JP7401437B2 - ロボットビークルの着陸のための着陸地帯の識別 - Google Patents

Description

米国特許法第119条に基づく優先権の主張
本特許出願は、本出願の譲受人に譲渡され、参照により本明細書に明確に組み込まれる、2018年1月10日に出願された「IDENTIFYING LANDING ZONES FOR LANDING OF A ROBOTIC VEHICLE」と題する仮出願第201841001137号の利益および優先権を主張する。

ロボットビークルは、個人用途、商業用途および政府用途を含む、広範囲の用途にますます使用されている。ロボットビークルは、タスクまたはミッションを与えられることがあり、タスクまたはミッションの1つまたは複数の態様を自律的にまたは半自律的に実行することがある。無人ドローンなどのロボットビークルの適用例の範囲はますます広がっており、荷物、医薬品、または他の供給品の迅速な配達、嵐および環境条件のリモートセンシング、3-Dマッピング動作、農作物またはアクセス不可能な機器の検査、スポーツイベント、ジャーナリズム、法執行機関用の写真撮影、辺境のまたは移住性の野生生物の監視、捜索ミッションおよび救助ミッション、ならびに他の目的を含み得る。

ロボットビークルは、遠く離れた、危険な、または人間がアクセスするのが困難な環境において特定の適用例を有し得る。移動中に、ロボットビークルは、ロボットビークルがタスクまたはミッションを完全にまたは一時的に中断することを必要とし得る様々な予期しない事情に直面することがある。そのような状況は、変化する環境条件および/または気象条件、バッテリ問題、機械的または電気的な故障、ならびに、少なくともある時間期間の間、タスクまたはミッションを継続することを望ましくないものにする他の同様の事情を含み得る。そのような状況では、ロボットビークルは、ある場所に着陸し、ミッションを継続するかまたは帰還するための支援またはさらなる命令のいずれかを待つ必要がある。

様々な実施形態は、ロボットビークルのプロセッサ上で実装され得る方法を含む。様々な実施形態は、ロボットビークルの着陸のための着陸地帯を識別する方法を含み得る。いくつかの実施形態では、方法は、ロボットビークルのプロセッサによって、移動中に着陸するための1つまたは複数の着陸地帯を識別するステップを含み得る。いくつかの実施形態では、方法は、プロセッサによって、1つまたは複数の着陸地帯に関連付けられた情報を記憶するステップを含み得る。いくつかの実施形態では、方法は、プロセッサによって、移動中にロボットビークルの着陸を必要とする緊急事態を検出するステップを含み得る。いくつかの実施形態では、方法は、プロセッサによって、決定された緊急事態に応答して1つまたは複数の記憶された着陸地帯にアクセスするステップを含み得る。いくつかの実施形態では、方法は、1つまたは複数の記憶された着陸地帯からロボットビークルを着陸させるための着陸地帯を選択するステップを含み得る。いくつかの実施形態では、方法は、プロセッサによって、選択された着陸地帯に着陸するようにロボットビークルを制御するステップを含み得る。

いくつかの実施形態では、1つまたは複数の着陸地帯を識別するステップおよび1つまたは複数の着陸地帯を記憶するステップは、緊急事態を検出するステップの前に行われ得る。いくつかの実施形態では、1つまたは複数の着陸地帯を識別するステップは、移動中に1つまたは複数の着陸地帯を監視するステップを含み得る。いくつかの実施形態では、1つまたは複数の着陸地帯を監視するステップは、ロボットビークルが移動し始めると実行され得る。いくつかの実施形態では、1つまたは複数の着陸地帯を監視するステップは、トリガリングイベントに応答して実行され得る。いくつかの実施形態では、1つまたは複数の着陸地帯を監視するステップは、特定の頻度で実行され得る。

いくつかの実施形態では、1つまたは複数の着陸地帯を識別するステップは、しきい値安全要件を満たす安全な着陸地帯を識別するステップを含み得る。いくつかの実施形態では、安全な着陸地帯を識別するステップは、着陸地帯の1つまたは複数の特性を決定するステップと、着陸地帯の特性がしきい値安全要件を満たすかどうかを決定するステップとを含み得る。いくつかの実施形態では、1つまたは複数の特性は、個体群密度、地形詳細、視界、環境条件、および大きさのうちの1つまたは複数を含み得る。

いくつかの実施形態では、1つまたは複数の着陸地帯を識別するステップは、移動中にロボットビークルの1つまたは複数のセンサまたはカメラを使用して1つまたは複数の着陸地帯を監視するステップを含み得る。いくつかの実施形態では、1つまたは複数の着陸地帯を識別するステップは、リモートサーバおよび別のロボットビークルのうちの1つまたは複数から1つまたは複数の潜在的な着陸地帯を受信するステップを含み得る。いくつかの実施形態では、1つまたは複数の着陸地帯を識別するステップは、同様の旅程に関連付けられた1つまたは複数の履歴着陸地帯を検索するステップを含み得る。

いくつかの実施形態では、しきい値数の着陸地帯は、任意の所与の時点で記憶され得る。いくつかの実施形態では、方法は、1つまたは複数の記憶された着陸地帯を更新するステップを含み得る。

いくつかの実施形態では、着陸地帯を選択するステップは、1つまたは複数の記憶された着陸地帯の各々についての1つまたは複数の特性を決定するステップと、緊急事態に関する情報を決定するステップと、現在の条件に関する情報を決定するステップと、1つまたは複数の記憶された着陸地帯の1つまたは複数の特性、緊急事態に関する情報、および現在の条件に関する情報のうちの1つまたは複数に基づいて、1つまたは複数の記憶された着陸地帯のうちの1つを選択するステップとを含み得る。いくつかの実施形態では、緊急事態に関する情報は、切迫および緊急タイプのうちの1つまたは複数を含み得る。

いくつかの実施形態では、ロボットビークルは、目的地に到達するために移動経路を移動していることがあり、着陸地帯は、移動経路におけるあらかじめ計画された着陸地帯ではないことがある。

様々な実施形態は、ロボットビークルを含み得る。いくつかの実施形態では、ロボットビークルは、ロボットビークルが移動中であるときに着陸するための1つまたは複数の着陸地帯を識別するためのプロセッサ実行可能命令で構成されたプロセッサを含み得る。いくつかの実施形態では、プロセッサは、1つまたは複数の着陸地帯に関連付けられた情報を記憶するためのプロセッサ実行可能命令でさらに構成される。いくつかの実施形態では、プロセッサは、移動中にロボットビークルの着陸を必要とする緊急事態を検出するためのプロセッサ実行可能命令でさらに構成される。いくつかの実施形態では、プロセッサは、決定された緊急事態に応答して1つまたは複数の記憶された着陸地帯にアクセスするためのプロセッサ実行可能命令でさらに構成される。いくつかの実施形態では、プロセッサは、1つまたは複数の記憶された着陸地帯からロボットビークルを着陸させるための着陸地帯を選択するためのプロセッサ実行可能命令でさらに構成される。いくつかの実施形態では、プロセッサは、選択された着陸地帯に着陸するようにロボットビークルを制御するためのプロセッサ実行可能命令でさらに構成される。

いくつかの実施形態では、プロセッサは、1つまたは複数の着陸地帯を識別することが、しきい値安全要件を満たす安全な着陸地帯を識別することを含むようなプロセッサ実行可能命令でさらに構成され得る。いくつかの実施形態では、プロセッサは、安全な着陸地帯を識別することが、着陸地帯の1つまたは複数の特性を決定することと、着陸地帯の特性がしきい値安全要件を満たすかどうかを決定することとを含むようなプロセッサ実行可能命令でさらに構成され得る。いくつかの実施形態では、1つまたは複数の特性は、個体群密度、地形詳細、視界、環境条件、および大きさのうちの1つまたは複数を含み得る。

いくつかの実施形態では、プロセッサは、1つまたは複数の着陸地帯を識別することおよび1つまたは複数の着陸地帯を記憶することが、緊急事態を検出することの前に行われるようなプロセッサ実行可能命令でさらに構成され得る。いくつかの実施形態では、プロセッサは、1つまたは複数の着陸地帯を識別することが、移動中にロボットビークルの1つまたは複数のセンサまたはカメラを使用して1つまたは複数の着陸地帯を監視することを含むようなプロセッサ実行可能命令でさらに構成され得る。いくつかの実施形態では、プロセッサは、1つまたは複数の着陸地帯を識別することが、リモートサーバまたは別のロボットビークルのうちの1つまたは複数から1つまたは複数の潜在的な着陸地帯を受信することを含むようなプロセッサ実行可能命令でさらに構成され得る。いくつかの実施形態では、プロセッサは、1つまたは複数の着陸地帯を識別することが、同様の旅程に関連付けられた1つまたは複数の履歴着陸地帯を検索することを含むようなプロセッサ実行可能命令でさらに構成され得る。

いくつかの実施形態では、プロセッサは、着陸地帯を選択することが、1つまたは複数の記憶された着陸地帯の各々についての1つまたは複数の特性を決定することと、緊急事態に関する情報を決定することと、現在の条件に関する情報を決定することと、1つまたは複数の選択された着陸地帯の各々の1つまたは複数の特性、緊急事態に関する情報、および現在の条件に関する情報のうちの1つまたは複数に基づいて、1つまたは複数の記憶された着陸地帯のうちの1つを選択することとを含むようなプロセッサ実行可能命令でさらに構成され得る。

いくつかの実施形態では、緊急事態に関する情報は、切迫および緊急タイプのうちの1つまたは複数を含み得る。いくつかの実施形態では、ロボットビークルは、1つまたは複数の記憶された着陸地帯を記憶するためのストレージを含み得る。

様々な実施形態は、ロボットビークルが移動中であるときに着陸するための1つまたは複数の着陸地帯を識別するように構成された、ロボットビークルにおいて使用するための処理デバイスを含み得る。いくつかの実施形態では、処理デバイスは、1つまたは複数の着陸地帯に関連付けられた情報を記憶するようにさらに構成され得る。いくつかの実施形態では、処理デバイスは、移動中にロボットビークルの着陸を必要とする緊急事態を検出するようにさらに構成され得る。いくつかの実施形態では、処理デバイスは、決定された緊急事態に応答して1つまたは複数の記憶された着陸地帯にアクセスするようにさらに構成され得る。いくつかの実施形態では、処理デバイスは、1つまたは複数の記憶された着陸地帯からロボットビークルを着陸させるための着陸地帯を選択するようにさらに構成され得る。いくつかの実施形態では、処理デバイスは、選択された着陸地帯に着陸するようにロボットビークルを制御するようにさらに構成され得る。

様々な実施形態は、ロボットビークルを含み得る。いくつかの実施形態では、ロボットビークルは、ロボットビークルが移動中であるときに着陸するための1つまたは複数の着陸地帯を識別する手段を含み得る。いくつかの実施形態では、ロボットビークルは、1つまたは複数の着陸地帯に関連付けられた情報を記憶する手段を含み得る。いくつかの実施形態では、ロボットビークルは、移動中にロボットビークルの着陸を必要とする緊急事態を検出する手段を含み得る。いくつかの実施形態では、ロボットビークルは、決定された緊急事態に応答して1つまたは複数の記憶された着陸地帯にアクセスする手段を含み得る。いくつかの実施形態では、ロボットビークルは、1つまたは複数の記憶された着陸地帯からロボットビークルを着陸させるための着陸地帯を選択する手段を含み得る。いくつかの実施形態では、ロボットビークルは、選択された着陸地帯に着陸するようにロボットビークルを制御する手段を含み得る。

様々な実施形態は、上記で要約した方法の動作を実行するためのプロセッサ実行可能命令で構成されたプロセッサを有するロボットビークルをさらに含み得る。様々な実施形態は、上記で要約した方法の動作を実行するように構成された、ロボットビークルにおいて使用するための処理デバイスを含む。様々な実施形態は、上記で要約した方法の機能を実行する手段を有するロボットビークルを含む。

本明細書に組み込まれ、本明細書の一部を構成する添付の図面は、例示的な実施形態を示し、上記で与えた概略的な説明および以下で与える詳細な説明とともに、様々な実施形態の特徴を説明するのに役立つ。

様々な実施形態による、通信システム内で動作するロボットビークルのシステムブロック図である。 様々な実施形態による、ロボットビークルの構成要素を示す構成要素ブロック図である。 様々な実施形態による、処理デバイスを示す構成要素ブロック図である。 様々な実施形態による、ロボットビークルの着陸のための着陸地帯を識別する方法を示すプロセスフロー図である。 様々な実施形態による、旅程に関連してロボットビークルのための着陸地帯を識別し、記憶する方法を示すプロセスフロー図である。

添付の図面を参照しながら、様々な実施形態について詳細に説明する。可能な場合はいつでも、同じまたは同様の部分を指すために、図面全体にわたって同じ参照番号が使用される。特定の例および実施形態に対してなされる言及は、例示を目的としており、特許請求の範囲を限定するものではない。

様々な実施形態は、たとえば、緊急事態に応答してロボットビークルの着陸のための着陸地帯を識別するための、ロボットビークルのプロセッサ上で実装され得る方法を含む。ロボットビークルの着陸を必要とし得る例示的な緊急事態は、環境条件の変化、バッテリ問題、機械的または電気的な故障、少なくともいくらかの期間の間、ロボットビークルの移動を継続することを望ましくないものにする予期しない障害物または他の事情を含み得る。様々な実施形態では、ロボットビークルのプロセッサは、移動中に1つまたは複数の着陸地帯を識別するように構成され得る。ロボットビークルのプロセッサは、1つまたは複数の識別された着陸地帯に関連付けられた情報を記憶するように構成され得る。いくつかの実施形態では、ロボットビークルのプロセッサは、移動中に緊急事態を決定するように構成され、緊急事態は、ロボットビークルを着陸させることを必要とする。いくつかの実施形態によれば、緊急事態を決定したことに応答して、ロボットビークルのプロセッサは、1つまたは複数の記憶された着陸地帯にアクセスし、ロボットビークルを着陸させるための着陸地帯を選択するように構成される。様々な実施形態では、ロボットビークルのプロセッサは、選択された着陸地帯に着陸するようにロボットビークルを制御するように構成される。

本明細書で使用する「ロボットビークル」および「ドローン」という用語は、何らかの自律または半自律能力を提供するように構成された搭載コンピューティングデバイスを含む様々なタイプの車両のうちの1つを指す。ロボットビークルの例は、限定はしないが、無人航空機(UAV:unmanned aerial vehicle)などの航空機、地上車両(たとえば、自律または半自律走行車、掃除用ロボットなど)、水上車両(すなわち、水面または水中での動作用に構成された車両)、宇宙車両(たとえば、宇宙船または宇宙探査機)、および/またはそれらの何らかの組合せを含む。いくつかの実施形態では、ロボットビークルは有人であり得る。他の実施形態では、ロボットビークルは無人であり得る。ロボットビークルが自律的である実施形態では、ロボットビークルは、(たとえば、リモートコンピューティングデバイスを介した)人間のオペレータなどからの遠隔操作命令なしで(すなわち、自律的に)ロボットビークルを操縦および/またはナビゲートするように構成された搭載コンピューティングデバイスを含み得る。ロボットビークルが半自律的である実施形態では、ロボットビークルは、(たとえば、リモートコンピューティングデバイスを介した)人間のオペレータなどからの何らかの情報または命令を受信し、受信された情報または命令と一致してロボットビークルを自律的に操縦および/またはナビゲートするように構成された搭載コンピューティングデバイスを含み得る。いくつかの実装形態では、ロボットビークルは、ロータクラフトまたは有翼航空機であり得る空中車両(無人または有人)であり得る。たとえば、ロータクラフト(マルチロータまたはマルチコプタとも呼ばれる)は、ロボットビークルに推進力および/または揚力を提供する複数の推進ユニット(たとえば、ロータ/プロペラ)を含み得る。ロータクラフトの特定の非限定的な例は、トライコプタ(3つのロータ)、クアッドコプタ(4つのロータ)、ヘキサコプタ(6つのロータ)、およびオクトコプタ(8つのロータ)を含む。しかしながら、ロータクラフトは、任意の数のロータを含み得る。ロボットビークルは、様々な機能を実行し得る様々な構成要素および/またはペイロードを含み得る。ロボットビークルに関して使用されるときの「構成要素」という用語は、ロボットビークル構成要素お
よび/またはロボットビークルペイロードを含む。

ロボットビークルは、遠く離れた、危険な、または人間がアクセスするのが困難な環境において特定の適用例を有し得る。移動中に、ロボットビークルは、ロボットビークルが少なくともしばらくの間タスクまたはミッションを中断することを必要とし得る様々な予期しない事情に直面することがある。そのような状況は、変化する環境条件および/または気象条件、バッテリ問題、機械的または電気的な故障、ならびに、タスクまたはミッションを継続することを望ましくないものにする他の同様の事情を含み得る。そのような状況では、ロボットビークルは、ある場所に着陸し、ミッションを継続するかまたは帰還するための支援またはさらなる命令のいずれかを待つ必要がある場合がある。

そのような事態に応答して、ロボットビークルは、着陸するための着陸地帯を識別し得る。適切な着陸地帯は、たとえば、着陸するのに安全である着陸地帯を含み得る。着陸地帯は、危険がないこと、一定の生きている個体群密度(たとえば、人間、動物および/または植物)があること、適切な地形があることおよび/またはロボットビークルを収めるのに十分大きいことを含む、1つまたは複数の基準を満たすときに、安全であると決定され得る。いくつかの例では、緊急事態が発生した後、ロボットビークルのプロセッサは、ロボットビークルを着陸させるための適切な着陸地帯を決定し得る。いくつかの例では、緊急事態を検出した後、ロボットビークルは、安全地帯の領域をスキャンするために、搭載センサ、カメラ、および/または他の搭載機器を使用し得る。いくつかの例によれば、ロボットビークルは、リモートサーバまたは他のロボットビークルなどの別のソースからの安全な着陸地帯を要求し得る。そのような事情では、ロボットビークルは、着陸に適している安全な着陸地帯を識別する際に、いくらかの遅延を有し得る。時間制約のせいで、ロボットビークルは、(少しでもあるとすれば)単一の着陸地帯を識別するのに十分な時間しか有しないことがある。いくつかの状況では、識別された着陸地帯は、ロボットビークルが利用可能である最も適切な着陸地帯ではないことがあるが、時間制約のせいで、ロボットビークルは、しばしば、より最適な着陸地帯を探し、識別することができない。したがって、ロボットビークルが、移動中にかつ緊急事態が発生する前に着陸地帯を能動的に監視し、したがって、緊急事態が発生する前に緊急着陸に備えることを可能にすることが有益である。

様々な実施形態は、ロボットビークルの着陸のための着陸地帯を識別するための方法およびシステムを含む。いくつかの実施形態は、着陸が必要とされる場合(たとえば、緊急事態の間)の着陸に適している潜在的な着陸地帯を識別することを含み得る。いくつかの実施形態では、着陸地帯の識別は、ロボットビークルが(たとえば経路を通って)移動するときに、緊急事態が発生するという指示を待つことなしに行われる。いくつかの実施形態は、ロボットビークルのプロセッサが移動中に着陸するための1つまたは複数の着陸地帯を識別することを含み得る。いくつかの例では、ロボットビークルのプロセッサは、移動中に着陸地帯を監視し得る。

たとえば、ロボットビークルは、経路を通って移動していることがある。いくつかの実施形態では、ロボットビークルは、事前定義された移動経路を有し得る。別の例では、経路は、ロボットビークルが移動中であるときの様々な基準に基づいて決定され得る。ロボットビークルが経路を通って移動している間に、ロボットビークルのプロセッサは、潜在的な着陸地帯を監視し得る。いくつかの例では、監視は、連続してまたは一定の基準に基づいて行われ得る。いくつかの例では、監視の頻度はまた、同じまたは異なる基準に基づいて決定され得る。これらの基準は、ユーザ定義またはシステム定義の基準であってもよく、様々なトリガまたは条件を含んでもよい。いくつかの例では、ロボットビークルは、一定の条件を検出したことに基づいて、いつ着陸地帯の監視を開始するかおよび/または着陸地帯を監視する頻度を決定し得る。たとえば、ロボットビークルは、ロボットビークルに潜在的な着陸地帯の監視を開始もしくは停止させるおよび/またはその監視頻度を増加もしくは減少させることができる一定の条件を検出し得る。条件は、たとえば、ロボットビークルが着陸する必要がある確率が一定のしきい値よりも高いことをロボットビークルに警告する事情を含み得る。いくつかの実施形態では、事情は、(限定はしないが)移動の時間もしくは距離、場所、時刻、環境条件の変化、ロボットビークルのタスクもしくはミッションの詳細の変化、ロボットビークルの経路の変化、および/またはロボットビークル自体の条件の変化(たとえば、バッテリレベル、機械的条件、電気的条件またはシステム条件など)を含み得る。

着陸地帯の監視および/または着陸地帯を監視する頻度の変更をトリガすることができる他の基準はまた、移動の前または移動の間のいずれかに定義され得る。たとえば、ロボットビークルは、ロボットビークルが移動を開始するとすぐに一定の頻度で着陸地帯の監視を開始してもよく、ロボットビークルが異なる条件を検出すると、ロボットビークルが移動の間に着陸地帯を監視する頻度を調整してもよい。代替的に、ロボットビークルは、一定の時間量もしくは距離を移動したおよび/または一定の条件を検出した後に監視を開始してもよく、次いで、検出された条件に基づいて頻度を設定および/またはその監視頻度を調整してもよい。着陸地帯を監視することは、着陸地帯を識別するためにロボットビークルのセンサ、カメラ、および他の機器を使用することを含み得る。いくつかの例では、着陸地帯は、サーバまたは他のロボットビークルなどのリモートソースからロボットビークルにおいて受信され得る。他の例では、ロボットビークルはまた、履歴着陸地帯へのアクセスを有し得る。たとえば、履歴着陸地帯は、ロボットビークルによっておよび/または他のロボットビークルもしくはサーバによって過去に使用された着陸地帯を含み得る。一例では、履歴着陸地帯は、ロボットビークルの現在の状態(たとえば、時間およびロボットビークルの場所、環境条件などの現在の条件)に基づいて識別され得る。ロボットビークルは、いくつかの例では、着陸地帯を監視するときに履歴着陸地帯にアクセスし得る。

いくつかの実施形態によれば、着陸地帯を監視している間に、ロボットビークルのプロセッサは、着陸地帯を識別する。いくつかの例では、識別された着陸地帯は、ロボットビークルのカメラ、センサ、もしくは他の機器を使用して識別された1つもしくは複数の着陸地帯、サーバもしくは他のロボットビークルから受信された着陸地帯、および/または履歴着陸地帯の中から選択され得る。いくつかの実施形態では、ロボットビークルのプロセッサは、識別された着陸地帯が一定のしきい値要件を満たすかどうかを決定し得る。たとえば、ロボットビークルは、識別された着陸地帯が、個体群密度(たとえば、人間、動物、植物、物体などの密度)、一定の地形、地面の大きさ、視界、環境条件、および/またはロボットビークルの着陸を必要とする事態の場合に着陸地帯を着陸に適したものにする他の特性などの、一定のしきい値安全要件を満たすかどうかを決定し得る。一例では、ロボットビークルがしきい値基準を満たす場合、識別された地帯は、安全な着陸地帯として指定され得る。一例では、基準は、着陸地帯のための安全スコアまたは指示を決定するために使用されてもよく、着陸地帯がしきい値安全スコアを満たす安全スコアを有するとき、着陸地帯は適切なまたは安全な着陸地帯であると決定され得る。

ロボットビークルのプロセッサは、旅程に関連して識別された着陸地帯を記憶するかどうかを決定し得る。いくつかの実施形態は、ロボットビークルのプロセッサが、1つまたは複数の他の着陸地帯が現在の旅程に関連してすでに記憶されているかどうかを決定することを含み得る。いくつかの実施形態では、記憶された他の着陸地帯がなく、着陸地帯が一定のしきい値基準を満たす(たとえば、一定の安全スコアまたは指示を有する)場合、ロボットビークルのプロセッサは、旅程に関連して着陸地帯を記憶し得る。

いくつかの例では、特定の数の着陸地帯のみが、任意の所与の時点で旅程に関連して記憶され得る。そのような例では、1つまたは複数の他の着陸地帯がすでに記憶されている場合、ロボットビークルのプロセッサは、すでに記憶されている着陸地帯の数が着陸地帯のしきい値数を上回るかどうかを決定し得る。そうである場合、ロボットビークルのプロセッサは、記憶された着陸地帯のうちの少なくとも1つを識別された着陸地帯に置き換えるかどうかを決定し得る。たとえば、記憶された着陸地帯は、識別された着陸地帯がロボットビークルを着陸させるのにより適しているかどうか、したがって、記憶された着陸地帯のうちの1つまたは複数を置き換えるべきかどうかを決定するために、識別された着陸地帯と比較され得る。

着陸地帯の比較は、(限定はしないが)場所、個体群密度、地形、地面の大きさ、視界、環境条件、ならびに/または、着陸地帯の条件およびロボットビークルの着陸に適しているかどうかを示す他の変数などの、様々な安全基準に基づき得る。いくつかの例では、そのような情報は、記憶されたおよび/または識別された着陸地帯の各々に関して決定および/または記憶され、識別された着陸地帯を1つまたは複数の記憶された着陸地帯と比較する際に使用され得る。いくつかの例では、スコアはそのような情報に基づいて計算されてもよく、スコアは着陸地帯を比較するときに比較され得る。比較に基づいて、識別された着陸地帯が少なくとも1つの記憶された着陸地帯よりも着陸用により最適であると決定された場合、着陸地帯は旅程に関連して記憶される。

他の例では、ロボットビークルのプロセッサは、着陸地帯がロボットビークルを着陸させるのに最適となる一定の特性(たとえば、一定の安全スコア)を有する任意の識別された着陸地帯を記憶し得る。そのような例では、ロボットビークルのプロセッサは、着陸地帯に関連付けられた情報に基づいて、着陸地帯が適切な着陸地帯(たとえば、安全な着陸地帯)であるかどうかを決定してもよく、すでに記憶されている他の着陸地帯の数にかかわらず、着陸地帯を記憶してもよい。いくつかの例では、記憶された着陸地帯は、ロボットビークルの現在の条件を有する着陸に適した着陸地帯のみ(たとえば、一定の条件を有する着陸地帯の近辺内のもの)がストレージ内で維持されるように周期的に更新され得る。現在の条件は、(限定はしないが)ロボットビークルの現在の状態(たとえば、バッテリレベル、機械的および電気的な状態など)、時間、ロボットビークルの場所、現在の環境条件、および/またはロボットビークルの現在の条件に関する他の情報を含み得る。いくつかの例では、ロボットビークルは、識別された着陸地帯を記憶した後、着陸地帯を監視することに戻り、他の潜在的な着陸地帯を識別してもよい。いくつかの例では、監視は、着陸地帯を識別および記憶するプロセスの間、継続している。

いくつかの実施形態では、移動の間に、ロボットビークルのプロセッサは、ロボットビークルの着陸を必要とする緊急事態を検出し得る。(限定はしないが)環境条件の変化、ロボットビークルのタスクまたはミッションの詳細の変化、ロボットビークルの経路の変化、バッテリ問題、機械的または電気的な故障、あるいは、少なくとも一定の時間期間の間、ロボットビークルがその経路を進み続けることを危険なものまたは望ましくないものにする任意の他の状況などの様々な事態が、ロボットビークルの着陸を必要とし得る。緊急事態の決定は、ロボットビークル自体によって(たとえば、ロボットビークルのプロセッサによっておよび/またはセンサに基づいて)行われてもよく、ならびに/または、サーバ、他のロボットビークル、および/もしくは任意の他のソースから警告またはコマンドを受信することに基づいてもよい。

緊急事態を検出したことに応答して、いくつかの実施形態では、ロボットビークルのプロセッサは、1つまたは複数の記憶された着陸地帯にアクセスしてもよく、記憶された着陸地帯から着陸地帯を選択してもよい。着陸地帯の選択は、着陸地帯、現在の条件、および/または事態の特性に関連付けられた情報に基づき得る。着陸地帯の情報は、上記で説明したように、(限定はしないが)個体群密度(たとえば、人間、動物、植物、物体などの密度)、地形、地面の大きさ、視界、環境条件および/または着陸地帯の性質に関する他の同様の特性を含み得る。現在の条件は、(限定はしないが)ロボットビークルの現在の状態(たとえば、バッテリレベル、機械的および電気的な状態など)、時間、ロボットビークルの場所、現在の環境条件などを含み得る。事態の特性は、(限定はしないが)事態のタイプ、事態の発生源、事態の切迫度などを含み得る。

これらの基準のうちの1つまたは複数に基づいて、ロボットビークルのプロセッサは、緊急事態に応答して、以前に識別された記憶された着陸地帯から、着陸するための適切な着陸地帯を選択し得る。いくつかの例では、最も適切な着陸地帯は、現在の条件に関して最も適切な条件を有する着陸地帯であり得る。たとえば、緊急事態が切迫しており、即時の着陸を必要とする場合、最も適切な着陸地帯は、地理的に最も近く、最低限の安全要件を満たす着陸地帯であり得る。別の例では、緊急事態がそれほど切迫していない場合、最も適切な着陸地帯は、最も高い安全スコアを有する着陸地帯であり得る。安全スコアは、上記でより詳細に説明したように、記憶された各着陸地帯についての情報に基づいて計算され得る。したがって、いくつかの実施形態では、選択は、ロボットビークルのプロセッサによって、着陸地帯の特性および現在の条件に基づいて行われる。

いくつかの実施形態では、ロボットビークルのプロセッサは、着陸地帯が選択された後で、選択された着陸地帯に着陸するようにロボットビークルを制御する。したがって、特定の実施形態は、緊急事態の前に、緊急事態が発生した場合または緊急事態が発生したときのロボットビークルの着陸のための着陸地帯をロボットビークルプロセッサが識別することを可能にし得る。

様々な実施形態は、様々な通信システム100内で動作するロボットビークル内で実装されてもよく、その一例が図1に示されている。図1を参照すると、通信システム100は、ロボットビークル102、基地局104、アクセスポイント106、通信ネットワーク108、およびネットワーク要素110を含み得る。

基地局104およびアクセスポイント106は、それぞれ、ワイヤードおよび/またはワイヤレス通信バックホール116および118を介して通信ネットワーク108にアクセスするためのワイヤレス通信を提供し得る。基地局104は、ワイドエリア(たとえば、マクロセル)、ならびにマイクロセル、フェムトセル、ピコセル、および他の同様のネットワークアクセスポイントを含み得るスモールセルを介してワイヤレス通信を提供するように構成された基地局を含み得る。アクセスポイント106は、比較的小さいエリアを介してワイヤレス通信を提供するように構成され得る。基地局およびアクセスポイントの他の例も可能である。

ロボットビークル102は、ワイヤレス通信リンク112を介して基地局104と通信し、ワイヤレス通信リンク114を介してアクセスポイント106と通信し得る。ワイヤレス通信リンク112および114は、複数のキャリア信号、周波数、または周波数帯域を含んでもよく、その各々は、複数の論理チャネルを含んでもよい。ワイヤレス通信リンク112および114は、1つまたは複数の無線アクセス技術(RAT)を利用し得る。ワイヤレス通信リンクにおいて使用され得るRATの例は、3GPPロングタームエボリューション(LTE)、3G、4G、5G、モビリティ用グローバルシステム(GSM(登録商標):Global System for Mobility)、符号分割多元接続(CDMA(登録商標))、広帯域符号分割多元接続(WCDMA(登録商標))、ワールドワイドインターオペラビリティフォーマイクロウェーブアクセス(WiMAX)、時分割多元接続(TDMA)、および他のモバイルテレフォニー通信技術のセルラーRATを含む。通信システム100内の様々なワイヤレス通信リンクのうちの1つまたは複数において使用され得るRATのさらなる例は、Wi-Fi、LTE-U、LTE-Direct、LAA、MuLTEfireなどの中距離プロトコル、ならびにZigBee、Bluetooth(登録商標)、およびBluetooth(登録商標) Low Energy(LE)などの比較的短距離のRATを含む。

ネットワーク要素110は、ネットワークサーバまたは別の同様のネットワーク要素を含み得る。ネットワーク要素110は、通信リンク122を介して通信ネットワーク108と通信し得る。ロボットビークル102およびネットワーク要素110は、通信ネットワーク108を介して通信し得る。ネットワーク要素110は、ナビゲーション情報、気象情報、環境条件、動き制御命令、安全な着陸地帯についての情報、およびロボットビークル102の動作に関連する他の情報、命令、またはコマンドなどの様々な情報をロボットビークル102に提供し得る。

様々な実施形態では、ロボットビークル102は、移動経路130に沿って、環境120の中を移動するか、環境120の周りを移動するか、または環境120を通過して移動することがある。環境120は、都市の地形132、自然の地形134などの様々な地形を含み得る。移動経路130に沿って移動している間に、ロボットビークル102は、少なくともしばらくの間ロボットビークルが着陸することを必要とする様々な事象を経験することがある。ロボットビークルが移動中である(たとえば、移動経路130に沿って移動している)とき、ロボットビークルは旅程を中断し、着陸する必要がある場合がある。そのような例では、事前定義された移動経路からの逸脱が必要とされる場合がある。いくつかの実施形態は、緊急事態の際のロボットビークルの着陸のために、移動経路130に含まれていない着陸地帯を識別することを含む。

ロボットビークルは、有翼またはロータクラフトの種類の空中ロボットビークルを含み得る。図2は、対応するモータによって駆動される複数のロータ202を利用して、リフトオフ(またはテイクオフ)ならびに他の空中の動き(たとえば、前方進行、上昇、下降、横方向の動き、傾斜、回転など)を行う空中ロボットビークル200の一例を示す。ロボットビークル200は、様々な実施形態を利用し得るロボットビークルの一例として示されているが、様々な実施形態が空中ロボットビークルまたはロータクラフトロボットビークルに限定されることを暗示するかまたはそのことを必要とするものではない。様々な実施形態は、有翼ロボットビークル、地上自律車両、水上自律車両、および宇宙自律車両とともに使用され得る。

図1および図2を参照すると、ロボットビークル200はロボットビークル102と同様であってもよい。ロボットビークル200は、いくつかのロータ202、フレーム204、および着陸用支柱206またはそりを含み得る。フレーム204は、ロータ202に関連付けられたモータのための構造的支持を提供し得る。着陸用支柱206は、ロボットビークル200の構成要素の組合せの最大負荷荷重および、場合によっては、ペイロードを支持し得る。説明および例示を容易にするために、当業者に知られているであろう配線、フレーム構造相互接続、または他の特徴などの、ロボットビークル200のいくつかの詳細な態様が省略される。たとえば、ロボットビークル200は、いくつかの支持部材またはフレーム構造を有するフレーム204を有するものとして図示および説明されるが、ロボットビークル200は、成形構造によって支持が得られる成形フレームを使用して構築されてもよい。図示したロボットビークル200は4つのロータ202を有するが、これは例にすぎず、様々な実施形態は4つのロータ202よりも多いまたは少ないロータを含み得る。

ロボットビークル200は、ロボットビークル200に電力供給し、ロボットビークル200の動作を制御するために使用される様々な回路およびデバイスを収容し得る制御ユニット210をさらに含み得る。制御ユニット210は、プロセッサ220、電力モジュール230、センサ240、1つまたは複数のカメラ244、出力モジュール250、入力モジュール260、および無線モジュール270を含み得る。

プロセッサ220は、様々な実施形態の動作を含む、ロボットビークル200の移動および他の動作を制御するためのプロセッサ実行可能命令で構成され得る。プロセッサ220は、ナビゲーションユニット222、メモリ224、ジャイロ/加速度計ユニット226、およびアビオニクスモジュール228を含み得るか、またはこれらに結合され得る。プロセッサ220および/またはナビゲーションユニット222は、ナビゲーションに有用であるデータを受信し、リアルタイムの位置報告を提供し、データを評価するために、ワイヤレス接続(たとえば、セルラーデータネットワーク)を通じてサーバと通信するように構成され得る。

アビオニクスモジュール228は、プロセッサ220および/またはナビゲーションユニット222に結合されてもよく、高度、姿勢、対気速度、機首方位、およびナビゲーションユニット222がナビゲーション目的で使用し得る全地球航法衛星システム(GNSS)位置更新の間のデッドレコニングなどの同様の情報などの、移動制御関連の情報を提供するように構成され得る。ジャイロ/加速度計ユニット226は、加速度計、ジャイロスコープ、慣性センサ、または他の同様のセンサを含み得る。アビオニクスモジュール228は、データを含むか、またはデータをジャイロ/加速度計ユニット226から受信してもよく、ジャイロ/加速度計ユニット226は、ナビゲーションおよび測位計算において使用され得るロボットビークル200の方位および加速度に関するデータを提供するだけでなく、画像を処理するための様々な実施形態において使用されるデータも提供する。

プロセッサ220は、画像センサまたは光センサ(たとえば、可視光、赤外線、紫外線、および/または他の波長の光を感知することが可能なセンサ)などのセンサ240から追加の情報をさらに受信し得る。センサ240はまた、無線周波数(RF)センサ、気圧計、湿度センサ、ソナーエミッタ/検出器、レーダーエミッタ/検出器、マイクロフォンもしくは別の音響センサ、ライダーセンサ、飛行時間(TOF)3-Dカメラ、または、動き動作、ナビゲーションおよび測位計算、ならびに環境条件の決定のためにプロセッサ220によって使用可能な情報を提供し得る別のセンサを含み得る。センサ240は、緊急事態に応答してロボットビークルを着陸させるための着陸地帯を監視および識別するように構成され得る。

電力モジュール230は、プロセッサ220、センサ240、1つまたは複数のカメラ244、出力モジュール250、入力モジュール260、および無線モジュール270を含む様々な構成要素に電力を提供し得る1つまたは複数のバッテリを含み得る。加えて、電力モジュール230は、充電式バッテリなどのエネルギー貯蔵構成要素を含み得る。プロセッサ220は、充電制御回路を使用して充電制御アルゴリズムを実行することなどによって電力モジュール230の充電(すなわち、ハーベストされたエネルギーの貯蔵)を制御するためのプロセッサ実行可能命令で構成され得る。代替または追加として、電力モジュール230は、それ自体の充電を管理するように構成され得る。プロセッサ220は、ロータ202および他の構成要素を駆動するモータを管理するための制御信号を出力し得る出力モジュール250に結合され得る。

ロボットビークル200は、ロボットビークル200が目的地に向かって進むとき、ロータ202の個々のモータの制御によって制御され得る。プロセッサ220は、ナビゲーションユニット222からデータを受信し、そのようなデータを、ロボットビークル200の現在の位置および方位、ならびに目的地または中間サイトに向かう適切な航路を決定するために使用し得る。様々な実施形態では、ナビゲーションユニット222は、ロボットビークル200がGNSS信号を使用してナビゲートすることを可能にするGNSS受信機システム(たとえば、1つまたは複数の全地球測位システム(GPS)受信機)を含み得る。代替または追加として、ナビゲーションユニット222は、ナビゲーションビーコン(たとえば、超短波(VHF:very high frequency)全方向式無線標識(VOR:omni-directional range)ビーコン)、Wi-Fiアクセスポイント、セルラーネットワークサイト、無線局、リモートコンピューティングデバイス、他のロボットビークルなどの無線ノードからナビゲーションビーコンまたは他の信号を受信するための無線ナビゲーション受信機を装備し得る。

無線モジュール270は、航空ナビゲーション設備などからの信号などのナビゲーション信号を受信し、そのような信号をプロセッサ220および/またはナビゲーションユニット222に提供して、ロボットビークルナビゲーションを支援するように構成され得る。様々な実施形態では、ナビゲーションユニット222は、地上の認識可能なRFエミッタ(たとえば、AM/FM無線局、Wi-Fiアクセスポイント、およびセルラーネットワーク基地局)から受信された信号を使用し得る。

ナビゲーションユニット222は、容積空間内のロボットビークルの移動経路を計画および/または修正するための計算を実行し得る緊急着陸アプリケーションを含み得る。いくつかの実施形態では、緊急着陸アプリケーションは、緊急事態の間にロボットビークルを着陸させるための着陸地帯を識別することを含め、移動中に動的な経路計画を実行し得る。いくつかの実施形態では、緊急着陸アプリケーションは、移動中に着陸地帯を監視し、移動の間に着陸地帯を識別および記憶し得る。緊急事態の検出に応答して、いくつかの例では、緊急着陸アプリケーションは、記憶された着陸地帯からロボットビークルを着陸させるための着陸地帯を選択する。いくつかの例では、識別されたおよび/または記憶された着陸地帯は、あらかじめ計画された移動経路におけるあらかじめ計画された着陸地帯ではなく、事前定義された移動経路に対して修正を行うことがある。

無線モジュール270は、モデム274および送信/受信アンテナ272を含み得る。無線モジュール270は、様々なワイヤレス通信デバイス(たとえば、ワイヤレス通信デバイス(WCD)290)とワイヤレス通信を実施するように構成されてもよく、ワイヤレス通信デバイスの例は、ワイヤレステレフォニー基地局もしくはセルタワー(たとえば、基地局104)、ネットワークアクセスポイント(たとえば、アクセスポイント106)、ビーコン、スマートフォン、タブレット、別のロボットビークル、またはロボットビークル200が通信し得る(ネットワーク要素110などの)別のコンピューティングデバイスを含む。プロセッサ220は、無線モジュール270のモデム274およびアンテナ272を介して、送信/受信アンテナ292を介したワイヤレス通信デバイス290との双方向ワイヤレス通信リンク294を確立し得る。いくつかの実施形態では、無線モジュール270は、異なる無線アクセス技術を使用して異なるワイヤレス通信デバイスとの複数の接続をサポートするように構成され得る。

様々な実施形態では、ワイヤレス通信デバイス290は、中間アクセスポイントを通じてサーバに接続され得る。一例では、ワイヤレス通信デバイス290は、ロボットビークルオペレータ、サードパーティサービス(たとえば、宅配、課金など)、またはサイト通信アクセスポイントのサーバであり得る。ロボットビークル200は、ワイドエリアネットワーク(たとえば、インターネット)または他の通信デバイスに結合されたワイヤレステレフォニーネットワークなどの1つまたは複数の中間通信リンクを通じてサーバと通信し得る。いくつかの実施形態では、ロボットビークル200は、他のロボットビークルとのメッシュ接続または他の情報ソース(たとえば、気象または他のデータハーベスティング情報を収集および/または配信するための気球または他の局)への接続などの他の形態の無線通信を含み、それらを採用し得る。

様々な実施形態では、制御ユニット210は、様々な用途に使用され得る入力モジュール260を装備し得る。たとえば、入力モジュール260は、搭載カメラ244またはセンサから画像またはデータを受信してもよく、または他の構成要素(たとえば、ペイロード)から電子信号を受信してもよい。

制御ユニット210の様々な構成要素は別個の構成要素として示されているが、構成要素(たとえば、プロセッサ220、出力モジュール250、無線モジュール270、および他のユニット)のいくつかまたはすべては、単一のデバイスまたはシステムオンチップモジュールなどのモジュールにおいて一緒に統合されてもよい。

様々な実施形態は、ロボットビークルにおいて使用されるように構成された処理デバイス310内で実装され得る。処理デバイスは、システムオンチップ(SOC)312として構成されるかまたはSOC312を含んでいてもよく、その一例が図3に示されている。図1～図3を参照すると、SOC312は、(限定はしないが)プロセッサ314、メモリ316、通信インターフェース318、およびストレージメモリインターフェース320を含み得る。処理デバイス310またはSOC312は、ワイヤードまたはワイヤレスモデムなどの通信構成要素322、ストレージメモリ324、ワイヤレス通信リンクを確立するためのアンテナ326などをさらに含み得る。処理デバイス310またはSOC312は、プロセッサ314がロボットビークルの様々な構成要素と通信し、これらの構成要素を制御することを可能にするように構成されたハードウェアインターフェース328をさらに含み得る。プロセッサ314は、様々な処理デバイスのいずれか、たとえば、任意の数のプロセッサコアを含み得る。

「システムオンチップ」(SOC)という用語は、通常、限定はしないが、1つまたは複数のプロセッサ(たとえば、314)、メモリ(たとえば、316)、および通信インターフェース(たとえば、318)を含む相互接続された電子回路のセットを指すために本明細書で使用される。SOC312は、汎用プロセッサ、中央処理ユニット(CPU)、デジタル信号プロセッサ(DSP)、グラフィックス処理ユニット(GPU)、加速処理ユニット(APU)、カメラサブシステム用の画像プロセッサまたはディスプレイ用のディスプレイプロセッサなどの処理デバイスの特定の構成要素のサブシステムプロセッサ、補助プロセッサ、シングルコアプロセッサ、およびマルチコアプロセッサなどの、様々な異なるタイプのプロセッサ314およびプロセッサコアを含み得る。SOC312は、フィールドプログラマブルゲートアレイ(FPGA)、特定用途向け集積回路(ASIC)、他のプログラマブル論理デバイス、個別ゲート論理、トランジスタ論理、性能監視ハードウェア、ウオッチドッグハードウェア、および時間基準などの、他のハードウェアおよびハードウェアの組合せをさらに具現化し得る。集積回路は、集積回路の構成要素がシリコンなどの単体の半導体材料上に存在するように構成され得る。

SOC312は、1つまたは複数のプロセッサ314を含み得る。処理デバイス310は、2つ以上のSOC312を含み、それによって、プロセッサ314およびプロセッサコアの数を増加させることができる。処理デバイス310はまた、SOC312に関連付けられていない(すなわち、SOC312の外部にある)プロセッサ314を含み得る。個々のプロセッサ314は、マルチコアプロセッサであり得る。プロセッサ314は各々、処理デバイス310の他のプロセッサ314またはSOC312と同じであっても異なっていてもよい特定の目的のために構成され得る。同じまたは異なる構成のプロセッサ314およびプロセッサコアのうちの1つまたは複数は、一緒にグループ化され得る。プロセッサ314またはプロセッサコアのグループは、マルチプロセッサクラスタと呼ばれることがある。

SOC312のメモリ316は、プロセッサ314によるアクセスのためにデータおよびプロセッサ実行可能命令を記憶するために構成された、揮発性または不揮発性メモリであり得る。処理デバイス310および/またはSOC312は、様々な目的のために構成された1つまたは複数のメモリ316を含み得る。1つまたは複数のメモリ316は、ランダムアクセスメモリ(RAM)もしくはメインメモリ、またはキャッシュメモリなどの、揮発性メモリを含み得る。

処理デバイス310およびSOC312の構成要素のいくつかまたはすべては、依然として様々な態様の機能を果たしながら、異なるように配置され、かつ/または組み合わされ得る。処理デバイス310およびSOC312は、構成要素の各々のうちの1つに限定されなくてもよく、各構成要素の複数のインスタンスは、処理デバイス310の様々な構成に含まれてもよい。

図4は、様々な実施形態による、ロボットビークルの着陸のための着陸地帯を識別するための方法を示す。図1～図4を参照すると、方法400は、ロボットビークル(たとえば、102、200)のハードウェア構成要素および/またはソフトウェア構成要素において実装されてもよく、その動作は、ロボットビークルの1つまたは複数のプロセッサ(たとえば、プロセッサ220、310、314など)によって制御され得る。

ブロック402において、ロボットビークルのプロセッサは、移動中に1つまたは複数の着陸地帯を識別し得る。いくつかの実施形態では、識別は、ロボットビークルがたとえば経路を通って移動するときに、緊急事態が発生するという指示を待つことなしに行われる。いくつかの実施形態は、ロボットビークルのプロセッサが移動中に着陸するための1つまたは複数の着陸地帯を識別することを含み得る。いくつかの例では、ロボットビークルのプロセッサは、移動中に着陸地帯を監視し得る。

たとえば、ロボットビークルは、経路を通って移動していることがある。いくつかの実施形態では、ロボットビークルは、事前定義された移動経路を有し得る。別の例では、経路は、ロボットビークルが移動中であるときの様々な基準に基づいて決定され得る。一例では、経路を通って移動している間に、ロボットビークルは1つまたは複数の着陸地帯を識別し得る。一例では、着陸地帯は、ロボットビークルの搭載センサ、カメラ、および他の機器を使用して識別され得る。別の例では、着陸地帯は、リモートサーバなどのリモートソース、またはロボットビークルに通信可能に結合された他のロボットビークルから受信され得る。たとえば、上記で説明したように、1つまたは複数のサーバ、および/または他のロボットビークルなどの他のデバイスは、ロボットビークルに通信可能に結合されてもよく、様々な情報を送るためにロボットビークルと通信してもよい。ロボットビークルは、これらのソースから潜在的な着陸地帯に関する情報を取得し得る。他の例では、ロボットビークルはまた、履歴着陸地帯へのアクセスを有し得る。たとえば、履歴着陸地帯は、ロボットビークルによっておよび/または他のロボットビークルもしくはサーバによって使用されたおよび/または過去の着陸地帯を含み得る。一例では、履歴着陸地帯は、ロボットビークルの現在の状態(たとえば、時間およびロボットビークルの場所、環境条件などの現在の条件)に基づいて、潜在的な着陸地帯として識別され得る。

ブロック404において、ロボットビークルのプロセッサは、識別された着陸地帯に関連付けられた情報を記憶し得る。いくつかの例示的な実施形態では、ロボットビークルのプロセッサは、移動中に移動経路に沿ってロボットビークルの着陸に適した着陸地帯を識別してもよく、識別された着陸地帯のうちの1つまたは複数を後で使用するためにストレージに記憶してもよい。いくつかの例では、ロボットビークルは、識別された着陸地帯に関連付けられた情報を記憶するためのローカルストレージを含む。

一例では、識別された着陸地帯に関連付けられた情報は、着陸地帯の地理座標および/または特性などの他の情報とともに、着陸地帯の識別子を含み得る。着陸地帯の特性は、たとえば、(限定はしないが)個体群密度(たとえば、人間、動物、植物、物体などの密度)、地形詳細、地面の大きさ、視界、環境条件、および/または識別された着陸地帯に関する他の特性などの情報を含み得る。

いくつかの例では、識別された着陸地帯に関する情報は、着陸地帯が安全な着陸地帯であるかどうかを決定するために使用され得る。たとえば、(限定はしないが)個体群密度(たとえば、人間、動物、植物、物体などの密度)、地形詳細、地面の大きさ、視界、環境条件、および/または識別された着陸地帯に関する他の特性などの情報が取得され、着陸地帯が適切な着陸地帯(たとえば、安全な着陸地帯)であるかどうかを決定するために使用され得る。この決定に基づいて、着陸地帯に関連付けられた情報は、後で使用するために記憶され得る。ロボットビークルのための着陸地帯を識別し、記憶するための例示的なプロセスについて、方法500(たとえば、図5)に関してより詳細に説明する。

ブロック406において、ロボットビークルのプロセッサは、移動の間にロボットビークルの着陸を必要とする緊急事態を検出し得る。(限定はしないが)環境条件の変化、ロボットビークルのタスクまたはミッションの詳細の変化、ロボットビークルの経路の変化、バッテリ問題、機械的または電気的な故障、あるいは、少なくとも一定の時間期間の間、ロボットビークルがその経路を進み続けることを危険なものまたは望ましくないものにする任意の他の状況などの様々な事態が、ロボットビークルの着陸を必要とし得る。緊急事態の決定は、ロボットビークル自体によって(たとえば、ロボットビークルのプロセッサおよび/または他の搭載機器によって)行われてもよく、または、ロボットビークルに通信可能に結合されたサーバ、他のロボットビークルもしくは別のソースから警告もしくはコマンドを受信することに基づいてもよい。

説明したように、ロボットビークルは、緊急事態が必ず発生するという何らかの確認より前にかつその確認なしに、着陸地帯を識別し、記憶する。すなわち、ロボットビークルは、緊急事態(そのような事態が少しでも発生する場合)に先立って、着陸地帯を識別し、記憶する。いくつかの例では、ロボットビークルは、様々な基準またはトリガに基づいて着陸地帯に関連付けられた情報を識別し、記憶する。そのような例では、トリガまたは基準は、着陸地帯を識別および/記憶するかどうかを決定するときに使用され得るが、これらの基準またはトリガは、緊急事態の検出とは無関係である。すなわち、様々な実施形態では、ロボットビークルは、着陸地帯を監視、識別、および記憶する前に、緊急事態を検出するのを待たない。したがって、着陸地帯は、ブロック406における緊急事態の検出より前に識別され、記憶される。

ブロック408において、ロボットビークルのプロセッサは、緊急事態を検出したことに応答して、記憶された着陸地帯にアクセスし得る。ブロック410において、ロボットビークルのプロセッサは、記憶された着陸地帯から着陸地帯を選択し得る。いくつかの実施形態によれば、着陸地帯の選択は、着陸地帯、現在の条件、および/または事態の特性に関連付けられた情報に基づき得る。着陸地帯の情報は、上記で説明したように、個体群密度(たとえば、人間、動物、植物、物体などの密度)、地形、地面の大きさ、視界、環境条件および/または着陸地帯の性質に関する他の同様の特性を含み得る。現在の条件は、(限定はしないが)ロボットビークルの現在の状態(たとえば、バッテリレベル、機械的および電気的な状態など)、時間、ロボットビークルの場所、現在の環境条件などを含み得る。事態の特性は、事態のタイプ、事態の発生源、事態の切迫度などを含み得る。

これらの基準に基づいて、ブロック410において、ロボットビークルのプロセッサは、緊急事態に応答して、着陸するための適切な着陸地帯を選択し得る。いくつかの例では、最も適切な着陸地帯は、現在の条件に関して最も適切な条件を有する着陸地帯であり得る。たとえば、緊急事態が切迫しており、即時の着陸を必要とする場合、最も適切な着陸地帯は、最も近く、最低限の安全要件を満たす着陸地帯であり得る。別の例では、緊急事態がそれほど切迫していない場合、最も適切な着陸地帯は、最も高い安全スコアを有する着陸地帯であり得る。安全スコアは、上記でより詳細に説明したように、各着陸地帯についての情報に基づいて計算され得る。したがって、いくつかの実施形態では、選択は、ロボットビークルのプロセッサによって、着陸地帯の特性、現在の条件、および/または事態の特性に基づいて行われる。

ブロック412において、ロボットビークルのプロセッサは、着陸地帯が選択された後で、選択された着陸地帯に着陸するようにロボットビークルを制御する。したがって、特定の実施形態は、緊急事態の前に、緊急事態が発生した場合または緊急事態が発生したときのロボットビークルの着陸のための着陸地帯をロボットビークルプロセッサが識別することを可能にし得る。

図5は、様々な実施形態による、旅程に関連してロボットビークルのための着陸地帯を識別し、記憶するための例示的な方法500を示す。方法500は、決定ブロック402および/または404(図4)の一部として実行され得る動作を含む。図1～図5を参照すると、方法500は、ロボットビークル(たとえば、102、200)のハードウェア構成要素および/またはソフトウェア構成要素において実装されてもよく、その動作は、ロボットビークルの1つまたは複数のプロセッサ(たとえば、プロセッサ220、310、314など)によって制御され得る。

ブロック502において、ロボットビークルのプロセッサは、移動中に着陸地帯を監視し得る。たとえば、ロボットビークルは、経路を通って移動していることがある。いくつかの実施形態では、ロボットビークルは、事前定義された移動経路を有し得る。別の例では、経路は、ロボットビークルが移動中であるときの様々な基準に基づいて決定され得る。

ロボットビークルが経路を通って移動している間に、ロボットビークルのプロセッサは、潜在的な着陸地帯を監視し得る。いくつかの例では、監視は、連続してまたは一定の基準に基づいて行われ得る。いくつかの例では、監視の頻度はまた、同じまたは異なる基準に基づいて決定され得る。これらの基準は、ユーザ定義またはシステム定義の基準であってもよく、様々なトリガまたは条件を含んでもよい。いくつかの例では、ロボットビークルは、一定の条件を検出したことに基づいて、いつ着陸地帯の監視を開始および/または停止するかを決定し得る。様々な実施形態では、同様のまたは異なる条件は、着陸地帯を監視する頻度を決定し得る。たとえば、ロボットビークルは、ロボットビークルに潜在的な着陸地帯の監視を開始および/もしくは停止させるならびに/またはその監視頻度を増加もしくは減少させることができる一定の条件を検出し得る。条件は、たとえば、ロボットビークルが着陸する必要がある確率が一定のしきい値よりも高いことをロボットビークルに警告する事情を含み得る。いくつかの実施形態では、事情は、(限定はしないが)移動の時間もしくは距離、場所、時刻、環境条件の変化、ロボットビークルのタスクもしくはミッションの変化、ロボットビークルの経路の変化、および/またはロボットビークル自体の条件の変化(たとえば、バッテリレベル、機械的条件、電気的条件またはシステム条件など)を含み得る。

監視もしくは着陸地帯の監視の休止をトリガする、かつ/または着陸地帯を監視する頻度の変更を引き起こすことができる他の基準はまた、移動の前または移動の間のいずれかに定義され得る。たとえば、ロボットビークルは、ロボットビークルが移動を開始するとすぐに一定の頻度で着陸地帯の監視を開始してもよく、ロボットビークルが異なる条件を検出すると、ロボットビークルが移動の間に着陸地帯を監視する頻度を調整してもよい。代替的に、ロボットビークルは、一定の時間量もしくは距離を移動したおよび/または一定の条件を検出した後に監視を開始してもよく、次いで、検出された条件に基づいて頻度を設定および/またはその監視頻度を調整してもよい。着陸地帯を監視することは、着陸地帯を識別するためにロボットビークルのセンサ、カメラ、および/または他の機器を使用することを含み得る。いくつかの例では、着陸地帯はまた、サーバまたは他のロボットビークルなどのリモートソースからロボットビークルにおいて受信され得る。他の例では、ロボットビークルはまた、履歴着陸地帯へのアクセスを有してもよく、着陸地帯を監視するときに履歴着陸地帯にアクセスしてもよい。

ブロック504において、ロボットビークルのプロセッサは、着陸に適した着陸地帯を識別し得る。いくつかの実施形態では、着陸地帯を監視している間に、ロボットビークルのプロセッサは、着陸に適した着陸地帯を識別する。たとえば、着陸地帯は、安全要件などの一定の基準を満たす場合、着陸に適していると決定され得る。いくつかの例では、着陸地帯は、ロボットビークルのカメラ、センサ、または他の機器を使用して識別され得る。別の例では、着陸地帯は、サーバまたは他のロボットビークルから受信され得る。別の例では、着陸地帯は、履歴着陸地帯のセットの中から選択され得る。

いくつかの実施形態では、着陸地帯を識別することは、ロボットビークルのプロセッサが、ブロック502において、着陸地帯を監視している間に1つまたは複数の潜在的な着陸地帯を識別することと、着陸地帯が一定の要件を満たすと決定することによって、ブロック504において、着陸地帯を識別することとを含む。たとえば、ロボットビークルは、識別された着陸地帯が、(限定はしないが)個体群密度(たとえば、人間、動物、植物、物体などの密度)、地形、地面の大きさ、視界、環境条件、および/またはロボットビークルの着陸を必要とする事態の場合に着陸地帯を着陸に適したものにする他の特性などの、しきい値安全要件を満たすかどうかを決定し得る。一例では、ロボットビークルがしきい値基準を満たす場合、識別された地帯は、安全な着陸地帯として指定され得る。一例では、着陸地帯の特性は、着陸地帯のための安全スコアまたは指示を決定するために使用されてもよく、着陸地帯がしきい値安全スコアまたは指示を満たす安全スコアまたは指示を有するとき、着陸地帯は適切なまたは安全な着陸地帯であると決定され得る。いくつかの例では、安全スコアまたは指示はまた、着陸地帯とともに記憶され得る。

いくつかの例では、特定の数の着陸地帯のみが、任意の所与の時点で旅程に関連して記憶され得る。そのような実施形態では、決定ブロック506において、ロボットビークルのプロセッサは、1つまたは複数の他の着陸地帯が現在の旅程に関連してすでに記憶されているかどうかを決定し得る。いくつかの実施形態では、記憶された他の着陸地帯がない場合(すなわち、決定ブロック506=「No」)、ロボットビークルのプロセッサは、ブロック514において、旅程に関連して着陸地帯を記憶し得る。いくつかの実施形態によれば、ブロック514において、ロボットビークルのプロセッサは、後で検索するために着陸地帯の識別子をストレージに記憶する。いくつかの例では、個体群密度(たとえば、人間、動物、植物、物体などの密度)、地形、地面の大きさ、視界、環境条件、および/または着陸地帯の他の特性などの、着陸地帯に関連付けられた情報はまた、着陸地帯識別子に関連して記憶され得る。

一方、1つまたは複数の他の着陸地帯がすでに記憶されている場合(すなわち、決定ブロック506=「Yes」)、決定ブロック508において、ロボットビークルのプロセッサは、すでに記憶されている着陸地帯の数が着陸地帯のしきい値数を上回るかどうかを決定し得る。しきい値数の着陸地帯が記憶されていない場合(すなわち、決定ブロック508=「No」)、ロボットビークルのプロセッサは、ブロック514において、旅程に関連して着陸地帯を記憶し得る。さもなければ(すなわち、決定ブロック508=「Yes」)、ブロック510において、ロボットビークルのプロセッサは、識別された着陸地帯がロボットビークルを着陸させるのにより適しているかどうか、したがって、記憶された着陸地帯のうちの1つまたは複数を置き換えるべきかどうかを決定するために、識別された着陸地帯を1つまたは複数の記憶された着陸地帯と比較し得る。

ブロック510における着陸地帯の比較は、(限定はしないが)場所、個体群密度、地形、地面の大きさ、視界、環境条件、または、着陸地帯の条件およびロボットビークルの着陸に適しているかどうかを示し得る他の特性などの、いくつかの安全基準に基づき得る。比較に基づいて、ブロック512において、識別された着陸地帯が少なくとも1つの記憶された着陸地帯よりも着陸用により最適であると決定された場合(すなわち、決定ブロック512=「Yes」)、ブロック514において、着陸地帯は旅程に関連して記憶される。着陸地帯がすでに記憶されている他の着陸地帯ほど最適ではないと決定された場合(すなわち、決定ブロック512=「No」)および/またはブロック514において着陸地帯を記憶した後、ロボットビークルのプロセッサは、ブロック502に戻り、着陸地帯の監視を継続してもよい。いくつかの実施形態によれば、ロボットビークルのプロセッサは、方法400および/または500のステップのうちの1つまたは複数を実行するのと同時に、移動中に着陸地帯を連続して監視する。

他の例では、ロボットビークルのプロセッサは、着陸地帯がロボットビークルを着陸させるのに最適となる一定の特性(たとえば、一定の安全スコア)を有する任意の識別された着陸地帯を記憶し得る。そのような例では、ブロック504において着陸地帯を識別した後、ロボットビークルのプロセッサは、ブロック514において、旅程に関連して着陸地帯を記憶する。

いくつかの例では、記憶された着陸地帯は、ロボットビークルの現在の条件を有する着陸に適した着陸地帯のみ(たとえば、一定の条件を有する着陸地帯の近辺内のもの)がストレージ内で維持されるように周期的に更新され得る。現在の条件は、ロボットビークルの現在の状態(たとえば、バッテリレベル、機械的および電気的な状態など)、時間、ロボットビークルの場所、現在の環境条件を含み得る。

図示および説明した様々な実施形態は、特許請求の範囲の様々な特徴を示すための例として提供されるにすぎない。しかしながら、任意の所与の実施形態に関して示し説明した特徴は、必ずしも関連する実施形態に限定されるとは限らず、示し説明した他の実施形態とともに使用されるか、またはそれらと組み合わされてもよい。さらに、特許請求の範囲は、いずれか1つの例示的な実施形態によって限定されないものとする。たとえば、方法400および500の動作のうちの1つまたは複数は、方法400および500の1つまたは複数の動作と置換されるかまたはそれらと組み合わされてもよく、その逆も同様である。

上述の方法の説明およびプロセスフロー図は、例示的な例として提供されるにすぎず、様々な実施形態の動作が提示された順序で実行されなければならないことを必要とするまたは暗示するものではない。当業者によって諒解されるように、上述の実施形態における動作の順序は、任意の順序で実行され得る。「その後」、「次いで」、「次に」などの語は、動作の順序を限定するものではなく、これらの語は、方法の説明を通じて読者を導くために使用される。さらに、たとえば、冠詞「a」、「an」または「the」を使用する単数形での請求項要素へのいかなる言及も、要素を単数形に限定するものとして解釈されるべきではない。

本明細書で開示する実施形態に関して説明する様々な例示的な論理ブロック、モジュール、回路、およびアルゴリズム動作は、電子ハードウェア、コンピュータソフトウェア、またはその両方の組合せとして実装され得る。ハードウェアとソフトウェアのこの互換性を明確に示すために、様々な例示的な構成要素、ブロック、モジュール、回路、および動作について、上記では概してそれらの機能に関して説明した。そのような機能がハードウェアとして実装されるかまたはソフトウェアとして実装されるかは、特定の適用例および全体的なシステムに課された設計制約に依存する。当業者は、説明した機能を特定の適用例ごとに様々な方法で実装し得るが、そのような実施形態の決定は、特許請求の範囲からの逸脱を引き起こすものとして解釈されるべきではない。

本明細書で開示する態様に関して説明する様々な例示的な論理、論理ブロック、モジュール、および回路を実装するために使用されるハードウェアは、汎用プロセッサ、デジタル信号プロセッサ(DSP)、特定用途向け集積回路(ASIC)、フィールドプログラマブルゲートアレイ(FPGA)もしくは他のプログラマブル論理デバイス、個別ゲートもしくはトランジスタ論理、個別ハードウェア構成要素、または本明細書で説明する機能を実行するように設計されたそれらの任意の組合せを用いて実装または実行され得る。汎用プロセッサはマイクロプロセッサであり得るが、代替として、プロセッサは、任意の従来のプロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ、または状態機械であり得る。プロセッサはまた、受信機スマートオブジェクトの組合せ、たとえば、DSPとマイクロプロセッサの組合せ、複数のマイクロプロセッサ、DSPコアと連携する1つもしくは複数のマイクロプロセッサ、または任意の他のそのような構成として実装され得る。代替的に、いくつかの動作または方法は、所与の機能に固有の回路構成によって実行され得る。

1つまたは複数の態様では、説明した機能は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、またはそれらの任意の組合せにおいて実装され得る。ソフトウェアにおいて実装される場合、機能は、非一時的コンピュータ可読記憶媒体または非一時的プロセッサ可読記憶媒体上に1つまたは複数の命令またはコードとして記憶され得る。本明細書で開示する方法またはアルゴリズムの動作は、非一時的コンピュータ可読またはプロセッサ可読記憶媒体上に存在し得るプロセッサ実行可能ソフトウェアモジュールまたはプロセッサ実行可能命令において具現化され得る。非一時的コンピュータ可読またはプロセッサ可読記憶媒体は、コンピュータまたはプロセッサによってアクセスされ得る任意の記憶媒体であり得る。限定ではなく例として、そのような非一時的コンピュータ可読またはプロセッサ可読記憶媒体は、RAM、ROM、EEPROM、フラッシュメモリ、CD-ROMもしくは他の光ディスクストレージ、磁気ディスクストレージもしくは他の磁気ストレージスマートオブジェクト、または命令もしくはデータ構造の形態で所望のプログラムコードを記憶するために使用される場合があり、コンピュータによってアクセスされる場合がある任意の他の媒体を含み得る。本明細書で使用するディスク(disk)およびディスク(disc)は、コンパクトディスク(disc)(CD)、レーザーディスク(登録商標)(disc)、光ディスク(disc)、デジタル多用途ディスク(disc)(DVD)、フロッピーディスク(disk)、およびBlu-ray(登録商標)ディスク(disc)を含み、ディスク(disk)は通常、データを磁気的に再生し、ディスク(disc)は、レーザーを用いてデータを光学的に再生する。上記の組合せも、非一時的コンピュータ可読およびプロセッサ可読媒体の範囲に含まれる。加えて、方法またはアルゴリズムの動作は、コンピュータプログラム製品内に組み込まれ得る、非一時的プロセッサ可読記憶媒体および/またはコンピュータ可読記憶媒体上のコードおよび/または命令の1つまたは任意の組合せもしくはセットとして存在し得る。

開示した実施形態の前述の説明は、いかなる当業者も特許請求の範囲を作成または使用することを可能にするために提供される。これらの実施形態に対する様々な修正は、当業者に容易に明らかになり、本明細書で定義する一般原理は、特許請求の範囲の趣旨または範囲から逸脱することなく他の実施形態に適用され得る。したがって、本開示は、本明細書で示される実施形態に限定されるものではなく、以下の特許請求の範囲ならびに本明細書で開示する原理および新規の特徴と一致する最も広い範囲を与えられるべきである。

100 通信システム
102 ロボットビークル
104 基地局
106 アクセスポイント
108 通信ネットワーク
110 ネットワーク要素
112 ワイヤレス通信リンク
114 ワイヤレス通信リンク
116 ワイヤードおよび/またはワイヤレス通信バックホール
118 ワイヤードおよび/またはワイヤレス通信バックホール
120 環境
122 通信リンク
130 移動経路
132 都市の地形
134 自然の地形
200 空中ロボットビークル、ロボットビークル
202 ロータ
204 フレーム
206 着陸用支柱
210 制御ユニット
220 プロセッサ
222 ナビゲーションユニット
224 メモリ
226 ジャイロ/加速度計ユニット
228 アビオニクスモジュール
230 電力モジュール
240 センサ
244 カメラ、搭載カメラ
250 出力モジュール
260 入力モジュール
270 無線モジュール
272 送信/受信アンテナ、アンテナ
274 モデム
290 ワイヤレス通信デバイス(WCD)、ワイヤレス通信デバイス
292 送信/受信アンテナ
294 双方向ワイヤレス通信リンク
310 処理デバイス
312 システムオンチップ(SOC)、SOC
314 プロセッサ
316 メモリ
318 通信インターフェース
320 ストレージメモリインターフェース
322 通信構成要素
324 ストレージメモリ
326 アンテナ
328 ハードウェアインターフェース
400 方法
500 方法

Claims (12)

1. ロボットビークルの着陸のための着陸地帯を識別する方法であって、
   前記ロボットビークルのプロセッサによって、前記ロボットビークルが目的地に到達するために移動経路を移動している間に、前記ロボットビークルの1つまたは複数の搭載センサまたはカメラを使用して、着陸するための1つまたは複数の着陸地帯を緊急事態を検出する前に識別するステップであって、前記1つまたは複数の着陸地帯が、前記移動経路におけるあらかじめ計画された着陸地帯ではなく、前記1つまたは複数の搭載センサまたはカメラから取得された情報に基づいて、しきい値安全要件を満たす安全な着陸地帯を識別するステップを含む、ステップと、
   前記プロセッサによって、前記1つまたは複数の着陸地帯に関連付けられた情報を取得するステップと、
   前記プロセッサによって、移動中に前記ロボットビークルの着陸を必要とする前記緊急事態を検出するステップと、
   前記プロセッサによって、前記検出された緊急事態に応答して前記1つまたは複数の識別された着陸地帯にアクセスするステップと、
   前記1つまたは複数の識別された着陸地帯から前記ロボットビークルを着陸させるための着陸地帯を選択するステップと、
   前記プロセッサによって、前記選択された着陸地帯に着陸するように前記ロボットビークルを制御するステップとを含む、方法。
2. 1つまたは複数の着陸地帯を識別するステップが、前記ロボットビークルが移動し始めると、トリガリングイベントに応答して、又は、特定の頻度で、移動中に1つまたは複数の着陸地帯を監視するステップを含む、
   請求項1に記載の方法。
3. 安全な着陸地帯を識別するステップが、
   前記着陸地帯の1つまたは複数の特性を決定するステップと、
   前記着陸地帯の前記特性が前記しきい値安全要件を満たすかどうかを決定するステップとを含む、
   請求項1に記載の方法。
4. 前記1つまたは複数の特性が、個体群密度、地形詳細、視界、環境条件、および大きさのうちの1つまたは複数を含む、
   請求項3に記載の方法。
5. 1つまたは複数の着陸地帯を識別するステップが、
   リモートサーバおよび別のロボットビークルのうちの1つまたは複数から1つまたは複数の潜在的な着陸地帯を受信するステップをさらに含む、
   請求項1に記載の方法。
6. 1つまたは複数の着陸地帯を識別するステップが、
   同様の旅程に関連付けられた1つまたは複数の履歴着陸地帯を検索するステップをさらに含む、
   請求項1に記載の方法。
7. しきい値数の着陸地帯が記憶されていない場合、前記1つまたは複数の識別された着陸地帯のうちの少なくとも1つを記憶するステップをさらに含む、
   請求項1に記載の方法。
8. 前記1つまたは複数の記憶された着陸地帯を更新するステップをさらに含む、
   請求項1に記載の方法。
9. 前記着陸地帯を選択するステップが、
   前記1つまたは複数の記憶された着陸地帯の各々についての1つまたは複数の特性を決定するステップと、
   前記緊急事態に関する情報を決定するステップと、
   現在の条件に関する情報を決定するステップと、
   前記1つまたは複数の記憶された着陸地帯の前記1つまたは複数の特性、前記緊急事態に関する前記情報、および現在の条件に関する情報のうちの1つまたは複数に基づいて、前記1つまたは複数の記憶された着陸地帯のうちの1つを選択するステップとを含む、
   請求項1に記載の方法。
10. 前記緊急事態に関する情報が、事態の切迫度を含む、
    請求項9に記載の方法。
11. プロセッサを備えたロボットビークルであって、前記プロセッサが、
    前記ロボットビークルが目的地に到達するために移動経路を移動している間に、前記ロボットビークルの1つまたは複数の搭載センサまたはカメラを使用して、着陸するための1つまたは複数の着陸地帯を緊急事態を検出する前に識別することであって、
    前記1つまたは複数の着陸地帯が、前記移動経路におけるあらかじめ計画された着陸地帯ではなく、
    前記1つまたは複数の搭載センサまたはカメラから取得された情報に基づいて、しきい値安全要件を満たす安全な着陸地帯を識別することを含む、前記1つまたは複数の着陸地帯を識別することと、
    前記1つまたは複数の着陸地帯に関連付けられた情報を取得することと、
    移動中に前記ロボットビークルの着陸を必要とする前記緊急事態を検出することと、
    前記検出された緊急事態に応答して前記1つまたは複数の識別された着陸地帯にアクセスすることと、
    前記1つまたは複数の識別された着陸地帯から前記ロボットビークルを着陸させるための着陸地帯を選択することと、
    前記選択された着陸地帯に着陸するように前記ロボットビークルを制御することと
    を行うためのプロセッサ実行可能命令で構成される、ロボットビークル。
12. 前記プロセッサが、安全な着陸地帯を識別することが、前記着陸地帯の1つまたは複数の特性を決定することと、前記着陸地帯の前記特性が前記しきい値安全要件を満たすかどうかを決定することとを含むようなプロセッサ実行可能命令でさらに構成される、
    請求項11に記載のロボットビークル。

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