CN112429081A - 一种辅助车辆转向的方法、装置及车辆 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种辅助车辆转向的方法、装置及车辆，所述方法包括：雷达模块实时获取车辆周围的物体数据，并发送给所述安全控制模块；转角传感器获取车辆转向时的转角，并发送给所述安全控制模块；安全控制模块基于车速和转角预测车辆行驶轨迹；安全控制模块基于车辆周围的物体数据和所预测的车辆行驶轨迹判断车辆沿所预测的车辆行驶轨迹行驶时是否具有碰撞风险；当识别到碰撞风险时，安全控制模块发送转向干预指令给转向控制模块；转向控制模块根据转向干预指令控制车辆进行紧急反向转动。本发明能够在车辆转向时通过强行地适度干预而避免碰撞的发生。

Description

一种辅助车辆转向的方法、装置及车辆

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，特别涉及一种辅助车辆转向的方法、装置及车辆。

背景技术

车辆在行驶过程中，会遇到各种突发的状态，例如转向时会由于判断错误或忽略了警示而导致车辆碰撞，造成财产损失甚至人员伤害。

目前的相关技术中，在行驶期间当车辆预测到风险的存在时(例如转向方向后方盲点区有其他车辆存在时)，车辆会给予提示。但是在实际行驶时，由于转向较快或者驾驶人员忽视了报警信息，仍然会存在碰撞的风险。所以，在转向的过程中，除了通过充分的环境监测来提供警示信息以外，适度的转向干预是更优的安全措施。

发明内容

鉴于此，本发明提供一种辅助车辆转向的方法、装置及车辆，能够在车辆的转向存在碰撞风险时对车辆的转向实施干预。

具体而言，包括以下的技术方案：

第一方面，本发明实施例提供一种辅助车辆转向的方法，所述车辆设置有雷达模块、转角传感器、安全控制模块和转向控制模块，所述方法包括：

所述雷达模块实时获取所述车辆行驶期间的车辆周围的物体数据，并发送给所述安全控制模块，所述物体数据包括物体的方位、物体的距离、物体的距离变化率和物体的高度；

所述转角传感器获取所述车辆转向时方向盘的转角，并发送给所述安全控制模块；

所述安全控制模块基于所述车辆的车速和所述转角预测车辆行驶轨迹；

所述安全控制模块基于所述车辆周围的物体数据和所预测的车辆行驶轨迹判断车辆沿所预测的车辆行驶轨迹行驶时是否具有碰撞风险；

当识别到碰撞风险时，所述安全控制模块发送转向干预指令给所述转向控制模块；

所述转向控制模块根据所述转向干预指令控制所述车辆进行紧急反向转动。

可选地，所述雷达模块包括前雷达模块、左前雷达模块、右前雷达模块、左后雷达模块和右后雷达模块，

所述雷达模块实时获取车辆行驶期间的车辆周围的物体数据，并发送给所述安全控制模块，包括：

所述前雷达模块获取所述车辆前方210米范围内的物体数据；

所述左前雷达模块获取所述车辆左前方160米范围内的物体数据；

所述右前雷达模块获取所述车辆右前方160米范围内的物体数据；

所述左后雷达模块获取所述车辆左后方160米范围内的物体数据；

所述右后雷达模块获取所述车辆右后方160米范围内的物体数据。

可选地，所述方法还包括：

所述转向控制模块在控制所述车辆进行紧急反向转动的过程中，通过扭矩传感器实时监测驾驶员施加的转向扭矩，并发送至所述安全控制模块；

当监测到驾驶员施加的转向扭矩仍在原转向方向上且所述转向扭矩超过扭矩预定值和转向时间超过时间预定值时，所述安全控制模块发送退出转向干预指令；

所述转向控制模块根据所述退出转向干预指令停止所述车辆的紧急反向转动，以便所述车辆根据驾驶员意图在原转向方向上进行转向。

可选地，所述车辆还设置有电子车身稳定系统，所述方法还包括：

在所述车辆进行所述紧急反向转动时，由所述电子车身稳定系统控制车身姿态的稳定性。

第二方面，本发明实施例提供一种辅助车辆转向的装置，所述装置包括雷达模块、转角传感器、安全控制模块和转向控制模块；

所述雷达模块被配置为获取所述车辆行驶期间的车辆周围的物体数据，并发送给所述安全控制模块，所述物体数据包括物体的方位、物体的距离、物体的距离变化率和物体的高度；

所述转角传感器被配置为获取所述车辆转向时方向盘的转角和转速，并发送给所述安全控制模块；

所述安全控制模块被配置为基于所述车辆的车速、所述转角和所述转速预测车辆行驶轨迹，并基于所述车辆周围的物体数据和所预测的车辆行驶轨迹判断车辆沿所预测的车辆行驶轨迹行驶时是否具有碰撞风险；所述安全控制模块还被配置为当识别到碰撞风险时，发送转向控制指令给所述转向控制模块；

所述转向控制模块被配置为根据所述转向控制指令控制所述车辆进行紧急反向转动。

可选地，所述雷达模块包括前雷达模块、左前雷达模块、右前雷达模块、左后雷达模块和右后雷达模块；

所述前雷达模块被配置为获取所述车辆前方210米范围内的物体数据；

所述左前雷达模块被配置为获取所述车辆左前方160米范围内的物体数据；

所述右前雷达模块被配置为获取所述车辆右前方160米范围内的物体数据；

所述左后雷达模块被配置为获取所述车辆左后方160米范围内的物体数据；

所述右后雷达模块被配置为获取所述车辆右后方160米范围内的物体数据。

可选地，所述前雷达模块布置在所述车辆的前格栅内；

所述左前雷达模块布置在所述车辆的车身左前角的位置；

所述右前雷达模块布置在所述车辆的车身右前角的位置；

所述左后雷达模块布置在所述车辆的车身左后角的位置；

所述右后雷达模块布置在所述车辆的车身右后角的位置。

可选地，所述转向控制模块在控制所述车辆进行紧急反向转动的过程中，通过扭矩传感器实时监测驾驶员施加的转向扭矩，并发送至所述安全控制模块；

当监测到驾驶员施加的转向扭矩仍在原转向方向上且所述转向扭矩超过扭矩预定值和转向时间超过时间预定值时，所述安全控制模块发送退出转向干预指令；

所述转向控制模块根据所述退出转向干预指令停止所述车辆的紧急反向转动，以便所述车辆根据驾驶员意图在原转向方向上进行转向。

可选地，所述装置还包括电子车身稳定系统；

所述电子车身稳定系统被配置为在所述车辆进行所述紧急反向转动时控制车身姿态的稳定性。

第三方面，本发明实施例提供一种车辆，所述车辆包括上述的辅助车辆转向的装置。

本发明实施例提供的技术方案的有益效果至少包括：

本发明通过安全控制模块来基于车辆的车速、转角和转速预测车辆行驶轨迹，基于车辆周围的物体数据和所预测的车辆行驶轨迹判断车辆沿所预测的车辆行驶轨迹行驶时是否具有碰撞风险，当识别到碰撞风险时，安全控制模块发送转向控制指令，由转向控制模块控制车辆进行紧急反向转动，强行干预车辆原本的转向意图(其存在碰撞风险)，能够有效地避免转向碰撞的发生，即使在驾驶人员忽视碰撞警示的情况下，也能够通过强行地适度干预避免碰撞的发生。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为根据本发明实施例的辅助车辆转向的方法流程图；

图2为根据本发明另一实施例的辅助车辆转向的方法流程图；

图3为根据本发明实施例的辅助车辆转向的装置结构框图。

图中的附图标记分别表示为：

1-安全控制模块；

2-前雷达模块；

3-左前雷达模块；

4-右前雷达模块；

5-左后雷达模块；

6-右后雷达模块；

7-转角传感器；

8-转向控制模块；

9-电子车身稳定系统；

10-车身控制模块。

通过上述附图，已示出本发明明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本发明构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本发明的概念。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

图1为根据本发明实施例的辅助车辆转向的方法流程图。

如图1所示，根据本发明实施例的一种辅助车辆转向的方法，车辆设置有雷达模块、转角传感器7、安全控制模块1和转向控制模块8，方法包括：

S101：雷达模块实时获取车辆行驶期间的车辆周围的物体数据，并发送给安全控制模块1，物体数据包括物体的方位、物体的距离、物体的距离变化率和物体的高度；

S102：转角传感器7获取车辆转向时方向盘的转角，并发送给安全控制模块1；

S103：安全控制模块1基于车辆的车速和转角预测车辆行驶轨迹；

S104：安全控制模块1基于车辆周围的物体数据和所预测的车辆行驶轨迹判断车辆沿所预测的车辆行驶轨迹行驶时是否具有碰撞风险；

S105：当识别到碰撞风险时，安全控制模块1发送转向干预指令给转向控制模块8；

S106：转向控制模块8根据转向干预指令控制车辆进行紧急反向转动。

本发明通过安全控制模块1来基于车辆的车速、转角和转速预测车辆行驶轨迹，基于车辆周围的物体数据和所预测的车辆行驶轨迹判断车辆沿所预测的车辆行驶轨迹行驶时是否具有碰撞风险，当识别到碰撞风险时，安全控制模块1发送转向控制指令，由转向控制模块8控制车辆进行紧急反向转动，强行干预车辆原本的转向意图(其存在碰撞风险)，能够有效地避免转向碰撞的发生，即使在驾驶人员忽视碰撞警示的情况下，也能够通过强行地适度干预避免碰撞的发生。

可选地，在步骤S101中，雷达模块包括前雷达模块2、左前雷达模块3、右前雷达模块4、左后雷达模块5和右后雷达模块6。

雷达模块实时获取车辆行驶期间的车辆周围的物体数据，并发送给安全控制模块1，包括：

前雷达模块2获取车辆前方210米范围内的物体数据；

左前雷达模块3获取车辆左前方160米范围内的物体数据；

右前雷达模块4获取车辆右前方160米范围内的物体数据；

左后雷达模块5获取车辆左后方160米范围内的物体数据；

右后雷达模块6获取车辆右后方160米范围内的物体数据。

当车辆按照驾驶员意图进行转向时，通过前雷达模块2实时监测车辆前方210米范围内(较远距离)的物体数据，通过左前雷达模块3、右前雷达模块4、左后雷达模块5和右后雷达模块6分别实施监测车辆左前方、右前方、左右方、右后方160米范围内(较近距离)的物体数据，其中，物体包括静止的物体和运动的物体(例如前方行驶的车辆)。

雷达是利用电磁波探测目标的电子设备，即，发射电磁波对目标进行照射并接收其回波，由此获得目标至电磁波发射点的距离、距离变化率、方位、高度等信息。

在步骤S102中，转角传感器7安装在方向盘下方的方向柱内，用于测量汽车转向时方向盘的旋转角度，并将方向盘的转角信息发送给安全控制模块1。

安全控制模块1是用于接收信号、对接收到的信号进行分析而产生控制指令并发送控制指令的控制器，其布置在车身结构中。

在步骤S103中，安全控制模块1可以基于车辆的车速和方向盘的转角预测根据驾驶员的转向意图继续转向车辆将要行驶的轨迹。

在步骤S104中，安全控制模块1实时接收车辆周围的物体数据，基于物体(包括静止的物体和运动的物体)数据可以判断车辆沿所预测的车辆行驶轨迹行驶时是否具有碰撞风险，例如，如果物体所处的方位与所预测的车辆行驶轨迹重合，则存在碰撞风险。

在步骤S105中，当识别到碰撞风险时，安全控制模块1发送转向干预指令给转向控制模块8，转向控制模块8一般安装在转向杆下部，可选地，转向控制模块8包括扭矩传感器、电子控制单元、电动机等。

在无碰撞风险的情况下，车辆在转向时，扭矩传感器会监测到方向盘的力矩和拟转动的方向，这些信号会通过数据总线发给电子控制单元，电子控制单元会根据传动力矩、拟转动的方向等数据信号，向电动机控制器发出动作指令，从而电动机就会根据具体的需要输出相应大小的转动力矩，为方向盘的转向助力。

在车辆的转向存在碰撞风险的情况下，转向控制模块8收到安全控制模块1的转向干预指令后，电子控制单元向电动机控制器发出紧急反向转动的动作指令，电动机就会输出与驾驶员施加在方向盘上的转向力矩相反的反向转动力矩，驾驶员在操作方向盘时能够感受到与其转向倾向相反的力，通过转向控制模块8的电动机输出的反向转动力矩可以将车身拉回到安全轨迹，从而避免碰撞。

电子车身稳定系统9根据安全控制模块1发出的转向干预指令，在车辆进行紧急反向转动时，由电子车身稳定系统9控制车身姿态的稳定性，确保反向转动后整车仍处于安全的状态。

车身控制模块10根据安全控制模块1发出的转向干预指令，在车辆进行紧急反向转动时，点亮相应一侧的转向灯。

示例性地，以车辆向左转向时车辆前方出现相向而行的车辆为例，来进一步描述本发明。

车辆在行驶过程中，转角传感器7实时监测转向角度状态，并实时将转角信号发送至安全控制模块1。

安全控制模块1接收由前雷达模块2实时监测的车辆前方210米范围内(较远距离)的物体数据，并且接收由左前雷达模块3、右前雷达模块4、左后雷达模块5和右后雷达模块6分别实施监测的车辆左前方、右前方、左右方、右后方160米范围内(较近距离)的物体数据。

当车辆出现向左转向的倾向，同时左前雷达模块3和右前雷达模块4监测到前方出现相向而行的车辆，安全控制模块1基于转向角度以及车速预测出本车的行驶轨迹，基于所预测的本车行驶轨迹和相向而行的车辆的方位、距离、距离变化率等信息，安全控制模块1评估到如果本车的转向轨迹不发生改变，则存在发生碰撞的风险，安全控制模块1即会发出转向干预指令至转向控制模块8、电子车身稳定系统9和车身控制模块10。

转向控制模块8依据所收到转向干预指令，进行可控的紧急反向转动(向右转)，此时驾驶员通过方向盘能够感知到反向力矩，驾驶员可以依从转向控制模块8的操作使车身姿态拉回安全轨迹，避免碰撞。

电子车身稳定系统9依据所收到的安全控制模块1发出的转向干预指令，在转向控制模块8进行紧急反向(向右转)时，控制整车车身姿态的稳定性。

车身控制模块10依据所收到的安全控制模块1发出的转向干预指令，在转向控制模块8进行紧急反向(向右转)时，点亮右侧转向灯，用于警示。

示例性地，以车辆向左转向时车辆后方出现同向而行的车辆为例，来进一步描述本发明。

车辆在行驶过程中，转角传感器7实时监测转向角度状态，并实时将转角信号发送至安全控制模块1。

安全控制模块1接收由前雷达模块2实时监测的车辆前方210米范围内(较远距离)的物体数据，并且接收由左前雷达模块3、右前雷达模块4、左后雷达模块5和右后雷达模块6分别实施监测的车辆左前方、右前方、左右方、右后方160米范围内(较近距离)的物体数据。

当车辆出现向左转向的倾向，同时左后雷达模块5和右后雷达模块6监测到后方出现同向而行的车辆，安全控制模块1基于转向角度以及车速预测出本车的行驶轨迹，基于所预测的本车行驶轨迹和同向而行的车辆的方位、距离、距离变化率等信息，安全控制模块1评估到如果本车的转向轨迹不发生改变，则存在发生碰撞的风险，安全控制模块1即会发出转向干预指令至转向控制模块8、电子车身稳定系统9和车身控制模块10。

转向控制模块8依据所收到转向干预指令，进行可控的紧急反向转动(向右转)，此时驾驶员通过方向盘能够感知到反向力矩，驾驶员可以依从转向控制模块8的操作使车身姿态拉回安全轨迹，避免碰撞。

电子车身稳定系统9依据所收到的安全控制模块1发出的转向干预指令，在转向控制模块8进行紧急反向(向右转)时，控制整车车身姿态的稳定性。

车身控制模块10依据所收到的安全控制模块1发出的转向干预指令，在转向控制模块8进行紧急反向(向右转)时，点亮右侧转向灯，用于警示。

图2为根据本发明另一实施例的辅助车辆转向的方法流程图。

如图2所示，本发明另一实施例的辅助车辆转向的方法包括：

S101：雷达模块实时获取车辆行驶期间的车辆周围的物体数据，并发送给安全控制模块1，物体数据包括物体的方位、物体的距离、物体的距离变化率和物体的高度；

S102：转角传感器7获取车辆转向时方向盘的转角，并发送给安全控制模块1；

S103：安全控制模块1基于车辆的车速和转角预测车辆行驶轨迹；

S104：安全控制模块1基于车辆周围的物体数据和所预测的车辆行驶轨迹判断车辆沿所预测的车辆行驶轨迹行驶时是否具有碰撞风险；

S105：当识别到碰撞风险时，安全控制模块1发送转向干预指令给转向控制模块8；

S106：转向控制模块8根据转向干预指令控制车辆进行紧急反向转动；

S107：转向控制模块8在控制车辆进行紧急反向转动的过程中，通过扭矩传感器实时监测驾驶员施加的转向扭矩，并发送至安全控制模块1；

S108：当监测到驾驶员施加的转向扭矩仍在原转向方向上且所述转向扭矩超过扭矩预定值和转向时间超过时间预定值时，安全控制模块1发送退出转向干预指令；

S109：转向控制模块8根据退出转向干预指令停止车辆的紧急反向转动，以便车辆根据驾驶员意图在原转向方向上进行转向。

本发明遵从驾驶员操作优先的原则，如果驾驶员通过个人评估或处于其他目的考量，需要坚持原转向方向时，转向控制模块8将根据安全控制模块1的退出转向干预指令而退出转向干预，使车辆根据驾驶员意图在原转向方向上进行转向。

在步骤S107中，转向控制模块8在控制车辆进行紧急反向转动的过程中，转向控制模块8通过扭矩传感器实时监测驾驶员施加在方向盘上的转向扭矩，并实时发送至安全控制模块1。

在步骤S108中，当监测到驾驶员施加的转向扭矩仍在原转向方向上，也就是说，驾驶员并没有依从转向控制模块8的操作，而是仍然坚持在原转向方向上操作方向盘且转向扭矩和转向时间均超过预定值(转向扭矩的预定值和转向时间的预定值根据车辆性能标定来确定)，根据驾驶员操作优先的原则，安全控制模块1则发送退出转向干预指令。

在步骤S109中，转向控制模块8根据安全控制模块1所发出的退出转向干预指令停止车辆的紧急反向转动，以便车辆根据驾驶员意图在原转向方向上进行转向。

电子车身稳定系统9依据所收到的安全控制模块1发出的退出转向干预指令，在车辆继续按照驾驶员意图进行转向时，控制整车车身姿态的稳定性。

车身控制模块10依据所收到的安全控制模块1发出的退出转向干预指令，在车辆继续按照驾驶员意图进行转向时，点亮该转向方向一侧的转向灯，用于警示。

图3为根据本发明实施例的辅助车辆转向的装置结构框图。

如图3所示，本发明实施例还提供一种辅助车辆转向的装置，装置包括雷达模块、转角传感器7、安全控制模块1和转向控制模块8；

雷达模块被配置为获取车辆行驶期间的车辆周围的物体数据，并发送给安全控制模块1，物体数据包括物体的方位、物体的距离、物体的距离变化率和物体的高度；

转角传感器7被配置为获取车辆转向时方向盘的转角和转速，并发送给安全控制模块1；

安全控制模块1被配置为基于车辆的车速、转角和转速预测车辆行驶轨迹，并基于车辆周围的物体数据和所预测的车辆行驶轨迹判断车辆沿所预测的车辆行驶轨迹行驶时是否具有碰撞风险；安全控制模块1还被配置为当识别到碰撞风险时，发送转向控制指令给转向控制模块8；

转向控制模块8被配置为根据转向控制指令控制车辆进行紧急反向转动。

如图3所示，雷达模块包括前雷达模块2、左前雷达模块3、右前雷达模块4、左后雷达模块5和右后雷达模块6；

前雷达模块2被配置为获取车辆前方210米范围内的物体数据；

左前雷达模块3被配置为获取车辆左前方160米范围内的物体数据；

右前雷达模块4被配置为获取车辆右前方160米范围内的物体数据；

左后雷达模块5被配置为获取车辆左后方160米范围内的物体数据；

右后雷达模块6被配置为获取车辆右后方160米范围内的物体数据。

可选地，前雷达模块2布置在车辆的前格栅内；左前雷达模块3布置在车辆的车身左前角的位置；右前雷达模块4布置在车辆的车身右前角的位置；左后雷达模块5布置在车辆的车身左后角的位置；右后雷达模块6布置在车辆的车身右后角的位置。

通过安全控制模块1来基于车辆的车速、转角和转速预测车辆行驶轨迹，基于车辆周围的物体数据和所预测的车辆行驶轨迹判断车辆沿所预测的车辆行驶轨迹行驶时是否具有碰撞风险，当识别到碰撞风险时，安全控制模块1发送转向控制指令，由转向控制模块8控制车辆进行紧急反向转动，强行干预车辆原本的转向意图(其存在碰撞风险)，能够有效地避免转向碰撞的发生，即使在驾驶人员忽视碰撞警示的情况下，也能够通过强行地适度干预避免碰撞的发生。

本发明遵从驾驶员操作优先的原则，如果驾驶员通过个人评估或处于其他目的考量，需要坚持原转向方向时，转向控制模块8将根据安全控制模块1的退出转向干预指令而退出转向干预，使车辆根据驾驶员意图在原转向方向上进行转向。

转向控制模块8在控制车辆进行紧急反向转动的过程中，通过扭矩传感器实时监测驾驶员施加的转向扭矩，并发送至安全控制模块1；

当监测到驾驶员施加的转向扭矩仍在原转向方向上且转向扭矩和转向时间均超过预定值，安全控制模块1发送退出转向干预指令；

转向控制模块8根据退出转向干预指令停止车辆的紧急反向转动，以便车辆根据驾驶员意图在原转向方向上进行转向。

如图3所示，该装置还包括电子车身稳定系统9；电子车身稳定系统9被配置为在车辆进行紧急反向转动时控制车身姿态的稳定性。

如图3所示，该装置还包括车身控制模块10，车身控制模块10被配置为在车辆进行紧急反向转动时点亮相应侧的转向灯，用于警示。

本发明实施例提供一种车辆，车辆包括上述的辅助车辆转向的装置。

本发明实施例通过安全控制模块1来基于车辆的车速、转角和转速预测车辆行驶轨迹，基于车辆周围的物体数据和所预测的车辆行驶轨迹判断车辆沿所预测的车辆行驶轨迹行驶时是否具有碰撞风险，当识别到碰撞风险时，安全控制模块1发送转向控制指令，由转向控制模块8控制车辆进行紧急反向转动，强行干预车辆原本的转向意图(其存在碰撞风险)，能够有效地避免转向碰撞的发生，即使在驾驶人员忽视碰撞警示的情况下，也能够通过强行地适度干预避免碰撞的发生。

此外，本发明实施例遵从驾驶员操作优先的原则，如果驾驶员通过个人评估或处于其他目的考量，需要坚持原转向方向时，转向控制模块8将根据安全控制模块1的退出转向干预指令而退出转向干预，使车辆根据驾驶员意图在原转向方向上进行转向。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的本发明后，将容易想到本发明的其它实施方案。本发明旨在涵盖本发明的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本发明的一般性原理并包括本发明未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种辅助车辆转向的方法，其特征在于，所述车辆设置有雷达模块、转角传感器、安全控制模块和转向控制模块，所述方法包括：

所述雷达模块实时获取所述车辆行驶期间的车辆周围的物体数据，并发送给所述安全控制模块，所述物体数据包括物体的方位、物体的距离、物体的距离变化率和物体的高度；

所述转角传感器获取所述车辆转向时方向盘的转角，并发送给所述安全控制模块；

所述安全控制模块基于所述车辆的车速和所述转角预测车辆行驶轨迹；

所述安全控制模块基于所述车辆周围的物体数据和所预测的车辆行驶轨迹判断所述车辆沿所预测的车辆行驶轨迹行驶时是否具有碰撞风险；

当识别到碰撞风险时，所述安全控制模块发送转向干预指令给所述转向控制模块；

所述转向控制模块根据所述转向干预指令控制所述车辆进行紧急反向转动。

2.根据权利要求1所述的辅助车辆转向的方法，其特征在于，所述雷达模块包括前雷达模块、左前雷达模块、右前雷达模块、左后雷达模块和右后雷达模块，

所述雷达模块实时获取车辆行驶期间的车辆周围的物体数据，并发送给所述安全控制模块，包括：

所述前雷达模块获取所述车辆前方210米范围内的物体数据；

所述左前雷达模块获取所述车辆左前方160米范围内的物体数据；

所述右前雷达模块获取所述车辆右前方160米范围内的物体数据；

所述左后雷达模块获取所述车辆左后方160米范围内的物体数据；

所述右后雷达模块获取所述车辆右后方160米范围内的物体数据。

3.根据权利要求1所述的辅助车辆转向的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述转向控制模块在控制所述车辆进行紧急反向转动的过程中，通过扭矩传感器实时监测驾驶员施加的转向扭矩，并发送至所述安全控制模块；

当监测到驾驶员施加的转向扭矩仍在原转向方向上且所述转向扭矩超过扭矩预定值和转向时间超过时间预定值时，所述安全控制模块发送退出转向干预指令；

所述转向控制模块根据所述退出转向干预指令停止所述车辆的紧急反向转动，以便所述车辆根据驾驶员意图在原转向方向上进行转向。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的辅助车辆转向的方法，其特征在于，所述车辆还设置有电子车身稳定系统，所述方法还包括：

在所述车辆进行所述紧急反向转动时，由所述电子车身稳定系统控制车身姿态的稳定性。

5.一种辅助车辆转向的装置，其特征在于，所述装置包括雷达模块、转角传感器、安全控制模块和转向控制模块；

所述雷达模块被配置为获取所述车辆行驶期间的车辆周围的物体数据，并发送给所述安全控制模块，所述物体数据包括物体的方位、物体的距离、物体的距离变化率和物体的高度；

所述转角传感器被配置为获取所述车辆转向时方向盘的转角和转速，并发送给所述安全控制模块；

所述安全控制模块被配置为基于所述车辆的车速、所述转角和所述转速预测车辆行驶轨迹，并基于所述车辆周围的物体数据和所预测的车辆行驶轨迹判断车辆沿所预测的车辆行驶轨迹行驶时是否具有碰撞风险；所述安全控制模块还被配置为当识别到碰撞风险时，发送转向控制指令给所述转向控制模块；

所述转向控制模块被配置为根据所述转向控制指令控制所述车辆进行紧急反向转动。

6.根据权利要求5所述的辅助车辆转向的装置，其特征在于，所述雷达模块包括前雷达模块、左前雷达模块、右前雷达模块、左后雷达模块和右后雷达模块；

所述前雷达模块被配置为获取所述车辆前方210米范围内的物体数据；

所述左前雷达模块被配置为获取所述车辆左前方160米范围内的物体数据；

所述右前雷达模块被配置为获取所述车辆右前方160米范围内的物体数据；

所述左后雷达模块被配置为获取所述车辆左后方160米范围内的物体数据；

所述右后雷达模块被配置为获取所述车辆右后方160米范围内的物体数据。

7.根据权利要求6所述的辅助车辆转向的装置，其特征在于，

所述前雷达模块布置在所述车辆的前格栅内；

所述左前雷达模块布置在所述车辆的车身左前角的位置；

所述右前雷达模块布置在所述车辆的车身右前角的位置；

所述左后雷达模块布置在所述车辆的车身左后角的位置；

所述右后雷达模块布置在所述车辆的车身右后角的位置。

8.根据权利要求5所述的辅助车辆转向的装置，其特征在于，

所述转向控制模块在控制所述车辆进行紧急反向转动的过程中，通过扭矩传感器实时监测驾驶员施加的转向扭矩，并发送至所述安全控制模块；

当监测到驾驶员施加的转向扭矩仍在原转向方向上且所述转向扭矩超过扭矩预定值和转向时间超过时间预定值时，所述安全控制模块发送退出转向干预指令；

所述转向控制模块根据所述退出转向干预指令停止所述车辆的紧急反向转动，以便所述车辆根据驾驶员意图在原转向方向上进行转向。

9.根据权利要求5-8中任一项所述的辅助车辆转向的装置，其特征在于，所述装置还包括电子车身稳定系统；

所述电子车身稳定系统被配置为在所述车辆进行所述紧急反向转动时控制车身姿态的稳定性。

10.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括如权利要求5-9中任一项所述的辅助车辆转向的装置。

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