CN112429609A - 电梯的使用者探测系统 - Google Patents

Abstract

本发明中，即便照明条件发生变化也会正确地探测存在于门附近的使用者。本发明的一实施方式的电梯的使用者探测系统具备摄像部、探测区域设定部、边界探测部、运动探测部及判定部。所述摄像部从乘用轿厢朝向候梯厅对包含门的规定范围内进行拍摄。所述探测区域设定部在拍摄图像上对设置在所述门的移动路径上的门槛设定探测区域。所述边界探测部在所述探测区域内的图像上探测所述门槛与电梯结构物的边界。所述运动探测部探测所述探测区域内的所述门槛上的伴随着使用者或物体的运动的图像的亮度变化。所述判定部根据所述边界探测部的探测结果和所述运动探测部的探测结果来判定所述门附近是否存在使用者或物体。

Description

电梯的使用者探测系统

本申请以日本专利申请2019-153692(申请日期：2019年8月26日)为基础，根据该申请而享受优先权。本申请通过参考该申请而包含该申请的全部内容。

技术领域

本发明的实施方式涉及电梯的使用者探测系统。

背景技术

通常而言，当电梯的乘用轿厢到达候梯厅而开门时，会在经过规定时间后关门出发。这时，电梯的使用者由于不清楚乘用轿厢何时会关门，所以有时候会在从候梯厅进入乘用轿厢时被正在关闭的门夹住。这在使用者离开乘用轿厢时也是一样的。为了防止这种门的事故，有如下系统：利用摄像机对乘用轿厢的门附近进行拍摄，从其拍摄图像中探测使用者并反映到门的开闭控制中。

发明内容

然而，在上述系统中，例如是以门附近的结构体(门槛、地面等)处于映出规定颜色的环境中这一情况为前提，从而存在无法应对实际环境中的照明条件的变化这一情况。

本发明要解决的问题在于提供一种即便照明条件发生变化也能正确地探测存在于门附近的使用者或物体的电梯的使用者探测系统。

本发明的一实施方式的电梯的使用者探测系统具备摄像部、探测区域设定部、边界探测部、运动探测部及判定部。

上述摄像部从乘用轿厢朝向候梯厅对包含门的规定范围内进行拍摄。上述探测区域设定部在上述摄影部拍摄到的图像上对设置在上述门的移动路径上的门槛设定探测区域。上述边界探测部在上述探测区域设定部设定的上述探测区域内的图像上探测上述门槛与电梯结构物的边界。上述运动探测部探测上述探测区域内的上述门槛上的伴随着使用者或物体的运动的图像的亮度变化。上述判定部根据上述边界探测部的探测结果和上述运动探测部的探测结果来判定上述门附近是否存在使用者或物体。

根据上述构成的电梯的使用者探测系统，即便照明条件发生变化也能正确地探测存在于门附近的使用者或物体。

附图说明

图1为表示一实施方式的电梯的使用者探测系统的构成的图。

图2为表示该实施方式中的乘用轿厢内的出入口周边部分的构成的图。

图3为表示该实施方式中的摄像机的拍摄图像的一例的图。

图4为表示该实施方式中的使用者探测系统的整体的处理的流程的流程图。

图5为表示上述图4的步骤S15中执行的使用者探测处理的流程图。

图6为用于说明该实施方式中的实际空间内的坐标系的图。

图7为用于说明该实施方式中的区域设定方法的图。

图8为用于说明该实施方式中的其他区域设定方法的图。

图9为表示该实施方式中的二值化图像的一例的图。

图10为表示该实施方式中的拍摄图像以块单位加以划分后的状态的图。

图11为表示用于说明该实施方式中的边界探测和运动探测的具体例的图。

图12为表示该实施方式中的探测区域内的门槛的图像部分遮挡了的状态的图。

图13为用于说明呈矩阵状划分该实施方式中的探测区域时的边界探测和运动探测的图。

图14为用于说明另一实施方式中呈长条状划分探测区域时的边界探测和运动探测的图。

具体实施方式

下面，参考附图，对实施方式进行说明。

再者，揭示只是一例，发明并不受以下实施方式中记载的内容的限定。本领域技术人员能够容易地想到的变形当然包含在揭示的范围内。为了使得说明更加明确，附图中，有时也会将各部分的尺寸、形状等相对于实际的实施形态加以变更而示意性地表现出来。多个附图中，有时也会对相对应的要素标注相同参考数字而省略详细说明。

图1为表示一实施方式的电梯的使用者探测系统的构成的图。再者，此处是以1台乘用轿厢为例来进行说明，但多台乘用轿厢也是同样的构成。

在乘用轿厢11的出入口上部设置有摄像机12。具体而言，摄像机12是以使镜头部分朝向正下方或者朝候梯厅15侧或乘用轿厢11内部侧倾斜规定角度的方式设置在覆盖乘用轿厢11的出入口上部的门楣板11a中。

摄像机12例如为车载摄像机等小型监视用摄像机，具有广角镜头或鱼眼镜头，能够连续拍摄1秒钟几帧(例如30帧/秒)的图像。摄像机12在乘用轿厢11到达各楼层的候梯厅15时启动，对包含轿厢门13附近的规定范围L进行拍摄。

在各楼层的候梯厅15内，在乘用轿厢11的到达口开闭自如地设置有候梯厅门14。候梯厅门14在乘用轿厢11到达时卡合至轿厢门13来进行开闭动作。再者，动力源(门机)处于乘用轿厢11侧，候梯厅门14只是跟随轿厢门13进行开闭。在以下的说明中，轿厢门13开门时候梯厅门14也开门、轿厢门13关门时候梯厅门14也关门。

摄像机12连续拍摄到的各图像(影像)由图像处理装置20实时进行解析处理。再者，图1中，为方便起见，是将图像处理装置20从乘用轿厢11中取出来加以展示的，但实际上图像处理装置20与摄像机12一起收纳在门楣板11a中。

图像处理装置20中配备有存储部21和探测部22。存储部21逐次保存摄像机12拍摄到的图像，而且具有暂时保存探测部22的处理所需的数据用的缓冲区域。另外，存储部21中也可保存实施了畸变校正、放大缩小、局部剪弃等处理作为对拍摄图像的预处理之后的图像。

探测部22使用摄像机12的拍摄图像来探测处于乘用轿厢11的门附近的使用者或物体。此处所说的所谓“物体”，例如包括使用者的衣服、货物还有轮椅等移动体。若在功能上划分该探测部22，则由探测区域设定部23和探测处理部24构成。再者，这些可通过软件来实现，也可通过IC(Integrated Circuit(集成电路))等硬件来实现，也能以软件及硬件并用的方式来实现。

探测区域设定部23在摄像机12的拍摄图像上对设置在乘用轿厢11的出入口的轿厢门槛47和候梯厅门槛18设定探测区域E1(参考图3)。轿厢门槛47是用于引导轿厢门13的开闭动作的构件，设置在轿厢门13的移动路径上。候梯厅门槛18是用于引导候梯厅门14的开闭动作的构件，设置在候梯厅门14的移动路径上。

探测处理部24根据探测区域设定部23设定的探测区域E1内的图像来探测有无使用者或物体。此处所说的所谓“物体”，例如包括使用者的衣服、货物还有轮椅等移动体。

探测处理部24具有边界探测部24a、运动探测部24b、以及判定部24c。再者，在以下的说明中，在提到“门槛”时，是包括轿厢门槛47和候梯厅门槛18两方。此外，在提到“门”时，是包括轿厢门13和候梯厅门14两方。

边界探测部24a在探测区域E1内的图像上探测门槛与电梯结构物的边界。电梯结构物包括乘用轿厢11的地面19、候梯厅15的地面16(参考图3)还有轿厢门槛47与候梯厅门槛18之间的间隙48(参考图12)。

运动探测部24b对探测区域E1内的门槛上的伴随着使用者或物体的运动的图像的亮度变化进行探测。判定部24c根据边界探测部24a的探测结果和运动探测部24b的探测结果来判定门附近是否存在使用者或物体。再者，也可使轿厢控制装置30具有图像处理装置20的一部分或全部功能。

轿厢控制装置30由具备CPU、ROM、RAM等的计算机构成，对乘用轿厢11内设置的各种设备类(目的楼层按钮、照明等)的动作进行控制。轿厢控制装置30具备门开闭控制部31和通知部32。

门开闭控制部31对乘用轿厢11到达候梯厅15时的轿厢门13的门开闭进行控制。详细而言，门开闭控制部31在乘用轿厢11到达候梯厅15时打开轿厢门13，并在经过规定时间后关门。此处，在轿厢门13的开门过程中探测到使用者或物体的情况下，门开闭控制部31维持轿厢门13的开门状态。此外，在轿厢门13的关门动作中探测到使用者或物体的情况下，门开闭控制部31中断轿厢门13的关门动作而重新打开，或者使轿厢门13的关门速度相较于平常而言变慢。通知部32根据探测处理部24的探测结果来提醒使用者注意。

图2为表示乘用轿厢11内的出入口周边部分的构成的图。

在乘用轿厢11的出入口开闭自如地设置有轿厢门13。图2的例子中展示的是双扇对开型轿厢门13，构成轿厢门13的2扇门板13a、13b沿面宽方向(水平方向)相互朝反方向进行开闭动作。再者，所谓“面宽”，与乘用轿厢11的出入口相同。

在乘用轿厢11的出入口两侧设置有正面柱41a、41b，与门楣板11a一起将乘用轿厢11的出入口围住。轿厢门13开门时，一门板13a会收纳到设置于正面柱41a背面侧的门暗箱42a中，另一门板13b会收纳到设置于正面柱41b背面侧的门暗箱42b中。

在正面柱41a、41b中的一方或两方设置有显示器43、配设有目的楼层按钮44等的操作盘45、扬声器46。在图2的例子中，是在正面柱41a上设置扬声器46，在正面柱41b上设置显示器43、操作盘45。

此处，在乘用轿厢11的出入口上部的门楣板11a的中央部设置有摄像机12。摄像机12从门楣板11a的下部朝向下方设置，以便在轿厢门13与候梯厅门14一起打开时，能够将乘用轿厢11的出入口附近包括在内进行拍摄(参照图3)。

图3为表示摄像机12的拍摄图像的一例的图。展示了在轿厢门13(门板13a、13b)和候梯厅门14(门板14a、14b)全开的状态下从乘用轿厢11的出入口上部朝下方拍摄的情况。图3中，上侧表示候梯厅15，下侧表示乘用轿厢11内。

在候梯厅15内，在乘用轿厢11的到达口两侧设置有门套17a、17b，在该门套17a、17b之间的地面16上沿候梯厅门14的开闭方向配设有具有规定宽度的带状的候梯厅门槛18。此外，在乘用轿厢11的地面19的出入口侧沿轿厢门13的开闭方向配设有具有规定宽度的带状的轿厢门槛47。

此处，在拍摄图像上以围绕轿厢门槛47和候梯厅门槛18两方的方式设定有矩形状的探测区域E1。探测区域E1用作探测存在于乘用轿厢11的门附近的使用者或物体用的区域。

接着，对本系统的动作进行详细说明。

图4为表示本系统中的整体的处理的流程的流程图。

首先，作为初始设定，借助图像处理装置20中配备的探测部22的探测区域设定部23来执行探测区域设定处理(步骤S11)。该探测区域设定处理例如是在设置了摄像机12时或者调整了摄像机12的设置位置时以如下方式执行。

即，探测区域设定部23在摄像机12拍摄到的图像上对轿厢门槛47和候梯厅门槛18映出的区域设定探测区域E1。根据乘用轿厢11的各构成部的设计值和摄像机12固有的值来算出拍摄图像上轿厢门槛47和候梯厅门槛18映出的区域。

·乘用轿厢11的面宽(出入口)的横宽(X方向的宽度)

·轿厢门槛47和候梯厅门槛18的纵宽(Y方向的宽度)

·轿厢门13和候梯厅门14的高度

·摄像机12相对于轿厢门槛47和候梯厅门槛18的相对位置

·摄像机12的3轴的角度

·摄像机12的视场角及焦距

探测区域设定部23根据这些值来算出拍摄图像上轿厢门槛47和候梯厅门槛18映出的区域。也就是说，探测区域设定部23假定在乘用轿厢11的地面19的出入口侧沿轿厢门13的开闭方向配设有具有规定宽度的带状的轿厢门槛47，从而根据摄像机12的相对位置、角度、视场角等算出轿厢门槛47的三维坐标。

所谓三维坐标，如图6所示，是以与轿厢门13水平的方向为X轴、以轿厢门13的中心到候梯厅15的方向(与轿厢门13垂直的方向)为Y轴、以乘用轿厢11的高度方向为Z轴的情况下的坐标。

探测区域设定部23将轿厢门槛47的三维坐标射影为拍摄图像上的二维坐标，求出用于确定轿厢门槛47的位置的x,y坐标值。在该情况下，如图7所示，可求构成矩形状轿厢门槛47的4个点PA1～PA4中的至少接触乘用轿厢11的地面19的点PA1、PA2的x,y坐标值。

候梯厅门槛18也是一样的。即，探测区域设定部23假定在候梯厅15的地面16的出入口侧沿候梯厅门14的开闭方向配设有具有规定宽度的带状的候梯厅门槛18，从而根据摄像机12的相对位置、角度、视场角等算出候梯厅门槛18的三维坐标。探测区域设定部23将候梯厅门槛18的三维坐标射影为拍摄图像上的二维坐标，求出用于确定候梯厅门槛18的位置的x,y坐标值。在该情况下，如图7所示，可求构成矩形的候梯厅门槛18的4个点PB1～PB4中的至少接触候梯厅15的地面16的点PB3、PB4的x,y坐标值。

当以如此方式获得构成轿厢门槛47和候梯厅门槛18的各点的x,y坐标值时，探测区域设定部23根据这些点的x,y坐标值来设定围绕轿厢门槛47和候梯厅门槛18的探测区域E1。详细而言，探测区域设定部23根据轿厢门槛47的地面19侧的点PA1、PA2的x,y坐标值和候梯厅门槛18的地面16侧的点PB3、PB4的x,y坐标值来设定以点PA1、PA2、PB3、PB4为顶点的矩形状的探测区域E1。

再者，考虑到因摄像机角度的偏移等而产生的坐标值的误差，优选将探测区域E1的X方向的宽度以及Y方向的宽度中的至少Y方向的宽度设定得略宽。

此外，此处是设定包围轿厢门槛47和候梯厅门槛18的1个探测区域E1，但也可像图8所示那样分开设定为包围轿厢门槛47的探测区域E2和包围候梯厅门槛18的探测区域E3。

探测区域E1的设定处理是在轿厢门13开门的状态下执行。通过对轿厢门槛47和候梯厅门槛18设定好探测区域E1，可以在开门时或关门中途在被门夹住之前探测到存在于门附近的使用者。

下面，对乘用轿厢11运行时的动作进行说明。

如图4所示，当乘用轿厢11到达任意楼层的候梯厅15时(步骤S12的是)，轿厢控制装置30打开轿厢门13(步骤S13)。

此时，借助设置在乘用轿厢11的出入口上部的摄像机12以规定帧速(例如30帧/秒)拍摄轿厢门13的周边。图像处理装置20按时间序列获取摄像机12拍摄到的图像，一边将这些图像逐次保存至存储部21(步骤S14)、一边实时执行以下那样的使用者探测处理(步骤S15)。再者，可进行畸变校正、放大缩小、图像的局部剪弃等作为对拍摄图像的预处理。

使用者探测处理由图像处理装置20中配备的探测部22的探测处理部24加以执行。探测处理部24通过从摄像机12按时间序列获得的多个拍摄图像中提取探测区域E1内的图像而根据这些图像来探测有无使用者或物体。

此处，本实施方式中的使用者探测处理的特征在于，进行(a)边界探测和(b)运动探测这2个探测处理，根据这些探测处理的结果来判定门附近是否存在使用者或物体。

(a)边界探测

图5展示上述步骤S15中执行的使用者探测处理的详情。

探测处理部24通过边界探测部24a来进行边界探测。边界探测部24a在图3所示的探测区域E1内的图像上探测轿厢门槛47与乘用轿厢11的地面19的边界、候梯厅门槛18与候梯厅15的地面16的边界(步骤S21)。

详细而言，边界探测部24a以“0(无边缘)”和“1(有边缘)”对探测区域E1内的图像进行二值化处理，由此，从该二值化图像中提取轿厢门槛47的边缘和候梯厅门槛18的边缘。图9展示二值化图像的一例。图中的白色部分相当于边缘。再者，图9的例子中是将整个拍摄图像二值化，但只要将至少探测区域E1内的图像二值化即可。

作为提取边缘的方法，例如有如下方法：对规定像素的亮度值和与该像素相邻的像素的亮度值进行比较，在两者的差分为预先设定的阈值以上的情况下将该像素的部分提取为边缘。或者，也可对规定像素的亮度值与距该像素相隔规定像素程度的像素的亮度值进行比较。此外，也可对由多个像素构成的像素组的平均亮度值和与该像素组相邻的像素组的平均亮度值进行比较，在它们的差分为预先设定的阈值以上的情况下将该像素组的部分提取为边缘。

此外，也可使用拉普拉斯滤波、Canny法等众所周知的图像处理技术来提取边缘。

如图3所示，轿厢门槛47的边缘中有长边方向的两侧边和短边方向的短侧边。其中的长边方向的两侧边中的一方被探测为轿厢门槛47与乘用轿厢11的地面19的边界。同样地，候梯厅门槛18的边缘中有长边方向的两侧边和短边方向的短侧边。其中的长边方向的两侧边中的一方被探测为候梯厅门槛18与候梯厅15的地面16的边界。

此处是将轿厢门槛47和候梯厅门槛18视为探测区域E1内的1个门槛，但在像图8所示那样将探测区域E1分为探测区域E2、E3的情况下，也可针对探测区域E2内的轿厢门槛47、探测区域E3内的候梯厅门槛18各方来探测边界。

(b)运动探测

探测处理部24通过运动探测部24b来进行上述(b)的运动探测。如图10所示，运动探测部24b以规定的块单位呈矩阵状分割探测区域E1内的图像，在这些块当检测有运动的块。

详细而言，运动探测部24b按时间序列顺序逐张读出存储部21中保持的各图像，针对每一块算出这些图像的平均亮度值。这时，将输入最初的图像时算出的每一块的平均亮度值作为初始值保持在存储部21内的未图示的第1缓冲区域内。

当获得第2张之后的图像时，运动探测部24b将当前图像的每一块的平均亮度值与上述第1缓冲区域中保持的前一图像的每一块的平均亮度值进行比较。结果，在当前图像中存在具有预先设定的值以上的亮度差的块的情况下，运动探测部24b将该块判定为有运动的块。当针对当前图像判定运动的有无时，运动探测部24b将该图像的每一块的平均亮度值保持到上述第1缓冲区域，用于与下一图像进行比较。之后是一样的，运动探测部24b重复一边按照时间序列顺序以块单位对各图像的亮度值进行比较、一边判定运动的有无这一操作。

再者，在图5所示的流程图中，是在边界探测后进行运动探测(步骤S21→S22)，但也可先进行运动探测然后进行边界探测(步骤S22→S21)。此外，也可同时进行边界探测和运动探测这两个处理。

使用具体例，对上述边界探测和运动探测进行详细说明。

现在，如图11所示，例如设想在开门过程中使用者通过门槛上进入乘用轿厢11内的情况。随着使用者的通过，如图12所示，探测区域E1内的门槛(轿厢门槛47和候梯厅门槛18)的图像发生部分遮挡。

将表示轿厢门槛47与乘用轿厢11的地面19的边界的直线设为D1、将表示候梯厅门槛18与候梯厅15的地面16的边界的直线设为D2，这时，由于直线D1、D2中的至少一方缺少了一部分，因此判定门槛上存在使用者。再者，轿厢门槛47与候梯厅门槛18之间存在间隙48，也可将表示该间隙48侧的边界的直线D3、D4包括在内来进行判定。在该情况下，只要直线D3、D4中的至少一方缺少了一部分，便能判定门槛上存在使用者。

但是，边界探测容易受照明的影响。在因照明的关系而将门槛拍得比较明亮或者拍得比较昏暗的情况下，有时无法清晰地提取到表示门槛的边界(边缘)的直线。尤其是门槛与地面为同色系的情况下，表示门槛的边界的直线有时会在图像上中断而导致在该中断的部分误探测为使用者。

关于运动探测，如图13所示，是以沿水平方向及垂直方向呈矩阵状划分探测区域E1内的图像的块单位来进行。图中的Ba表示划分成矩阵状的1个块。重复一边按照时间序列顺序以块单位对各图像的亮度值进行比较一边判定运动的有无这一操作。在该情况下，在使用者通过门槛上时，与该使用者的脚部相对应的块被检测为有运动。由此，可以判定使用者存在于门槛上也就是门近旁。

但是，运动探测容易受影子的影响。乘用轿厢11的门近旁容易因照明设备或日照等的影响而产生人或门的影子。尤其是门槛的颜色大多为银色，容易出现较深的人或门的影子。因而，当影子进入门槛上时，存在在该影子运动时误探测为使用者的情况。

如此，不论是边界探测还是运动探测，都必须考虑实际环境中的照明条件。因此，在本实施方式中，是在边界探测和运动探测满足规定条件的情况下将这时的探测结果视为有效。具体而言，是以如下内容为条件：通过边界探测探测到表示门槛的边界的直线的中断，通过运动探测在该中断部分的附近探测到运动。再者，所谓“探测到运动”，详细而言，是探测到伴随着使用者或物体的运动的亮度变化。

如图5所示，在满足上述条件的情况下(步骤S23的是)，判定部24c判定门近旁存在使用者或物体(步骤S24)。详细而言，图13中，在以呈矩阵状划分探测区域E1的块单位进行观察时，有表示门槛的边界的直线D1、D2中的至少一方缺少了一部分的块，只要在该块上探测到运动，便判定为使用者或物体。在图13的例子中，在以Ba1、Ba2、Ba3表示的块上探测到表示门槛的边界的直线D1、D2的中断(门槛的边界遮挡)和运动(亮度变化)。

再者，在未探测到表示门槛的边界的直线的中断的情况或者门槛上未探测到运动的情况下(步骤S23的否)，判定部24c判定门近旁不存在使用者或物体。

如此，通过以边界探测中表示门槛的边界的直线发生了中断、运动探测中该中断部分的附近探测到了运动为条件，能够正确地探测门近旁的使用者或物体。因而，例如即便在门槛与地面为同色系、因照明的关系而未清晰地提取到表示门槛的边界的直线而导致图像上发生了中断的情况下，只要没有探测到运动，便判定不存在使用者或物体，所以能够正确地探测门近旁的使用者或物体而不会发生误探测。

另一方面，运动探测也一样，即便因照明的关系导致影子映入到门槛，在该影子的部分与表示门槛的边界的直线的中断部分不一致的情况下，也不会判定为使用者或物体。因而，即便照明条件发生变化而导致门槛上的各个部位产生了影子，也能正确地探测使用者或物体而不会发生误探测。

再者，在上述步骤S21中，也存在例如因照明的关系而导致来自门槛的反射光较强、在拍摄图像上完全探测不到门槛的边界的情况。在这种情况下，可仅靠运动探测的结果来判定有无使用者或物体。即，在上述步骤23中未探测到表示边界的直线的情况下，判定部24c根据运动探测的结果来判定为使用者或物体。在该情况下，只要通过运动探测而探测到了门槛上的运动，判定部24c就会判定门近旁存在使用者或物体。

返回至图4，当通过上述使用者探测处理探测到探测区域E1内(也就是门槛上)存在使用者或物体时(步骤S16的是)，从图像处理装置20对轿厢控制装置30输出使用者探测信号。当接收到该使用者探测信号时，轿厢控制装置30的门开闭控制部31使轿厢门13的开门时间相较于平常而言延长而维持开门状态(步骤S17)。

此外，轿厢控制装置30的通知部32也可通过乘用轿厢11内的扬声器46来进行语音播报，提醒使用者注意离开门(步骤S18)。再者，通知的方法不限于语音播报，例如也可显示“请注意不要被门夹住。”这样的消息，也可同时运用语音播报和消息显示。进而，也可鸣响警告音。

在探测区域E1内探测到使用者或物体的存在的期间内重复上述处理。由此，在开门时使用者处于门近旁的情况下，能够防止被门夹住这一情况于未然。在探测区域E1内未探测到使用者或物体的存在的情况下(步骤S16的否)，轿厢控制装置30在规定时间后开始轿厢门13的关门，并在关门后使乘用轿厢11朝目的楼层出发(步骤S19)。

另外，此处是设想开门时来进行的说明，但关门时也是一样的，执行图5所示的使用者探测处理。由此，例如在关门中途在探测区域E1内(也就是门槛上)探测到使用者或物体的存在的情况下，通过门开闭控制部31来中断关门动作而重新打开轿厢门13，或者使轿厢门13的关门速度相较于平常而言变慢，从而能防止使用者被门夹住这一情况于未然。此外，是以对开型轿厢门为例来进行的说明，但旁开型也是一样的。

如此，根据本实施方式，在拍摄图像上进行门槛的边界探测和运动探测，在这些探测结果满足规定条件时判定为使用者或物体，由此，即便照明条件发生变化也能正确地探测存在于门附近的使用者或物体而反映到门开闭控制中。由此，能够防止开门时或关门中途使用者或物体被门夹住这一情况于未然。

(其他实施方式)

在上述实施方式中，是设为以呈矩阵状划分探测区域E1的块单位来进行边界探测及运动探测的构成，但也能以别的单位来划分探测区域E1。

图14展示沿与门的开闭方向(X方向)正交的方向(Y方向)呈长条状划分探测区域E1的例子。图中的Bb表示划分成长条状的1个块。块Bb的Y方向的尺寸与探测区域E1的Y方向的尺寸大致相同。块Bb的X方向的尺寸例如可为与图13所示的块Ba相同的尺寸，也可为不同的尺寸。将块Ba设为Y方向上较长的长条状的原因在于，使用者不论是乘坐还是离开乘用轿厢11时，都是沿Y方向相对于门槛前进。

在这种构成中，沿Y方向以块单位观察探测区域E1，有表示门槛的边界的直线D1、D2中的至少一方缺少了一部分的块，只要在该块上探测到运动，便判定为使用者或物体。在图14的例子中，在以Bb1、Bb2、Bb3表示的长条状的块上探测到表示门槛的边界的直线D1、D2的中断(门槛的边界遮挡)和运动。

此处，在拍摄门近旁的情况下，该拍摄图像中有时会产生局部缺漏(噪声)。图中的P1、P2、P3表示图像的缺漏部分。当有这种图像的缺漏时，在划分成图13所示的矩阵状的细小的块单位中，有时会因图像的缺漏部分而无法正确地进行边界探测和运动探测。对此，若是像图14那样将探测区域E1划分成长条状的块单位，1个块Bb的范围便会在Y方向上扩展开来，因此，即便有图像缺漏的部分，也能在其他部分进行边界探测及运动探测。也就是说，例如即便在以P1表示的部分有图像的缺漏，也能在包含该缺漏部分的长条状的块Bb1内的其他部分进行边界探测及运动探测。

如此，通过将探测区域E1划分为长条状来进行边界探测及运动探测，能够防止摄影时的图像缺漏所引起的边界和运动的漏检，从而正确地探测门槛上的使用者或物体。

根据以上叙述过的至少1种实施方式，可以提供一种即便照明条件发生变化也能正确地探测存在于门附近的使用者或物体的电梯的使用者探测系统。

再者，虽然对本发明的若干实施方式进行了说明，但这些实施方式是以例子的形式展示的，并非意欲限定发明的范围。这些新颖的实施方式能以其他各种形态加以实施，可以在不脱离发明的主旨的范围内进行各种省略、替换、变更。这些实施方式及其变形包含在发明的范围和主旨内，而且包含在权利要求书记载的发明及其均等的范围内。

Claims (10)

1.一种电梯的使用者探测系统，其特征在于，具备：

摄像部，其从乘用轿厢朝向候梯厅对包含门的规定范围内进行拍摄；

探测区域设定部，其在该摄影部拍摄到的图像上对设置在所述门的移动路径上的门槛设定探测区域；

边界探测部，其在该探测区域设定部设定的所述探测区域内的图像上探测所述门槛与电梯结构物的边界；

运动探测部，其探测所述探测区域内的所述门槛上的伴随着使用者或物体的运动的图像的亮度变化；以及

判定部，其根据所述边界探测部的探测结果和所述运动探测部的探测结果来判定所述门附近是否存在使用者或物体。

2.根据权利要求1所述的电梯的使用者探测系统，其特征在于，

在探测到表示所述门槛的边界的直线的中断、而且在该中断部分的附近探测到伴随着使用者或物体的运动的图像的亮度变化的情况下，所述判定部判定所述门附近存在使用者或物体。

3.根据权利要求1所述的电梯的使用者探测系统，其特征在于，

在未探测到表示所述门槛的边界的直线的情况下，所述判定部根据所述运动探测部的探测结果来判定所述门附近是否存在使用者或物体。

4.根据权利要求3所述的电梯的使用者探测系统，其特征在于，

只要在所述门槛上探测到伴随着使用者或物体的运动的图像的亮度变化，所述判定部便判定所述门附近存在使用者或物体。

5.根据权利要求1所述的电梯的使用者探测系统，其特征在于，

所述边界探测部进行的边界探测以及所述运动探测部进行的运动探测是以将所述探测区域划分成矩阵状的单位来进行。

6.根据权利要求1所述的电梯的使用者探测系统，其特征在于，

所述边界探测部进行的边界探测以及所述运动探测部进行的运动探测是以将所述探测区域沿与所述门的开闭方向正交的方向划分成长条状的单位来进行。

7.根据权利要求1所述的电梯的使用者探测系统，其特征在于，

所述边界探测部在所述图像上探测所述门槛与所述乘用轿厢的地面的边界、所述门槛与所述候梯厅的地面的边界。

8.根据权利要求1所述的电梯的使用者探测系统，其特征在于，

还具备门开闭控制部，所述门开闭控制部根据所述判定部的判定结果来控制所述门的开闭动作。

9.根据权利要求8所述的电梯的使用者探测系统，其特征在于，

在所述门的开门过程中探测到使用者或物体的情况下，所述门开闭控制部维持所述门的开门状态。

10.根据权利要求8所述的电梯的使用者探测系统，其特征在于，

在所述门的关门动作中探测到使用者或物体的情况下，所述门开闭控制部中断所述门的关门动作而重新打开，或者使所述门的关门速度相较于平常而言变慢。

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