CN112438647B - 一种用于履带式擦窗机器人的并排避障式吸盘 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种用于履带式擦窗机器人的并排避障式吸盘，并排避障式吸盘包括吸盘架外套和弹性活动伸缩吸盘，一个所述吸盘架外套内嵌两个弹性活动伸缩吸盘，且两个弹性活动伸缩吸盘并排设置；并排避障式吸盘在遇到窗户玻璃上的障碍物并采取避障动作状态下，其中一个所述弹性活动伸缩吸盘保持吸附于窗户玻璃上，另一个所述弹性活动伸缩吸盘抬起脱离窗户玻璃。本发明提供的一种用于履带式擦窗机器人的并排避障式吸盘，能够有效避开窗户玻璃上的障碍物，保证履带式擦窗机器人行进擦窗作业的顺利进行，提高效率。

Description

一种用于履带式擦窗机器人的并排避障式吸盘
技术领域
本发明属于吸盘技术领域，尤其涉及一种用于履带式擦窗机器人的并排避障式吸盘。
背景技术
现有擦窗机器人在作业过程中，遇到凸出于窗户玻璃平面的障碍物无法进行避障操作，需要人为进行引导，导致擦窗作业中断，耽误清洁时间，降低作业效率。为了解决上述问题，，本发明设计了一种用于履带式擦窗机器人的并排避障式吸盘，通过并排避障式吸盘的设置，能够使履带式擦窗机器人有效避开窗户玻璃上的障碍物，保证履带式擦窗机器人行进擦窗作业的顺利进行，提高效率。
发明内容
发明目的：为了克服现有技术中存在的不足，本发明提供一种用于履带式擦窗机器人的并排避障式吸盘，能够有效避开窗户玻璃上的障碍物，保证履带式擦窗机器人行进擦窗作业的顺利进行，提高效率。
技术方案：为实现上述目的，本发明的一种用于履带式擦窗机器人的并排避障式吸盘，并排避障式吸盘包括吸盘架外套和弹性活动伸缩吸盘，一个所述吸盘架外套内嵌两个所述弹性活动伸缩吸盘，且两个弹性活动伸缩吸盘并排设置；
并排避障式吸盘在遇到窗户玻璃上的障碍物并采取避障动作状态下，其中一个所述弹性活动伸缩吸盘保持吸附于窗户玻璃上，另一个所述弹性活动伸缩吸盘抬起脱离窗户玻璃。
进一步地，所述弹性活动伸缩吸盘包括吸盘、竖向活动架和连接底板；
所述竖向活动架竖向穿过吸盘架外套设置，所述竖向活动架上端滑移配合穿过安装于吸盘架外套顶部的连接底板，所述竖向活动架下端通过套设在其外周的吸盘固定筒与吸盘架外套底部滑移配合；所述竖向活动架上固设有上限位件和套设有压簧，所述上限位件限位于连接底板上表面，所述压簧弹性设置于连接底板下表面；
所述吸盘内凹面朝下设置于竖向活动架底端，且吸盘设置于吸盘固定筒的筒口；所述竖向活动架上还固设有下限位件，所述下限位件用于对吸盘固定筒的上移进行行程限位。
进一步地，所述竖向活动架包括从内到外同心套设的吸盘架和吸盘压杆；所述吸盘通过其外顶部的螺栓旋接于吸盘架底部，所述吸盘架上端与吸盘压杆上端通过开口销活动连接。
进一步地，所述吸盘压杆包括从上到下一体成型且横截面逐渐增大的吸盘压杆上段、吸盘压杆中段和吸盘压杆下段；所述吸盘压杆上段滑移贯穿连接底板；所述上限位件固设于吸盘压杆上段上，所述压簧套设在连接底板与吸盘压杆中段之间的所述吸盘压杆上段上；所述吸盘固定筒套设在吸盘压杆下段上，所述下限位件固设于吸盘压杆中段上。
进一步地，所述吸盘外周具有向上的翻边，所述吸盘通过翻边扣设于吸盘固定筒的筒口。
进一步地，所述吸盘架外套与连接底板之间通过螺栓螺母连接，且连接底板上具有安装耳。
进一步地，所述上限位件及下限位件均为轴用挡圈。
进一步地，所述吸盘由聚乙烯材料构成。
有益效果：本发明的一种用于履带式擦窗机器人的并排避障式吸盘，有益效果如下：
1)通过并排避障式吸盘的设置，能够使履带式擦窗机器人有效避开窗户玻璃上的障碍物，保证履带式擦窗机器人行进擦窗作业的顺利进行，提高效率；
2)并排避障式吸盘包括并排嵌设在吸盘架外套上的两个弹性活动伸缩吸盘，依靠弹性活动伸缩吸盘具有的弹性活动伸缩功能，实现并排避障式吸盘的避障，使用方便、灵活性高。
附图说明
附图1为本发明的整体结构示意图；
附图2为单个弹性活动伸缩吸盘的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作更进一步的说明。
如附图1所示，并排避障式吸盘包括吸盘架外套1.3和弹性活动伸缩吸盘10，一个所述吸盘架外套1.3内嵌两个所述弹性活动伸缩吸盘10，且两个弹性活动伸缩吸盘10并排设置；并排避障式吸盘在遇到窗户玻璃上的障碍物并采取避障动作状态下，其中一个所述弹性活动伸缩吸盘10保持吸附于窗户玻璃上，另一个所述弹性活动伸缩吸盘10抬起脱离窗户玻璃。通过并排避障式吸盘的设置，能够使履带式擦窗机器人有效避开窗户玻璃上的障碍物，保证履带式擦窗机器人行进擦窗作业的顺利进行，提高作业效率。
如附图2所示，所述弹性活动伸缩吸盘10包括吸盘1.1、竖向活动架1.2和连接底板1.4；所述竖向活动架1.2竖向穿过吸盘架外套1.3设置，所述竖向活动架1.2上端滑移配合穿过安装于吸盘架外套1.3顶部的连接底板1.4，所述竖向活动架1.2下端通过套设在其外周的吸盘固定筒1.5与吸盘架外套1.3底部滑移配合；所述竖向活动架1.2上固设有上限位件1.6和套设有压簧1.7，所述上限位件1.6限位于连接底板1.4上表面，所述压簧1.7弹性设置于连接底板1.4下表面；所述吸盘1.1内凹面朝下设置于竖向活动架1.2底端，且吸盘1.1设置于吸盘固定筒1.5的筒口；所述竖向活动架1.2上还固设有下限位件1.8，所述下限位件1.8用于对吸盘固定筒1.5的上移进行行程限位。并排避障式吸盘依靠弹性活动伸缩吸盘10具有的弹性活动伸缩功能，实现避障，使用方便、灵活性高。具体避障原理为：运行过程中遇到高于窗户玻璃平面的障碍物使，此时，其中一个弹性活动伸缩吸盘10抬起脱离窗户玻璃平面，在连接底板1.4的作用下，压簧1.7就会压缩变形，另一个弹性活动伸缩吸盘10仍保持吸附状态，越过障碍物后，在上限位件1.6的作用下，压簧1.7复位。
所述竖向活动架1.2包括从内到外同心套设的吸盘架1.21和吸盘压杆1.22；所述吸盘1.1通过其外顶部的螺栓旋接于吸盘架1.21底部，所述吸盘架1.21上端与吸盘压杆1.22上端通过开口销1.9活动连接，方便易损吸盘1.1的更换。
所述吸盘压杆1.22包括从上到下一体成型且横截面逐渐增大的吸盘压杆上段1.221、吸盘压杆中段1.222和吸盘压杆下段1.223；所述吸盘压杆上段1.221滑移贯穿连接底板1.4；所述上限位件1.6固设于吸盘压杆上段1.221上，所述压簧1.7套设在连接底板1.4与吸盘压杆中段1.222之间的所述吸盘压杆上段1.221上；所述吸盘固定筒1.5套设在吸盘压杆下段1.223上，所述下限位件1.8固设于吸盘压杆中段1.222上。当吸盘1.1吸附时，吸盘固定筒1.5就自动上抬，至下限位件1.8时限位停止上抬，此时吸盘1.1的凹面挤压形成真空，从而吸附在玻璃上。
作为优选，所述上限位件1.6及下限位件1.8均为轴用挡圈。
值得注意的是，所述吸盘1.1外周具有向上的翻边1.11，所述吸盘1.1通过翻边1.11扣设于吸盘固定筒1.5的筒口，提高吸盘1.1固定在吸盘固定筒1.5上的便捷性。
所述吸盘架外套1.3与连接底板1.4之间通过螺栓螺母连接，且连接底板1.4上具有安装耳1.41，便于安装。
作为优选，所述吸盘1由聚乙烯材料构成具有奥柔韧性和高强度的优点。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出：对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (5)

1.一种用于履带式擦窗机器人的并排避障式吸盘，其特征在于：并排避障式吸盘包括吸盘架外套(1.3)和弹性活动伸缩吸盘(10)，一个所述吸盘架外套(1.3)内嵌两个所述弹性活动伸缩吸盘(10)，且两个弹性活动伸缩吸盘(10)并排设置；
并排避障式吸盘在遇到窗户玻璃上的障碍物并采取避障动作状态下，其中一个所述弹性活动伸缩吸盘(10)保持吸附于窗户玻璃上，另一个所述弹性活动伸缩吸盘(10)抬起脱离窗户玻璃；
所述弹性活动伸缩吸盘(10)包括吸盘(1.1)、竖向活动架(1.2)和连接底板(1.4)；
所述竖向活动架(1.2)竖向穿过吸盘架外套(1.3)设置，所述竖向活动架(1.2)上端滑移配合穿过安装于吸盘架外套(1.3)顶部的连接底板(1.4)，所述竖向活动架(1.2)下端通过套设在其外周的吸盘固定筒(1.5)与吸盘架外套(1.3)底部滑移配合；所述竖向活动架(1.2)上固设有上限位件(1.6)和套设有压簧(1.7)，所述上限位件(1.6)限位于连接底板(1.4)上表面，所述压簧(1.7)弹性设置于连接底板(1.4)下表面；
所述吸盘(1.1)内凹面朝下设置于竖向活动架(1.2)底端，且吸盘(1.1)设置于吸盘固定筒(1.5)的筒口；所述竖向活动架(1.2)上还固设有下限位件(1.8)，所述下限位件(1.8)用于对吸盘固定筒(1.5)的上移进行行程限位；
所述竖向活动架(1.2)包括从内到外同心套设的吸盘架(1.21)和吸盘压杆(1.22)；所述吸盘(1.1)通过其外顶部的螺栓旋接于吸盘架(1.21)底部，所述吸盘架(1.21)上端与吸盘压杆(1.22)上端通过开口销(1.9)活动连接；
所述吸盘压杆(1.22)包括从上到下一体成型且横截面逐渐增大的吸盘压杆上段(1.221)、吸盘压杆中段(1.222)和吸盘压杆下段(1.223)；所述吸盘压杆上段(1.221)滑移贯穿连接底板(1.4)；所述上限位件(1.6)固设于吸盘压杆上段(1.221)上，所述压簧(1.7)套设在连接底板(1.4)与吸盘压杆中段(1.222)之间的所述吸盘压杆上段(1.221)上；所述吸盘固定筒(1.5)套设在吸盘压杆下段(1.223)上，所述下限位件(1.8)固设于吸盘压杆中段(1.222)上。
2.根据权利要求1所述的一种用于履带式擦窗机器人的并排避障式吸盘，其特征在于：所述吸盘(1.1)外周具有向上的翻边(1.11)，所述吸盘(1.1)通过翻边(1.11)扣设于吸盘固定筒(1.5)的筒口。
3.根据权利要求1所述的一种用于履带式擦窗机器人的并排避障式吸盘，其特征在于：所述吸盘架外套(1.3)与连接底板(1.4)之间通过螺栓螺母连接，且连接底板(1.4)上具有安装耳(1.41)。
4.根据权利要求1所述的一种用于履带式擦窗机器人的并排避障式吸盘，其特征在于：所述上限位件(1.6)及下限位件(1.8)均为轴用挡圈。
5.根据权利要求1所述的一种用于履带式擦窗机器人的并排避障式吸盘，其特征在于：所述吸盘(1.1 )由聚乙烯材料构成。
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