CN112424707A - 管理清洁机器人行为 - Google Patents

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S·M·查维斯
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J·A·多尔蒂
R·E·凯斯勒
J·P·戴维斯
T·范斯科耶科
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Abstract

各个实施例包括用于管理清洁机器人行为的处理设备和方法。在一些实施例中，清洁机器人的处理器可以确定关于建筑物中的至少一个房间的供热、通风和空调(HVAC)系统的操作的操作信息。该处理器可以基于所确定的操作信息来确定HVAC系统的操作将结束的时间。该处理器可以生成针对清洁机器人的在HVAC系统的操作将结束之后的时间调度清洁机器人的操作的指令。该处理器可以执行所生成的指令以在HVAC系统的操作结束之后执行清洁机器人的操作。

Description

管理清洁机器人行为
优先权要求
本专利申请要求于2018年7月24日提交的题为“MANAGING CLEANING ROBOTBEHAVIOR(管理清洁机器人行为)”的美国非临时专利申请No.16/043,532的优先权，该美国非临时专利申请被转让给本申请受让人并由此通过援引明确纳入于此。
背景技术
正在开发用于较宽范围的应用的自主和半自主机器人设备。一种此类应用涉及机器人清洁设备或清洁机器人。早期的清洁机器人是机器人吸尘器，其具有各种问题，包括与物体碰撞和留下未清洁的区域。从那时起，已开发更复杂的清洁机器人。例如，清洁机器人可被编程成按预定调度进行清洁，诸如在某些日期和时间。然而，此类清洁机器人盲目地遵循其清洁调度，并且不能动态地使其清洁活动适应于环境状况。
概述
各个方面包括可以在清洁机器人的处理器上实现以用于管理清洁机器人的清洁行为的方法。各个方面可以包括：由清洁机器人的处理器确定关于用于清洁机器人所位于的建筑物中的至少一个房间的供热、通风和空调(HVAC)系统的操作的操作信息；由处理器基于所确定的操作信息来确定HVAC系统的操作将结束的时间；由处理器生成用于在HVAC系统的操作将结束之后的时间调度清洁机器人的操作的指令；以及由处理器执行所生成的指令以在HVAC系统的操作结束之后执行清洁机器人的操作。
在一些方面，所确定的关于HVAC系统的操作的操作信息可以包括HVAC系统操作调度。在一些方面，所确定的关于HVAC系统的操作的操作信息可以包括从HVAC系统的恒温器设备所接收的信息。在一些方面，确定关于HVAC系统的操作的操作信息可以包括：由处理器随时间观察用于建筑物中的至少一个房间的HVAC系统的操作；以及由处理器基于该观察来确定关于HVAC系统的操作的操作信息。
在一些方面，确定关于HVAC系统的操作的操作信息可以包括：由处理器随时间观察建筑物中的至少一个房间中的环境温度；由处理器随时间观察建筑物中的至少一个房间的HVAC系统的操作；由处理器将所观察的HVAC系统的操作与所观察的环境温度进行相关；以及由处理器基于所观察的HVAC系统的操作与所观察的环境温度的相关来确定关于HVAC系统的操作的操作信息。在一些方面，生成用于在HVAC系统的操作将结束之后的时间调度清洁机器人的操作的指令可以包括：调度清洁机器人的操作在HVAC系统的操作将结束的时间之后过一时间段开始。在一些方面，生成用于基于HVAC系统的操作结束的时间来调度清洁机器人的操作的指令可以包括：确定HVAC系统的操作在建筑物内的位置；以及基于所确定的HVAC系统的操作在建筑物内的位置来确定用于清洁机器人的操作的位置。
在一些方面，生成用于基于HVAC系统的操作结束的时间来调度清洁机器人的操作的指令可以包括：确定HVAC系统的操作的开始时间；以及基于HVAC系统的操作的开始时间来确定清洁机器人的操作的停止时间。一些方面可以进一步包括：由处理器随时间观察建筑物中的至少一个房间中的环境温度，以及由处理器基于所观察的环境温度来确定环境温度趋势。在此类方面，基于所确定的操作信息来确定HVAC系统的操作将结束的时间可以包括：由处理器基于环境温度趋势与HVAC系统的操作的温度阈值的比较来确定HVAC系统的操作将结束的时间。
一些方面可以进一步包括：由处理器随时间观察建筑物中的至少一个房间中的环境温度；由处理器基于所观察的环境温度来确定环境温度趋势；由处理器基于环境温度趋势与HVAC系统的操作的温度阈值的比较来确定HVAC系统的操作的开始时间；由处理器基于所确定的HVAC系统的操作的开始时间来确定清洁机器人的操作的停止时间；由处理器生成用于调度在所确定的停止时间停止清洁机器人的操作的指令；以及由处理器执行所生成的指令以停止清洁机器人的操作。一些方面可以进一步包括：由处理器在执行清洁机器人的操作时监视HVAC系统操作；以及由处理器执行用于响应于在执行清洁机器人的操作时检测到HVAC系统操作而停止清洁机器人的操作的指令。
各个方面进一步包括具有处理器的清洁机器人，该处理器配置有处理器可执行指令以执行以上概述的各方法中任一者的操作。各个方面进一步包括一种供在清洁机器人中使用的处理设备，该处理设备被配置成执行以上概述的各方法中任一者的操作。各个方面包括一种清洁机器人，该清洁机器人具有用于执行以上概述的各方法中任一者的功能的装置。各个方面包括其上存储有处理器可执行指令的非瞬态处理器可读存储介质，这些指令被配置成使清洁机器人的处理器执行以上概述的各方法中任一者的操作。
附图简述
纳入于此且构成本说明书一部分的附图解说了各示例实施例，并与以上给出的概括描述和下面给出的详细描述一起用来解释各个实施例的特征。
图1是根据各个实施例的清洁机器人在通信系统内操作的系统框图。
图2是解说根据各个实施例的清洁机器人的各组件的组件框图。
图3是解说适于在实现各个实施例的清洁机器人中使用的处理设备的组件框图。
图4是解说根据各个实施例的管理清洁机器人行为的方法的过程流程图。
图5是解说根据各个实施例的管理清洁机器人行为的方法的过程流程图。
图6是解说根据各个实施例的管理清洁机器人行为的方法的过程流程图。
详细描述
将参照附图详细描述各个实施例。在可能之处，相同附图标记将贯穿附图用于指代相同或类似部分。对特定示例和实施例作出的引述用于解说性目的，而无意限定权利要求的范围。
各个实施例包括可以在清洁机器人的处理器上实现的各方法，这些方法使清洁机器人能够基于从清洁机器人外部的源获得的信息来动态地适配自主或半自主清洁行为。
如本文所使用的，术语“清洁机器人”指各种类型的设备之一，包括被配置成提供一些自主或半自主能力的机载处理设备。各个实施例可以与各种推进机制、本体设计和组件配置一起使用，并且可被配置成在包括空中清洁机器人和水载清洁机器人和/或其某种组合的各种环境中执行操作。清洁机器人可以是自主的，包括被配置成在无需远程操作指令的情况下控制清洁机器人的清洁功能的同时操纵和/或导航的机载处理设备。在清洁机器人是半自主的实施例中，该清洁机器人可包括配置成执行以下操作的机载处理设备：接收(诸如，来自人类操作员(例如，经由远程计算设备)的)一些信息或指令，并且与所接收到的信息或指令相一致地控制清洁机器人的清洁功能的同时自主地操纵和/或导航。清洁机器人可包括可以执行各种清洁功能的各种组件。各个实施例可以由较宽范围的智能清洁电器来执行或适应于它们，包括智能洗碗机、洗衣机、干衣机、垃圾收集器/清空器以及其他合适的智能清洁家电。为简洁起见，本文将使用术语“清洁机器人”。
常规的清洁机器人可被编程成按预定调度进行清洁，诸如在特定日期和时间。然而，此类清洁机器人盲目地遵循其清洁调度，而不能动态地使其清洁活动适应于环境状况和人员的在场、动作和/或计划。
各个实施例提供了方法和清洁机器人管理系统，该清洁机器人管理系统被配置成执行管理清洁机器人行为的方法，以提高清洁操作的有效性和/或减少对人类的干扰。各个实施例使清洁机器人的处理器能够基于从清洁机器人外部的源接收或获得的信息来动态地适配清洁机器人的自主或半自主行为。
一些实施例通过基于关于供热、通风和空调(HVAC)系统的信息来动态地适配清洁机器人的自主或半自主行为来改进清洁机器人的操作，以提高清洁机器人的操作的有效性和效率。大多数HVAC系统的操作使灰尘和其他微粒循环，因此在操作HVAC系统之前、期间或甚至紧接其后操作清洁机器人可能是低效的，因为灰尘和/或微粒将简单地沉降。
在一些实施例中，清洁机器人的处理器可以确定关于用于建筑物中的至少一个房间的HVAC系统的操作的操作信息。在一些实施例中，清洁机器人的处理器可以观察HVAC系统的操作(例如，经由清洁机器人的一个或多个传感器)。在一些实施例中，所观察的HVAC系统操作可以包括操作的开始时间和停止时间、操作天数、与季节相关的操作日期和时间、以及其他合适的操作信息。在一些实施例中，清洁机器人的处理器可以确定HVAC操作的一个或多个位置，诸如HVAC系统可以在其中执行操作(例如，供热、通风、制冷等)的建筑物中的一个或多个特定房间。
在一些实施例中，HVAC系统操作信息可以包括数据结构中的HVAC调度信息，该数据结构可被存储在HVAC管理器或管理HVAC系统的操作的另一类似设备的存储器中。在一些实施例中，清洁机器人的处理器可被配置成经由网络(例如，无线网络)来查询HVAC管理器或另一类似设备以获得HVAC调度信息。在一些实施例中，清洁机器人的处理器可被配置成接收周期性地或在HVAC调度的改变之际被推送给清洁机器人的HVAC调度信息。在一些实施例中，清洁机器人的处理器可被配置成将HVAC调度信息存储在清洁机器人的存储器中。
在一些实施例中，由清洁机器人的处理器所确定的HVAC系统操作信息可以包括HVAC系统的操作的一个或多个温度阈值。在一些实施例中，温度阈值可以包括制冷空调可被启动的高温阈值和/或供热空调可被启动的低温阈值。例如，当环境温度增加到高温阈值时，可以触发HVAC制冷。作为另一示例，当环境温度降低到低温阈值时，可以触发HVAC供热。在一些实施例中，温度阈值可以包括触发各种HVAC操作的多个阈值。例如，当环境温度增加到第一高温阈值时，可以触发HVAC通风操作，并且当环境温度增加到第二高温阈值时，可以触发HVAC制冷操作。其他示例也是可能的。在一些实施例中，清洁机器人的处理器可以通过观察来确定HVAC系统的操作的一个或多个温度阈值。在一些实施例中，处理器可以从恒温器设备接收温度阈值(例如，响应于来自清洁机器人的查询、或者由恒温器设备推送到清洁机器人、或者通过另一机器到机器通信)。
在一些实施例中，HVAC系统的操作的温度阈值可包括HVAC系统的操作的一个或多个温度阈值(例如，高温阈值、低温阈值、多个阈值等)，以及环境温度信息、有关恒温器设备在建筑物中的位置的信息、以及其他合适的信息。在一些实施例中，由清洁机器人的处理器所观察的(或由清洁机器人的处理器所接收的)HVAC操作信息可以包括来自触发HVAC操作的恒温器设备的信号。
在一些实施例中，清洁机器人的处理器可以获得对于动态地使清洁机器人的行为适应于HVAC系统的操作是有用的其他信息。例如，清洁机器人的处理器可以确定或获得建筑物外部的温度。例如，建筑物外部的温度可在预测HVAC系统何时可以开启和/或关闭中有用。作为另一示例，某些HVAC系统可被配置成检测该建筑物或该建筑物中的房间的人员占用。在一些实施例中，清洁机器人的处理器可以使用所检测的人员占用基于建筑物/房间的人员占用来确定温度阈值是否可改变。
在一些实施例中，清洁机器人的处理器可以获得来自HVAC系统的或与HVAC系统有关的信息，该信息对动态地使清洁机器人的行为适应于建筑物中的灰尘状况有用。作为示例，清洁机器人的处理器可以确定来自HVAC系统的空气过滤器状态，诸如空气过滤器的总使用时间。作为另一示例，HVAC系统可以比较空气过滤器每一侧上的静态气压，以确定空气过滤器的效率，这也可能影响将需要被清洁的灰尘和污垢的量。与较新的过滤器相比，较旧的过滤器的执行效率可能较低(例如，可能捕集较少灰尘)，并且由此影响将需要被清洁的灰尘和污垢的量。在一些实施例中，基于空气过滤器的寿命和/或有效性，清洁机器人的处理器可以确定在HVAC系统操作结束之后更长的时间段(例如，可以为清洁机器人的操作调度较晚的开始时间)。
在一些实施例中，清洁机器人的处理器可以从HVAC系统获得关于建筑物的状况的信息，该信息对于动态地适配清洁机器人的行为是有用的。作为示例，清洁机器人的处理器可以从HVAC系统获得可用于确定环境的灰尘情况可能如何的信息。在一些实施例中，清洁机器人的处理器可以基于对环境的灰尘情况可能如何的确定来确定允许灰尘在HVAC系统操作之后的环境中沉降的时间段或时间长度。例如，清洁机器人的处理器可以从HVAC系统获得使处理器能够确定宠物居住在该建筑物中的信息。在一些实施例中，清洁机器人的处理器可以基于宠物居住在该建筑物中的信息来为清洁机器人的操作调度在HVAC系统的操作之后的较晚开始时间。例如，清洁机器人的处理器可以使用机器学习算法，基于宠物居住在该建筑物中的信息来确定环境可能相对多尘，并且在HVAC系统操作结束后可能需要较长的时间段来使得相对较大量的灰尘能够沉降，以便其可被清洁机器人来清洁。
在一些实施例中，清洁机器人的处理器可以随着时间观察关于恒温器设备的操作的信息，或者从恒温器设备获得信息。在一些实施例中，清洁机器人的处理器可以获得如由机载温度传感器所测量的环境温度。在一些实施例中，清洁机器人的处理器可以确定与一天中的时间、星期几和日历日期相关的一个或多个温度趋势。例如，清洁机器人的处理器可以确定作为时间函数的环境温度的增加率或降低率。在一些实施例中，清洁机器人的处理器可以将如由机载温度传感器所测量的环境温度与恒温器设备和/或HVAC系统的一个或多个温度阈值进行比较。在一些实施例中，清洁机器人的处理器可以基于一个或多个温度趋势和恒温器设备和/或HVAC系统的一个或多个温度阈值来确定调度信息。
在一些实施例中，清洁机器人的处理器可以基于调度信息来确定开始时间和/或HVAC系统的操作结束的时间，和/或确定HVAC系统的操作。在一些实施例中，清洁机器人的处理器可以确定HVAC系统的操作位置(例如，建筑物的一个或多个房间)。
在一些实施例中，清洁机器人的处理器可以生成针对清洁机器人的基于HVAC系统操作结束的时间来调度清洁机器人的操作的指令。在一些实施例中，处理器可以生成使清洁机器人的操作在HVAC系统的操作结束的时间之后发生、或者调度清洁机器人的操作在HVAC系统的操作结束的时间之后发生的指令。在一些实施例中，所生成的指令可以包括清洁机器人的操作的开始时间。在一些实施例中，清洁机器人的操作的开始时间可以包括在HVAC系统的操作结束的时间之后过一时间段(例如，延迟时间段)。在一些实施例中，所生成的指令可以包括清洁机器人的操作的停止时间。例如，清洁机器人的操作的停止时间可以基于HVAC系统的操作的开始时间。在一些实施例中，所生成的指令可以是清洁机器人的操作位置。。例如，清洁机器人的操作位置可以基于所确定的HVAC系统的操作位置(例如，该建筑物的一个或多个房间)。
各个实施例可在各种通信系统100内操作的清洁机器人内实现，其中的一示例在图1中解说。参照图1，通信系统100可以包括清洁机器人102、HVAC系统104、恒温器设备106和HVAC管理器设备108。在一些HVAC系统中，恒温器设备106和HVAC管理器设备108可以是同一设备，诸如智能恒温器。
HVAC系统104可以对建筑物120(诸如房屋或办公楼)的一个或多个房间或其他部分提供供热、通风和/或空调。HVAC系统104可以与恒温器设备106通信，恒温器设备106可以提供关于恒温器设备106周围的环境温度的信息。恒温器设备106还可提供可触发HVAC系统104的操作的一个或多个温度阈值。例如，恒温器设备106可以确定环境温度满足阈值，并且恒温器设备106可以向HVAC系统104发送控制信号以执行供热、制冷、通风或其他合适的操作。
HVAC管理器设备108可以包括被配置成管理HVAC系统104的操作的计算设备。HVAC管理器设备108可以存储和管理HVAC系统操作调度110。在一些实施例中，HVAC系统操作调度110可以包括HVAC系统104的各种调度操作的日期和时间。HVAC管理器设备108可以包括无线通信设备112，其实现分别经由通信链路126、122和124与清洁机器人102、HVAC系统104和/或恒温器设备106的无线通信。HVAC管理器设备108可在有线或无线通信链路128上与通信设备112通信。
无线通信链路122、124和126可包括多个载波信号、频率、或频带，其中每一者可包括多个逻辑信道。每个无线通信链路可以利用一种或多种无线电接入技术(RAT)。可以在各种无线通信链路122、124和126中的一者或多者中使用的RAT的示例包括电气与电子工程师协会(IEEE)802.15.4协议(诸如Thread、ZigBee和Z-Wave)、电气与电子工程师协会(IEEE)16.11标准中的任一者、或IEEE 802.11标准中的任一者、
Figure BDA0002900735850000081
标准、蓝牙低能量(BLE)、6LoWPAN、LTE机器类型通信(LTE MTC)、窄带LTE(NB-LTE)、蜂窝IoT(CIoT)、窄带IoT(NB-IoT)、BT智能、Wi-Fi、LTE-U、LTE直连、MuLTEfire、以及相对扩展射程的广域物理层接口(PHY)(诸如随机相位多址(RPMA)、超窄带(UNB)、低功率长程(LoRa)、低功率长程广域网(LoRaWAN)和Weightless(失重))。可以在通信系统100内的各种无线通信链路中的一者或多者中使用的RAT的进一步示例包括3GPP长期演进(LTE)、3G、4G、5G、全球移动系统(GSM)、GSM/通用分组无线电服务(GPRS)、增强型数据GSM环境(EDGE)、码分多址(CDMA)、频分多址(FDMA)、时分多址(TDMA)、宽带码分多址(W-CDMA)、微波接入全球互通(WiMAX)、时分多址(TDMA)、以及其他移动电话通信技术蜂窝RAT、地面集群无线电(TETRA)、演进数据优化(EV-DO)、1xEV-DO、EV-DO版本A、EV-DO版本B、高速分组接入(HSPA)、高速下行链路分组接入(HSDPA)、高速上行链路分组接入(HSUPA)、演进型高速分组接入(HSPA+)、长期演进(LTE)、AMPS、以及其他移动电话通信技术蜂窝RAT或用于在无线、蜂窝或物联网(IoT)网络或其进一步实现内进行通信的其他信号。
在各个实施例中，清洁机器人102可以在建筑物120内执行操作。在一些实施例中，清洁机器人102可以基于来自清洁机器人外部的源的信息(包括来自HVAC系统104、恒温器设备106和/或HVAC管理器设备108的信息)来动态地管理各种操作的调度和执行，如下文进一步描述的。
图2解说了利用由对应的电动机驱动的一个或多个轮子202来向清洁机器人200提供运动力的地面交通工具设计的示例清洁机器人200。清洁机器人200被解说为可以利用各个实施例的清洁机器人的示例，但并不旨在暗示或要求各权利要求限于有轮的地面清洁机器人。例如，各个实施例可以与各种推进机制、本体设计和组件配置一起使用，并且可被配置成在各种环境中执行操作，包括至少部分地通过飞行来操纵的清洁机器人和水载清洁机器人(例如，水池清洁机器人)。
参照图1和2，清洁机器人200可类似于清洁机器人102。清洁机器人200可以包括数个轮子202和主体204。框架204可为电动机及其相关联的轮子202提供结构支撑。为了便于描述和解说，省略了清洁机器人200的一些详细方面，诸如布线、框架结构互连、或本领域技术人员将已知的其他特征。尽管所解说的清洁机器人200具有轮子202，但这仅是示例性的，并且各个实施例可包括用于提供推进和操纵能力的任何种类的组件，诸如履带、桨、制轮器或者其任何组合或其他组件的任何组合。
清洁机器人200可进一步包括控制单元210，其可容纳用来为清洁机器人200供电和控制其操作的各种电路和设备。控制单元210可包括处理器220、功率模块230、传感器240、一个或多个清洁单元244、一个或多个温度传感器242、一个或多个图像传感器245、输出模块250、输入模块260和无线电模块270。
处理器220可被配置有处理器可执行指令以控制清洁机器人200的行进和其他操作(包括各个实施例的操作)。处理器220可包括或被耦合至导航单元222、存储器224、操作管理单元225、陀螺仪/加速计单元226、和操纵数据模块228。处理器220和/或导航单元222可被配置成通过无线通信链路来与服务器进行通信，以接收在导航中有用的数据、提供实时位置报告、以及评估数据。
操纵数据模块228可被耦合至处理器220和/或导航单元222，并且可被配置成提供行进控制相关的信息，诸如导航单元222可用于导航目的的取向、姿态、速度、航向和类似信息。陀螺仪/加速计单元226可包括加速计、陀螺仪、惯性传感器、惯性测量单元(IMU)或其他类似的传感器。操纵数据模块228可包括或接收来自陀螺仪/加速计单元226的数据，该陀螺仪/加速计单元226提供关于清洁机器人200的可在导航和定位计算中使用的取向和加速度的数据、以及提供在各个实施例中用于处理图像的数据。
处理器220可以进一步从一个或多个图像传感器245(例如，相机)和/或其他传感器240接收附加信息。在一些实施例中，(诸)图像传感器245可以包括具有红外、紫外和/或其他波长的光能力的光学传感器。来自一个或多个图像传感器245的信息可被用于导航、以及用于提供在控制清洁操作中有用的信息。例如，处理器220可以使用表面图像来确定要应用于给定位置的清洁操作的水平或强度(例如，刷速或压力)。
处理器220可以进一步从一个或多个其他传感器240接收附加信息。此类传感器240还可以包括轮子旋转传感器、射频(RF)传感器、气压计、温度计、湿度传感器、化学传感器(例如，能够感测固态、液态和/或气态中的化学物质)、振动传感器、声纳发射器/检测器、雷达发射器/检测器、话筒或另一声学传感器、接触或压力传感器(例如，其可提供指示清洁机器人200何时与表面接触的信号)、和/或可以提供处理器220可以用来确定环境状况以及用于移动操作、导航和定位计算以及其他合适操作的信息的其他传感器。
功率模块230可包括可向各个组件(包括处理器220、传感器240、(诸)清洁单元244、(诸)图像传感器245、输出模块250、输入模块260和无线电模块270)提供功率的一个或多个电池。此外，功率模块230可包括能量存储组件，诸如可充电电池。处理器220可被配置有处理器可执行指令以控制功率模块230的充电(即，对所收集能量的存储)，诸如通过使用充电控制电路来执行充电控制算法。替换地或附加地，功率模块230可被配置成管理其自己的充电。处理器220可被耦合至输出模块250，该输出模块250可输出用于管理驱动转子202和其他组件的电动机的控制信号。
当清洁机器人200朝目的地前进时，清洁机器人200可通过控制转子202的个体电动机来被控制。处理器220可从导航单元222接收数据并使用此类数据以便确定清洁机器人200的当前位置和取向，以及朝目的地或中间站点的恰适路线。在各个实施例中，导航单元222可包括使清洁机器人200能够使用全球导航卫星系统(GNSS)信号来导航的GNSS接收机系统(例如，一个或多个全球定位系统(GPS)接收机)。替换地或附加地，导航单元222可装备有用于接收来自无线电节点(诸如导航信标塔台(例如，甚高频率(VHF)全向射程(VOR)信标塔台)、使用数个短程RAT(例如，Wi-Fi、蓝牙、Zigbee、Z-Wave等)中任一者的接入点、蜂窝网络站点、无线电站、远程计算设备、其他清洁机器人等)的导航信标或者其他信号的无线电导航接收机。
清洁单元244可以包括各种设备中的一者或多者，其使清洁机器人200能够响应于来自控制单元210的命令而执行清洁机器人200附近的清洁操作。在各个实施例中，清洁单元244可以包括刷子、吸尘器、擦拭器、洗涤器、用于清洁溶液的分配器以及其他合适的清洁机制。
无线电模块270可被配置成接收导航信号(诸如来自航空导航设施的信号等)，并且将此类信号提供给处理器220和/或导航单元222以辅助清洁机器人导航。在各个实施例中，导航单元222可以使用从地面上的可识别RF发射器(例如，AM/FM无线电站、Wi-Fi接入点、以及蜂窝网络基站)接收到的信号。
无线电模块270可包括调制解调器274和发射/接收天线272。无线电模块270可被配置成与各种无线通信设备(例如，无线通信设备(WCD)290)进行无线通信，该无线通信设备的各示例包括无线电话基站或蜂窝小区塔台(例如，基站104)、网络接入点(例如，接入点106)、信标塔台、智能手机、平板设备、或清洁机器人200可与其进行通信的另一计算设备(诸如网络元件110)。处理器220可经由无线电模块270的调制解调器274和天线272并且无线通信设备290经由发射/接收天线292来建立双向无线通信链路294。在一些实施例中，无线电模块270可被配置成支持与使用不同无线电接入技术的不同无线通信设备的多个连接。
在各个实施例中，无线通信设备290可通过中间接入点来连接到服务器。在一示例中，无线通信设备290可以是清洁机器人操作者、第三方服务、或站点通信接入点的服务器。清洁机器人200可以通过一个或多个中间通信链路(诸如耦合至广域网(例如，因特网)或其他通信设备的无线电话网络)来与服务器进行通信。在一些实施例中，清洁机器人200可包括并采用其他形式的无线电通信，诸如与其他清洁机器人的网状连接或与其他信息源的连接。
处理器220可以接收由操作管理器225生成的信息和指令，以调度和控制清洁机器人200的一个或多个操作(包括各种清洁操作)。在一些实施例中，操作管理器225可以经由通信链路294从清洁机器人200外部的一个或多个源接收信息。
在各个实施例中，控制单元210可被装备有可被用于各种应用的输入模块260。例如，输入模块260可接收来自机载相机或传感器的图像或数据，或者可接收来自其它组件(例如，有效载荷)的电子信号。
虽然控制单元210的各个组件在图2中被解说为分开的组件，但是这些组件(例如，处理器220、输出模块250、无线电模块270、和其它单元)中的部分或全部可被一起集成在单个处理设备310中(其示例在图3中解说)。
参照图1-3，处理设备310可被配置成在清洁机器人(例如，清洁机器人102和200)中使用，并且可被配置为或包括片上系统(SoC)312。SoC312可包括(但不限于)处理器314、存储器316、通信接口318、以及储存存储器接口320。处理设备310或SoC 312可进一步包括通信组件322(诸如有线或无线调制解调器)、储存存储器324、用于建立无线通信链路的天线326等。处理设备310或SoC 312可以进一步包括配置成使处理器314能够与清洁机器人的各个组件进行通信并且控制清洁机器人的各个组件的硬件接口328。处理器314可包括各种处理设备(例如任何数目的处理核)中的任何一种。
术语“片上系统”(SoC)在本文中用于指一组互连的电子电路，通常但非排他性地包括一个或多个处理器(例如，314)、存储器(例如，316)、以及通信接口(例如，318)。SoC312可包括各种各样的不同类型的处理器314和处理器核，诸如通用处理器、中央处理单元(CPU)、数字信号处理器(DSP)、图形处理单元(GPU)、加速处理单元(APU)、处理设备的特定组件的子系统处理器(诸如相机子系统的图像处理器或显示器的显示处理器)、辅助处理器、单核处理器、以及多核处理器。SoC 312可进一步实施其他硬件和硬件组合，诸如现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、其他可编程逻辑器件、分立的门逻辑、晶体管逻辑、性能监视硬件、看门狗硬件、以及时间参考。集成电路可被配置成使得该集成电路的组件驻留在单片半导体材料(诸如硅)上。
SoC 312可包括一个或多个处理器314。处理设备310可包括不止一个SoC312，由此增大处理器314和处理器核的数目。处理设备310还可包括不与SoC312相关联(即，在SoC312外部)的处理器314。个体处理器314可以是多核处理器。处理器314可各自被配置成用于可与处理设备310或SoC 312的其他处理器314相同或不同的特定目的。相同或不同配置的处理器314和处理器核中的一个或多个处理器和处理器核可被编组在一起。一组处理器314或处理器核可被称为多处理器群集。
SoC 312的存储器316可以是被配置成用于存储供处理器314访问的数据和处理器可执行指令的易失性或非易失性存储器。处理设备310和/或SoC 312可包括被配置成用于各种目的的一个或多个存储器316。一个或多个存储器316可包括易失性存储器，诸如随机存取存储器(RAM)或主存储器，或高速缓存存储器。
处理设备310和SoC 312的一些或全部组件可以被不同地布置和/或组合而仍然提供各个方面的功能。处理设备310和SoC 312可以不限于每个组件中的一者，并且每个组件的多个实例可被包括在处理设备310的各种配置中。
图4解说了根据各个实施例的管理清洁机器人行为的方法400。参照图1-4，清洁机器人的处理器(例如，处理器220、处理设备310、SoC 312等)以及清洁机器人的硬件组件和/或软件组件可以从清洁机器人外部的一个或多个源获得信息，并动态地调度和执行各种清洁机器人操作。
在框402，清洁机器人的处理器可以确定关于HVAC系统的操作的操作信息。在一些实施例中，所观察的HVAC系统操作可以包括操作的开始时间和停止时间、操作天数、与季节相关的操作日期和时间、以及其他合适的操作信息。在一些实施例中，清洁机器人的处理器可以确定HVAC操作的一个或多个位置，诸如HVAC系统可以在其中执行操作(例如，供热、通风、制冷等)的建筑物中的一个或多个房间。在一些实施例中，处理器可以从HVAC管理器设备(例如，HVAC管理器设备108)获得HVAC调度信息，该HVAC管理器设备可以存储针对建筑物(例如，建筑物120)中的至少一个房间的HVAC系统调度信息。在一些实施例中，由清洁机器人的处理器所观察的HVAC系统操作信息可以包括HVAC系统的操作的一个或多个温度阈值。在一些实施例中，所观察的HVAC系统操作可以包括来自建筑物中的恒温器设备的信息。
在框404，处理器可以基于所确定的操作信息来确定HVAC系统的操作将结束的时间。大多数供热、通风和空调(HVAC)系统的操作使灰尘和其他微粒循环，这阻止清洁机器人清洁此类材料。因此，在一些实施例中，处理器可以确定HVAC系统的操作将结束的时间，以确定HVAC系统对此类灰尘和其他微粒的循环何时可以减少。
在框406，处理器可以生成针对清洁机器人的在HVAC系统的操作将结束之后的时间调度清洁机器人的操作的指令。在一些实施例中，清洁机器人的操作可被调度成在HVAC系统的操作将结束的同时或之后立即(基本上是当时)开始。在一些实施例中，清洁机器人的操作可被调度成在HVAC系统的操作将结束之后过一时间段开始(例如，足够长以允许灰尘沉降的时间段，这可以取决于混乱状况)。
在框408，处理器可以执行所生成的指令以在HVAC系统的操作结束时或之后某时执行清洁机器人的该操作。
图5解说了根据各个实施例的管理清洁机器人行为的方法500。参照图1-5，清洁机器人的处理器(例如，处理器220、处理设备310、SoC 312等)以及清洁机器人的硬件组件和/或软件组件可以从清洁机器人外部的一个或多个源获得信息，并动态地调度和执行各种清洁机器人操作。
在框502，清洁机器人的处理器可以随时间观察HVAC系统(例如，HVAC系统104)的操作。在一些实施例中，经由(例如，使用清洁机器人的一个或多个传感器)所作的观察，清洁机器人的处理器可以观察用于建筑物中至少一个房间的HVAC系统的操作。在一些实施例中，清洁机器人的处理器可以观察HVAC系统的操作(例如，经由清洁机器人的一个或多个传感器，诸如温度传感器、温度计、湿度传感器或另一合适的传感器)。所观察的HVAC系统操作可以包括操作的开始时间和停止时间、操作日期、每月的操作、季节性的操作以及其他合适的调度信息。由清洁机器人的处理器所确定的有关HVAC系统操作的信息还可以包括HVAC操作的一个或多个位置，诸如HVAC系统可以在其中执行操作(例如，供热、通风、和制冷等)的建筑物中的特定房间。
在一些实施例中，清洁机器人的处理器可以还或可以替换地从HVAC管理器设备(例如，HVAC管理器设备108)或管理HVAC系统的操作的另一类似设备获得关于HVAC系统操作的信息。来自HVAC管理器设备的信息可以包括例如数据结构中HVAC调度信息，该数据结构可以存储在HVAC管理器设备的存储器中。在一些实施例中，清洁机器人的处理器可被配置成经由网络(例如，无线网络)来查询HVAC管理器或另一类似设备以获得HVAC调度信息。在一些实施例中，清洁机器人的处理器可被配置成接收被周期性地或在HVAC调度信息的改变之际被推送给清洁机器人的HVAC调度信息。在一些实施例中，清洁机器人的处理器可被配置成将HVAC调度信息存储在清洁机器人的存储器中。
在一些实施例中，基于所观察的HVAC系统操作，清洁机器人的处理器可以确定HVAC系统的操作的一个或多个温度阈值。在一些实施例中，温度阈值可以包括可以启动制冷空调的高温阈值和/或可以启动供热空调的低温阈值。例如，当环境温度增加到高温阈值时，可以触发HVAC制冷。作为另一示例，当环境温度降低到低温阈值时，可以触发HVAC供热。在一些实施例中，温度阈值可以包括触发各种HVAC操作的多个阈值。例如，当环境温度增加到第一高温阈值时，可以触发HVAC通风操作，并且当环境温度增加到第二高温阈值时，可以触发HVAC制冷操作。其他示例也是可能的。在一些实施例中，清洁机器人的处理器可以通过观察来确定HVAC系统的操作的一个或多个温度阈值。在一些实施例中，处理器可以从恒温器设备接收温度阈值(例如，响应于来自清洁机器人的查询、或者由恒温器设备推送到清洁机器人、或者通过另一机器到机器通信)。
在框504，处理器可以获得关于环境温度的信息。在一些实施例中，处理器可以从机载温度传感器(例如，242)获得关于环境温度的信息。在一些实施例中，处理器可以(诸如经由无线数据链路)从HVAC系统的恒温器设备获得关于环境温度的信息。在一些实施例中，来自恒温器设备的信息可以包括关于恒温器设备周围的环境温度的信息。在一些实施例中，来自恒温器设备的信息可以包括HVAC系统的操作的一个或多个温度阈值。在一些实施例中，来自恒温器设备的信息可以包括关于恒温器设备的操作的历史信息。
在框506，处理器可以确定环境温度趋势。例如，处理器可以随时间(例如，从恒温器设备)获得温度信息，并且基于随时间的温度信息，处理器可以确定一个或多个环境温度趋势。在一些实施例中，环境温度趋势可以包括上升趋势和/或下降趋势。在一些实施例中，环境温度趋势可以是温度随时间的曲线或其他变化(即，可以包括增大、减小和/或稳态温度信息)。
在框508，处理器可以将环境温度趋势与HVAC系统的操作的一个或多个温度阈值进行比较。
在框510，处理器可以确定HVAC系统的下一操作的开始时间、或者HVAC系统操作的开始时间的调度。
在框512，处理器可以确定HVAC系统的下一操作的停止或结束时间(即，下一HVAC系统操作将结束的时间)、或者HVAC系统操作的停止/结束时间的调度。
在框514，处理器可以确定HVAC系统的操作的位置，诸如建筑物内的特定房间或HVAC出口相对于清洁机器人的位置的位置。
在一些实施例中，处理器可以基于所观察的HVAC系统的操作来确定HVAC系统的操作的开始时间、结束时间和/或位置。在一些实施例中，处理器可以基于恒温器设备信息来确定HVAC系统的操作的开始时间、结束时间和/或位置。在一些实施例中，处理器可以基于所观察的HVAC系统的操作和恒温器设备信息来确定HVAC系统的操作的开始时间、结束时间和/或位置。在一些实施例中，处理器可以基于环境温度趋势与HVAC系统的操作的一个或多个温度阈值的比较来确定HVAC系统的操作的开始时间、结束时间和/或位置。
在框516，处理器可以确定清洁机器人的操作的停止时间。在一些实施例中，处理器可以基于建筑物内HVAC系统的操作的开始时间和/或位置来确定清洁机器人操作的停止时间，以使得清洁机器人能在HVAC系统搅起灰尘和微粒之前停止清洁操作。
在框518，处理器可以确定清洁机器人的操作的开始时间。在一些实施例中，处理器可以基于建筑物内HVAC系统的操作的结束时间和/或位置来确定清洁机器人操作的开始时间。在一些实施例中，清洁机器人的操作的开始时间可以包括在HVAC系统的操作结束的时间之后过一时间段。例如，处理器可以在HVAC系统操作结束之后包括一时间段(例如，延迟时间段)，以使得灰尘和其他微粒能够沉降，以便清洁机器人能更有效地起作用。
在框520，处理器可以确定清洁机器人的操作的位置。在一些实施例中，处理器可以基于HVAC系统的操作位置来确定用于清洁机器人的操作位置。
在一些实施例中，处理器可以基于HVAC系统的操作的(诸)时间和/或(诸)位置的组合来确定清洁机器人的操作的开始时间、清洁机器人的操作的停止时间、和/或清洁机器人的操作的位置。例如，响应于确定HVAC系统被调度成在第一时间在建筑物的第一房间中操作，处理器可以确定调度清洁机器人在第一时间在第二房间中操作。作为另一示例，响应于确定HVAC系统被调度成在第一房间中操作直到第二时间，处理器可以确定调度清洁机器人在第二时间之后在第一房间中操作。作为另一示例，响应于确定HVAC系统被调度成在第一时间在第一房间中操作，处理器可以确定在第一时间之前清洁机器人在第一房间中的操作的停止时间。
在框522，处理器可以生成针对清洁机器人的调度清洁机器人的操作的指令。在一些实施例中，所生成的指令可以基于所确定的停止时间、所确定的开始时间、以及所确定的清洁机器人的操作位置中的一者或多者来调度清洁机器人的操作。
在框408，处理器可以执行所生成的指令以执行如所描述的清洁机器人的操作。
图6解说了根据各个实施例的管理清洁机器人行为的方法500。参照图1-6，清洁机器人的处理器(例如，处理器220、处理设备310、SoC 312等)以及清洁机器人的硬件组件和/或软件组件可以从清洁机器人外部的一个或多个源获得信息，并动态地调度和执行各种清洁机器人操作。方法600解说了可以在方法400的框408中执行的操作的示例。
在清洁机器人正执行一个或多个操作时HVAC系统非预期地开始操作的情况下，HVAC系统可在建筑物的一个或多个位置中开始吹起和/或循环灰尘。例如，用户可以手动地激活HVAC系统。作为另一示例，系统故障可触发HVAC系统的操作。在HVAC系统操作时执行操作可能降低任何清洁机器人操作的有效性。因此，在执行一个或多个操作时，清洁机器人的处理器可以监视HVAC系统以确定或检测HVAC系统的非预期操作或激活，并中断清洁机器人的操作。
在框602，清洁机器人的处理器可以在执行清洁机器人的操作的同时监视HVAC系统的操作。
在确定框604，清洁机器人的处理器可以确定是否检测到任何HVAC系统操作。
响应于确定没有检测到HVAC系统操作(即，确定框604＝“否”)，处理器可以继续监视HVAC系统的操作。
响应于在清洁机器人操作时检测到HVAC系统操作(即，确定框604＝“是”)，处理器可以在框606中确定HVAC系统的操作的位置。
在框608，清洁机器人的处理器可以生成用于停止清洁机器人的操作的指令。在一些实施例中，处理器可以基于所确定的HVAC系统的操作的位置和确定检测到HVAC系统操作来生成用于停止清洁机器人的操作的指令。
在框610，清洁机器人的处理器可以执行该指令以停止清洁机器人的操作。
所解说和描述的各个实施例是仅作为解说权利要求的各种特征的示例来提供的。然而，相对于任何给定实施例所示出和描述的特征不必限于相关联的实施例，并且可以与所示出和描述的其他实施例联用或组合。此外，权利要求书不旨在限于任何一个示例实施例。例如，方法400、500和600的一个或多个操作可以代替方法400、500和600的一个或多个操作或与之组合，反之亦然。
上述方法描述和过程流程图仅作为解说性示例而提供，且并非旨在要求或暗示各个实施例的操作必须按所给出的次序来执行。如本领域技术人员将领会的，前述各实施例中的操作次序可按任何次序来执行。诸如“此后”、“然后”、“接着”等措辞并非旨在限定操作次序；这些措辞被用来指引读者遍历方法的描述。进一步，对单数形式的权利要求元素的任何引述(例如使用冠词“一”、“某”或“该”的引述)不应解释为将该元素限定为单数。
结合本文中所公开的实施例来描述的各种解说性逻辑框、模块、电路、和算法操作可实现为电子硬件、计算机软件、或这两者的组合。为清楚地解说硬件与软件的这一可互换性，各种解说性组件、框、模块、电路和操作在上面是以其功能性的形式作一般化描述的。此类功能性是被实现为硬件还是软件取决于具体应用和施加于整体系统的设计约束。技术人员可针对每种特定应用以不同方式来实现所描述的功能性，但此类实施例决策不应被解读为致使脱离权利要求的范围。
用于实现结合本文中公开的方面描述的各种解说性逻辑、逻辑框、模块、以及电路的硬件可利用设计成执行本文中描述的功能的通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或其他可编程逻辑器件、分立的门或晶体管逻辑、分立的硬件组件、或其任何组合来实现或执行。通用处理器可以是微处理器，但在替换方案中，处理器可以是任何常规的处理器、控制器、微控制器、或状态机。处理器还可以被实现为接收机智能对象的组合，例如，DSP与微处理器的组合、多个微处理器、与DSP核心协同的一个或多个微处理器、或任何其他此类配置。替换地，一些操作或方法可由专用于给定功能的电路系统来执行。
在一个或多个方面，所描述的功能可在硬件、软件、固件或其任何组合中实现。如果在软件中实现，则这些功能可作为一个或多个指令或代码存储在非瞬态计算机可读存储介质或非瞬态处理器可读存储介质上。本文中公开的方法或算法的操作可在处理器可执行软件模块或处理器可执行指令中实施，该处理器可执行软件模块或处理器可执行指令可驻留在非瞬态计算机可读或处理器可读存储介质上。非瞬态计算机可读或处理器可读存储介质可以是能被计算机或处理器访问的任何存储介质。作为示例而非限定，此类非瞬态计算机可读或处理器可读存储介质可包括RAM、ROM、EEPROM、闪存、CD-ROM或其他光盘存储、磁盘存储或其他磁存储智能对象、或能被用来存储指令或数据结构形式的期望程序代码且能被计算机访问的任何其他介质。如本文中所使用的盘(disk)和碟(disc)包括压缩碟(CD)、激光碟、光碟、数字多用碟(DVD)、软盘和蓝光碟，其中盘(disk)往往以磁的方式再现数据而碟(disc)用激光以光学方式再现数据。以上的组合也被包括在非瞬态计算机可读和处理器可读介质的范围内。另外，方法或算法的操作可作为一条代码和/或指令或者代码和/或指令的任何组合或集合而驻留在可被纳入计算机程序产品中的非瞬态处理器可读存储介质和/或计算机可读存储介质上。
提供所公开的实施例的先前描述是为了使本领域任何技术人员皆能制作或使用本权利要求。对这些实施例的各种修改对本领域技术人员来说将是显而易见的，且本文所定义的一般原理可被应用于其他实施例而不背离权利要求的精神或范围。由此，本公开并非旨在限定于本文中示出的实施例，而是应被授予与所附权利要求和本文中公开的原理和新颖性特征一致的最广义的范围。

Claims (24)

1.一种由清洁机器人管理清洁行为的方法，包括：
由清洁机器人的处理器确定关于用于所述清洁机器人所位于的建筑物中的至少一个房间的供热、通风和空调(HVAC)系统的操作的操作信息；
由所述处理器基于所确定的操作信息来确定所述HVAC系统的操作将结束的时间；
由所述处理器生成用于在所述HVAC系统的操作将结束之后的时间调度所述清洁机器人的操作的指令；以及
由所述处理器执行所生成的指令以在所述HVAC系统的操作结束之后执行所述清洁机器人的所述操作。
2.如权利要求1所述的方法，其中所确定的关于所述HVAC系统的操作的操作信息包括HVAC系统操作调度。
3.如权利要求1所述的方法，其中所确定的关于所述HVAC系统的操作的操作信息包括从所述HVAC系统的恒温器设备所接收的信息。
4.如权利要求1所述的方法，其中确定关于所述HVAC系统的操作的操作信息包括：
由所述处理器随时间观察用于所述建筑物中的所述至少一个房间的所述HVAC系统的操作；以及
由所述处理器基于所述观察来确定关于所述HVAC系统的所述操作的操作信息。
5.如权利要求1所述的方法，其中确定关于所述HVAC系统的操作的操作信息包括：
由所述处理器随时间观察所述建筑物中的所述至少一个房间中的环境温度；
由所述处理器随时间观察用于所述建筑物中的所述至少一个房间的所述HVAC系统的操作；
由所述处理器将所观察的所述HVAC系统的操作与所观察的环境温度进行相关；以及
由所述处理器基于所观察的所述HVAC系统的操作与所观察的环境温度的相关来确定关于所述HVAC系统的所述操作的操作信息。
6.如权利要求1所述的方法，其中生成用于在所述HVAC系统的操作将结束之后的时间调度所述清洁机器人的操作的指令包括：调度所述清洁机器人的操作以在所述HVAC系统的操作将结束的所述时间之后过一时间段开始。
7.如权利要求1所述的方法，其中生成用于基于所述HVAC系统的操作结束的时间来调度所述清洁机器人的操作的指令包括：
确定所述HVAC系统的操作在所述建筑物内的位置；以及
基于所确定的所述HVAC系统的操作在所述建筑物内的位置来确定用于所述清洁机器人的操作的位置。
8.如权利要求1所述的方法，其中生成用于基于所述HVAC系统的操作结束的时间来调度所述清洁机器人的操作的指令包括：
确定所述HVAC系统的所述操作的开始时间；以及
基于所述HVAC系统的所述操作的所述开始时间来确定所述清洁机器人的所述操作的停止时间。
9.如权利要求1所述的方法，进一步包括：
由所述处理器随时间观察所述建筑物中的所述至少一个房间中的环境温度；以及
由所述处理器基于所观察的环境温度来确定环境温度趋势，
其中基于所确定的操作信息来确定所述HVAC系统的操作将结束的时间包括：由所述处理器基于所述环境温度趋势与所述HVAC系统的操作的温度阈值的比较来确定所述HVAC系统的操作将结束的时间。
10.如权利要求1所述的方法，进一步包括：
由所述处理器随时间观察所述建筑物中的所述至少一个房间中的环境温度；
由所述处理器基于所观察的环境温度来确定环境温度趋势；
由所述处理器基于所述环境温度趋势与所述HVAC系统的操作的温度阈值的比较来确定所述HVAC系统的操作的开始时间；
由所述处理器基于所确定的所述HVAC系统的操作的开始时间来确定所述清洁机器人的操作的停止时间；
由所述处理器生成用于调度在所确定的停止时间停止所述清洁机器人的操作的指令；以及
由所述处理器执行所生成的指令以停止所述清洁机器人的操作。
11.如权利要求1所述的方法，进一步包括：
由所述处理器在执行所述清洁机器人的所述操作时监视HVAC系统操作；以及
由所述处理器响应于在执行所述清洁机器人的所述操作时检测到HVAC系统操作而执行用于停止所述清洁机器人的操作的指令。
12.一种清洁机器人，包括：
存储器；以及
处理器，所述处理器耦合到所述存储器并且被配置有处理器可执行指令以：
确定关于用于所述清洁机器人所位于的建筑物中的至少一个房间的供热、通风和空调(HVAC)系统的操作的操作信息；
基于所确定的操作信息来确定所述HVAC系统的操作将结束的时间；
生成用于在所述HVAC系统的操作将结束之后的时间调度所述清洁机器人的操作的指令；以及
执行所生成的指令以在所述HVAC系统的操作结束之后执行所述清洁机器人的所述操作。
13.如权利要求12所述的清洁机器人，其中所述处理器被进一步配置有处理器可执行指令以使得所确定的关于所述HVAC系统的操作的操作信息包括HVAC系统操作调度。
14.如权利要求12所述的清洁机器人，其中所述处理器被进一步配置有处理器可执行指令以使得所确定的关于所述HVAC系统的操作的操作信息包括从所述HVAC系统的恒温器设备所接收的信息。
15.如权利要求12所述的清洁机器人，其中所述处理器被进一步配置有处理器可执行指令以：
随时间观察用于所述建筑物中的所述至少一个房间的所述HVAC系统的操作；以及
基于所述观察来确定关于所述HVAC系统的所述操作的操作信息。
16.如权利要求12所述的清洁机器人，其中所述处理器被进一步配置有处理器可执行指令以：
随时间观察所述建筑物中的所述至少一个房间中的环境温度；
随时间观察用于所述建筑物中的所述至少一个房间的所述HVAC系统的操作；
将所观察的所述HVAC系统的操作与所观察的环境温度进行相关；以及
基于所观察的所述HVAC系统的操作与所观察的环境温度的相关来确定关于所述HVAC系统的所述操作的操作信息。
17.如权利要求12所述的清洁机器人，其中所述处理器被进一步配置有处理器可执行指令以调度所述清洁机器人的操作在所述HVAC系统的操作将结束的时间之后过一时间段开始。
18.如权利要求12所述的清洁机器人，其中所述处理器被进一步配置有处理器可执行指令以：
确定所述HVAC系统的操作在所述建筑物内的位置；以及
基于所确定的所述HVAC系统的操作在所述建筑物内的位置来确定用于所述清洁机器人的操作的位置。
19.如权利要求12所述的清洁机器人，其中所述处理器被进一步配置有处理器可执行指令以：
确定所述HVAC系统的所述操作的开始时间；以及
基于所述HVAC系统的所述操作的所述开始时间来确定所述清洁机器人的所述操作的停止时间。
20.如权利要求12所述的清洁机器人，其中所述处理器被进一步配置有处理器可执行指令以：
随时间观察所述建筑物中的所述至少一个房间中的环境温度；
基于所观察的环境温度来确定环境温度趋势；以及
基于所述环境温度趋势与所述HVAC系统的操作的温度阈值的比较来确定所述HVAC系统的操作将结束的所述时间。
21.如权利要求12所述的清洁机器人，其中所述处理器被进一步配置有处理器可执行指令以：
随时间观察所述建筑物中的所述至少一个房间中的环境温度；
基于所观察的环境温度来确定环境温度趋势；
基于所述环境温度趋势与所述HVAC系统的操作的温度阈值的比较来确定所述HVAC系统的操作的开始时间；
基于所确定的所述HVAC系统的所述操作的开始时间来确定所述清洁机器人的操作的停止时间；
生成用于调度在所确定的停止时间停止所述清洁机器人的操作的指令；以及
执行所生成的指令以停止所述清洁机器人的操作。
22.如权利要求12所述的清洁机器人，其中所述处理器被进一步配置有处理器可执行指令以：
在执行所述清洁机器人的所述操作时监视HVAC系统操作；以及
响应于在执行所述清洁机器人的所述操作时检测到HVAC系统操作而执行用于停止所述清洁机器人的所述操作的指令。
23.一种清洁机器人，包括：
用于确定关于用于所述清洁机器人所位于的建筑物中的至少一个房间的供热、通风和空调(HVAC)系统的操作的操作信息的装置；
用于基于所确定的操作信息来确定所述HVAC系统的操作将结束的时间的装置；
用于生成用于在所述HVAC系统的操作将结束之后的时间调度所述清洁机器人的操作的指令的装置；以及
用于执行所生成的指令以在所述HVAC系统的操作结束之后执行所述清洁机器人的所述操作的装置。
24.一种其上存储有处理器可执行指令的非瞬态处理器可读介质，所述指令被配置成使清洁机器人的处理器执行操作，所述操作包括：
确定关于用于所述清洁机器人所位于的建筑物中的至少一个房间的供热、通风和空调(HVAC)系统的操作的操作信息；
基于所确定的操作信息来确定所述HVAC系统的操作将结束的时间；
生成用于在所述HVAC系统的操作将结束之后的时间调度所述清洁机器人的操作的指令；以及
执行所生成的指令以在所述HVAC系统的所述操作结束时执行所述清洁机器人的所述操作。
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