JPS59227570A - 吸盤付無限軌道帯 - Google Patents
吸盤付無限軌道帯Info
- Publication number
- JPS59227570A JPS59227570A JP10121083A JP10121083A JPS59227570A JP S59227570 A JPS59227570 A JP S59227570A JP 10121083 A JP10121083 A JP 10121083A JP 10121083 A JP10121083 A JP 10121083A JP S59227570 A JPS59227570 A JP S59227570A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- air
- tight chamber
- endless
- sucker
- suction
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D55/00—Endless track vehicles
- B62D55/06—Endless track vehicles with tracks without ground wheels
- B62D55/075—Tracked vehicles for ascending or descending stairs, steep slopes or vertical surfaces
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Hooks, Suction Cups, And Attachment By Adhesive Means (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、自走用、または搬送用のために装着される無
限軌道帯に係り、とくに滑らかな面の走行用として好適
な無限軌道帯に開田る。
限軌道帯に係り、とくに滑らかな面の走行用として好適
な無限軌道帯に開田る。
一般に、無限軌道帯は、牽引力を増大させるために無端
帯の外周表面に推進用突条部、またはラグを有しており
、この１１？進甲ラグは、帯状長子り向に一定間隔にて
並列されているが、急な傾斜面を右Ｊる滑らかな面のσ
早江行においては、で）＄ツノが低下し、場合ににつて
【よ、スリップ状態が発生１ノ、また斜面を下る場合、
スピードが出げざ場合によっては滑走するという難点が
あった。
帯の外周表面に推進用突条部、またはラグを有しており
、この１１？進甲ラグは、帯状長子り向に一定間隔にて
並列されているが、急な傾斜面を右Ｊる滑らかな面のσ
早江行においては、で）＄ツノが低下し、場合ににつて
【よ、スリップ状態が発生１ノ、また斜面を下る場合、
スピードが出げざ場合によっては滑走するという難点が
あった。
本発明は、以上のごとぎ輔点を防１１・できるとどもに
、天井、壁面等の走行も良好にでき、また滑らかな而を
有し圧のかかる部材（例えばガラス板）の急坂搬送用に
良好な無限軌道帯の提供を目的と覆る。
、天井、壁面等の走行も良好にでき、また滑らかな而を
有し圧のかかる部材（例えばガラス板）の急坂搬送用に
良好な無限軌道帯の提供を目的と覆る。
本発明の吸盤イ」無限軌道帯は、ラグが載設さねた無限
軌道帯において、前記ラグの頂面に吸盤が列設され、内
部に該吸盤の吸着面と連通し、該吸盤が押圧されたとき
縮む気密性気室を設Ｇｊたことを骨子とするものである
。
軌道帯において、前記ラグの頂面に吸盤が列設され、内
部に該吸盤の吸着面と連通し、該吸盤が押圧されたとき
縮む気密性気室を設Ｇｊたことを骨子とするものである
。
つぎに本発明を第１図に示づ実施例に基づき説明する。
１は、本発明にかかる吸盤付無限軌道帯ひあり、走行装
置の駆動輪１１および案内輪１２の間に巻掛りして装置
され弾性材製無端帯２ど、前記無端帯２の外周表面２１
に一定間隔にて一体に数段されており、帯状長手方向に
やや傾斜したラグ３と、前記ラグ３の頂面３１から列設
され先端面に吸着具４１を右する吸盤機構４とからなる
。
置の駆動輪１１および案内輪１２の間に巻掛りして装置
され弾性材製無端帯２ど、前記無端帯２の外周表面２１
に一定間隔にて一体に数段されており、帯状長手方向に
やや傾斜したラグ３と、前記ラグ３の頂面３１から列設
され先端面に吸着具４１を右する吸盤機構４とからなる
。
第２図はラグおＪ：び吸盤機構の断面を示−１１吸１１
１１１機構４は、ラグ３に列設され入口がわ内周壁３２
に内ねじ３３が形成されだ円穴３０と、前記内ねじ３３
に螺着され通気穴５２が設ｆ）Ｊられたキャップ５０と
、該キャップ５０の中心に摺動自在に貝通され、先端に
外ねじ６３が形成されたパイプ状ロッド６０ど、該ロッ
ド６０の後端６１に連結され、前記円穴３０の奥部に摺
動自在に挿入され０リンク６５１が外嵌されたピストン
６５と、前記円穴３０の奥部ど前記ピストン６５とによ
り形成される容積可変の気密性気ｖ２２と、該気室２２
内の前記ビス１〜ン６５ど大成２４どの面に取付りられ
たリターンスプリング２３と、前記ロッド６０の外ねじ
６３にＷＡＭされた吸着具４１とからなる。
１１１機構４は、ラグ３に列設され入口がわ内周壁３２
に内ねじ３３が形成されだ円穴３０と、前記内ねじ３３
に螺着され通気穴５２が設ｆ）Ｊられたキャップ５０と
、該キャップ５０の中心に摺動自在に貝通され、先端に
外ねじ６３が形成されたパイプ状ロッド６０ど、該ロッ
ド６０の後端６１に連結され、前記円穴３０の奥部に摺
動自在に挿入され０リンク６５１が外嵌されたピストン
６５と、前記円穴３０の奥部ど前記ピストン６５とによ
り形成される容積可変の気密性気ｖ２２と、該気室２２
内の前記ビス１〜ン６５ど大成２４どの面に取付りられ
たリターンスプリング２３と、前記ロッド６０の外ねじ
６３にＷＡＭされた吸着具４１とからなる。
吸着具４１は、前記ロッド６０の外ねじ６３に螺着され
たナラ１−７０と、該プツト７０の外側端面に溶接され
た丸！板７１ど、該基板外側端面に装着された弾１ノ１
で舌形吸盤４２とからなる。
たナラ１−７０と、該プツト７０の外側端面に溶接され
た丸！板７１ど、該基板外側端面に装着された弾１ノ１
で舌形吸盤４２とからなる。
吸盤イ４無限軌道？Ｉ）１が、図示した矢印の方向へ進
む場合、 第２図△の位Ｕにある助（；１、吸盤機構４に押圧力が
かからないためスプリング２３の作用ＣピストンＧ！ｉ
ｆ；Ｕ円穴の入に１がわ位ＩＨに設定され−（おり、気
密室２２内の空気の出入【１Ｌイｆく、吸涌（１，１４
Ｈ８１ツリーな形状をしている。
む場合、 第２図△の位Ｕにある助（；１、吸盤機構４に押圧力が
かからないためスプリング２３の作用ＣピストンＧ！ｉ
ｆ；Ｕ円穴の入に１がわ位ＩＨに設定され−（おり、気
密室２２内の空気の出入【１Ｌイｆく、吸涌（１，１４
Ｈ８１ツリーな形状をしている。
Ｂの位置に来たＲは、ラグ３が無端帯２帯状１ま子側に
やや傾斜して数段されているため順に吸盤機構４の吸着
具４１先端が接地部に接触し、吸着具４１は変形してい
き、徐々にロッド６０がスプリング２３を押圧し、気密
性気室２２内の空気は、吸着１１Ｊ４１の先端中心にあ
る穴４４から排出され、気密性気室２２の容積が小さく
なる。
やや傾斜して数段されているため順に吸盤機構４の吸着
具４１先端が接地部に接触し、吸着具４１は変形してい
き、徐々にロッド６０がスプリング２３を押圧し、気密
性気室２２内の空気は、吸着１１Ｊ４１の先端中心にあ
る穴４４から排出され、気密性気室２２の容積が小さく
なる。
更にＣの位置に来た時は、気密性気室２２内がビス１〜
ン６５の外方向の変位に対して負圧となるＩζめ吸盤機
構４の吸着具４１と接地部とは吸着し、滑らかな而を有
する急斜面での回動運動が可能となる。
ン６５の外方向の変位に対して負圧となるＩζめ吸盤機
構４の吸着具４１と接地部とは吸着し、滑らかな而を有
する急斜面での回動運動が可能となる。
第３図は、本発明の他の実施例を示す、本実施例では、
前記無端帯２の外周表面２１には、突起が列設されたラ
グ３を有する弾性体でできた無端帯３４が接着されてい
る。ロンドロ０の一端は、ラグ３の頂面３１から突出し
、外ねじ６３が形成されＭｆ記の如く、吸着具４１と連
通しており、他端６２は、ラグ３内でリターンスプリン
グ２３が背設された背板６６と連結されている。前記ス
プリング２３の後端は、円状当板８０を介して無端帯２
の外周表面２１に当接されている。
前記無端帯２の外周表面２１には、突起が列設されたラ
グ３を有する弾性体でできた無端帯３４が接着されてい
る。ロンドロ０の一端は、ラグ３の頂面３１から突出し
、外ねじ６３が形成されＭｆ記の如く、吸着具４１と連
通しており、他端６２は、ラグ３内でリターンスプリン
グ２３が背設された背板６６と連結されている。前記ス
プリング２３の後端は、円状当板８０を介して無端帯２
の外周表面２１に当接されている。
以上の如（本発明の吸盤付無限軌道帯は、駆動輪及び案
内輪によって回動され、無端帯の外周表面に一定間隔に
無端帯帯状長手側にやや傾斜して数段されたラグの頂面
に突出し列設された吸盤およびラグ内に押圧されたとき
縮む気密性気室を設５− （ノ′Ｃいるので゛、大月、壁面（ｑの走行も良好にで
き、また滑らかな而を右し圧のかかる部材（例えばガラ
ス板）の急坂搬送用に良好である３゜これにＪ：り牽引
力の増大した吸盤（＝Ｉ無限軌通帯は、滑らか＜ｉ而を
有する斜面のｆｆＭ↑の場合に吸盤による吸名力にＪ、
す、滑らかな斜面の登象時の０寧力の低下、場合によっ
てはスリップ及び下る時のスピードの出Ｊぎ、場合によ
つ゛（は滑走のおぞれを防市できる。
内輪によって回動され、無端帯の外周表面に一定間隔に
無端帯帯状長手側にやや傾斜して数段されたラグの頂面
に突出し列設された吸盤およびラグ内に押圧されたとき
縮む気密性気室を設５− （ノ′Ｃいるので゛、大月、壁面（ｑの走行も良好にで
き、また滑らかな而を右し圧のかかる部材（例えばガラ
ス板）の急坂搬送用に良好である３゜これにＪ：り牽引
力の増大した吸盤（＝Ｉ無限軌通帯は、滑らか＜ｉ而を
有する斜面のｆｆＭ↑の場合に吸盤による吸名力にＪ、
す、滑らかな斜面の登象時の０寧力の低下、場合によっ
てはスリップ及び下る時のスピードの出Ｊぎ、場合によ
つ゛（は滑走のおぞれを防市できる。
第１図は本発明の吸盤付無限軌）ム帯の実施例にかかる
斜視図、第２図は本発明の吸盤イ・１無限帖道帯の実施
例にかかる断面円、第３図は本発明の吸盤付無限軌道帯
の他の実施例にかかる断面図である。 図中 １・・・吸盤付無限軌道帯、 ２・・・無端
帯３・・・ラグ ４・・・吸盤機構 ４１・・・吸着具
６０・・・ロッド ＝６−
斜視図、第２図は本発明の吸盤イ・１無限帖道帯の実施
例にかかる断面円、第３図は本発明の吸盤付無限軌道帯
の他の実施例にかかる断面図である。 図中 １・・・吸盤付無限軌道帯、 ２・・・無端
帯３・・・ラグ ４・・・吸盤機構 ４１・・・吸着具
６０・・・ロッド ＝６−
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １）頂面に吸盤が列設され、内部に該吸盤の吸着面と連
通し、該吸盤が押圧されたとき縮む気密性気宇を右する
多数のラグが縮設されてなる吸盤イ４無限軌道帯。 ２）ラグが無端帯帯状長手側にやや傾斜して数段された
ことを特徴とする特許請求の範囲第１１項記載の吸盤付
無限軌道帯。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10121083A JPS59227570A (ja) | 1983-06-06 | 1983-06-06 | 吸盤付無限軌道帯 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10121083A JPS59227570A (ja) | 1983-06-06 | 1983-06-06 | 吸盤付無限軌道帯 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59227570A true JPS59227570A (ja) | 1984-12-20 |
Family
ID=14294552
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10121083A Pending JPS59227570A (ja) | 1983-06-06 | 1983-06-06 | 吸盤付無限軌道帯 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59227570A (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104044655A (zh) * | 2014-05-28 | 2014-09-17 | 苏州工业园区职业技术学院 | 一种用于爬壁机器人的双履带轮平行履带 |
| CN104071245A (zh) * | 2014-05-15 | 2014-10-01 | 苏州工业园区职业技术学院 | 用于爬壁机器人的吸盘 |
| CN110371205A (zh) * | 2019-07-29 | 2019-10-25 | 南京蹑波物联网科技有限公司 | 一种机器人避震履带 |
| CN112438647A (zh) * | 2020-10-26 | 2021-03-05 | 高空机械工程技术研究院有限公司 | 一种用于履带式擦窗机器人的并排避障式吸盘 |
| EP4253202A1 (en) * | 2022-03-29 | 2023-10-04 | Space Applications Services NV/SA | Crawler type vehicle configured for traveling along a structure, method of hanging/suspending the vehicle for carrying out crawler-like traveling motion along the structure, and use of at least one crawler type drive unit for active traveling motion |
| EP4253203A1 (en) * | 2022-03-29 | 2023-10-04 | Space Applications Services NV/SA | Crawler type vehicle configured for traveling along a structure, method of hanging/suspending the vehicle for carrying out a crawler-like traveling motion along the structure, and use of at least one crawler type drive unit for active traveling motion |
| EP4253204A1 (en) * | 2022-03-29 | 2023-10-04 | Space Applications Services NV/SA | Crawler type ceiling vehicle configured for traveling along a structure, method of providing a crawler-like traveling motion along the structure, and use of at least one crawler type drive unit for providing de-/coupling kinematics for the traveling motion |
| WO2023186933A1 (en) * | 2022-03-29 | 2023-10-05 | Space Applications Services Nv/Sa | Crawler type ceiling vehicle configured for traveling along a structure, method of providing a crawler-like traveling motion along the structure, and use of at least one crawler type drive unit for providing de-/coupling kinematics for the traveling motion |
| EP4273030A1 (en) * | 2022-05-05 | 2023-11-08 | Space Applications Services NV/SA | Ceiling suspension arrangement exhibiting at least one crawler type ceiling unit as well as method of suspending the ceiling unit at a ceiling structure |
-
1983
- 1983-06-06 JP JP10121083A patent/JPS59227570A/ja active Pending
Cited By (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104071245A (zh) * | 2014-05-15 | 2014-10-01 | 苏州工业园区职业技术学院 | 用于爬壁机器人的吸盘 |
| CN104044655A (zh) * | 2014-05-28 | 2014-09-17 | 苏州工业园区职业技术学院 | 一种用于爬壁机器人的双履带轮平行履带 |
| CN110371205A (zh) * | 2019-07-29 | 2019-10-25 | 南京蹑波物联网科技有限公司 | 一种机器人避震履带 |
| CN112438647A (zh) * | 2020-10-26 | 2021-03-05 | 高空机械工程技术研究院有限公司 | 一种用于履带式擦窗机器人的并排避障式吸盘 |
| CN112438647B (zh) * | 2020-10-26 | 2022-03-18 | 高空机械工程技术研究院有限公司 | 一种用于履带式擦窗机器人的并排避障式吸盘 |
| EP4253203A1 (en) * | 2022-03-29 | 2023-10-04 | Space Applications Services NV/SA | Crawler type vehicle configured for traveling along a structure, method of hanging/suspending the vehicle for carrying out a crawler-like traveling motion along the structure, and use of at least one crawler type drive unit for active traveling motion |
| EP4253202A1 (en) * | 2022-03-29 | 2023-10-04 | Space Applications Services NV/SA | Crawler type vehicle configured for traveling along a structure, method of hanging/suspending the vehicle for carrying out crawler-like traveling motion along the structure, and use of at least one crawler type drive unit for active traveling motion |
| EP4253204A1 (en) * | 2022-03-29 | 2023-10-04 | Space Applications Services NV/SA | Crawler type ceiling vehicle configured for traveling along a structure, method of providing a crawler-like traveling motion along the structure, and use of at least one crawler type drive unit for providing de-/coupling kinematics for the traveling motion |
| WO2023186933A1 (en) * | 2022-03-29 | 2023-10-05 | Space Applications Services Nv/Sa | Crawler type ceiling vehicle configured for traveling along a structure, method of providing a crawler-like traveling motion along the structure, and use of at least one crawler type drive unit for providing de-/coupling kinematics for the traveling motion |
| WO2023186936A1 (en) * | 2022-03-29 | 2023-10-05 | Space Applications Services Nv/Sa | Ceiling suspension arrangement exhibiting at least one crawler type ceiling unit as well as method of suspending the ceiling unit at a ceiling structure |
| WO2023186937A1 (en) * | 2022-03-29 | 2023-10-05 | Space Applications Services Nv/Sa | Crawler type vehicle configured for traveling along a structure, method of hanging/suspending the vehicle for carrying out a crawler-like traveling motion along the structure, and use of at least one crawler type drive unit for active traveling motion |
| WO2023186938A1 (en) * | 2022-03-29 | 2023-10-05 | Space Applications Services Nv/Sa | Crawler type vehicle configured for traveling along a structure, method of hanging/suspending the vehicle for carrying out crawler-like traveling motion along the structure, and use of at least one crawler type drive unit for active traveling motion |
| EP4273030A1 (en) * | 2022-05-05 | 2023-11-08 | Space Applications Services NV/SA | Ceiling suspension arrangement exhibiting at least one crawler type ceiling unit as well as method of suspending the ceiling unit at a ceiling structure |
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