WO2021142592A1 - 无人飞行器及控制方法、电子设备及电池功率状态管理方法 - Google Patents
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- B64D2221/00—Electric power distribution systems onboard aircraft
Definitions
- This specification relates to the field of batteries, in particular to an unmanned aerial vehicle and a control method, electronic equipment and a battery power state management method.
- Electronic devices powered by batteries generally need to rely on batteries for stable power supply.
- electronic devices are usually limited to perform corresponding operations based on a fixed battery output power. For example, certain operations that require higher power supply are not performed when the battery output power is insufficient.
- this approach can ensure the safety and normal operation of electronic devices, It will limit the implementation of some operations and affect the application of electronic devices and the user experience.
- this specification provides a control method of an unmanned aerial vehicle, the unmanned aerial vehicle is equipped with a battery assembly, and the method includes:
- the UAV is controlled to perform corresponding operations.
- this specification provides a battery power state management method for an electronic device that is equipped with battery components; the method includes:
- the electronic device is controlled to perform corresponding operations.
- this specification provides a control method of an unmanned aerial vehicle, the unmanned aerial vehicle is equipped with a battery assembly, and the method includes:
- this specification provides an unmanned aerial vehicle, the unmanned aerial vehicle can be equipped with battery components, and the unmanned aerial vehicle includes a memory and a processor;
- the memory is used to store a computer program
- the processor is configured to execute the computer program and, when executing the computer program, implement the following steps:
- the memory is used to store a computer program
- the processor is configured to execute the computer program and, when executing the computer program, implement the following steps:
- this specification provides a computer-readable storage medium, the computer-readable storage medium stores a computer program, and when the computer program is executed by a processor, the processor implements the above-mentioned method.
- the embodiments of this specification provide an unmanned aerial vehicle and a control method, an electronic device, and a battery power state management method.
- the power output capability of the battery assembly is determined by the electronic equipment, such as the attribute information of the unmanned aerial vehicle action and the state parameters of the battery assembly, According to the power output capability corresponding to the action, the UAV is controlled to perform corresponding operations; when the state parameters of the battery components are roughly the same, the attribute information of the action is different, and the power output capabilities of the battery components are also different, which limits the execution of the action.
- the performance of the battery components can be fully utilized to support the unmanned aerial vehicle to achieve better operational performance; while ensuring safety, it can better enhance the operational experience.
- FIG. 1 is a schematic flowchart of a control method for an unmanned aerial vehicle provided by an embodiment of this specification
- Figure 2 is a schematic diagram of communication between a control terminal and an unmanned aerial vehicle
- Fig. 4 is a schematic diagram of an equivalent circuit model of a battery assembly
- FIG. 5 is a schematic flowchart of a battery power state management method provided by an embodiment of this specification.
- FIG. 6 is a schematic flowchart of an unmanned aerial vehicle control method according to another embodiment of this specification.
- Fig. 7 is a schematic block diagram of a movable platform provided by an embodiment of the present specification.
- Fig. 8 is a schematic block diagram of an electronic device according to an embodiment of the present specification.
- FIG. 1 is a schematic flowchart of an unmanned aerial vehicle control method according to an embodiment of this specification.
- the control method of the unmanned aerial vehicle can be applied to the unmanned aerial vehicle to control the execution of the actions of the unmanned aerial vehicle;
- the unmanned aerial vehicle can include a rotary-wing drone, such as a quadrotor drone and a hexarotor drone. Human-machine, eight-rotor drones, or fixed-wing drones.
- the present disclosure provides a control method of an unmanned aerial vehicle, the unmanned aerial vehicle is equipped with a battery assembly, and the method includes:
- control method of the unmanned aerial vehicle in the embodiment of this specification includes step S110 to step S130.
- unmanned aerial vehicles have different power requirements when taking off at different loads.
- the unmanned aerial vehicle can also perform some actions autonomously, such as turning, turning around and other actions according to the preset route, or turning, turning around, returning to home, landing and other actions when performing autonomous obstacle avoidance.
- the unmanned aerial vehicle can perform actions according to the generated action instructions. You can determine the actions that need to be performed.
- S120 Determine the power output capability of the battery assembly according to the attribute information of the action and the state parameter of the battery assembly.
- the power output capability may be a state of power (State Of Power, SOP), which may also be referred to as a power endurance capability, which may reflect the battery assembly's endurance capability to discharge power, for example, within a certain time interval ,
- SOP state of power
- the maximum discharge or charging power that the battery pack can provide For example, the power output capacity of the battery assembly under certain conditions is 150 watts (W).
- the power output capability of the battery assembly is usually determined only according to the state parameters of the battery assembly.
- the power output capability of the battery assembly is determined according to the ambient temperature of the battery assembly and/or the state of charge (SOC) of the battery assembly.
- the abscissa represents the state of charge SOC of the battery assembly, which can be expressed as the percentage of the remaining power to the total power; the ordinate represents the power output capacity SOP of the battery assembly, and the four curves from top to bottom represent the battery.
- the ambient temperature of the component is 25°C, 10°C, -5°C, -20°C
- Battery components such as lithium-ion batteries
- an equivalent circuit model as a series-parallel combination of capacitance, resistance, and inductance.
- a commonly used equivalent circuit model is shown in Figure 4, where the battery assembly is equivalent to a series-parallel combination of ideal voltage source Voc, resistance Rs, resistance Rp, and capacitance Cp. It can be understood that the output voltage Vbatt of the battery assembly can be expressed as follows:
- Voc represents the output voltage of the ideal voltage source
- I represents the current output by the battery assembly
- t represents the duration of the discharge.
- the power output capability SOP of the battery assembly can be expressed as follows:
- the inventor found that the power output capability SOP of the battery assembly is not only related to the impedance of the battery assembly, but also related to time. It can be understood that the power that the battery assembly can output is different within different time requirements. For example, when the UAV performs a certain action for a long time, the battery pack can provide a lower power for a long time; when the UAV performs a certain action for a short time, the battery pack can provide a lower power in a short time. High power.
- Step S120 determines the power output capability of the battery assembly according to the attribute information of the action and the state parameters of the battery assembly.
- the attribute information of the action as a factor that affects the power output capability of the battery assembly, it is possible to restrict the execution of the action. Matching with the attribute information of the action, to prevent the low limit of some actions caused by the fixed battery output power to limit whether the action can be performed, which affects the application and user experience of the unmanned aerial vehicle; and/or can prevent the battery assembly from being affected by a certain Damage to the battery when discharged for a long time with a larger power.
- the attribute information includes action time and/or action type.
- the action type may include flight gear, maneuvering flight, turning, turning around, taking off, returning home, landing, etc.; each type of action corresponds to a corresponding action time.
- the action time can be tens of seconds to several minutes; for example, maneuvering flight generally lasts for a short time, and the action time can be several seconds or even within one second; for example, the action of steering action The time is less than the turning time and so on.
- the method further includes: determining the power output capability corresponding to each of the several actions; determining the action according to the control instruction of the control terminal, and/or determining the action according to the generated action instruction.
- the power output capability of the battery assembly corresponding to each of the several actions may be determined according to the attribute information of the several preset actions and the state parameters of the battery assembly.
- the power output capability corresponding to the action is obtained.
- the power output of the battery assembly corresponding to the action can be determined according to the attribute information of the action and the state parameter of the battery assembly. ability.
- a power data table corresponding to each action type and/or action time is pre-stored, wherein different actions correspond to different power data tables according to their type and action time, and the power data table includes the state of the battery assembly The mapping relationship between parameters and power output capabilities.
- the corresponding power data table can be obtained according to the type of the action; or, the action time of the action can be obtained first, and the corresponding power data table can be obtained according to the action time; or, according to the type and Get the corresponding power data table for the action time.
- step S120 determines the power output capability of the battery assembly according to the attribute information of the action and the state parameters of the battery assembly, including: based on an online estimation model, according to the attribute information of the action and the The state parameter of the battery assembly calculates the power output capacity of the battery assembly online.
- the online estimation model includes a function of the power output capability with respect to the attribute information and the state parameter.
- determining the power output capability of the battery assembly according to the attribute information of an action and the state parameter of the battery assembly in step S120 includes: determining the action time for completing the action; according to the action time and The state parameter of the battery assembly determines the power output capability of the battery assembly.
- the power output capability of the battery assembly can be estimated online according to the action time and the state parameters of the battery assembly.
- a plurality of preset power data tables respectively correspond to a plurality of determined time constants
- the online estimation model includes functions corresponding to a plurality of determined time constants to realize a multi-level SOP estimation scheme.
- the power output capability of the battery components has a negative correlation (for example, a negative exponential correlation) relationship with the time constant.
- a negative correlation for example, a negative exponential correlation
- the action time of a certain action can be exactly equal to a certain time constant, and the power output capability can be determined according to the power data table or function corresponding to the time constant.
- the action time of an action can also be between two preset time constants, and the power output capability can be determined according to the power data table or function corresponding to the two time constants.
- the power output capability can be determined according to the power data table or function corresponding to the higher or lower time constant of the two time constants; or the two power output capabilities can be determined according to the power data table or function corresponding to the two time constants, Then, the power output capability corresponding to the action time is determined by averaging, taking the maximum value, or by interpolation, such as linear interpolation, exponential interpolation, logarithmic interpolation, multivariate function interpolation, and the like.
- step S110 determines that the power requirement of the UAV to perform a certain action determined in step S110 is 1000 watts, and step S120 determines that the power output capacity of the battery assembly corresponding to the action is 800 watts, it can be determined that the current output power of the battery assembly is not If the execution of the action is satisfied, the UAV is controlled to perform the corresponding operation, for example, the action is not executed, or the execution mode of the action is adjusted, so that the output power of the battery assembly can meet the execution of the action.
- the execution of the action can be prohibited to ensure the safety of the unmanned aerial vehicle and prevent the bombing, explosion, etc. caused by insufficient power supply. Consequences of poor experience such as unsteady flight, failure to perform actions, and battery power jumps.
- the power during the execution of the action can be reduced, so that the output power of the battery assembly can support the execution of the action.
- the controlling the UAV to perform corresponding operations according to the power output capability of the battery assembly includes:
- the output voltage and output current of the battery assembly can be detected during the execution of the action, and the power actually provided by the battery assembly can be determined according to the output voltage and output current.
- the power requirements for the unmanned aerial vehicle to take off at different loads may be stored in advance.
- the power demand for a load of 5 kg is 500 watts
- the power demand for a load of 15 kg is 700 watts
- the power demand for a load of 30 kg is 1000 watts.
- the load corresponding to the take-off power requirement not greater than the take-off power output capability is the loadable weight of the unmanned aerial vehicle.
- the loadable weight of the unmanned aerial vehicle is not more than 15 kg.
- the actual load capacity of the unmanned aerial vehicle can be obtained according to the actual output power during the take-off operation, and the user can be reminded of the current actual load capacity by displaying on the remote control terminal.
- the user is prompted to overload and land.
- the cause of the overload landing may be that the unmanned aerial vehicle carries an excessive load, and the power consumed during the execution of the work is greater than the load power threshold.
- the user is reminded to properly configure the load of the UAV before takeoff, but the user is still configured with an overweight load, the user can be reminded of the overload when the load is overlanded, so that the user can develop good operating habits and protect the flight Safety.
- the control method of unmanned aerial vehicle provided in this manual can prompt the user to configure the load capacity of the unmanned aerial vehicle reasonably by determining the loadable weight corresponding to the power output capacity of the battery module before takeoff; it can also be based on the corresponding actions during the flight.
- the power output capability controls the unmanned aerial vehicle to perform corresponding actions; it can control the unmanned aerial vehicle to make an emergency landing when the battery component is insufficient or the unmanned aerial vehicle is flying violently or overloaded; the performance of the battery component can be fully utilized to support the unmanned aerial vehicle to achieve better The operating performance; while ensuring safety, it can better enhance the operating experience; while ensuring the safety of the unmanned aerial vehicle, it can also cultivate good user habits, and can achieve battery SOP protection during the full life cycle.
- control method of the foregoing embodiments of this specification can also be applied to some electronic equipment other than unmanned aerial vehicles, such as robots, robotic boats, electric vehicles, or autonomous unmanned vehicles.
- the electronic device is controlled to perform corresponding operations.
- FIG. 5 is a schematic flowchart of a battery power state management method provided by another embodiment of the present application.
- the battery power state management method can be applied to electronic equipment such as unmanned aerial vehicles, robots, robotic boats, electric vehicles, or autonomous unmanned vehicles, to control the execution of electronic equipment actions and other processes.
- the electronic device can be equipped with a battery assembly.
- the battery power state management method includes steps S210 to S220.
- Step S210 When an instruction to execute any action is received, determine the power output capability of the battery assembly according to the attribute information of the action and the state parameter of the battery assembly.
- the action to be executed may be determined according to the control instruction of the control terminal, and/or the action to be executed may be determined according to the generated action instruction.
- the attribute information includes action time and/or action type.
- the state parameter of the battery assembly includes the ambient temperature and/or the state of charge of the battery assembly.
- the power output capability of the battery assembly may be determined according to the state parameters of the battery assembly.
- different actions correspond to different power data tables, and the power data tables include the mapping relationship between the state parameters of the battery assembly and the power output capability.
- the power output capability of the battery assembly may be calculated online according to the attribute information of the action and the state parameter of the battery assembly.
- the online estimation model includes a function of the power output capability with respect to the attribute information and the state parameter.
- the state parameters of the battery components are substantially the same, if the action time of one action is longer than the action time of another action, the power output capacity of the battery component corresponding to the action is not greater than that of the other action The power output capability of the corresponding battery assembly.
- the determining the power output capability of the battery assembly according to the attribute information of an action and the state parameters of the battery assembly includes: determining the action time for completing the action; and according to the action time and the battery The state parameter of the component determines the power output capability of the battery component.
- the unmanned aerial vehicle can be equipped with battery components.
- the power output capability of the battery assembly may be determined according to the attribute information of the take-off action and the state parameter of the battery assembly.
- the power output capacity of the battery pack corresponding to the take-off action is 700 watts.
- the loadable weight of the unmanned aerial vehicle may be determined according to the power output capability of the battery assembly before takeoff, and the user may be prompted to configure the loadable weight of the unmanned aerial vehicle according to the loadable weight.
- Estimate the loadable weight of the unmanned aerial vehicle by using the power output capacity corresponding to the take-off action before take-off, inform the user in advance of the recommended upper limit of the load, and remind the user to properly configure the load of the unmanned aerial vehicle, which can solve the problem that the load cannot be accurately estimated before take-off Difficulties to ensure the smooth completion of work tasks. And it can make full use of the performance of the battery assembly to prevent the wasteful performance caused by the conservative load limit limit load, or prevent the risk caused by the load limit limit according to the fund load limit.
- the corresponding relationship between the power requirement of the take-off action and the load capacity of the unmanned aerial vehicle may be stored in advance.
- the determining the loadable weight of the unmanned aerial vehicle according to the power output capability includes: determining the current power output capability of the battery assembly based on the corresponding relationship between the preset loadable weight and the power demand of the take-off action Can load.
- the method further includes: obtaining power requirements for the unmanned aerial vehicle to take off at different loads.
- the power requirements for the unmanned aerial vehicle to take off at different loads may be stored in advance.
- the power demand for a load of 5 kg is 500 watts
- the power demand for a load of 15 kg is 700 watts
- the power demand for a load of 30 kg is 1000 watts.
- the control method of the unmanned aerial vehicle determines the power output capability of the battery assembly of the unmanned aerial vehicle, and determines the loadable weight of the unmanned aerial vehicle according to the power output capability, so that the loadable weight can be determined according to the loadable weight.
- the user is prompted to configure the load capacity of the unmanned aerial vehicle. Informing the user of the recommended load limit in advance and reminding the user to properly configure the load of the UAV can solve the problem of the inability to accurately estimate the load before takeoff and ensure the smooth completion of the operation task. And it can make full use of the performance of the battery assembly to prevent the wasteful performance caused by the conservative load limit limit load, or prevent the risk caused by the load limit limit according to the fund load limit.
- the unmanned aerial vehicle 700 further includes a flight component 704 for flight.
- the processor 701 is configured to run a computer program stored in the memory 702, and implement the steps of the aforementioned UAV control method when the computer program is executed.
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Abstract
一种无人飞行器的控制方法，包括:确定无人飞行器执行一动作的功率需求(S110)；根据动作的属性信息和电池组件的状态参数确定电池组件的功率输出能力(S120)；根据动作的功率需求和电池组件的功率输出能力，控制无人飞行器执行相应的操作(S130)。还提供了电池功率状态管理方法、无人飞行器、电子设备和存储介质。
Description
本说明书涉及电池领域，尤其涉及一种无人飞行器及控制方法、电子设备及电池功率状态管理方法。
通过电池供电的电子设备通常都需要依赖电池的稳定供电。目前通常根据固定的电池输出功率限制电子设备执行相应的操作，例如在电池输出功率不足时不进行某些需要较大功率供电的操作，这种做法虽然可以保障电子设备的安全和正常运行，但是会限制一些操作的实现，影响电子设备的应用和用户的体验。
发明内容
基于此，本说明书提供了一种无人飞行器及控制方法、电子设备及电池功率状态管理方法，旨在使得电池组件的功率限制与电子设备的执行的动作相匹配。
第一方面，本说明书提供了一种无人飞行器的控制方法，所述无人飞行器搭载电池组件，所述方法包括：
根据一动作的属性信息和所述电池组件的状态参数确定所述电池组件的功率输出能力；
根据所述电池组件的功率输出能力，控制所述无人飞行器执行相应的操作。
第二方面，本说明书提供了一种电池功率状态管理方法，用于一电子设备，所述电子设备搭载有电池组件；所述方法包括：
根据其中动作的属性信息以及所述电池组件的状态参数确定所述电池组件的功率输出能力；
根据所述电池组件的功率输出能力，控制所述电子设备执行相应的操作。
第三方面，本说明书提供了一种无人飞行器的控制方法，所述无人飞行器搭载电池组件，所述方法包括：
确定所述电池组件的功率输出能力；
根据所述功率输出能力确定所述无人飞行器的可载重量；
根据所述可载重量提示用户配置所述无人飞行器的载重。
第四方面，本说明书提供了一种无人飞行器，所述无人飞行器能够搭载电池组件，所述无人飞行器包括存储器和处理器；
所述存储器用于存储计算机程序；
所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
根据一动作的属性信息和所述电池组件的状态参数确定所述电池组件的功率输出能力；
根据所述电池组件的功率输出能力，控制所述无人飞行器执行相应的操作。
第五方面，本说明书提供了一种电子设备，所述电子设备能够搭载电池组件，所述电子设备包括存储器和处理器；
所述存储器用于存储计算机程序；
所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
根据一动作的属性信息以及所述电池组件的状态参数确定所述电池组件的功率输出能力；
根据所述电池组件的功率输出能力，控制所述电子设备执行相应的操作。
第六方面，本说明书提供了一种无人飞行器，所述无人飞行器能够搭载电池组件，所述无人飞行器包括存储器和处理器；
所述存储器用于存储计算机程序；
所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
确定所述电池组件的功率输出能力；
根据所述功率输出能力确定所述无人飞行器的可载重量；
根据所述可载重量提示用户配置所述无人飞行器的载重。
第七方面，本说明书提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存 储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现上述的方法。
本说明书实施例提供了一种无人飞行器及控制方法、电子设备及电池功率状态管理方法，通过电子设备，如无人飞行器动作的属性信息和电池组件的状态参数确定电池组件的功率输出能力，根据动作对应的功率输出能力，控制所述无人飞行器执行相应的操作；在电池组件的状态参数大致相同时，动作的属性信息不同，电池组件的功率输出能力也不同，使得对动作执行的限制更加符合动作的属性，可以避免在电池组件的状态参数大致相同时，采用同样的功率输出能力作为对不同动作进行限制时，对某些动作限制过严影响动作执行和/或对某些动作限制过松引起风险。电池组件的性能可以得到充分发挥，支持无人飞行器实现更好的操作性能；在保障安全的同时，可以更好的提升操作体验。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本说明书的公开内容。
为了更清楚地说明本说明书实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本说明书的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本说明书一实施例提供的一种无人飞行器的控制方法的流程示意图；
图2是控制终端和无人飞行器之间进行通信的示意图；
图3是功率输出能力与环境温度、荷电状态的关系示意图；
图4是电池组件的等效电路模型的示意图；
图5是本说明书一实施例提供的一种电池功率状态管理方法的流程示意图；
图6是本说明书另一实施例提供的一种无人飞行器的控制方法的流程示意图；
图7是本说明书一实施例提供的一种可移动平台的示意性框图；
图8是本说明书一实施例提供的一种电子设备的示意性框图。
下面将结合本说明书实施例中的附图，对本说明书实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本说明书一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本说明书保护的范围。
附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
下面结合附图，对本说明书的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
请参阅图1，图1是本说明书一实施例提供的一种无人飞行器的控制方法的流程示意图。所述无人飞行器的控制方法可以应用在无人飞行器中，用于控制无人飞行器动作的执行等过程；其中无人飞行器可以包括旋翼型无人机，例如四旋翼无人机、六旋翼无人机、八旋翼无人机，也可以是固定翼无人机。
在一些实施方式中，无人飞行器和控制终端之间能够通过无线信道传输数据。其中，控制终端可以包括手机、平板电脑、笔记本电脑、台式电脑、个人数字助理、穿戴式设备、遥控器等中的至少一项。
示例性的，如图2所示，从无人飞行器到控制终端的无线信道，称为下行信道，用于传输无人飞行器采集到的数据，例如视频、图片、传感器数据、以及无人飞行器的状态信息(OSD)等数据。
示例性的，如图2所示，从控制终端到无人飞行器的无线信道，称为上行信道，用于传输遥控数据；例如上行信道用于传输飞控指令以及拍照、录像、返航等控制指令。
具体的，无人飞行器能够搭载用于供电的电池组件。电池组件可以包括一个或多个电芯，还可以包括连接电芯的电池电路，电池电路例如可以控制电芯的充放电，还可以记载电池组件出厂信息、使用历史信息等。
具体的，无人飞行器能够搭载任务组件，例如用于执行拍摄任务或测绘任 务的相机，用于执行喷洒农药任务的喷洒装置等。电池组件可以给无人飞行器供电，也可以给任务组件供电。
在一实施例中，本公开提供了一种无人飞行器的控制方法，所述无人飞行器搭载电池组件，所述方法包括：
根据一动作的属性信息和所述电池组件的状态参数确定所述电池组件的功率输出能力；
根据所述电池组件的功率输出能力，控制所述无人飞行器执行相应的操作。
具体地，如图1所示，本说明书实施例的无人飞行器的控制方法包括步骤S110至步骤S130。
S110、确定无人飞行器执行一动作的功率需求。
可以理解的，无人飞行器执行不同动作时需要消耗的功率不同。例如无人飞行器执行起飞动作、降落动作、掉头动作、转向动作、爬升动作、对地测量动作、喷洒农药动作等的时候需要消耗的功率也不同。
可以理解的，无人飞行器在不同载重时起飞时功率需求也不同。
示例性的，可以预先存储各动作的功率需求，如表1所示：
表1各动作的功率需求(瓦，W)
| 动作 | 转向动作 | 掉头动作 | 起飞动作(空载) | 起飞动作(5千克) |
| 功率需求 | 100 | 200 | 80 | 120 |
示例性的，也可以根据无人飞行器的载重、档位等信息确定各动作的功率需求。例如当无人飞行器的载重越大时，执行某动作时的功率需求也越大。
示例性的，可以根据控制终端的控制指令确定所述动作，和/或根据生成的动作指令确定所述动作，然后确定所述动作的功率需求。
例如，控制终端可以控制无人飞行器切换飞行档位、执行机动飞行、转向、掉头、起飞、返航、降落等动作，无人飞行器根据控制终端的控制指令可以确定需要执行的动作。
例如，无人飞行器也可以自主执行一些动作，例如根据预设的航线执行转向、掉头等动作，或者进行自主避障时执行转向、掉头、返航、降落等动作，无人飞行器根据生成的动作指令可以确定需要执行的动作。
S120、根据所述动作的属性信息和所述电池组件的状态参数确定所述电池 组件的功率输出能力。
在本发明实施例中，所述功率输出能力可以为功率状态(State Of Power，SOP)，又可称为功率承受能力，可以体现电池组件对放电功率的承受能力，例如在一定的时间间隔内，电池组件能提供的最大放电或充电功率。例如在某条件下电池组件的功率输出能力为150瓦(W)。
为了保障电池组件的安全和无人飞行器动作的执行，通常在电池组件的功率输出能力不低于执行一动作的功率需求时，才允许无人飞行器执行该动作。如果在电池组件的功率输出能力低于执行一动作的功率需求时，执行该动作，无人飞行器可能会因功率供应不足导致炸机、飞行不平稳等情况。
目前通常仅根据电池组件的状态参数确定所述电池组件的功率输出能力。例如，根据电池组件的环境温度和/或所述电池组件的荷电状态(State Of Charge，SOC)确定所述电池组件的功率输出能力。
如图3所示，横坐标表示电池组件的荷电状态SOC，可表示为剩余电量占总电量的百分比％；纵坐标表示电池组件的功率输出能力SOP，由上至下的四条曲线分别表示电池组件的环境温度为25℃、10℃、-5℃、-20℃时，功率输出能力SOP与荷电状态SOC的关系，可以理解的，这些曲线可以表示为功率输出能力关于电池组件状态参数的函数SOP＝f(SOC，T)。由图3或者该函数可以确定例如当环境温度为25℃且荷电状态SOC为45％时，电池组件的功率输出能力SOP为150W。
本申请的发明人发现，目前仅根据电池组件的状态参数确定电池组件的功率输出能力，在无人飞行器动作不同时，采用同样的功率输出能力作为对动作的限制。有时电池组件的放电能力被低估，对无人飞行器操作的限制过严，会影响一些动作的执行，浪费性能；而有时电池组件的放电能力被高估，对无人飞行器操作的限制过松，可能会引起风险；会影响无人飞行器的应用和用户体验。
本申请的发明人发现，根据电池的电化学性能，电池的电压和电流的相应关系并不是完全线性的。电池组件，例如锂离子电池可以用等效电路模型表述为电容、电阻、和电感的串并联组合。一种常用的等效电路模型如图4所示，将电池组件等效为理想电压源Voc、电阻Rs、电阻Rp，电容Cp的串并联组合。可以理解的，电池组件的输出电压Vbatt可以表示如下：
其中，Voc表示理想电压源的输出电压，I表示电池组件输出的电流，t表示放电持续的时长。
电池组件的功率输出能力SOP可以表示如下：
由此发明人发现，电池组件的功率输出能力SOP不仅和电池组件的阻抗有关，也与时间有关，可以理解，电池组件在不同的时间要求内，可以输出的功率是不一样的。例如，当无人飞行器执行某动作的时间较长时，电池组件可以长时间提供一个较低的功率；而当无人飞行器执行某动作的时间较短时，电池组件可以在短时间提供一个较高的功率。
步骤S120根据所述动作的属性信息和所述电池组件的状态参数确定所述电池组件的功率输出能力，通过将动作的属性信息作为影响电池组件功率输出能力的因素，可以使得对动作执行的限制和动作的属性信息相匹配，防止以固定的电池输出功率限制动作是否能够执行导致的对一些动作的过低限制，影响无人飞行器的应用和用户体验；和/或可以防止电池组件以某一较大的功率长时间放电时对电池的损伤。
在一些实施方式中，所述属性信息包括动作时间和/或动作类型。
示例性的，动作类型可以包括飞行档位、机动飞行、转向、掉头、起飞、返航、降落等；各类型的动作对应相应的动作时间。例如起飞动作需要的较长时间的持续功率，其动作时间可以为几十秒到几分钟；例如机动飞行一般持续较短的时间，其动作时间可以为数秒甚至一秒内；例如转向动作的动作时间小于掉头的动作时间等。
在一些实施方式中，所述方法还包括：确定若干动作各自对应的功率输出能力；根据控制终端的控制指令确定所述动作，和/或根据生成的动作指令确定所述动作。
具体的，可以根据预设的若干动作的属性信息和所述电池组件的状态参数确定所述若干动作各自对应的电池组件的功率输出能力。在根据控制指令和/或动作指令确定无人飞行器需要执行的动作时，获取该动作对应的功率输出能 力。
具体的，也可以在根据控制指令和/或动作指令确定无人飞行器需要执行的动作时，根据所述动作的属性信息和所述电池组件的状态参数确定所述动作对应的电池组件的功率输出能力。
示例性的，预先存储各动作类型和/或动作时间对应的功率数据表，其中，不同的动作根据其类型和动作时间对应不同的功率数据表，所述功率数据表包括所述电池组件的状态参数和功率输出能力的映射关系。
示例性的，电池组件的状态参数包括环境温度和/或所述电池组件的荷电状态。例如，电池组件的电池电路可以检测状态参数，无人机可以从电池组件的电池电路获取其状态参数；或者，无人飞行器可以检测环境温度和/或电池组件的荷电状态的状态参数。
为便于说明，如表2所示为环境温度为一定值时各动作类型和动作时间对应的功率数据表，其中各列为环境温度一定时各动作类型对应的功率数据表，动作类型后括号内为相应的动作时间。表中各数据均为举例说明，不作为对本说明书实施例的限制。
表2各动作类型对应的功率数据表(瓦，W)
在一些实施方式中，步骤S120根据所述动作的属性信息和所述电池组件的状态参数确定所述电池组件的功率输出能力，包括：基于所述动作对应的功率数据表，根据所述电池组件的状态参数确定所述电池组件的功率输出能力。
示例性的，先获取所述动作对应的功率数据表，然后确定该功率数据表中与当前的环境温度和/或电池组件的荷电状态对应的功率输出能力为所述电池组件当前与所述动作对应的功率输出能力。示例性的，可以根据所述动作所属的类型获取对应的功率数据表；或，可先获取该动作的动作时间，根据动作时间获取对应的功率数据表；或，根据所述动作所属的类型和动作时间获取对应的功率数据表。
在一些实施方式中，步骤S120根据所述动作的属性信息和所述电池组件的状态参数确定所述电池组件的功率输出能力，包括：基于在线估计模型，根据所述动作的属性信息和所述电池组件的状态参数在线计算所述电池组件的功率输出能力。
示例性的，可以基于在线估计模型，在线估计电池组件的功率输出能力。
示例性的，所述在线估计模型包括所述功率输出能力关于所述属性信息和所述状态参数的函数。
例如功率输出能力关于所述属性信息和所述状态参数的函数g()可以表示为SOP＝g(t，SOC，T)，其中t表示动作时间，SOC表示电池组件的荷电状态，T表示环境温度。将某一动作的动作时间和当前电池组件的荷电状态和环境温度代入该函数可以确定该动作对应的当前电池组件的功率输出能力。
示例性的，在线估计模型可以包括不同属性信息的动作对应于的不同函数f()，例如某一动作对应的函数可以表示为SOP＝f(SOC，T)。将当前电池组件的荷电状态和环境温度代入该动作对应的函数，可以确定该动作对应的当前电池组件的功率输出能力。
具体的，当所述电池组件的状态参数大致相同时，若一动作的动作时间比另一动作的动作时间长，则所述动作对应的电池组件的功率输出能力不大于所述另一动作对应的电池组件的功率输出能力。
可以理解的，电池组件可以允许短时间输出较大的功率，在不损害电池输出状态的同时可以支持功率需求较高的动作执行，可以扩展无人飞行器的应用，提升用户体验。在电池组件需要长时间放电时，功率输出能力限制的较低，可 以防止电池组件以某一较大的功率长时间放电时对电池的损伤。
示例性的，步骤S120中所述根据一动作的属性信息和所述电池组件的状态参数确定所述电池组件的功率输出能力，包括：确定完成所述动作的动作时间；根据所述动作时间以及所述电池组件的状态参数确定所述电池组件的功率输出能力。
具体的，动作时间可以表示电池组件开始供电支持动作执行的时刻至完成所述动作的时刻的时间差。
具体的，可以根据所述动作时间以及所述电池组件的状态参数查询功率数据表，得到所述电池组件的功率输出能力。
具体的，可以基于在线估计模型，根据所述动作时间以及所述电池组件的状态参数在线估计电池组件的功率输出能力。
在一些实施方式中，所述根据所述动作时间以及所述电池组件的状态参数确定所述电池组件的功率输出能力，包括：确定所述动作时间对应的时间常数；根据所述时间常数以及所述电池组件的状态参数确定所述电池组件的功率输出能力。
示例性的，预先设置的多个功率数据表分别对应多个确定的时间常数，或者在线估计模型包括多个确定的时间常数对应的函数，实现多级的SOP估算方案。
示例性的，时间常数可以为前述的表示放电持续的时长的t。
具体的，当所述电池组件的状态参数大致相同时，所述电池组件的功率输出能力与所述时间常数呈负相关(例如，负指数相关)的关系。当所述电池组件的状态参数大致相同时，时间常数越大，则对应的功率输出能力越小。
某动作的动作时间可以恰好等于某个时间常数，则可以根据该时间常数对应的功率数据表或函数确定功率输出能力。
某动作的动作时间也可以位于两个预设的时间常数之间，则可以根据这两个时间常数对应的功率数据表或函数确定功率输出能力。
例如，可以根据这两个时间常数中较高或较低的时间常数对应的功率数据表或函数确定功率输出能力；或者根据两个时间常数对应的功率数据表或函数确定两个功率输出能力，然后通过取平均、取最值或者通过插值，例如线性插值、指数插值、对数插值、多元函数插值等确定所述动作时间对应的功率输出 能力。
在另一实施例中，该动作所对应的时间常数大于其动作时间，可以提高安全性。例如，所述时间常数等于所述动作时间常数的N倍，N大于1。
具体的，在确定所述动作时间对应的时间常数之后，可以根据所述时间常数、所述动作的类型以及所述电池组件的状态参数确定所述电池组件的功率输出能力。
示例性的，在线估计模型可以包括不同动作的类型对应于的不同函数h()，例如某类型动作对应的函数表示为SOP＝h(s，SOC，T)，其中s表示时间常数，SOC表示电池组件的荷电状态，T表示环境温度。在确定需要执行的动作时，获取该动作的动作类型对应的函数h()，然后根据该动作的动作时间确定对应的时间常数，将该时间常数和当前电池组件的荷电状态和环境温度代入该函数可以确定该动作对应的当前电池组件的功率输出能力。
S130、根据所述动作的功率需求和所述电池组件的功率输出能力，控制所述无人飞行器执行相应的操作。
示例性的，若步骤S110确定的无人飞行器执行某动作的功率需求为800瓦，步骤S120确定所述动作对应的电池组件的功率输出能力为1000瓦，则可以判定当前电池组件的输出功率能够满足该动作的执行，则控制所述无人飞行器执行相应的操作，例如执行该动作。
示例性的，若步骤S110确定的无人飞行器执行某动作的功率需求为1000瓦，步骤S120确定所述动作对应的电池组件的功率输出能力为800瓦，则可以判定当前电池组件的输出功率不满足该动作的执行，则控制所述无人飞行器执行相应的操作，例如不执行该动作，或者调整该动作执行的方式，以使电池组件的输出功率可以满足该动作的执行。
在一些实施方式中，若所述动作的功率需求不小于所述动作对应的功率输出能力，则可以禁止所述动作的执行，以保障无人飞行器的安全，防止供应功率不足导致的炸机、飞行不平稳、动作执行失败、电池电量跳变等体验不佳的后果。
示例性的，所述方法还包括：若所述电池组件的功率输出能力不大于起飞动作对应的功率需求，则不允许起飞，还可以发出对应的提示信息，提示用户电池组件供能不足。
在一些实施方式中，若所述动作的功率需求不小于所述动作对应的功率输出能力，则可以降低所述动作执行时的动作幅度。
通过降低动作执行时的动作幅度，可以降低执行动作时的功率，使得使电池组件的输出功率可以支持动作的执行。
示例性的，可以降低所述动作执行时的加速度，以实现降低所述动作执行时的动作幅度。例如可以降低所述动作执行时的线加速度或角加速度中的至少一种，可以使得无人飞行器的转向、掉头、爬升等动作更缓和、更柔和，保证无人飞行器安全地执行动作。
在一些实施方式中，所述根据所述电池组件的功率输出能力，控制所述无人飞行器执行相应的操作包括：
若当前所述电池组件的实际输出功率不小于降落动作对应的功率输出能力，执行降落任务。
示例性的，在执行动作过程中可以检测电池组件的输出电压、输出电流，根据输出电压和输出电流可以确定电池组件实际提供的功率。
如果无人飞行器在执行任一动作时电池组件实际提供的功率高于降落动作对应的功率输出能力，可以判定是因电池组件的供电能力减弱或者无人飞行器执行动作的幅度过大，例如无人飞行器根据控制终端的控制进行暴力飞行。
示例性的，如果持续预设时长或者预设次数检测到所述电池组件的实际输出功率不小于降落动作对应的功率输出能力，则控制无人飞行器降落，以保证安全。
示例性的，若所述电池组件的实际输出功率不小于所述降落动作对应的功率输出能力，判断所述电池组件的荷电状态和/或输出电压是否不大于荷电阈值和/或电压阈值；若所述电池组件的荷电状态和/或输出电压不大于所述荷电阈值和/或电压阈值，提示用户缺电降落。
例如，若所述电池组件的实际输出功率不小于所述降落动作对应的功率输出能力执行降落任务，且如果此时电池组件的荷电状态不大于荷电阈值，例如5％，则提示用户是因为电池组电缺电而降落。
本说明书提供的无人飞行器的控制方法，通过无人飞行器动作的属性信息和电池组件的状态参数确定电池组件的功率输出能力，根据动作对应的功率输出能力，控制所述无人飞行器执行相应的操作；在电池组件的状态参数大致相 同时，动作的属性信息不同，电池组件的功率输出能力也不同，使得对动作执行的限制更加符合动作的属性，可以避免在电池组件的状态参数大致相同时，采用同样的功率输出能力作为对不同动作进行限制时，对某些动作限制过严影响动作执行和/或对某些动作限制过松引起风险。电池组件的性能可以得到充分发挥，支持无人飞行器实现更好的操作性能；在保障安全的同时，可以更好的提升操作体验。
在一些实施方式中，步骤S120根据所述动作的属性信息和所述电池组件的状态参数确定所述电池组件的功率输出能力，包括：根据起飞动作的属性信息和所述电池组件的状态参数确定所述电池组件的功率输出能力。例如，电池组件与起飞动作对应的功率输出能力为700瓦。
示例性的，步骤S130中根据所述动作的功率需求和所述电池组件的功率输出能力，控制所述无人飞行器执行相应的操作，包括：根据所述电池组件的功率输出能力确定所述无人飞行器的可载重量；根据所述可载重量提示用户配置所述无人飞行器的载重。
具体的，可以在起飞前根据所述电池组件的功率输出能力确定所述无人飞行器的可载重量，以及根据所述可载重量提示用户配置所述无人飞行器的载重。通过在起飞前用预设的起飞动作对应的最大功率需求估算出无人飞行器的可载重量，预先告知用户推荐的负载上限，提醒用户合理配置无人飞行器的载重，可以解决起飞前无法准确预估负载的难题，保障作业任务的顺利完成。而且可以充分利用电池组件的性能，防止按照保守的负载上限限制载重造成的浪费性能，或者防止按照激进的负载上限限制载重造成的风险。
例如，无人飞行器包括农业无人机，该农业无人机搭载药箱和喷洒装置。在作业前可以提醒用户添加药液的体积或重量。
例如，无人飞行器包括快递无人机，该快递无人机可以搭载快递包裹，在作业前可以提醒用户快递包裹的重量上限。
示例性的，可以预先存储起飞动作的功率需求和无人飞行器可载重量之间的对应关系。在步骤S120确定起飞动作对应的功率输出能力后，可以根据当前的功率输出能力确定对应的可载重量。
在一些实施方式中，步骤S110确定无人飞行器执行一动作的功率需求，包括：获取无人飞行器在不同载重时的功率需求。
示例性的，可以预先存储无人飞行器在不同载重时起飞的功率需求。载重越大，则所需的功率也越大。例如载重5千克时的功率需求为500瓦，载重15千克时的功率需求为700瓦，载重30千克时的功率需求为1000瓦。
示例性的，可以根据预先存储的无人飞行器在不同载重时起飞的功率需求和所述电池组件的功率输出能力确定所述无人飞行器的可载重量。
具体的，可以确定起飞功率需求不大于起飞功率输出能力所对应的载重为无人飞行器的可载重量。例如，当电池组件与起飞动作对应的功率输出能力为700瓦时，可以确定无人飞行器的可载重量不大于15千克。
在一实施例中，根据执行起飞动作过程的实际输出功率可以获得无人飞行器的实际载重量，可通过在遥控端进行显示的方式提醒用户当前的实际载重量。
例如执行起飞动作过程的实际输出功率越大，则可以确定无人飞行器的实际载重量也越大。
在一些实施方式中，若执行动作的过程中的功率大于预设的负载功率阈值，提示用户过载降落。
具体的，过载降落的原因可以是无人飞行器搭载的载重过大，执行工作时消耗的功率大于负载功率阈值。
例如，虽然在起飞前提醒用户合理配置无人飞行器的载重，但是用户仍配置了超重的载重，则在过载降落时可以提醒用户载重过重，从而可以使得用户养成良好的操作习惯，保护飞行安全。
本说明书提供的无人飞行器的控制方法，可以通过在起飞前确定电池组件的功率输出能力对应的可载重量，提示用户合理配置无人飞行器的载重；在飞行过程中也可以根据各动作对应的功率输出能力控制无人飞行器执行相应的动作；在电池组件功能不足或无人飞行器暴力飞行或过载飞行时可以控制无人飞行器迫降；电池组件的性能可以得到充分发挥，支持无人飞行器实现更好的操作性能；在保障安全的同时，可以更好的提升操作体验；在保证无人飞行器安全的同时还可培养良好的用户习惯，可以实现全使用周期内电池SOP保护。
可以理解的，本说明书前述实施例的控制方法也可以应用于无人飞行器之外的一些电子设备，例如机器人、机器船、电动车、或自动无人驾驶车辆等。
在另一实施例中，本公开还提供了一种电池功率状态管理方法，用于一电子设备，所述电子设备搭载有电池组件；所述方法包括：
根据一动作的属性信息以及所述电池组件的状态参数确定所述电池组件的功率输出能力；
根据所述电池组件的功率输出能力，控制所述电子设备执行相应的操作。
具体地，请结合前述实施例参阅图5，图5是本申请另一实施例提供的一种电池功率状态管理方法的流程示意图。电池功率状态管理方法可以应用在无人飞行器、机器人、机器船、电动车、或自动无人驾驶车辆等电子设备，用于控制电子设备动作的执行等过程。具体的，电子设备可以搭载电池组件。如图5所示，电池功率状态管理方法包括步骤S210至步骤S220。
步骤S210、当接收到执行任一动作的指令时，根据所述动作的属性信息以及所述电池组件的状态参数确定所述电池组件的功率输出能力。
示例性的，可以根据控制终端的控制指令确定需要执行的动作，和/或根据生成的动作指令确定需要执行的动作。
示例性的，所述属性信息包括动作时间和/或动作类型。
示例性的，电池组件的状态参数包括环境温度和/或所述电池组件的荷电状态。
示例性的，可以基于所述动作对应的功率数据表，根据所述电池组件的状态参数确定所述电池组件的功率输出能力。其中，不同的动作对应不同的功率数据表，所述功率数据表包括所述电池组件的状态参数和功率输出能力的映射关系。
示例性的，可以基于在线估计模型，根据所述动作的属性信息和所述电池组件的状态参数在线计算所述电池组件的功率输出能力。具体的，所述在线估计模型包括所述功率输出能力关于所述属性信息和所述状态参数的函数。
示例性的，当所述电池组件的状态参数大致相同时，若一动作的动作时间比另一动作的动作时间长，则所述动作对应的电池组件的功率输出能力不大于所述另一动作对应的电池组件的功率输出能力。
示例性的，所述根据一动作的属性信息和所述电池组件的状态参数确定所述电池组件的功率输出能力，包括：确定完成所述动作的动作时间；根据所述动作时间以及所述电池组件的状态参数确定所述电池组件的功率输出能力。
例如，可以先确定所述动作时间对应的时间常数，然后根据所述时间常数以及所述电池组件的状态参数确定所述电池组件的功率输出能力。
例如，可以先确定所述动作时间对应的时间常数，然后根据所述时间常数、所述动作的类型以及所述电池组件的状态参数确定所述电池组件的功率输出能力。
示例性的，当所述电池组件的状态参数大致相同时，所述电池组件的功率输出能力与所述时间常数呈负相关的关系。
步骤S220、根据所述动作的功率需求和所述电池组件的功率输出能力，控制所述电子设备执行相应的操作。
本说明书实施例提供的电池功率状态管理方法的具体原理和实现方式均与前述实施例的无人飞行器的控制方法类似，此处不再赘述。
本实施例提供的电池功率状态管理方法，通过电子设备动作的属性信息和电池组件的状态参数确定电池组件的功率输出能力，根据动作对应的功率输出能力，控制所述电子设备执行相应的操作；在电池组件的状态参数大致相同时，动作的属性信息不同，电池组件的功率输出能力也不同，使得对动作执行的限制更加符合动作的属性，可以避免在电池组件的状态参数大致相同时，采用同样的功率输出能力作为对不同动作进行限制时，对某些动作限制过严影响动作执行和/或对某些动作限制过松引起风险。电池组件的性能可以得到充分发挥，支持电子设备实现更好的操作性能；在保障安全的同时，可以更好的提升操作体验。
请参阅图6，图6是本申请另一实施例提供的一种无人飞行器的控制方法的流程示意图。所述无人飞行器的控制方法可以应用在无人飞行器中，用于控制无人飞行器动作的执行等过程；其中无人飞行器可以包括旋翼型无人机，例如四旋翼无人机、六旋翼无人机、八旋翼无人机，也可以是固定翼无人机。
具体的，无人飞行器能够搭载电池组件。
在一些实施方式中，无人飞行器和控制终端之间能够通过无线信道传输数据。其中，控制终端可以包括手机、平板电脑、笔记本电脑、台式电脑、个人数字助理、穿戴式设备、遥控器等中的至少一项。
如图6所示，本实施例无人飞行器的控制方法包括步骤S310至步骤S330。
S310、确定所述电池组件的功率输出能力。
示例性的,可以根据起飞动作的属性信息和所述电池组件的状态参数确定所述电池组件的功率输出能力。例如，电池组件与起飞动作对应的功率输出能 力为700瓦。
S320、根据所述功率输出能力确定所述无人飞行器的可载重量。
S330、根据所述可载重量提示用户配置所述无人飞行器的载重。
具体的，可以在起飞前根据所述电池组件的功率输出能力确定所述无人飞行器的可载重量，以及根据所述可载重量提示用户配置所述无人飞行器的载重。通过在起飞前用起飞动作对应的功率输出能力估算出无人飞行器的可载重量，预先告知用户推荐的负载上限，提醒用户合理配置无人飞行器的载重，可以解决起飞前无法准确预估负载的难题，保障作业任务的顺利完成。而且可以充分利用电池组件的性能，防止按照保守的负载上限限制载重造成的浪费性能，或者防止按照基金的负载上限限制载重造成的风险。
例如，无人飞行器包括农业无人机，该农业无人机搭载药箱和喷洒装置。在作业前可以提醒用户添加药液的体积或重量。
例如，无人飞行器包括快递无人机，该快递无人机可以搭载快递包裹，在作业前可以提醒用户快递包裹的重量上限。
示例性的，可以预先存储起飞动作的功率需求和无人飞行器可载重量之间的对应关系。所述根据所述功率输出能力确定所述无人飞行器的可载重量，包括：基于预设的可载重量和起飞动作的功率需求的对应关系，确定所述电池组件当前的功率输出能力对应的可载重量。
在一些实施方式中，所述方法还包括：获取无人飞行器在不同载重时起飞的功率需求。
示例性的，可以预先存储无人飞行器在不同载重时起飞的功率需求。载重越大，则所需的功率也越大。例如载重5千克时的功率需求为500瓦，载重15千克时的功率需求为700瓦，载重30千克时的功率需求为1000瓦。
示例性的，可以根据所述起飞的功率需求和所述电池组件的功率输出能力确定所述无人飞行器的可载重量。
示例性的，所述根据所述功率输出能力确定所述无人飞行器的可载重量，包括：确定起飞的功率需求不大于所述电池组件当前功率输出能力的载重。
具体的，可以确定起飞功率需求不大于起飞功率输出能力的载重为无人飞行器的可载重量。例如，当电池组件与起飞动作对应的功率输出能力为700瓦时，可以确定无人飞行器的可载重量不大于15千克。
本实施例提供的无人飞行器的控制方法，通过确定无人飞行器电池组件的功率输出能力,并根据所述功率输出能力确定所述无人飞行器的可载重量,实现可以根据所述可载重量提示用户配置所述无人飞行器的载重。预先告知用户推荐的负载上限，提醒用户合理配置无人飞行器的载重，可以解决起飞前无法准确预估负载的难题，保障作业任务的顺利完成。而且可以充分利用电池组件的性能，防止按照保守的负载上限限制载重造成的浪费性能，或者防止按照基金的负载上限限制载重造成的风险。
请参阅图7，图7是本说明书一实施例提供的无人飞行器700的示意性框图。该无人飞行器700包括处理器701和存储器702。
示例性的，处理器701和存储器702通过总线703连接，该总线703比如为I2C(Inter-integrated Circuit)总线。
示例性的，无人飞行器700还包括飞行组件704，用于飞行。
具体地，处理器701可以是微控制单元(Micro-controller Unit，MCU)、中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)或数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)等。
具体地，存储器702可以是Flash芯片、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)磁盘、光盘、U盘或移动硬盘等。
其中，所述处理器701用于运行存储在存储器702中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现前述的无人飞行器的控制方法的步骤。
示例性的，所述处理器701用于运行存储在存储器702中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现如下步骤：
根据一动作的属性信息和所述电池组件的状态参数确定所述电池组件的功率输出能力；
根据所述电池组件的功率输出能力，控制所述无人飞行器执行相应的操作。
具体地，所述处理器701用于运行存储在存储器702中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现如下步骤：
确定无人飞行器执行一动作的功率需求；
根据所述动作的属性信息和所述电池组件的状态参数确定所述电池组件的功率输出能力；
根据所述动作的功率需求和所述电池组件的功率输出能力，控制所述无人 飞行器执行相应的操作。
示例性的，所述处理器701用于运行存储在存储器702中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现如下步骤：
确定所述电池组件的功率输出能力；
根据所述功率输出能力确定所述无人飞行器的可载重量；
根据所述可载重量提示用户配置所述无人飞行器的载重。
本说明书实施例提供的无人飞行器的具体原理和实现方式均与前述实施例的无人飞行器的控制方法类似，此处不再赘述。
本说明书的实施例中还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序中包括程序指令，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现上述实施例提供的无人飞行器的控制方法的步骤。
其中，所述计算机可读存储介质可以是前述任一实施例所述的无人飞行器的内部存储单元，例如所述无人飞行器的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述无人飞行器的外部存储设备，例如所述无人飞行器上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。
请参阅图8，图8是本说明书一实施例提供的电子设备800的示意性框图。该电子设备800包括处理器801和存储器802。
示例性的，处理器801和存储器802通过总线803连接，该总线803比如为I2C(Inter-integrated Circuit)总线。
具体地，处理器801可以是微控制单元(Micro-controller Unit，MCU)、中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)或数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)等。
具体地，存储器802可以是Flash芯片、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)磁盘、光盘、U盘或移动硬盘等。
其中，所述处理器801用于运行存储在存储器802中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现前述的电池功率状态管理方法的步骤。
示例性的，所述处理器801用于运行存储在存储器802中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现如下步骤：
当根据一动作的属性信息以及所述电池组件的状态参数确定所述电池组件的功率输出能力；
根据所述电池组件的功率输出能力，控制所述电子设备执行相应的操作。
本说明书实施例提供的电子设备的具体原理和实现方式均与前述实施例的电池功率状态管理方法类似，此处不再赘述。
本说明书的实施例中还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序中包括程序指令，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现上述实施例提供的电池功率状态管理方法的步骤。
其中，所述计算机可读存储介质可以是前述任一实施例所述的电子设备的内部存储单元，例如所述电子设备的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述电子设备的外部存储设备，例如所述电子设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。
本说明书上述实施例提供的无人飞行器、电子设备和计算机可读存储介质，通过电子设备，如无人飞行器动作的属性信息和电池组件的状态参数确定电池组件的功率输出能力，根据动作对应的功率输出能力，控制所述无人飞行器执行相应的操作；在电池组件的状态参数大致相同时，动作的属性信息不同，电池组件的功率输出能力也不同，使得对动作执行的限制更加符合动作的属性，可以避免在电池组件的状态参数大致相同时，采用同样的功率输出能力作为对不同动作进行限制时，对某些动作限制过严影响动作执行和/或对某些动作限制过松引起风险。电池组件的性能可以得到充分发挥，支持无人飞行器实现更好的操作性能；在保障安全的同时，可以更好的提升操作体验。
应当理解，在此本说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本说明书。
还应当理解，在本说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
以上所述，仅为本说明书的具体实施方式，但本说明书的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本说明书揭露的技术范围内，可轻 易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本说明书的保护范围之内。因此，本说明书的保护范围应以权利要求的保护范围为准。
Claims (40)
- 一种无人飞行器的控制方法，所述无人飞行器搭载电池组件，其特征在于，所述方法包括：根据一动作的属性信息和所述电池组件的状态参数确定所述电池组件的功率输出能力；根据所述电池组件的功率输出能力，控制所述无人飞行器执行相应的操作。
- 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：确定若干动作各自对应的功率输出能力；根据控制终端的控制指令确定所述动作，和/或根据生成的动作指令确定所述动作。
- 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述属性信息包括动作时间和/或动作类型。
- 根据权利要求3所述的方法，其特征在于，当所述电池组件的状态参数大致相同时，若一动作的动作时间比另一动作的动作时间长，则所述动作对应的电池组件的功率输出能力不大于所述另一动作对应的电池组件的功率输出能力。
- 根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据一动作的属性信息和所述电池组件的状态参数确定所述电池组件的功率输出能力，包括：确定完成所述动作的动作时间；根据所述动作时间以及所述电池组件的状态参数确定所述电池组件的功率输出能力。
- 根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述动作时间以及所述电池组件的状态参数确定所述电池组件的功率输出能力，包括：确定所述动作时间对应的时间常数；根据所述时间常数以及所述电池组件的状态参数确定所述电池组件的功率输出能力。
- 根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述动作时间以及所述电池组件的状态参数确定所述电池组件的功率输出能力，包括：确定所述动作时间对应的时间常数；根据所述时间常数、所述动作的类型以及所述电池组件的状态参数确定所述电池组件的功率输出能力。
- 根据权利要求6所述的方法，其特征在于，当所述电池组件的状态参数大致相同时，所述电池组件的功率输出能力与所述时间常数呈负相关的关系。
- 根据权利要求1-8中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据一动作的属性信息和所述电池组件的状态参数确定所述电池组件的功率输出能力，包括：基于所述动作对应的功率数据表，根据所述电池组件的状态参数确定所述电池组件的功率输出能力；其中，不同的动作对应不同的功率数据表，所述功率数据表包括所述电池组件的状态参数和功率输出能力的映射关系。
- 根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述状态参数包括环境温度和/或所述电池组件的荷电状态。
- 根据权利要求1-8中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据一动作的属性信息和所述电池组件的状态参数确定所述电池组件的功率输出能力，包括：基于在线估计模型，根据所述动作的属性信息和所述电池组件的状态参数在线计算所述电池组件的功率输出能力。
- 根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述在线估计模型包括所述功率输出能力关于所述属性信息和所述状态参数的函数。
- 根据权利要求1-8中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括:确定无人飞行器执行一动作的功率需求；所述根据所述电池组件的功率输出能力，控制所述无人飞行器执行相应的操作包括：根据所述动作的功率需求和所述电池组件的功率输出能力，控制所述无人飞行器执行相应的操作。
- 根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述根据所述动作的功率需求和所述电池组件的功率输出能力，控制所述无人飞行器执行相应的操作，包括：根据所述电池组件的功率输出能力确定所述无人飞行器的可载重量；根据所述可载重量提示用户配置所述无人飞行器的载重。
- 根据权利要求13中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述动作的功率需求和所述电池组件的功率输出能力，控制所述无人飞行器执行相应的操作，包括：若所述动作的功率需求不小于所述动作对应的功率输出能力，降低所述动作执行时的动作幅度。
- 根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述降低所述动作执行时的动作幅度，包括：降低所述动作执行时的加速度。
- 根据权利要求13中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述动作的功率需求和所述电池组件的功率输出能力，控制所述无人飞行器执行相应的操作，包括：若所述动作的功率需求不小于所述动作对应的功率输出能力，禁止所述动作的执行。
- 根据权利要求1-8中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述电池组件的功率输出能力，控制所述无人飞行器执行相应的操作包括：若当前所述电池组件的实际输出功率不小于降落动作对应的功率输出能力，执行降落任务。
- 根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若当前所述电池组件的实际输出功率不小于所述降落动作对应的功率输出能力，判断所述电池组件的荷电状态和/或输出电压是否不大于荷电阈值和/或电压阈值；若所述电池组件的荷电状态和/或输出电压不大于所述荷电阈值和/或电压阈值，提示用户缺电降落。
- 根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若执行所述动作的过程中的功率大于预设的负载功率阈值，提示用户过载降落。
- 一种电池功率状态管理方法，其特征在于，用于一电子设备，所述电子设备搭载有电池组件；所述方法包括：根据一动作的属性信息以及所述电池组件的状态参数确定所述电池组件的功率输出能力；根据所述电池组件的功率输出能力，控制所述电子设备执行相应的操作。
- 根据权利要求21所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据控制终端的控制指令确定所述动作，和/或根据生成的动作指令确定所述动作。
- 根据权利要求21所述的方法，其特征在于，所述属性信息包括动作时间和/或动作类型。
- 根据权利要求23所述的方法，其特征在于，当所述电池组件的状态参数大致相同时，若一动作的动作时间比另一动作的动作时间长，则所述动作对应的电池组件的功率输出能力不大于所述另一动作对应的电池组件的功率输出能力。
- 根据权利要求23所述的方法，其特征在于，所述根据一动作的属性信息和所述电池组件的状态参数确定所述电池组件的功率输出能力，包括：确定完成所述动作的动作时间；根据所述动作时间以及所述电池组件的状态参数确定所述电池组件的功率输出能力。
- 根据权利要求25所述的方法，其特征在于，所述根据所述动作时间以及所述电池组件的状态参数确定所述电池组件的功率输出能力，包括：确定所述动作时间对应的时间常数；根据所述时间常数以及所述电池组件的状态参数确定所述电池组件的功率输出能力。
- 根据权利要求25所述的方法，其特征在于，所述根据所述动作时间以及所述电池组件的状态参数确定所述电池组件的功率输出能力，包括：确定所述动作时间对应的时间常数；根据所述时间常数、所述动作的类型以及所述电池组件的状态参数确定所述电池组件的功率输出能力。
- 根据权利要求26所述的方法，其特征在于，当所述电池组件的状态参数大致相同时，所述电池组件的功率输出能力与所述时间常数呈负相关的关系。
- 根据权利要求21-28中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据一动 作的属性信息和所述电池组件的状态参数确定所述电池组件的功率输出能力，包括：基于所述动作对应的功率数据表，根据所述电池组件的状态参数确定所述电池组件的功率输出能力；其中，不同的动作对应不同的功率数据表，所述功率数据表包括所述电池组件的状态参数和功率输出能力的映射关系。
- 根据权利要求29所述的方法，其特征在于，所述状态参数包括环境温度和/或所述电池组件的荷电状态。
- 根据权利要求21-28中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据一动作的属性信息和所述电池组件的状态参数确定所述电池组件的功率输出能力，包括：基于在线估计模型，根据所述动作的属性信息和所述电池组件的状态参数在线计算所述电池组件的功率输出能力。
- 根据权利要求31所述的方法，其特征在于，所述在线估计模型包括所述功率输出能力关于所述属性信息和所述状态参数的函数。
- 一种无人飞行器的控制方法，所述无人飞行器搭载电池组件，其特征在于，所述方法包括：确定所述电池组件的功率输出能力；根据所述功率输出能力确定所述无人飞行器的可载重量；根据所述可载重量提示用户配置所述无人飞行器的载重。
- 根据权利要求33所述的方法，其特征在于，所述根据所述功率输出能力确定所述无人飞行器的可载重量，包括：基于预设的可载重量和起飞动作的功率需求的对应关系，确定所述电池组件当前的功率输出能力对应的可载重量。
- 根据权利要求34所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取无人飞行器在不同载重时起飞的功率需求。
- 根据权利要求35所述的方法，其特征在于，所述根据所述功率输出能力确定所述无人飞行器的可载重量，包括：确定起飞的功率需求不大于所述电池组件当前功率输出能力的载重。
- 一种无人飞行器，所述无人飞行器能够搭载电池组件，其特征在于，所 述无人飞行器包括存储器和处理器；所述存储器用于存储计算机程序；所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：根据一动作的属性信息和所述电池组件的状态参数确定所述电池组件的功率输出能力；根据所述电池组件的功率输出能力，控制所述无人飞行器执行相应的操作。
- 一种电子设备，所述电子设备能够搭载电池组件，其特征在于，所述电子设备包括存储器和处理器；所述存储器用于存储计算机程序；所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：当根据一动作的属性信息以及所述电池组件的状态参数确定所述电池组件的功率输出能力；根据所述动作的功率需求和所述电池组件的功率输出能力，控制所述电子设备执行相应的操作。
- 一种无人飞行器，所述无人飞行器能够搭载电池组件，其特征在于，所述无人飞行器包括存储器和处理器；所述存储器用于存储计算机程序；所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：确定所述电池组件的功率输出能力；根据所述功率输出能力确定所述无人飞行器的可载重量；根据所述可载重量提示用户配置所述无人飞行器的载重。
- 一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现：如权利要求1-20中任一项所述的无人飞行器的控制方法；和/或如权利要求21-32中任一项所述的电池功率状态管理方法；和/或如权利要求33-36中任一项所述的无人飞行器的控制方法。
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