CN112424851A

CN112424851A - 电子控制装置

Info

Publication number: CN112424851A
Application number: CN201980047016.9A
Authority: CN
Inventors: 福元和真; 福岛悠史; 芹泽一
Original assignee: Hitachi Automotive Systems Ltd
Current assignee: Hitachi Astemo Ltd
Priority date: 2018-09-25
Filing date: 2019-08-06
Publication date: 2021-02-26
Anticipated expiration: 2039-08-06
Also published as: CN112424851B; WO2020066305A1; JP7301865B2; JPWO2020066305A1

Abstract

本发明提供一种基于对每个物体信息赋予的数据的优先级而进行对应用程序执行部发送的数据的选择的数据选择部和具有数据选择部的电子控制装置。电子控制装置具有基于外界状况和本车状况来对传感获得的数据赋予优先级的优先级赋予部、动态地变更而决定要对数据赋予的优先级的优先级决定部、保存被赋予了优先级的数据的数据管理部、应用程序执行部、以及基于优先级来选择要从数据管理部对应用程序执行部传送的数据的数据选择部。

Description

电子控制装置

技术领域

本发明例如涉及机动车的电子控制装置，特别涉及能够减小应用程序的数据处理负荷的电子控制装置。

背景技术

在机动车中，现在正在进行面向系统无需由人介入地承担全部驾驶操作的完全自动驾驶的研究开发。为了实现这样的自动驾驶，在车辆中安装10个以上的传感器来对本车周围的信息进行传感。传感获得的行人和车辆等的物体信息，被导入电子控制装置(ECU：Electronic Control Unit)，实施辨识、判断、控制等处理，最终对各致动器发送控制指令值，实施车辆的控制。

另一方面，自动驾驶的适应范围正在逐渐扩大至市区，但市区中与高速公路和郊外相比存在更多的物体。因此，电子控制装置内处理的物体信息(行人、车辆等)的数量也增加。

但是，取决于承担自动驾驶的大部分处理的电子控制装置的性能，存在对于传感获得的全部信息不能在决定的处理周期内完全处理的可能性。例如，要在闹市区的路口右转时，在存在路口的等待信号灯的大量行人的环境中，用摄像机和雷达等车载的传感器传感获得的全部行人会成为处理对象。通常，在这样的状况下行人大多静止、或者不会对本车的行驶造成影响，但必须对一部分、例如无视信号灯的行人和在车道上行走的行人、自行车进行监视，在对本车的行驶造成影响的情况下实施适当的控制。但是，电子控制装置的性能不充分的情况下，真正需要处理的、无视信号灯的行人和车辆信息会埋没在其他物体信息中，存在在规定的处理周期内没有实施运算、没有实施适当的车辆的控制的可能性。

从而，在该领域中存在大量物体的状况下，电子控制装置的处理成为高负荷的环境中，减小电子控制装置的处理负荷成为课题。

关于这一点，专利文献1中，提出了在高速公路这样存在多个车辆的环境下的控制中，对于数据预先赋予优先级，与优先级相应地选择将多个物体信息综合的处理和不进行综合处理的简易处理的方法。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2018-036796号公报

发明内容

发明要解决的课题

在自动驾驶中，将用车辆中安装的传感器(摄像机、雷达等)传感获得的物体(行人、车辆等)的识别结果导入电子控制装置中，用应用程序实施辨识、判断、控制的运算，基于其运算结果对致动器输出控制指令值。

另一方面，自动驾驶的适用范围扩大至市区和闹市区时，车辆必须传感的物体数量达到10～100以上。因此，在大量存在物体的环境中，作为处理对象的物体多，运算量增加。因此，辨识、判断、控制的应用程序必须从大量数据中找出哪个物体是需要紧急性、对避免碰撞和紧急时的转向造成影响的物体。

但是，物体大量存在的情况下，运算需要时间，存在应用程序的处理周期内不能完成从辨识到控制的一系列运算、不能输出适当的控制指令值的可能性。因此，削减电子控制装置内的运算量成为课题。

用于解决课题的技术方案

因为以上所述，本发明中采用了：“一种电子控制装置，其包括：基于外界状况和本车状况来对传感获得的数据赋予优先级的优先级赋予部；动态地变更而决定要对数据赋予的优先级的优先级决定部；保存被赋予了优先级的数据的数据管理部；应用程序执行部；和基于优先级来选择要从数据管理部对应用程序执行部传送的数据的数据选择部。”

发明效果

根据本发明，在自动驾驶的适用范围扩大至市区和闹市区、车辆必须传感的物体数达到10～100以上的情况下，应用程序也能够与数据的优先级相应地处理数据，所以能够减小应用程序的处理负荷，能够实现安全性的提高。

附图说明

图1是表示本发明的实施例的车载电子控制装置及其周边设备的连接状态的图。

图2是表示事先设定的优先级定义信息DP的例子的图。

图3是表示优先级决定部104中的优先级设定事例的图。

图4是表示数据库即数据管理部103内形成的数据库结构例的图。

图5是表示对车载电子控制装置10内导入数据、直到保存在数据管理部103中的处理流程的图。

图6是表示数据选择部102和数据管理部103中的处理流程的图。

图7是表示图5的处理步骤S303中选择对应用程序执行部101传送数据的处理的具体处理流程的图。

图8是表示根据来自应用程序执行部101的指令而在数据选择部102中实施数据的排序处理的处理流程的图。

图9是表示由应用程序执行部101取得数据管理部103的数据时操作数据的发送周期的一系列处理的图。

图10是表示影响本车行驶的需要紧急性的数据的处理的图。

具体实施方式

以下，对于本发明的实施例的电子控制装置，使用附图详细进行说明。其中，专利文献1中记载的方法是与优先级相应地变更电子控制装置内执行的应用程序(选择将物体信息综合的处理和不进行综合处理的简易处理)，与此相对，本发明简而言之能够认为是并不变更应用程序，而是对每个物体赋予优先级，并变更对应用程序传送的数据。在以下实施例中详细地说明用于实现这一点的电子控制装置的结构、功能。

实施例1

图1表示本发明的实施例的车载电子控制装置与其周边设备的连接状态。

车载电子控制装置10从外界识别传感器108、地图信息109和内部识别传感器110取得传感信息DS(DS1、DS2、DS3)，并且从优先级定义部105取得优先级定义信息DP。然后，基于这些信息进行控制车辆的控制量的计算，并对外部控制装置111发送控制数据DO。

图1的车载电子控制装置10以应用程序执行部101、数据选择部102、数据管理部103、优先级决定部104、优先级赋予部106、数据收集部107为主要功能要素构成，从优先级定义部105获取并使用作为此处的内部处理的前提由用户预先设定的优先级定义信息DP。

车载电子控制装置10采用在起动后访问外部的优先级定义部105、获取事先由用户设定的优先级定义信息DP并反映至优先级赋予部106和数据选择部102的方式。

图2是表示事先设定的优先级定义信息DP的例子的图，优先级定义部105由用户事先定义了图2所示的项目。图2的例子中，优先级定义信息DP定义了优先级的分辨率，例如将优先级分为紧急、高、中、低这4个级别定义。另外，图2的例子中离散地得知优先级，但也可以用数值得知。另外，优先级定义信息DP定义了基于优先级进行处理时的阈值。另外，优先级定义信息DP定义了关于控制用计算机即车载电子控制装置10中的处理周期，按照周期进行数据的返回处理时，每多少次对应用程序执行部101返回1次数据的、周期处理时的各阈值的计数次数。另外，优先级定义信息DP定义了数据在阈值数以上的情况下的排序处理。另外，图2示出了优先级定义信息DP的一例，并不限定于其内容。另外，也可以采用除此以外的内容。

优先级定义部105对于对作为用外界识别传感器108、地图信息109、内部识别传感器110传感获得的物体的、例如行人、车辆、自行车、和摩托车、和在行进路线上和侧道上移动的物体、或者作为静止物体的标志、信号灯、障碍物、行道树、以及在行进路线上和侧道上静止的每个物体的信息赋予的优先级，定义了其分辨率、优先级的赋予条件、以及与优先级相应的数据的处理方式。

此处，外界识别传感器108得知外界状况，外界状况包括作为用本车中搭载的外界识别传感器108传感获得的物体的、移动物体(能够包括本车周围的车辆、行人、障碍物等)或静止物体(能够包括信号灯、标志、障碍物等)中的至少一者。

图3表示优先级决定部104中的优先级设定事例。本例中，优先级按照由优先级定义部105设定的优先级定义信息DP中的优先级的分辨率的定义，将优先级分为紧急、高、中、低这4个等级，例如检测到道路上存在行人等事件、将其评级为紧急的情况下，设为每当事件发生时返回数据作为对应用程序执行部101的数据返回方法，执行事件发生时刻时的控制周期内(或者不能在该周期中处理的情况下则下一周期)的中断性的紧急处理作为应用程序执行部101内的处理。优先级是高、中的情况下例如设定2个周期、4个周期作为处理周期，按该单位进行对应用程序执行部101的数据返回。或者，该等级的对象数多的情况下在排序后设为舍弃的对象。另外，对于每个优先级应当采用何种返回方法，能够适当设定，不限定于图3的例子。

返回图1，对于车载电子控制装置10，从外界识别传感器108、地图信息109和内部识别传感器110经由数据收集部107输入了传感信息DS(DS1、DS2、DS3)。另外，这些传感信息DS在传感器的直接的计测值以外也可以是自身时序信息、或者将多个数据、信息组合而成的加工信息。另外，也可以使用将来的预测值。

这些传感信息DS例如是用外界识别传感器108或内部识别传感器110传感获得的本车的加减速度值、本车的车辆方向信息、本车的轨迹计划信息、风险图信息、与基础设施的协作信息、从其他车辆发送来的Vehicle to Vehicle(V2V)信息、本车的雨刷的状态、本车的前灯的状态、本车的前灯的照射范围、以及成为本车的死角的部分的信息等。

图1的优先级赋予部106中，对于经由数据收集部107输入的传感信息DS设定各种观点下的优先级。例如观点之一是与本车周围的区域相应的优先级。将通过传感器得知的区域进一步分割为小区域，对各小区域预先设定了优先级。例如，如果是相当于行进路线上的小区域则将优先级设定为较高，如果是相当于侧道上的小区域则将优先级设定为较低等。

另外，在与区域相应的优先级之外，其他观点的一例是每个物体的优先级设定。基于用外界识别传感器108传感获得的上述各物体的信息的轨迹预测信息、风险图信息、物体的移动速度、移动方向、相对速度、相对距离、物体的大小、或Time To Collision(TTC)中的至少一者、或者能够将它们组合运算的值，对每个物体进行优先级的设定。

另外，用优先级赋予部106赋予的优先级，是根据基于区域设定的优先级、对每个物体设定的优先级中的至少一者而赋予的。使用与区域相应的优先级、对每个物体赋予的优先级两者来计算最终的优先级的情况下，基于(1)式计算优先级。

[式1]

优先级[N]t＝(α(区域优先级[N]t)*(1-α)物体优先级[N]t-MIN_t-1)/

(MAX_t-1-MIN_t-1) (1)

其中，(1)式中，α表示在1至0之间由用户设定的系数，区域优先级[N]t表示物体N的时刻t的基于区域的优先级，物体优先级[N]t表示物体N的时间t的基于物体的优先级，MIN_t-1表示时刻t-1时的全部物体的优先级的最小值，MAX_t-1表示时刻t-1时的全部物体的优先级的最大值。

优先级值越高则越存在对本车的行驶造成影响的可能性，可以像高、中、低这样离散地使用，也可以设定为连续值。

根据本发明的实施例，优先级是基于外界状况或本车的内部状况、轨迹预测结果、追踪状况、风险图、对象物体的移动速度、对象物体种类、本车的行驶状况、传感获得的与物体的相对距离中的至少一者设定的。另外，优先级对于对本车的行驶造成影响的物体、或者预计对本车的行驶造成影响的物体、在本车的预测轨迹上存在的物体、本车的死角、预测成为本车的死角的区域中存在的物体中的至少一者设定为较高。

图4表示数据库即数据管理部103内形成的数据库结构例。数据库例如由项目编号31、数据ID32、优先级33、对象种类(物体种类)34、数据35构成，对于传感数据DS即数据35，赋予紧急、高、中、低作为优先级33，进而赋予对象种类(物体种类)34。另外，数据35可以包括时刻数据，这些数据在车辆通过数据取得地点之后适当删除，总是置换为车辆前方的新的传感数据使用。

接着，对于对车载电子控制装置10内导入信息、直到保存在数据管理部103中的处理流程使用图5进行说明。此处对于直到将从外界识别传感器108、地图信息109和内部识别传感器110取得的传感信息DS(DS1、DS2、DS3)保存在数据管理部103中的处理流程进行说明。其中，数据管理部103也能够称为数据库。

图5的处理流程中，在处理步骤S200中开始，在处理步骤S201中，进行将外界识别传感器108、地图信息109和内部识别传感器110的数据经由数据收集部107导入至车载电子控制装置10内的数据收集处理。

处理步骤S202相当于优先级决定部104、优先级赋予部106的功能，对于对车载电子控制装置10内导入的数据，在优先级赋予部106中赋予按照从优先级定义部105获取的优先级定义信息DP计算出的优先级。

在处理步骤S203中，确认赋予的优先级是优先级定义部105中定义的图3的关于事件的处理数据，在为事件的处理数据的情况下，因为优先级是最高的“紧急”，所以转移至处理步骤S205，直接对数据选择部102发送该数据。另外，之后也可以对数据管理部103进行数据发送。图4的数据库中示出了也保持紧急信息的例子。

另外，图1中，是优先级最高的“紧急”的关于事件的处理数据时，接收了该数据的数据选择部102对于应用程序执行部101执行中断处理，使其立即进行紧急数据的处理应对。

另一方面，在处理步骤S203中，判断为不是事件的处理数据的情况下，因为优先级是高、中、低的任一者，所以转移至处理步骤S204，在处理步骤S204中将数据发送至数据管理部103，赋予管理用的ID进行管理。

另外，图1的应用程序执行部101在没有因事件的处理用数据而发生中断处理的通常状态下，适当地访问数据管理部103，执行使用其中蓄积的优先级是高、中、低的数据的处理。

接着，对于由应用程序执行部101取得数据管理部103的数据的通常状态下的处理流程进行说明。在应用程序执行部101中，实施辨识、判断、控制处理的运算。在各运算中，使用数据管理部103中保存的数据。

图1的应用程序执行部101的通常处理中，应用程序执行部101首先对数据管理部103发出数据取得请求S1。数据处理请求S1首先对数据选择部102给出，在数据选择部102中，响应应用程序执行部101的请求而检索数据管理部103的数据，基于由优先级定义部105决定的优先级定义进行对应用程序执行部101传送的数据的取舍选择。

例如，在闹市区行驶中的本车中，对于按优先级高、中、低这样离散的3个阶段的优先级管理数据的数据管理部103，从应用程序执行部101收到了行人数据的数据取得请求S1的情况下，数据选择部102检索数据管理部103中管理的行人的数据。

在图6中示出数据选择部102和数据管理部103中的处理流程并进行说明。

图6的处理步骤S300因来自应用程序执行部101的行人的数据取得请求S1而开始，在处理步骤S301中检测数据管理部103中管理的行人的数据。

检索后，在处理步骤S302的判断中，判断是否检索到一定数量以上的对应的行人的数据。命中了一定数量以上的情况下，在处理步骤S303中执行选择对应用程序执行部101传送的数据的处理。用处理步骤S304的处理将处理步骤S303中选择的个数的数据、或者处理步骤S302的判断中没有达到一定数量的个数的全部数据传送至应用程序执行部101。

在图7中示出在图6的处理步骤S303中选择对应用程序执行部101传送的数据的处理的具体处理内容。此处，作为选择的基准，仅将预计对本车的行驶造成影响的赋予了优先级高的数据传送至应用程序执行部101。应用程序执行部101仅将可能对本车的行驶造成影响的赋予了优先级高的数据用于辨识、判断、控制的运算，由此实现处理负荷减小。

图7的选择流程中，反复执行处理步骤S401与处理步骤S407之间的部分的处理。在处理步骤S402中，确认各个数据，区分优先级高的数据和并非如此的数据，对于高的数据在处理步骤S406中记录为高。在处理步骤S403中，对于并非高的数据判别是中还是低，分别在处理步骤S405、处理步骤S404中执行设为优先级中、优先级低的事先设定处理。另外，图7的选择流程中，最终仅将优先级高的数据作为选择数据，但关于如何选择直到什么范围的方式能够采用适当的方式。

接着，对于根据来自应用程序执行部101的指令而在数据选择部102中实施数据的排序处理的处理流程使用图8进行说明。图8中从应用程序执行部101对数据选择部102发出数据的排序处理请求的情况下，在处理步骤S502中执行数据检索处理，在处理步骤S503中判断检索到的数据是否是排序的对象数据，是排序的对象数据的情况下在处理步骤S504中实施该数据的排序处理之后在处理步骤S505中实施对应用程序执行部101的数据返回，不是排序的对象数据的情况下直接在处理步骤S505中实施对应用程序执行部101的数据返回。

例如，作为来自优先级定义部106的优先级定义信息定义了距离近，来自应用程序执行部101的指令中存在该数据的请求的情况下，例如实施按从本车起的距离从近到远的顺序排序的处理。

实施例2

在实施例2中，说明对于用图1的优先级赋予部106赋予优先级、用数据管理部103管理的数据，存在多个优先级高的数据的情况下，按照用优先级定义部105定义的优先级定义信息DP，变更从数据选择部102对应用程序执行部101传送的数据的周期。

例如，用外界识别传感器108传感获得的数据中横穿本车的行驶预定轨迹的优先级高的行人和在人行横道上静止的大量行人的数据同时存在的状况下，从应用程序执行部101收到行人信息的取得请求的情况下，数据选择部102确认用数据管理部103管理的对应的行人数据的优先级，每个周期中仅将优先级高的数据发送至应用程序执行部101。

图9表示由应用程序执行部101取得数据管理部103的数据时操作数据的发送周期的一系列处理。

根据图9所示的数据选择部102的处理流程，首先，在处理步骤S601中进行数据管理部103内的图4所示的数据库的数据检索，确认对应的数据35的优先级33。另外，图9的处理流程是对于从处理步骤S601到处理步骤S608之间的处理在数据更新的同时反复处理，所以此后的说明中仅对于特定数据进行说明。对于确认优先级后的数据，进行处理步骤S603的判断处理，该物体34的优先级33是高的情况下(是)，在处理步骤S607中按照图3所示的优先级与数据返回方法的关系，实施对应用程序执行部101的数据返回处理207。

另一方面，对于优先级中的数据和优先级低的认为不对本车造成影响的数据，在处理步骤S604的判断处理后，基于由用优先级定义部105设定的、图3所示的优先级与数据返回方法的关系决定的周期的次数，判断可否实施处理。

在处理步骤S604中计数器的值在阈值以上的情况下，在处理步骤S606中使计数器重置，对应用程序执行部101实施数据的返回处理，但没有达到既定的周期数的情况下在处理步骤S605中仅实施计数器的计数增加，不对应用程序执行部101进行数据发送。本例中，按每5个周期1次的比例对应用程序101传送数据，减小应用程序执行部101的处理负荷。

实施例3

接着，对于影响本车行驶的需要紧急性的数据的处理使用图10进行说明。图10中，在上部示出初始化时的设定处理的流程，在下部示出根据初始设定内容紧急度高的数据的处理的流程。

首先，对于初始化时的回调函数的登记处理序列在图10上部示出并说明。此处，由应用程序执行部101对数据选择部102进行回调的设定。进而，数据选择部102对于优先级设定部106进行回调的设定。另外，关于回调的设定已完成，如虚线所示按优先级设定部106、数据选择部102、到应用程序执行部101的相反路径进行设定完成报告。

对于进行回调函数的登记处理后的紧急度高的数据的处理的流程，用图10的下部进行说明。

用优先级赋予部106取得了存在对本车的行驶造成影响的可能性的紧急性高的物体或存在碰撞的可能性的物体信息时，用优先级赋予部106赋予特别高的优先级。

基于用优先级定义部105事先定义的图3的条件，该数据是对应事件的数据的情况下，并不从优先级赋予部106将数据保存在数据管理部103中，而是调用事先设定的数据选择部102的回调函数。

进而，被优先级赋予部106调用了回调函数的数据选择部102，调用由应用程序执行部101设定的回调函数。这样，接受了事件的通知的应用程序执行部101能够在其他数据之前进行接收到的优先级高的数据的处理。

以上说明的本发明的实施例，主要都构成为：“一种电子控制装置，其具有与外界状况和本车状况相应地对传感获得的数据赋予优先级的优先级赋予部、动态地变更而决定要对上述数据赋予的优先级的优先级决定部、保存赋予上述优先级后的上述数据的数据管理部、应用程序执行部、和与上述优先级相应地选择从上述数据管理部对上述应用程序执行部传送的数据的数据选择部。”

其中，在选择从数据管理部对应用程序执行部传送的数据的数据选择部中，实施包括各种观点下的数据选择的处理。包括这些数据选择的处理的观点，有在数据管理部内存在优先级不同的数据时，与事先设定的优先级定义和优先级相应地选择，或者按优先级从高到低的顺序、从低到高的顺序或用户指定的顺序排序并传送，或者在优先级高的数据和优先级低的数据同时存在时，按照数据的优先级，改变从上述数据管理部对上述应用程序执行部传送的数据的处理周期，或者对于优先级高的数据，与状况相应地操作数据的返回方法。另外，作为操作数据的返回方法的条件的状况，是事件驱动地优先对应用程序执行部传送、按优先级顺序排序并对应用传送、仅将优先级高的数据对应用传送等。

附图标记说明

10：车载电子控制装置

101：应用程序执行部

102：数据选择部

103：数据管理部

104：优先级决定部

105：优先级定义部

106：优先级赋予部

107：数据收集部

108：外界识别传感器

109：地图信息

110：内部识别传感器

111：外部控制装置。

Claims

1.一种电子控制装置，其特征在于，包括：

基于外界状况和本车状况来对传感获得的数据赋予优先级的优先级赋予部；

动态地变更而决定要对所述数据赋予的优先级的优先级决定部；

保存被赋予了所述优先级的所述数据的数据管理部；

应用程序执行部；和

基于所述优先级来选择要从所述数据管理部对所述应用程序执行部传送的数据的数据选择部。

2.如权利要求1所述的电子控制装置，其特征在于：

所述数据选择部在所述数据管理部内存在优先级不同的所述数据时，基于事先设定的优先级定义和所述优先级来选择要对所述应用程序执行部传送的所述数据并将其传送至所述应用程序执行部。

3.如权利要求1所述的电子控制装置，其特征在于：

所述数据选择部将由所述数据管理部管理的所述数据按优先级从高到低的顺序、从低到高的顺序或用户指定的顺序排序，并将其传送至所述应用程序执行部。

4.如权利要求1所述的电子控制装置，其特征在于：

所述数据选择部在优先级高的数据和优先级低的数据同时存在时，按照数据的优先级，改变从所述数据管理部对所述应用程序执行部传送的数据的处理周期。

5.如权利要求1所述的电子控制装置，其特征在于：

对于优先级高的数据，所述数据选择部根据状况来操作数据的返回方法。

6.如权利要求1所述的电子控制装置，其特征在于：

所述外界状况包括由本车中搭载的外界识别传感器传感获得的移动物体(能够包括本车周围的车辆、行人、障碍物等)和静止物体(能够包括信号灯、标志、障碍物等)中的至少一者。

7.如权利要求1所述的电子控制装置，其特征在于：

所述优先级是基于所述外界状况或本车的内部状况、轨迹预测结果、追踪状况、风险图、对象物体的移动速度、对象物体种类、本车的行驶状况、与传感获得的物体的相对距离中的至少一者来设定的。

8.如权利要求1所述的电子控制装置，其特征在于：

对于对本车的行驶造成影响的物体、或者预计要对本车的行驶造成影响的物体、存在于本车的预测轨迹上的物体、本车的死角、存在于预测要成为本车的死角的区域的物体中的至少一者，将所述优先级设定成较高。

9.如权利要求1所述的电子控制装置，其特征在于：

所述优先级赋予部对数据赋予由所述优先级决定部决定的所述优先级并将其登记于所述数据管理部。

10.如权利要求1所述的电子控制装置，其特征在于：

所述优先级决定部基于所述外界状况和/或本车状况、由所述应用程序执行部处理得到的轨迹预测结果、追踪状况中的至少一者来决定要赋予的优先级。

11.如权利要求1所述的电子控制装置，其特征在于：

所述应用程序执行部通常执行使用对所述数据选择部指定数据的种类而由所述数据选择部所选择的数据的处理，

所述数据选择部按照指定的所述数据的种类选择所述数据管理部中存储的数据并将其发送至所述应用程序执行部，并且在所述优先级决定部判断为优先级高的数据时，比所述数据管理部中存储的数据优先地将所述优先级决定部判断为优先级高的数据发送至所述应用程序执行部。

12.如权利要求1所述的电子控制装置，其特征在于：

被赋予优先级的所述数据，包括传感获得的数据、该数据的时序信息、加工信息、以及基于多个传感获得的数据的加工信息。

13.如权利要求1所述的电子控制装置，其特征在于：

电子控制装置在起动时从外部获取用于定义优先级的优先级定义信息并将其反映至所述优先级决定部和所述数据选择部。

14.如权利要求1所述的电子控制装置，其特征在于：

关于被赋予优先级的所述数据，将优先级最高的所述数据直接经由所述数据选择部传送至所述应用程序执行部，将优先级相对较低的所述数据保存于所述数据管理部。

15.如权利要求13所述的电子控制装置，其特征在于：

用于定义优先级的所述优先级定义信息，在对作为传感获得的数据的移动物体或静止物体中的至少一个物体的信息赋予优先级时，对于优先级的分辨率、优先级的赋予条件和与优先级相应的数据的处理方式中的至少一者进行了定义，其中，所述移动物体包括行人、车辆、自行车、摩托车、以及行进路线上和侧道上移动的物体，所述静止物体包括标志、信号灯、障碍物、行道树、以及在行进路线上和侧道上静止的物体。