射关系，获得所述当前的环境参数对应的电池功率限制值，其中，环境参数对应的电池功率限制值用于表征在该环境参数下发生电量跳变时电池功率的临界值；调整无人机的飞行功率，以使无人机电池的输出功率不超过所述当前的环境参数对应的电池功率限制值。

本申请的第二个方面是提供一种电池控制装置，包括：获取模块，用于获取当前的环境参数；处理模块，用于根据预先建立的关于环境参数与电池功率限制值之间的映射关系，获得所述当前的环境参数对应的电池功率限制值；控制模块，用于调整无人机的飞行功率，以使无人机电池的输出功率不超过所述当前的环境参数对应的电池功率限制值。

本申请的第三个方面是提供一种电池控制装置，包括：处理器和存储器；所述存储器存储有计算机程序；所述处理器执行所述存储器存储的计算机程序，以实现前述的方法。

本申请的第四个方面是提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机程序，计算机程序被执行时实现前述的方法。

本申请提供的无人机控制方法、装置及计算机可读存储介质中，基于预先建立的环境参数与电池功率限制值之间的映射关系，根据当前的环境参数确定当前的电池功率限制值，该电池功率限制值能够反映当前环境参数下可能导致电量跳变的电池功率临界值，相应的，本方案通过控制无人机来使无人机电池的输出功率不超过该电池功率限制值，从而避免无人机电池发生电量跳变，有效保证无人机电池供电的稳定性和可靠性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例一提供的一种无人机控制方法的流程示意图；

图2A-图2C为本申请实施例二提供的无人机控制方法的流程示意图；

图3为本申请实施例三提供的一种无人机控制装置的结构示意图；

图4A-图4B为本申请实施例四提供的无人机控制装置的结构示意图；

图5为本申请实施例五提供的一种无人机控制方法的架构实现图；

图6为本申请实施例七提供的无人机控制装置的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。

实际应用中，电池的化学活性受环境因素影响较大。以温度因素作为示例：低温环境下，随着电池内阻增大，电池容量会减小。如果此时电池输出较大的供电信号(例如电流放电)，就有可能导致电量跳变。故针对低温环境的无人机应用场景，一种方式是为电池加热，以避免电池内阻增大，但这种方式需要在集成度要求很高的无人机内增设加热装置，不但集成难度大，加热装置本身还会耗费无人机电池的电量。另一种方式是直接限制低温飞行，但该方式很大程度上限制了无人机应用场景的灵活性。

为了解决上述问题，图1为本申请实施例一提供的一种无人机控制方法的流程示意图；参考图1可知，本实施例提供了一种无人机控制方法，用于保证无人电池在不同环境下供电的稳定性和可靠性。具体的，以该实施例应用于无人机控制装置进行说明，该无人机控制方法包括：

101、获取当前的环境参数；

102、根据预先建立的关于环境参数与电池功率限制值之间的映射关系，获得所述当前的环境参数对应的电池功率限制值；

103、调整无人机的飞行功率，以使无人机电池的输出功率不超过所述当前的环境参数对应的电池功率限制值。

其中，环境参数对应的电池功率限制值用于表征在该环境参数下发生电量跳变时电池功率的临界值。实际应用中，该无人机控制方法的执行主体可以为无人机控制装置。在实际应用中，该无人机控制装置可以通过软件代码实现，该无人机控制装置也可以为存储有相关执行代码的介质，例如，U盘等；或者，该无人机控制装置还可以为集成或安装有相关执行代码的实体装置，例如，芯片、处理器、无人机等。

其中，环境参数可以根据实际考虑的因素来确定。优选的，在一种实施方式中，所述环境参数包括电池温度、电池老化程度和电池电量。其中，电池温度可以用电芯温度来表征，电池老化程度可以用电池的循环次数来表征，电池电量可以用剩余电量百分比来表征。

本实施方式将电芯温度、电池循环次数和电池电量作为影响电池稳定性的环境参数来确定电池功率限制值，能够使电池功率限制值更加真实准确地贴合实际场景，提高无人机控制方法的准确性，避免发生电量跳变。

结合实际场景进行示例：实际应用中，可以主动实施本方案提供的无人机控制方法，即无需触发或手动操作即可执行本方案提供的方法；或者，也可以提供相关的开启选项，由用户手动触发实施本方案提供的方法；或者还可以预先设定触发条件，例如，当检测到环境温度或者电信温度低于某限值时，触发实施本方案提供的方法，在此不对本方案的实施场景进行限制。

具体的，首先获取当前的环境参数，例如，可以通过集成于无人机的传感器采集获得所述环境参数，或者，通过读取无人机数据获得所述环境参数。之后，根据预先建立的映射关系，确定当前的环境参数对应的电池功率限制值。其中该映射关系用于表征环境参数与电池功率限制值之间的关系。

可选的，该映射关系可以为对应关系，即不同的环境参数对应有相应的电池功率限制值。例如，假设环境参数包括电芯温度，所述映射关系可以包括：电芯温度为5摄氏度对应的电池功率限制值为250瓦，电芯温度为0摄氏度对应的电池功率限制值为150瓦。该实施方式，能够直接快速地确定当前环境参数对应的电池功率限制值，从而提高无人机控制方法的效率，及时避免电量跳变。

再可选的，该映射关系还可以为关系公式，即用于根据环境参数计算电池功率限制值的计算公式。该关系公式可以预先获得，当需要确定某环境参数对应的电池功率限制值时，可以通过该关系公式计算获得。该实施方式能够减少数据存储量，节省存储空间，并且适用的环境参数范围更广，保证无人机控制方法的可靠性，避免电量跳变。

确定当前的环境参数对应的电池功率限制值后，即可控制无人机，以使无人机电池的输出功率不超过所述当前的环境参数对应的电池功率限制值，从而避免发生电量跳变。可选的，可以通过调整无人机的飞行功率来限制电池的输出功率。进一步可选的，在一种实施方式中，103具体可以包括：

调整无人机的电机转速，以使无人机电池的输出功率不超过所述当前的环境参数对应的电池功率限制值。

具体的，获取当前的环境参数，并根据当前的环境参数确定出对应的电池功率限制值后，可以实时监测电池的输出功率，当检测到电池的输出功率可能或已经超过当前环境参数对应的电池功率限制值时，即调整无人机的电机转速，例如，降低电机转速，从而降低电池的输出功率，以使电池的输出功率不超过当前环境参数对应的电池功率限制值。

本实施方式通过控制无人机电机的转速来调整电池的输出功率，以使电池的输出功率不超过当前环境参数对应的电池功率限制值，从而保证无人机电池的稳定和正常输出。

本实施例提供的无人机控制方法，基于预先建立的环境参数与电池功率限制值之间的映射关系，根据当前的环境参数确定当前的电池功率限制值，该电池功率限制值能够反映当前环境参数下可能导致电量跳变的电池功率临界值，相应的，本方案通过控制无人机来使无人机电池的输出功率不超过该电池功率限制值，从而避免无人机电池发生电量跳变，有效保证无人机电池供电的稳定性和可靠性。

为了预先建立环境参数与电池功率限制值之间的映射关系，图2A为本申请实施例二提供的一种无人机控制方法的流程示意图；参考图2A可知，本实施例提供了一种无人机控制方法，用于建立环境参数与电池功率限制值之间的映射关系。具体的，仍以该实施例应用于无人机控制装置进行说明，在实施例一的基础上，该无人机控制方法包括：

201、从环境参数范围中选取多个环境参数；

202、测量获得所述多个环境参数对应的电池功率限制值的实际值；

203、根据所述多个环境参数及其对应的电池功率限制值的实际值，建立关于环境参数与电池功率限制值之间的映射关系。

其中，环境参数对应的电池功率限制值的实际值为在所述环境参数下发生电量跳变时无人机电池的输出功率的临界值。其中，环境参数范围可以根据电池的工作环境确定，例如，假设在非低温情况下不会导致电量跳变，则可将低温范围作为所述环境参数范围，以减少不必要的处理流程，节省无人机功耗。进一步可选的，所述环境参数范围的数量可以为多个，即可以设定参数的多个取值范围分别作为环境参数范围，本实施方式建立不同环境参数范围对应的映射关系，能够提高电池功率限制值的准确性。

以电芯温度作为环境参数举例来说，假设针对5摄氏度以下的低温场景实施本方案提供的方法，则可将低于5摄氏度作为所述环境参数范围来建立映射关系。或者，还可分别将0～5摄氏度，-5～0摄氏度、-10～-5摄氏度分别作为环境参数范围，来针对不同的环境参数范围建立相应的映射关系。

具体的，某环境参数对应的电池功率限制值的实际值为该环境参数下发生电量跳变时电池输出功率的临界值。也就是说，在该环境参数下，当电池的输出功率大于这个临界值就会出现电量跳变，小于这个临界值就不会发生电量跳变。可选的，该临界值可以通过实际测试得出，实际应用中，在获得实际测得的临界值之后，还可以适当降低后的临界值作为电池功率限制值的实际值，比如按一定的比例降低测得的临界值，以便进一步保证无人机供电的稳定性，且能兼顾电池的一致性。其中，环境参数的数量可以根据精确度要求确定，可以理解，选取的环境参数越多，则得到的映射关系越精确。

优选的，在一种实施方式中，所述环境参数包括电芯温度、电池电量和电池循环次数。即每个环境参数均包括电芯温度、电池电量和电池循环次数这三个参数。相应的，201具体可以包括：

从电芯温度范围、电池循环次数范围和电池电量范围中，分别选取多个电芯温度、多个电池循环次数和多个电池电量；

通过将选取的每个电芯温度、每个电池循环次数和每个电池电量的组合作为单个环境参数，获得所述多个环境参数。

本实施方式将电芯温度、电池循环次数和电池电量作为影响电池稳定性的环境参数来确定电池功率限制值，能够使电池功率限制值更加真实准确地贴合实际场景，提高无人机控制方法的准确性，避免发生电量跳变。

可选的，以映射关系为关系公式作为示例，如图2B所示，在实施例二中任一实施方式的基础上，203具体可以包括：

2031、根据所述多个环境参数及其对应的电池功率限制值的实际值，分析获得关于环境参数与电池功率限制值之间的关系公式；

相应的，102具体可以包括：

1021、将所述当前的环境参数代入所述关系公式，计算获得所述当前的环境参数对应的电池功率限制值。

具体的，当需要确定某环境参数对应的电池功率限制值时，可以通过该关系公式计算获得。该实施方式能够减少数据存储量，节省存储空间，并且适用的环境参数范围更广，保证无人机控制方法的可靠性，避免电量跳变。

再可选的，结合上述实施方式，以环境参数范围的数量为多个进行示例，如图2C所示，在实施例二中任一实施方式的基础上，所述环境参数范围的数量为多个；

相应的，2031具体可以包括：

204、根据从每个环境参数范围选取的多个环境参数及其对应的电池功率限制值的实际值，分析获得每个环境参数范围下环境参数与电池功率限制值之间的关系公式；

相应的，1021具体可以包括：

205、确定所述当前的环境参数所在的第一环境参数范围；

206、将所述当前的环境参数代入所述第一环境参数范围下的关系公式，计算获得所述当前的环境参数对应的电池功率限制值。

本实施方式通过划分获得多个环境参数范围，并针对每个环境参数范围建立映射关系，后续根据当前的环境参数，先确定其所在的环境参数范围，再进一步确定该环境参数范围对应的映射关系，基于该映射关系获得相应的电池功率限制值，从而提高无人机控制的精确度和可靠性。

本实施例提供的无人机控制方法，建立环境参数与电池功率限制值之间的映射关系，后续根据当前的环境参数和映射关系确定当前的电池功率限制值，相应的，通过控制无人机来使无人机电池的输出功率不超过该电池功率限制值，从而避免无人机电池发生电量跳变，有效保证无人机电池供电的稳定性和可靠性。

图3为本申请实施例三提供的一种无人机控制装置的结构示意图；参考图3可知，本实施例提供了一种无人机控制装置，用于保证无人电池在不同环境下供电的稳定性和可靠性。具体的，该无人机控制装置包括：

获取模块31，用于获取当前的环境参数；

处理模块32，用于根据预先建立的关于环境参数与电池功率限制值之间的映射关系，获得所述当前的环境参数对应的电池功率限制值；

控制模块33，用于调整无人机的飞行功率，以使无人机电池的输出功率不超过所述当前的环境参数对应的电池功率限制值。

在实际应用中，该无人机控制装置可以通过软件代码实现，该无人机控制装置也可以为存储有相关执行代码的介质，例如，U盘等；或者，该无人机控制装置还可以为集成或安装有相关执行代码的实体装置，例如，芯片、处理器、无人机等。

其中，环境参数可以根据实际考虑的因素来确定。优选的，在一种实施方式中，所述环境参数包括电池温度、电池老化程度和电池电量。其中，电池温度可以用电芯温度来表征，电池老化程度可以用电池的循环次数来表征，电池电量可以用剩余电量百分比来表征。本实施方式将电芯温度、电池循环次数和电池电量作为影响电池稳定性的环境参数来确定电池功率限制值，能够使电池功率限制值更加真实准确地贴合实际场景，提高无人机控制方法的准确性，避免发生电量跳变。

可选的，该映射关系可以为对应关系，该实施方式能够直接快速地确定当前环境参数对应的电池功率限制值，从而提高无人机控制方法的效率，及时避免电量跳变。再可选的，该映射关系还可以为关系公式，该实施方式能够减少数据存储量，节省存储空间，并且适用的环境参数范围更广，保证无人机控制方法的可靠性，避免电量跳变。

可选的，可以通过调整无人机的飞行功率来限制电池的输出功率。进一步可选的，在一种实施方式中，控制模块33，具体用于调整无人机的电机转速，以使无人机电池的输出功率不超过所述当前的环境参数对应的电池功率限制值。本实施方式通过控制无人机电机的转速来调整电池的输出功率，以使电池的输出功率不超过当前环境参数对应的电池功率限制值，从而保证无人机电池的稳定和正常输出。

本实施例提供的无人机控制装置，基于预先建立的环境参数与电池功率限制值之间的映射关系，根据当前的环境参数确定当前的电池功率限制值，该电池功率限制值能够反映当前环境参数下可能导致电量跳变的电池功率临界值，相应的，本方案通过控制无人机来使无人机电池的输出功率不超过该电池功率限制值，从而避免无人机电池发生电量跳变，有效保证无人机电池供电的稳定性和可靠性。

为了预先建立环境参数与电池功率限制值之间的映射关系，图4A为本申请实施例四提供的一种无人机控制装置的结构示意图；参考图4A可知，本实施例提供了一种无人机控制装置，用于建立环境参数与电池功率限制值之间的映射关系。具体的，在实施例三的基础上，该无人机控制装置还包括：

采集模块41，用于从环境参数范围中选取多个环境参数；

测试模块42，用于测量获得所述多个环境参数对应的电池功率限制值的实际值，其中，环境参数对应的电池功率限制值的实际值为在所述环境参数下发生电量跳变时无人机电池的输出功率的临界值；

建立模块43，用于根据所述多个环境参数及其对应的电池功率限制值的实际值，建立关于环境参数与电池功率限制值之间的映射关系。

实际应用中，在获得实际测得的临界值之后，还可以适当降低后的临界值作为电池功率限制值的实际值，比如按一定的比例降低测得的临界值，以便进一步保证无人机供电的稳定性，且能兼顾电池的一致性。

优选的，在一种实施方式中，所述环境参数包括电芯温度、电池电量和电池循环次数。即每个环境参数均包括电芯温度、电池电量和电池循环次数这三个参数。相应的，采集模块41，具体用于从电芯温度范围、电池循环次数范围和电池电量范围中，分别选取多个电芯温度、多个电池循环次数和多个电池电量；采集模块41，还具体用于通过将选取的每个电芯温度、每个电池循环次数和每个电池电量的组合作为单个环境参数，获得所述多个环境参数。本实施方式将电芯温度、电池循环次数和电池电量作为影响电池稳定性的环境参数来确定电池功率限制值，能够使电池功率限制值更加真实准确地贴合实际场景，提高无人机控制方法的准确性，避免发生电量跳变。

可选的，以映射关系为关系公式作为示例，在实施例四中任一实施方式的基础上，建立模块43，具体用于根据所述多个环境参数及其对应的电池功率限制值的实际值，分析获得关于环境参数与电池功率限制值之间的关系公式；相应的，处理模块32，具体用于将所述当前的环境参数代入所述关系公式，计算获得所述当前的环境参数对应的电池功率限制值。该实施方式能够减少数据存储量，节省存储空间，并且适用的环境参数范围更广，保证无人机控制方法的可靠性，避免电量跳变。

再可选的，结合上述实施方式，以环境参数范围的数量为多个进行示例，如图4B所示，在实施例四中任一实施方式的基础上，所述环境参数范围的数量为多个；

相应的，建立模块43，具体用于根据从每个环境参数范围选取的多个环境参数及其对应的电池功率限制值的实际值，分析获得每个环境参数范围下环境参数与电池功率限制值之间的关系公式；

相应的，处理模块32包括：

确定单元321，用于确定所述当前的环境参数所在的第一环境参数范围；

计算单元322，用于将所述当前的环境参数代入所述第一环境参数范围下的关系公式，计算获得所述当前的环境参数对应的电池功率限制值。

本实施方式通过划分获得多个环境参数范围，并针对每个环境参数范围建立映射关系，后续根据当前的环境参数，先确定其所在的环境参数范围，再进一步确定该环境参数范围对应的映射关系，基于该映射关系获得相应的电池功率限制值，从而提高无人机控制的精确度和可靠性。

本实施例提供的无人机控制装置，建立环境参数与电池功率限制值之间的映射关系，后续根据当前的环境参数和映射关系确定当前的电池功率限制值，相应的，通过控制无人机来使无人机电池的输出功率不超过该电池功率限制值，从而避免无人机电池发生电量跳变，有效保证无人机电池供电的稳定性和可靠性。

图5为本申请实施例五提供的一种无人机控制方法的架构实现图，如图5所示，本方案提供的无人机控制方法可以通过如图所示的架构实现。该架构包括：无人机电池、无人机飞控和电机。

具体的，该架构通过无人机飞控控制电机来实现对整个飞机的功率限制，从而实现对电池的输出功率的限制。以映射关系为关系公式为例，实际应用中，可以预先采集大量的测试数据，然后整理数据总结出关于环境参数和电池功率限制值的关系公式，最后再比对测试数据来验证该关系公式，最终把关系公式以计算机程序的形式写入到无人机电池的电池微处理器内部。

后续，电池微处理器获取当前的环境参数，根据映射关系确定出相应的电池功率限制值(图中的功率数据)发送给无人机飞控，无人机飞控调整电机转速(图中无人机飞控向电机发送电机功率)，以使电池的输出功率不超过该电池功率限制值。

举例来说，可以先确定出无人机所能工作的低温温度范围，比如-10～5℃。假设每5℃为一个梯度，从中选取-10℃，-5℃，0℃，5℃这几个电芯温度；再根据电池的寿命特性，以50个循环为梯度选取0循环，50循环，100循环，150循环这几个电池循环次数：再以20％为梯度选取100％，80％，60％，40％这几个电池电量。然后分别测出不同温度点、不同寿命点、不同电量点的组合下电池功率限制值的实际值。举例来说，测试和比对数据可以如下表所示：

其中，Cycle表示电池循环次数，Rsoc表示电池电量；Temp表示电芯温度。实际应用中，这三个参数都可以通过读取无人机电池51的电量计得到。Measure表示电池功率限制值的实际值，表格中为测试获得的临界值减小30瓦(W)后的结果。Calculate是根据关系公式计算出来的电池功率限制值，Difference表示实际值和计算值的差值。以表格中的数据为例，总结的环境参数与电池功率限制值之间的关系公式为：

W＝260-0.4N+7×(C-5)-1.5×(100-100×B)

其中，N是电池循环次数；C是电芯温度，该值有±；B为电池电量。通过编程的方式把该关系公式以计算机程序的形式放置于电池微处理器内部，电池微处理器会根据环境参数的变化适时、准确的给出当前环境参数下的电池功率限制值。

需要说明的是，上述内容仅为一种示例。其中，环境参数(例如电芯温度、电池电量和电池循环次数)的处理方法不限于上述实例中的处理流程，其它能够获取环境参数及其对应的电池功率限制值的实际值的方法、以及基于此获得环境参数与电池功率限制值之间映射关系的方案均落在本方案的保护范围。

本申请基于预先建立的环境参数与电池功率限制值之间的映射关系，根据当前的环境参数确定当前的电池功率限制值，该电池功率限制值能够反映当前环境参数下可能导致电量跳变的电池功率临界值，相应的，本方案通过控制无人机来使无人机电池的输出功率不超过该电池功率限制值，从而避免无人机电池发生电量跳变，有效保证无人机电池供电的稳定性和可靠性。

本申请实施例六提供一种无人机，该无人机包括如前述任一实施例所述的无人机控制装置。

本实施例提供的无人机，基于预先建立的环境参数与电池功率限制值之间的映射关系，根据当前的环境参数确定当前的电池功率限制值，该电池功率限制值能够反映当前环境参数下可能导致电量跳变的电池功率临界值，相应的，本方案通过控制无人机来使无人机电池的输出功率不超过该电池功率限制值，从而避免无人机电池发生电量跳变，有效保证无人机电池供电的稳定性和可靠性。

图6为本申请实施例七提供的无人机控制装置的结构示意图，该无人机控制装置包括：处理器和存储器。

存储器存储有计算机程序。具体地，计算机程序可以包括程序代码，所述程序代码包括计算机操作指令。存储器可能包括高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。

所述处理器执行所述存储器存储的计算机程序，以实现上述实施例中的方法。其中，处理器可能是一个中央处理器(Central Processing Unit，简称为CPU)，或者是特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称为ASIC)，或者是被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。

可选的，在具体实现上，如果存储器和处理器独立实现，则存储器和处理器可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。所述总线可以是工业标准体系结构(IndustryStandard Architecture，简称为ISA)总线、外部设备互连(Peripheral Component，简称为PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended Industry Standard Architecture，简称为EISA)总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

可选的，在具体实现上，如果存储器和处理器集成在一块芯片上实现，则存储器和处理器可以通过内部接口完成相互间的通信。

本申请还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被执行时实现上述任一实施例中的方法。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述装置侧实施例的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。需要说明的是，本申请中的各实施方式可以单独实施，也可以在不冲突的前提下结合实施。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (14)

1.一种无人机控制方法，其特征在于，包括：

获取当前的环境参数；

根据预先建立的关于环境参数与电池功率限制值之间的映射关系，获得所述当前的环境参数对应的电池功率限制值，其中，环境参数对应的电池功率限制值用于表征在该环境参数下发生电量跳变时电池功率的临界值；

调整无人机的飞行功率，以使无人机电池的输出功率不超过所述当前的环境参数对应的电池功率限制值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

从环境参数范围中选取多个环境参数；

测量获得所述多个环境参数对应的电池功率限制值的实际值，其中，环境参数对应的电池功率限制值的实际值为在所述环境参数下发生电量跳变时无人机电池的输出功率的临界值；

根据所述多个环境参数及其对应的电池功率限制值的实际值，建立关于环境参数与电池功率限制值之间的映射关系。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述环境参数包括电芯温度、电池电量和电池循环次数；所述从环境参数范围中选取多个环境参数，包括：

从电芯温度范围、电池循环次数范围和电池电量范围中，分别选取多个电芯温度、多个电池循环次数和多个电池电量；

通过将选取的每个电芯温度、每个电池循环次数和每个电池电量的组合作为单个环境参数，获得所述多个环境参数。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个环境参数及其对应的电池功率限制值的实际值，建立关于环境参数与电池功率限制值之间的映射关系，包括：

根据所述多个环境参数及其对应的电池功率限制值的实际值，分析获得关于环境参数与电池功率限制值之间的关系公式；

所述根据预先建立的关于环境参数与电池功率限制值之间的映射关系，获得所述当前的环境参数对应的电池功率限制值，包括：

将所述当前的环境参数代入所述关系公式，计算获得所述当前的环境参数对应的电池功率限制值。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述环境参数范围的数量为多个；

所述根据所述多个环境参数及其对应的电池功率限制值的实际值，分析获得关于环境参数与电池功率限制值之间的关系公式，包括：

根据从每个环境参数范围选取的多个环境参数及其对应的电池功率限制值的实际值，分析获得每个环境参数范围下环境参数与电池功率限制值之间的关系公式；

所述将所述当前的环境参数代入所述关系公式，计算获得所述当前的环境参数对应的电池功率限制值，包括：

确定所述当前的环境参数所在的第一环境参数范围；

将所述当前的环境参数代入所述第一环境参数范围下的关系公式，计算获得所述当前的环境参数对应的电池功率限制值。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述调整无人机的飞行功率，以使无人机电池的输出功率不超过所述当前的环境参数对应的电池功率限制值，包括：

调整无人机的电机转速，以使无人机电池的输出功率不超过所述当前的环境参数对应的电池功率限制值。

7.一种无人机控制装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取当前的环境参数；

处理模块，用于根据预先建立的关于环境参数与电池功率限制值之间的映射关系，获得所述当前的环境参数对应的电池功率限制值；

控制模块，用于调整无人机的飞行功率，以使无人机电池的输出功率不超过所述当前的环境参数对应的电池功率限制值。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

采集模块，用于从环境参数范围中选取多个环境参数；

测试模块，用于测量获得所述多个环境参数对应的电池功率限制值的实际值，其中，环境参数对应的电池功率限制值的实际值为在所述环境参数下发生电量跳变时无人机电池的输出功率的临界值；

建立模块，用于根据所述多个环境参数及其对应的电池功率限制值的实际值，建立关于环境参数与电池功率限制值之间的映射关系。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述环境参数包括电芯温度、电池电量和电池循环次数；

所述采集模块，具体用于从电芯温度范围、电池循环次数范围和电池电量范围中，分别选取多个电芯温度、多个电池循环次数和多个电池电量；

所述采集模块，还具体用于通过将选取的每个电芯温度、每个电池循环次数和每个电池电量的组合作为单个环境参数，获得所述多个环境参数。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，

所述建立模块，具体用于根据所述多个环境参数及其对应的电池功率限制值的实际值，分析获得关于环境参数与电池功率限制值之间的关系公式；

所述处理模块，具体用于将所述当前的环境参数代入所述关系公式，计算获得所述当前的环境参数对应的电池功率限制值。

11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述环境参数范围的数量为多个；

所述建立模块，具体用于根据从每个环境参数范围选取的多个环境参数及其对应的电池功率限制值的实际值，分析获得每个环境参数范围下环境参数与电池功率限制值之间的关系公式；

所述处理模块包括：

确定单元，用于确定所述当前的环境参数所在的第一环境参数范围；

计算单元，用于将所述当前的环境参数代入所述第一环境参数范围下的关系公式，计算获得所述当前的环境参数对应的电池功率限制值。

12.根据权利要求7-11中任一项所述的装置，其特征在于，

所述控制模块，具体用于调整无人机的电机转速，以使无人机电池的输出功率不超过所述当前的环境参数对应的电池功率限制值。

13.一种无人机控制装置，其特征在于，包括：处理器和存储器；

所述存储器存储有计算机程序；所述处理器执行所述存储器存储的计算机程序，以实现权利要求1-6中任一项所述的方法。

14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，该计算机可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被执行时实现权利要求1-6中任一项所述的方法。