BR112020013972A2

BR112020013972A2 - identificando zonas de pouso para pouso de um veículo robótico

Info

Publication number: BR112020013972A2
Application number: BR112020013972-6A
Authority: BR
Inventors: Vishnu Vardhan Kasilya Sudarsan; Michael Franco Taveira; Sathiya Narayanan RAGHAVENDRAN
Original assignee: Qualcomm Incorporated
Priority date: 2018-01-10
Filing date: 2019-01-07
Publication date: 2020-12-01
Also published as: CN111566713B; EP3738114A1; KR20200105668A; JP7401437B2; JP2021510220A; US20200365041A1; AU2019206386A1; CN111566713A; WO2019139845A1; SG11202005057WA

Abstract

Concretizações incluem dispositivos e métodos para identificar zonas de pouso para pouso de um veículo robótico. Em algumas concretizações, o método pode incluir identificar, por um processador do veículo robótico, uma ou mais zonas de pouso para pouso enquanto em transito, armazenar, pelo processador, a informação associada com a uma ou mais zonas de pouso, detectar, pelo processador, um evento de emergência exigindo o pouso do veículo robótico enquanto em trânsito, acessar, pelo processador, a uma ou mias zonas de pouso armazenadas em resposta ao evento de emergência determinado, selecionar uma zona de pouso a partir da uma ou mais zonas de pouso armazenadas para pouso do veículo robótico e controlar, pelo processador, o veículo robótico para pousar na zona de pouso selecionada.

Description

”IDENTIFICANDO ZONAS DE POUSO PARA POUSO DE UM VEÍCULO ROBÓTICO” Reivindicação de Prioridade sob o 35 U.S.C. §119.

[0001] O presente pedido reivindica o benefício e a prioridade do pedido provisório NO 201841001137, denominado “IDENTIFYING LANDING ZONES FOR LANDING OF A ROBOTIC VEHICLE”, depositado em 10 de Janeiro de 2018, o qual é atribuído para o cessionário deste documento, e expressamente incorporado por referência neste documento.

ANTECEDENTES

[0002] Veículos robóticos são cada vez mais utilizados para uma grande variedade de aplicações, incluindo aplicações pessoais, comerciais e governamentais. Pode-se proporcionar uma tarefa ou uma missão para um veículo robótico, e este pode executar autonomamente ou semi-autonomamente um ou mais aspectos da tarefa ou missão. A variedade de aplicações de veículos robóticos, tal como drones não tripulados, é cada vez mais ampla e pode incluir entrega rápida de pacotes, remédios ou outros suprimentos; o sensoriamento remoto de tempestades de condições ambientais; operações de mapeamento 3D; inspeção de culturas agrícolas ou de equipamentos inacessíveis; fotografia para eventos esportivos, jornalismo, aplicação da lei; o monitoramento da vida selvagem remota ou migratória; missões de busca e salvamento; e outros propósitos.

[0003] Os veículos robóticos podem possuir aplicações particulares em ambientes distantes, perigosos ou de difícil acesso para pessoas. Enquanto em trânsito,

os veículos robóticos podem enfrentar várias circunstâncias imprevistas que podem exigir que o veículo robótico interrompa a tarefa ou a missão totalmente ou temporariamente. Tais situações podem incluir alterações nas condições ambientais e/ou nas condições climáticas, problemas de bateria, falhas mecânicas ou elétricas e outras circunstâncias similares que tornam a continuidade de uma tarefa ou missão indesejável, pelo menos durante um período de tempo. Em tais situações, o veículo robótico precisa pousar em uma localização e aguardar assistência ou instruções adicionais para continuar com a missão ou voltar para casa.

SUMÁRIO

[0004] Várias concretizações incluem métodos que podem ser implementados em um processador de um veículo robótico. Várias concretizações podem incluir um método para identificar zonas de pouso para pouso de um veículo robótico. Em algumas concretizações, o método pode incluir identificar, por um processador do veículo robótico, uma ou mais zonas de pouso para pousar enquanto em trânsito. Em algumas concretizações, o método pode incluir armazenar, pelo processador, informação associada com a uma ou mais zonas de pouso. Em algumas concretizações, o método pode incluir detectar, pelo processador, um evento de emergência que requer o pouso do veículo robótico enquanto estiver em trânsito. Em algumas concretizações, o método pode incluir acessar, pelo processador, a uma ou mais zonas de pouso armazenadas em resposta ao evento de emergência determinado. Em algumas concretizações, o método pode incluir selecionar uma zona de pouso a partir de uma ou mais zonas de pouso armazenadas para pousar o veículo robótico. Em algumas concretizações, o método pode incluir controlar, pelo processador, o veículo robótico para pousar na zona de pouso selecionada.

[0005] Em algumas concretizações, a identificação e o armazenamento da uma ou mais zonas de pouso podem ocorrer antes da detecção do evento de emergência. Em algumas concretizações, identificar uma ou mais zonas de pouso pode incluir monitoramento de uma ou mais zonas de pouso durante o trânsito. Em algumas concretizações, o monitoramento de uma ou mais zonas de pouso pode ser executado assim que o veículo robótico começar a viajar. Em algumas concretizações, o monitoramento de uma ou mais zonas de pouso pode ser executado em resposta a um evento de acionamento. Em algumas concretizações, o monitoramento de uma ou mais zonas de pouso pode ser executado em uma frequência específica.

[0006] Em algumas concretizações, identificar uma ou mais zonas de pouso pode incluir identificar uma zona de pouso segura que atenda a um requerimento mínimo de segurança. Em algumas concretizações, identificar uma zona de pouso segura pode incluir determinar uma ou mais características da zona de pouso e determinar se as características da zona de pouso atendem ao requerimento mínimo de segurança. Em algumas concretizações, a uma ou mais características podem incluir uma ou mais dentre a densidade populacional, detalhes do terreno, visibilidade, condições ambientais e tamanho.

[0007] Em algumas concretizações, identificar uma ou mais zonas de pouso pode incluir o monitoramento de uma ou mais zonas de pouso utilizando um ou mais sensores ou câmeras do veículo robótico durante o trânsito. Em algumas concretizações, identificar uma ou mais zonas de pouso pode incluir receber uma ou mais potenciais zonas de pouso a partir de um ou mais dentre um servidor remoto e outro veículo robótico. Em algumas concretizações, identificar uma ou mais zonas de pouso pode incluir recuperar um ou mais históricos de zona de pouso associados com uma viagem similar.

[0008] Em algumas concretizações, um número limite de zonas de pouso pode ser armazenado a qualquer dado momento. Em algumas concretizações, o método pode incluir atualizar a uma ou mais zonas de pouso armazenadas.

[0009] Em algumas concretizações, selecionar a zona de pouso pode incluir determinar uma ou mais características para cada uma da uma ou mais zonas de pouso armazenadas, determinar informação sobre o evento de emergência, determinar informação sobre as condições atuais e selecionar uma da uma ou mais zonas de pouso baseado em uma ou mais da uma ou mais características da uma ou mais zonas de pouso armazenadas, na informação sobre o evento de emergência e na informação sobre as condições atuais. Em algumas concretizações, a informação com respeito ao evento de emergência pode incluir um ou mais de um tipo de urgência e de emergência.

[0010] Em algumas concretizações, o veículo robótico pode estar viajando em um percurso de viagem para alcançar um destino e a zona de pouso pode não ser uma zona de pouso pré-planejada no percurso de viagem.

[0011] Várias concretizações podem incluir um veículo robótico. Em algumas concretizações, o veículo robótico pode incluir um processador configurado com instruções executáveis pelo processador para identificar uma ou mais zonas de pouso para pousar enquanto o veículo robótico está em trânsito. Em algumas concretizações, o processador é adicionalmente configurado com instruções executáveis pelo processador para armazenar informação associada com a uma ou mais zonas de pouso. Em algumas concretizações, o processador é adicionalmente configurado com instruções executáveis pelo processador para detectar um evento de emergência que requer pouso do veículo robótico durante o trânsito. Em algumas concretizações, o processador é adicionalmente configurado com instruções executáveis pelo processador para acessar a uma ou mais zonas de pouso armazenadas em resposta ao evento de emergência determinado. Em algumas concretizações, o processador é adicionalmente configurado com instruções executáveis pelo processador para selecionar uma zona de pouso a partir da uma ou mais zonas de pouso armazenadas para pousar o veículo robótico. Em algumas concretizações, o processador é adicionalmente configurado com instruções executáveis pelo processador para controlar o veículo robótico para pousar na zona de pouso selecionada.

[0012] Em algumas concretizações, o processador pode ser adicionalmente configurado com instruções executáveis pelo processador, de modo que identificar uma ou mais zonas de pouso inclui identificar de uma zona de pouso segura que atenda a um requerimento mínimo de segurança. Em algumas concretizações, o processador pode ser adicionalmente configurado com instruções executáveis pelo processador, de modo que identificar uma zona de pouso segura inclui determinar uma ou mais características da zona de pouso e determinar se as características da zona de pouso atendem ao requerimento mínimo de segurança. Em algumas concretizações, a uma ou mais características podem incluir uma ou mais dentre a densidade populacional, detalhes do terreno, visibilidade, condições ambientais e tamanho.

[0013] Em algumas concretizações, o processador pode ser adicionalmente configurado com instruções executáveis pelo processador, de modo que a identificação e o armazenamento da uma ou mais zonas de pouso ocorram antes da detecção do evento de emergência. Em algumas concretizações, o processador pode ser adicionalmente configurado com instruções executáveis pelo processador, de modo que identificar uma ou mais zonas de pouso inclua o monitoramento de uma ou mais zonas de pouso utilizando um ou mais sensores ou câmeras do veículo robótico enquanto estiver em trânsito. Em algumas concretizações, o processador pode ser adicionalmente configurado com instruções executáveis pelo processador, de modo que identificar uma ou mais zonas de pouso compreenda receber uma ou mais potenciais zonas de pouso a partir de um ou mais dentre um servidor remoto, ou de outro veículo robótico. Em algumas concretizações, o processador pode ser adicionalmente configurado com instruções executáveis por processador, de modo que identificar um ou mais zonas de pouso compreenda recuperar um ou mais históricos de zonas de pouso associados com uma viagem similar.

[0014] Em algumas concretizações, o processador pode ser adicionalmente configurado com instruções executáveis pelo processador, de modo que selecionar a zona de pouso inclui determinar uma ou mais características para cada uma da uma ou mais zonas de pouso armazenadas, determinar a informação com respeito ao evento de emergência, determinar a informação com respeito às condições atuais e selecionar uma da uma ou mais zonas de pouso armazenadas baseado em uma ou mais da uma ou mais características de cada uma da uma ou mais zonas de pouso selecionadas, na informação com respeito ao evento de emergência e na informação com respeito às condições atuais.

[0015] Em algumas concretizações, a informação com respeito ao evento de emergência pode incluir um ou mais dentre um tipo de urgência e de emergência. Em algumas concretizações, o veículo robótico pode incluir um armazenamento para armazenar a uma ou mais zonas de pouso armazenadas.

[0016] Várias concretizações podem incluir um dispositivo de processamento para uso em um veículo robótico configurado para identificar uma ou mais zonas de pouso para pousar enquanto o veículo robótico está em trânsito. Em algumas concretizações, o dispositivo de processamento pode ser adicionalmente configurado para armazenar informação associada com a uma ou mais zonas de pouso. Em algumas concretizações, o dispositivo de processamento pode ser adicionalmente configurado para detectar um evento de emergência que requer o pouso do veículo robótico durante o trânsito. Em algumas concretizações, o dispositivo de processamento pode ser adicionalmente configurado para acessar a uma ou mais zonas de pouso armazenadas em resposta ao evento de emergência determinado. Em algumas concretizações, o dispositivo de processamento pode ser adicionalmente configurado para selecionar uma zona de pouso a partir da uma ou mais zonas de pouso armazenadas para pousar o veículo robótico. Em algumas concretizações, o dispositivo de processamento pode ser adicionalmente configurado para controlar o veículo robótico para pousar na zona de pouso selecionada.

[0017] Várias concretizações podem incluir um veículo robótico. Em algumas concretizações, o veículo robótico pode incluir meio para identificar uma ou mais zonas de pouso para pousar enquanto o veículo robótico está em trânsito. Em algumas concretizações, o veículo robótico pode incluir meio para armazenar informação associada com a uma ou mais zonas de pouso. Em algumas concretizações, o veículo robótico pode incluir meio para detectar um evento de emergência que requer o pouso do veículo robótico durante o trânsito. Em algumas concretizações, o veículo robótico pode incluir meio para acessar a uma ou mais zonas de pouso armazenadas em resposta ao evento de emergência determinado. Em algumas concretizações, o veículo robótico pode incluir meio para selecionar uma zona de pouso a partir da uma ou mais zonas de pouso armazenadas para pousar o veículo robótico. Em algumas concretizações, o veículo robótico pode incluir meio para controlar o veículo robótico para pousar na zona de pouso selecionada.

[0018] Várias concretizações podem adicionalmente incluir um veículo robótico possuindo um processador configurado com instruções executáveis por processador para executar operações dos métodos sumarizados acima. Várias concretizações incluem um dispositivo de processamento para uso em veículos robóticos e configurado para executar as operações dos métodos sumarizados acima. Várias concretizações incluem um veículo robótico possuindo meio para executar as funções dos métodos sumarizados acima.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[0019] Os desenhos acompanhantes, os quais são incorporados neste documento e constituem parte deste relatório descritivo, ilustram concretizações ilustrativas e, em conjunto com a descrição geral dada acima e com a descrição detalhada dada abaixo, servem para explicar as características de várias concretizações.

[0020] A FIG. 1 é um diagrama de blocos do sistema de um veículo robótico operando dentro de um sistema de comunicação de acordo com várias concretizações.

[0021] FIG. 2 é um diagrama de blocos de componentes ilustrando componentes de um veículo robótico de acordo com várias concretizações.

[0022] A FIG. 3 é um diagrama de blocos de componentes ilustrando um dispositivo de processamento de acordo com várias concretizações.

[0023] A FIG. 4 é um fluxograma de processo ilustrando um método para identificar zonas de pouso para o pouso de um veículo robótico, de acordo com várias concretizações.

[0024] A FIG. 5 é um fluxograma de processo ilustrando um método para identificar e armazenar zonas de pouso para um veículo robótico em associação com uma viagem, de acordo com várias concretizações.

DESCRIÇÃO DETALHADA

[0025] Várias concretizações serão descritas em detalhes com referência aos desenhos acompanhantes. Sempre que possível, os mesmos números de referência serão utilizados ao longo dos desenhos para se referir as mesmas partes ou a partes similares. As referências feitas a exemplos e concretizações particulares são para propósitos ilustrativos e não são pretendidas para limitar o escopo das reivindicações.

[0026] Várias concretizações incluem métodos que podem ser implementados em um processador de um veículo robótico para identificar zonas de pouso para o pouso de um veículo robótico, por exemplo, em resposta a um evento de emergência. Situações de emergência ilustrativas que podem exigir o pouso do veículo robótico podem incluir alterações nas condições ambientais, problemas de bateria, falhas mecânicas ou elétricas, obstáculos imprevistos ou outras circunstâncias que tornam indesejável o trânsito contínuo para o veículo robótico, pelo menos por algum período. Em várias concretizações, o processador do veículo robótico pode ser configurado para identificar uma ou mais zonas de pouso enquanto em trânsito. O processador do veículo robótico pode ser configurado para armazenar informação associada com a uma ou mais zonas de pouso identificadas. Em algumas concretizações, o processador do veículo robótico é configurado para determinar um evento de emergência enquanto estiver em trânsito, onde o evento de emergência requer pousar o veículo robótico. Em resposta a determinar o evento de emergência, o processador do veículo robótico é configurado para acessar a uma ou mais zonas de pouso armazenadas e selecionar uma zona de pouso para pousar o veículo robótico, de acordo com algumas concretizações. Em várias concretizações, o processador do veículo robótico é configurado para controlar o veículo robótico para pousar na zona de pouso selecionada.

[0027] Como utilizado neste documento, os termos "veículo robótico" e "drone" se referem a um dos vários tipos de veículos, incluindo um dispositivo de computação a bordo configurado para proporcionar algumas capacidades autônomas ou semi-autônomas. Exemplos de veículos robóticos incluem, mas não estão limitados a: veículos aéreos, tal como um veículo aéreo não tripulado (UAV); veículos terrestres (por exemplo, um carro autônomo ou semi-autônomo, um aspirador robô, etc.); veículos aquáticos (ou seja, veículos configurados para operação na superfície da água ou debaixo d'água); veículos espaciais (por exemplo, uma nave espacial ou uma sonda espacial); e/ou alguma combinação dos mesmos. Em algumas concretizações, o veículo robótico pode ser tripulado. Em outras concretizações, o veículo robótico pode ser não tripulado. Nas concretizações onde o veículo robótico é autônomo, o veículo robótico pode incluir um dispositivo de computação a bordo configurado para manobrar e/ou navegar o veículo robótico sem instruções de operação remota (ou seja, de forma autônoma), tal como a partir de um operador humano (por exemplo, via um dispositivo de computação remoto). Nas concretizações as quais o veículo robótico é semi-autônomo, o veículo robótico pode incluir um dispositivo de computação a bordo configurado para receber alguma informação ou instruções, tal como a partir de um operador humano (por exemplo, via um dispositivo de computação remoto), e manobrar e/ou navegar autonomamente o veículo robótico em consonância com a informação ou instruções recebidas. Em algumas implementações, o veículo robótico pode ser um veículo aéreo (não tripulado ou tripulado) o qual pode ser uma aeronave com rotor ou com asa fixa. Por exemplo, uma aeronave com rotor (também referido como multirotor ou multicóptero) pode incluir várias unidades de propulsão (por exemplo, rotores / hélices) que proporcionam forças de propulsão e/ou elevação para o veículo robótico. Exemplos específicos não limitativos de aeronaves com rotor incluem tricópteros (três rotores), quadricópteros (quatro rotores), hexacópteros (seis rotores) e octacópteros (oito rotores). Entretanto, uma aeronave com rotor pode incluir qualquer número de rotores. Um veículo robótico pode incluir uma variedade de componentes e/ou cargas úteis que podem executar uma variedade de funções. O termo “componentes” quando utilizado em relação a um veículo robótico inclui componentes do veículo robótico e/ou cargas úteis do veículo robótico.

[0028] Os veículos robóticos podem possuir aplicações particulares em ambientes que são distantes, perigosos ou de difícil acesso para as pessoas. Enquanto em trânsito, os veículos robóticos podem enfrentar várias circunstâncias imprevistas que podem exigir que o veículo robótico interrompa a tarefa ou missão pelo menos por algum tempo. Tais situações podem incluir alterações nas condições ambientais e/ou nas condições climáticas, problemas de bateria, falhas mecânicas ou elétricas e outras circunstâncias similares que tornam a continuidade de uma tarefa ou missão indesejável. Em tais situações, o veículo robótico pode precisar pousar em uma localização e aguardar assistência ou instruções adicionais para continuar com a missão ou voltar para casa.

[0029] Em resposta a tais eventos, o veículo robótico pode identificar uma zona de pouso para pousar. Uma zona de pouso apropriada pode, por exemplo, incluir uma zona de pouso que é segura para pouso. Uma zona de pouso pode ser determinada como segura quando atende a um ou mais critérios, incluindo estar livre de riscos, possuir alguma densidade populacional viva (por exemplo, humanos, animais e/ou plantas), possuir um terreno adequado e/ou ser grande o suficiente para acomodar o veículo robótico. Em alguns exemplos, após o evento de emergência ter ocorrido, o processador do veículo robótico pode determinar uma zona de pouso apropriada para o pouso do veículo robótico. Em alguns exemplos, após detectar a emergência, o veículo robótico pode usar sensores a bordo, câmeras e/ou outros equipamentos a bordo para varrer a área em busca de zonas seguras. De acordo com alguns exemplos, o veículo robótico pode solicitar uma zona de pouso segura a partir de um servidor remoto ou de outra fonte, tal como outros veículos robóticos. Em tais circunstâncias, o veículo robótico pode possuir algum retardo em identificar uma zona de pouso segura que é apropriada para pouso. Devido a restrições de tempo, o veículo robótico pode possuir somente tempo suficiente para identificar uma única zona de pouso (se houver alguma). Em algumas situações, a zona de pouso identificada pode não ser a zona de pouso mais ideal que está disponível para o veículo robótico, mas devido a restrições de tempo, o veículo robótico geralmente não é capaz de procurar e identificar uma zona de pouso mais ideal. Portanto, é benéfico permitir que os veículos robóticos monitorem ativamente zonas de pouso enquanto em trânsito e antes que ocorra um evento de emergência e, portanto, esteja preparado para um pouso de emergência antes que um evento de emergência ocorra.

[0030] Várias concretizações incluem métodos e sistemas para identificar zonas de pouso para pouso de um veículo robótico. Algumas concretizações podem incluir identificar potenciais zonas de pouso que são apropriadas para o pouso no caso do pouso ser necessário (por exemplo, durante uma emergência). Em algumas concretizações, a identificação de uma zona de pouso ocorre à medida que o veículo robótico viaja (por exemplo, através de um percurso) e sem esperar por uma indicação de que o evento de emergência ocorrerá. Algumas concretizações podem incluir o processador do veículo robótico identificando uma ou mais zonas de pouso para pousar enquanto em trânsito. Em alguns exemplos, o processador do veículo robótico pode monitorar zonas de pouso enquanto em transito.

[0031] Por exemplo, o veículo robótico pode estar viajando por um percurso. Em algumas concretizações, o veículo robótico pode possuir um percurso predefinido para viagem. Em outro exemplo, o percurso pode ser determinado baseado em vários critérios à medida que o veículo robótico está em trânsito.

Enquanto o veículo robótico estiver viajando pelo percurso, o processador do veículo robótico pode monitorar potenciais zonas de pouso.

Em alguns exemplos, o monitoramento pode ocorrer continuamente ou baseado em alguns critérios.

Em alguns exemplos, a frequência do monitoramento também pode ser determinada baseada em critérios iguais ou diferentes.

Esses critérios podem ser critérios definidos pelo usuário ou pelo sistema e podem incluir vários gatilhos ou condições.

Em alguns exemplos, o veículo robótico pode determinar quando começar a monitorar zonas de pouso e/ou a frequência com que monitora zonas de pouso baseado em detectar algumas condições.

Por exemplo, o veículo robótico pode detectar algumas condições que podem causar que o veículo robótico inicie ou pare o monitoramento de potenciais zonas de pouso e/ou aumente ou diminua sua frequência de monitoramento.

As condições podem, por exemplo, incluir circunstâncias que alertam o veículo robótico de que a probabilidade de o veículo robótico precisar pousar é maior que um dado limite.

Em algumas concretizações, as circunstâncias podem incluir (mas não estão limitadas a) o tempo ou a distância da viagem, a localização, a hora do dia, as alterações nas condições ambientais, as alterações nos detalhes da tarefa ou da missão do veículo robótico, as alterações no percurso do veículo robótico, e/ou as alterações na condição do próprio veículo robótico (por exemplo, o nível de bateria, condições de mecânicas, elétricas ou do sistema, etc.).

[0032] Outros critérios também podem ser definidos antes ou durante o trânsito, que podem acionar o monitoramento de zonas de pouso e/ou uma alteração na frequência do monitoramento de zonas de pouso.

Por exemplo, o veículo robótico pode começar a monitorar pelas zonas pouso assim que o veículo robótico começar a transitar em uma dada frequência e pode ajustar a frequência na qual o veículo robótico monitora as zonas de pouso durante o trânsito, à medida que o veículo robótico detecta diferentes condições.

Alternativamente, o veículo robótico pode começar a monitorar depois de ter percorrido por uma dada quantidade de tempo ou de distância e/ou detectar algumas condições e, em seguida, estabelecer uma frequência e/ou ajustar sua frequência de monitoramento baseado nas condições detectadas.

O monitoramento de zonas de pouso pode incluir utilizar sensores, câmeras e outros equipamentos do veículo robótico para identificar as zonas de pouso.

Em alguns exemplos, as zonas de pouso podem ser recebidas no veículo robótico a partir de uma fonte remota, tal como um servidor ou outros veículos robóticos.

Em outros exemplos, o veículo robótico também pode possuir acesso aos históricos de zonas de pouso.

Por exemplo, históricos de zonas de pouso podem incluir zonas de pouso utilizadas no passado pelo veículo robótico e/ou por outros veículos robóticos ou servidores.

Em um exemplo, o histórico de zonas de pouso pode ser identificado baseado no estado atual do veículo robótico (por exemplo, as condições atuais, tal como hora e localização do veículo robótico, condições ambientais, etc.). O veículo robótico,

em alguns exemplos, pode acessar os históricos de zonas de pouso durante o monitoramento das zonas de pouso.

[0033] De acordo com algumas concretizações, durante o monitoramento de zonas de pouso, o processador do veículo robótico identifica uma zona de pouso. Em alguns exemplos, a zona(s) de pouso identificada pode ser selecionada dentre uma ou mais zonas de pouso identificadas utilizando câmera, sensores ou outro equipamento do veículo robótico; as zonas de pouso recebidas a partir de um servidor ou de outros veículos robóticos; e/ou históricos de zonas de pouso. Em algumas concretizações, o processador do veículo robótico pode determinar se a zona de pouso identificada atende alguns requerimentos mínimos. Por exemplo, o veículo robótico pode determinar se a zona de pouso identificada atende a alguns requerimentos mínimos de segurança, tal como uma densidade populacional (por exemplo, uma densidade de pessoas, de animais, de plantas, de objetos, etc.), um dado terreno, um tamanho da terra, uma visibilidade, condições ambientais, e/ou outras características que tornam a zona de pouso apropriada para o pouso em caso de um evento que exija o pouso do veículo robótico. Em um exemplo, se o veículo robótico atender aos critérios mínimos, a zona identificada pode ser designada como uma zona de pouso segura. Em um exemplo, os critérios podem ser utilizados para determinar uma pontuação ou indicação de segurança para a zona de pouso e a zona de pouso pode ser determinada como sendo uma zona de pouso apropriada ou segura quando a zona de pouso tiver uma pontuação de segurança que atenda a uma pontuação mínima de segurança.

[0034] O processador do veículo robótico pode determinar se a zona(s) de pouso identificada deve ser armazenada em associação com a viagem. Algumas concretizações podem incluir o processador do veículo robótico determinando se uma ou mais outras zonas de pouso já estão armazenadas em associação com a viagem atual. Em algumas concretizações, se não houver outras zonas de pouso armazenadas e a zona de pouso atender a alguns critérios mínimos (por exemplo, possui alguma pontuação ou indicação de segurança), o processador do veículo robótico pode armazenar a zona de pouso em associação com a viagem.

[0035] Em alguns exemplos, somente um número específico de zonas de pouso pode ser armazenado com associação com uma viagem em qualquer dado momento. Em tais exemplos, se uma ou mais outras zonas de pouso já estiverem armazenadas, o processador do veículo robótico pode determinar se o número de zonas de pouso já armazenadas está acima do número limite das zonas de pouso. Nesse caso, o processador do veículo robótico pode determinar se deve substituir pelo menos uma das zonas de pouso armazenadas pela zona de pouso identificada. Por exemplo, as zonas de pouso armazenadas podem ser comparadas com a zona de pouso identificada para determinar se a zona de pouso identificada é mais apropriada para o pouso do veículo robótico e, portanto, deve substituir uma ou mais das zonas de pouso armazenadas.

[0036] A comparação das zonas de pouso pode ser baseada em vários critérios de segurança, tais como (mas não limitados a) localização, densidade populacional, terreno, tamanho do terreno, visibilidade, condições ambientais e/ou outras variáveis que indicam a condição da zona de pouso e se é apropriado para o pouso de um veículo robótico. Em alguns exemplos, tal informação pode ser determinada e/ou armazenada com respeito a cada uma das zonas de pouso armazenadas e/ou identificadas e utilizada na comparação da zona de pouso identificada com a uma ou mais zonas de pouso armazenadas. Em alguns exemplos, uma pontuação pode ser calculada baseada em tal informação e a pontuação pode ser comparada quando comparando as zonas de pouso. Se, baseado na comparação, for determinado que a zona de pouso identificada é mais ideal para pouso do que pelo menos uma zona de pouso armazenada, a zona é pouso é armazenada em associação com a viagem.

[0037] Em outros exemplos, o processador do veículo robótico pode armazenar quaisquer zonas de pouso identificadas que possuam algumas características que as tornam ideais para pousar o veículo robótico (por exemplo, uma dada pontuação de segurança). Em tais exemplos, o processador do veículo robótico pode determinar baseado na informação associada com a zona de pouso, se a zona de pouso é uma zona de pouso apropriada (por exemplo, uma zona de pouso segura) e pode armazenar a zona de pouso, independentemente do número de outras zonas de pouso já armazenadas. Em alguns exemplos, as zonas de pouso armazenadas podem ser atualizadas periodicamente, de modo que somente zonas de pouso que são apropriadas para pouso baseado na condição atual do veículo robótico sejam mantidas em armazenamento (por exemplo, aquelas dentro da vizinhança da zona de pouso com dadas condições). As condições atuais podem incluir (mas não estão limitadas a)

o estado atual do veículo robótico (por exemplo, nível da bateria, o estado mecânico e elétrico, etc.), tempo, localização do veículo robótico, condições ambientais atuais e/ou outras informações com respeito às condições atuais do veículo robótico. Em alguns exemplos, o veículo robótico pode retornar ao monitoramento de zonas de pouso e identificar outras potenciais zonas de pouso após armazenar a zona de pouso identificada. Em alguns exemplos, o monitoramento está em andamento durante o processo de identificar e armazenar a zona de pouso.

[0038] Em algumas concretizações, durante o trânsito, o processador do veículo robótico pode detectar um evento de emergência exigindo o pouso do veículo robótico. Vários eventos podem exigir o pouso do veículo robótico, tais como (mas não limitado a) alterações nas condições ambientais, alterações nos detalhes da tarefa ou da missão do veículo robótico, alterações no percurso do veículo robótico, problemas de bateria, falhas mecânicas ou elétricas ou quaisquer outras situações que o tornem inseguro ou indesejável para o veículo robótico continuar seu percurso, pelo menos por um dado período de tempo. A determinação de um evento de emergência pode ser feita pelo próprio veículo robótico (por exemplo, pelo processador e/ou baseado nos sensores do veículo robótico) e/ou pode ser baseada em receber alertas ou comandos a partir de um servidor, de outros veículos robóticos, e/ou de qualquer outra fonte.

[0039] Em algumas concretizações, em resposta a detectar o evento de emergência, o processador do veículo robótico pode acessar a uma ou mais zonas de pouso armazenadas e pode selecionar uma zona de pouso a partir das zonas de pouso armazenadas. A seleção da zona de pouso pode ser baseada na informação associada com a zona de pouso, com as condições atuais e/ou com as características do evento. A informação da zona de pouso, conforme descrito acima, pode incluir (mas não está limitada a) a densidade populacional (por exemplo, uma densidade de pessoas, de animais, de plantas, de objetos, etc.), o terreno, o tamanho do terreno, a visibilidade, as condições ambientais e/ou outras características similares relacionadas com a natureza da zona de pouso. As condições atuais podem incluir (mas não estão limitadas a) o estado atual do veículo robótico (por exemplo, nível da bateria, o estado mecânico e elétrico, etc.), o tempo, a localização do veículo robótico, as condições ambientais atuais, etc. As características do evento podem incluir (mas não estão limitadas a) o tipo do evento, a fonte do evento, a urgência do evento, etc.

[0040] Baseado em um ou mais desses critérios, o processador do veículo robótico pode selecionar uma zona de pouso apropriada a partir das zonas de pouso armazenadas previamente identificadas para pouso em resposta ao evento de emergência. Em alguns exemplos, a zona de pouso mais apropriada pode ser a zona de pouso possuindo as condições mais ideais em relação às condições atuais. Por exemplo, onde o evento de emergência é urgente e requer pouso imediato, a zona de pouso mais ideal pode ser a zona de pouso mais próxima geograficamente e que atenda aos requerimentos mínimos de segurança. Em outro exemplo, onde o evento de emergência não é tão urgente, a zona de pouso mais ideal pode ser a zona de pouso possuindo a maior pontuação de segurança. Uma pontuação de segurança pode ser calculada baseada na informação de cada zona de pouso armazenada, conforme descrito em mais detalhes acima. Portanto, em algumas concretizações, uma seleção é feita pelo processador do veículo robótico baseado nas características das zonas de pouso e nas condições atuais.

[0041] Em algumas concretizações, o processador do veículo robótico controla o veículo robótico para pousar na zona de pouso selecionada após a zona de pouso ter sido selecionada. Algumas concretizações podem, assim, permitir que o processador do veículo robótico identifique uma zona de pouso antes de um evento de emergência para pouso do veículo robótico, se ou quando o evento de emergência ocorrer.

[0042] Várias concretizações podem ser implementadas dentro de um veículo robótico operando dentro de uma variedade de sistemas de comunicação 100, um exemplo dos quais é ilustrado na FIG. 1. Com referência à FIG. 1, o sistema de comunicação 100 pode incluir um veículo robótico 102, uma estação base 104, um ponto de acesso 106, uma rede de comunicação 108 e um elemento de rede 110.

[0043] A estação base 104 e o ponto de acesso 106 podem proporcionar comunicações não cabeadas para acessar a rede de comunicação 108 através de um canal de transporte de retorno de comunicação cabeada e/ou não cabeada 116 e 118, respectivamente. A estação base 104 pode incluir estações base configuradas para proporcionar comunicações não cabeadas em uma área ampla (por exemplo, macro células), bem como células pequenas, as quais podem incluir uma micro célula, uma femto célula, uma pico célula e outros pontos de acessos de rede similares. O ponto de acesso 106 pode ser configurado para proporcionar comunicações não cabeadas em uma área relativamente menor. Outros exemplos de estações base e pontos de acesso também são possíveis.

[0044] O veículo robótico 102 pode se comunicar com a estação base 104 através de um link de comunicação não cabeada 112 e com o ponto de acesso 106 através de um link de comunicação não cabeada 114. Os links de comunicação não cabeada 112 e 114 podem incluir vários sinais, frequências, ou bandas de frequências portadores, cada um dos quais pode incluir vários canais lógicos. Os links de comunicação não cabeada 112 e 114 podem utilizar uma ou mais tecnologias de acesso via rádio (RATs). Exemplos de RATs que podem ser utilizadas em um link de comunicação não cabeada incluem Evolução à Longo Prazo (LTE) 3GPP, 3G, 4G, 5G, Sistema Global de Mobilidade (GSM), Acesso Múltiplo por Divisão de Código (CDMA), Acesso Múltiplo por Divisão de Código de Banda Larga (WCDMA), Interoperabilidade Mundial para acesso de Microondas (WiMAX), Acesso Múltiplo por Divisão de Tempo (TDMA), e outras RATs celulares de tecnologias de comunicação de telefonia móvel. Exemplos adicionais de RATs que podem ser utilizadas em um ou mais dos vários links de comunicação não cabeada dentro do sistema de comunicação 100 incluem protocolos de médio alcance, tal como Wi-Fi, LTE-U, LTE- Direct, LAA, MuLTEfire e RATs de relativamente curto alcance, tal como ZigBee, Bluetooth e Bluetooth de Baixa Energia (LE).

[0045] O elemento de rede 110 pode incluir um servidor de rede ou outro elemento de rede similar. O elemento de rede 110 pode se comunicar com a rede de comunicação 108 através de um link de comunicação 122. O veículo robótico 102 e o elemento de rede 110 podem se comunicar via a rede de comunicação 108. O elemento de rede 110 pode proporcionar ao veículo robótico 102 uma variedade de informação, tal como informação de navegação, informação meteorológica, informação sobre condições ambientais, instruções de controle de movimento, zonas de pouso seguras e outras informações, instruções ou comandos relevantes para as operações do veículo robótico 102.

[0046] Em várias concretizações o veiculo robótico 120 pode se mover, ao redor, ou através de um ambiente 120 junto com um percurso de viagem 130. O ambiente 120 pode incluir uma variedade de terrenos, tal como um terreno urbano 132, um terreno natural 134, dentre outros. Enquanto viajando pelo percurso de viagem 130, o veículo robótico 102 pode experimentar vários eventos que requerem que o veículo robótico pouse, pelo menos por algum tempo. À medida que o veículo robótico está em transito (por exemplo, viajando pelo percurso de viagem 130), o veículo robótico pode precisar descontinuar a viagem e pousar. Em tais exemplos, um desvio a partir do percurso de viagem predefinido pode ser requerido. Algumas concretizações incluem identificar uma zona de pouso que não está incluída no percurso de viagem 130 para pousar o veículo robótico em um estado de emergência.

[0047] Veículos robóticos podem incluir variedades de aeronaves com asas ou de aeronaves com rotor dos veículos robóticos aéreos. A FIG. 2 ilustra um exemplo de um veículo robótico aéreo 200 que utiliza vários rotores 202 acionados por motores correspondentes para proporcionar decolagem (ou levantar vôo), bem como outros movimentos aéreos (por exemplo, progressão para frente, subida, descida, movimentos laterais, inclinação, rotação etc.). O veículo robótico 200 é ilustrado como um exemplo de um veículo robótico que pode utilizar várias concretizações, mas não é pretendido para implicar ou exigir que várias concretizações sejam limitadas a veículos robóticos aéreos ou veículos robóticos de aeronaves com rotor. Várias concretizações podem ser utilizadas com veículos robóticos alados, veículos autônomos terrestres, veículos autônomos aquáticos e veículos autônomos espaciais.

[0048] Com referência às FIGS. 1 e 2, o veículo robótico 200 pode ser similar ao veículo robótico

102. O veículo robótico 200 pode incluir vários rotores 202, um quadro 204 e colunas de pouso 206 ou trens de pouso. O quadro 204 pode proporcionar suporte estrutural para os motores associados com os rotores 202. As colunas de pouso 206 podem suportar o peso máximo de carga para a combinação dos componentes do veículo robótico 200 e, em alguns casos, uma carga útil. Para facilitar a descrição e a ilustração, alguns aspectos detalhados do veículo robótico 200 são omitidos, tal como fiação, interconexões de estrutura de quadro ou outras características que seriam conhecidas por um versado na técnica. Por exemplo, enquanto o veículo robótico 200 é apresentado e descrito como possuindo um quadro 204 possuindo um número de membros de suporte ou de estruturas de quadro, o veículo robótico 200 pode ser construído utilizando um quadro moldado no qual o suporte é obtido através da estrutura moldada. Embora o veículo robótico ilustrado 200 possua quatro rotores 202, isso é meramente ilustrativo e várias concretizações podem incluir mais ou menos que quatro rotores 202.

[0049] O veículo robótico 200 pode adicionalmente incluir uma unidade de controle 210 que pode abrigar vários circuitos e dispositivos utilizados para alimentar e controlar a operação do veículo robótico 200. A unidade de controle 210 pode incluir um processador 220, um módulo de energia 230, sensores 240, uma ou mais câmeras 244, um módulo de saída 250, um módulo de entrada 260 e um módulo de rádio 270.

[0050] O processador 220 pode ser configurado com instruções executáveis pelo processador para controlar a viagem e outras operações do veículo robótico 200, incluindo operações de várias concretizações. O processador 220 pode incluir ou ser acoplado a uma unidade de navegação 222, uma memória 224, uma unidade de giroscópio / acelerômetro 226 e um módulo aviônico 228. O processador 220 e/ou a unidade de navegação 222 podem ser configurados para se comunicar com um servidor através de uma conexão não cabeada (por exemplo, uma rede de dados celular) para receber dados úteis na navegação, proporcionar relatórios de posição em tempo real e avaliar dados.

[0051] O módulo aviônico 228 pode ser acoplado ao processador 220 e/ou à unidade de navegação 222 e pode ser configurado para proporcionar informações relacionadas com o controle de viagem, tais como altitude, atitude, velocidade no ar, proa e informações similares que a unidade de navegação 222 pode utilizar para propósitos de navegação, tal como cálculo de posição entre atualizações de posição do Sistema Global de Navegação por Satélite (GNSS). A unidade de giroscópio/acelerômetro 226 pode incluir um acelerômetro, um giroscópio, um sensor inercial ou outros sensores similares. O módulo aviônico 228 pode incluir ou receber dados a partir da unidade de giroscópio/acelerômetro 226 que proporciona dados com respeito à orientação e acelerações do veículo robótico 200 que podem ser utilizados nos cálculos de navegação e de posicionamento, bem como proporcionar dados utilizados em várias concretizações para processamento imagens.

[0052] O processador 220 pode adicionalmente receber informação adicional a partir dos sensores 240, tal como um sensor de imagem ou sensor óptico (por exemplo, um sensor capaz de detectar luz visível, infravermelho, ultravioleta e/ou outros comprimentos de onda da luz). Os sensores 240 também podem incluir um sensor de radiofrequência (RF), um barômetro, um sensor de umidade, um emissor/detector de sonar, um emissor/detector de radar, um microfone ou outro sensor acústico, um sensor de lidar, uma câmera 3D de tempo de vôo (TOF) ou outro sensor que pode proporcionar informação utilizável pelo processador 220 para operações de movimento, cálculos de navegação e de posicionamento e determinação de condições ambientais. Os sensores 240 podem ser configurados para monitorar e identificar zonas de pouso para o pouso do veículo robótico em resposta a um evento de emergência.

[0053] O módulo de energia 230 pode incluir uma ou mais baterias que podem proporcionar energia para vários componentes, incluindo o processador 220, os sensores 240, a uma ou mais câmeras 244, o módulo de saída 250, o módulo de entrada 260 e o módulo de rádio 270. Adicionalmente, o módulo de energia 230 pode incluir componentes de armazenamento de energia, tal como baterias recarregáveis. O processador 220 pode ser configurado com instruções executáveis pelo processador para controlar o carregamento do módulo de energia 230 (ou seja, o armazenamento da energia coletada), tal como por executar um algoritmo de controle de carregamento utilizando um circuito de controle de carga. Alternativamente ou adicionalmente, o módulo de energia 230 pode ser configurado para gerenciar seu próprio carregamento. O processador 220 pode ser acoplado ao módulo de saída 250, o qual pode emitir sinais de controle para gerenciar os motores que acionam os rotores 202 e os outros componentes.

[0054] O veículo robótico 200 pode ser controlado através do controle dos motores individuais dos rotores 202 à medida que o veículo robótico 200 progride em direção a um destino. O processador 220 pode receber dados a partir da unidade de navegação 222 e utilizar tais dados de modo a determinar a posição e a orientação atuais do veículo robótico 200, bem como o curso apropriado em direção aos locais de destino ou os locais intermediários. Em várias concretizações, a unidade de navegação 222 pode incluir um sistema receptor GNSS (por exemplo, um ou mais receptores de sistema de posicionamento global (GPS)), permitindo que o veículo robótico 200 navegue utilizando sinais GNSS. Alternativamente ou adicionalmente, a unidade de navegação 222 pode ser equipada com receptores de navegação por rádio para receber faróis de navegação ou outros sinais a partir de nós de rádio, tais como faróis de navegação (por exemplo, faróis de alcance onidirecional (VOR)de frequência muito alta (VHF)), pontos de acesso Wi- Fi, locais de rede celular, estação de rádio, dispositivos remotos de computação, outros veículos robóticos, etc.

[0055] O módulo de rádio 270 pode ser configurado para receber sinais de navegação, tais como sinais a partir de instalações de navegação de aviação, etc., e proporcionar tais sinais para o processador 220 e/ou para a unidade de navegação 222 para auxiliar na navegação do veículo robótico. Em várias concretizações, a unidade de navegação 222 pode utilizar sinais recebidos a partir de emissores RF reconhecíveis (por exemplo, estações de rádio AM/FM, pontos de acesso Wi-Fi e estações base de rede celular) em terra.

[0056] A unidade de navegação 222 pode incluir um aplicativo de pouso de emergência que pode executar cálculos para planejar e/ou modificar um percurso de viagem para o veículo robótico dentro de um espaço volumétrico. Em algumas concretizações, o aplicativo de pouso de emergência pode executar o planejamento de percurso dinâmico enquanto em trânsito, incluindo identificar zonas de pouso para o pouso do veículo robótico durante um evento de emergência. Em algumas concretizações, o aplicativo de pouso de emergência pode monitorar zonas de pouso enquanto em trânsito e identificar e armazenar zonas de pouso durante o trânsito. Em resposta à detecção de um evento de emergência, em alguns exemplos, o aplicativo de pouso de emergência seleciona uma zona de pouso para pousar o veículo robótico a partir das zonas de pouso armazenadas. Em alguns exemplos, as zonas de pouso identificadas e/ou armazenadas não são uma zona de pouso pré-planejada no percurso de viagem pré-planejado e podem proporcionar uma modificação em um percurso de viagem predefinido.

[0057] O módulo de rádio 270 pode incluir um modem 274 e uma antena de transmissão/recepção 272. O módulo de rádio 270 pode ser configurado para conduzir comunicações não cabeadas com uma variedade de dispositivos de comunicação não cabeada (por exemplo, um dispositivo de comunicação não cabeada (WCD) 290), cujos exemplos incluem uma estação base de telefonia não cabeada ou uma torre de celular (por exemplo, a estação base 104), um ponto de acesso à rede (por exemplo, o ponto de acesso 106), um farol, um smartphone, um tablet, outro veículo robótico ou outro dispositivo de computação com o qual o veículo robótico 200 pode se comunicar (tal como o elemento de rede 110). O processador 220 pode estabelecer um link de comunicação não cabeada bidirecional 294 via o modem 274 e a antena 272 do módulo de rádio 270 e o dispositivo de comunicação não cabeada 290 via uma antena de transmissão/recepção 292. Em algumas concretizações, o módulo de rádio 270 pode ser configurado para suportar várias conexões com diferentes dispositivos de comunicação não cabeada utilizando diferentes tecnologias de rádio acesso.

[0058] Em várias concretizações, o dispositivo de comunicação não cabeada 290 pode ser conectado a um servidor através de pontos de acesso intermediários. Em um exemplo, o dispositivo de comunicação não cabeada 290 pode ser um servidor de um operador de veículo robótico, um serviço de terceiros (por exemplo, entrega de pacotes, cobrança, etc.) ou um ponto de acesso à comunicação na localização. O veículo robótico 200 pode se comunicar com um servidor através de um ou mais links de comunicação intermediários, tal como uma rede de telefonia não cabeada que está acoplada com uma rede de longa distância (por exemplo, a Internet) ou outros dispositivos de comunicação. Em algumas concretizações, o veículo robótico 200 pode incluir e empregar outras formas de comunicação por rádio, tal como conexões de malha com outros veículos robóticos ou conexões com outras fontes de informação (por exemplo, balões ou outras estações para coletar e/ou distribuir informação de clima ou outras informação de coleta de dados).

[0059] Em várias concretizações, a unidade de controle 210 pode ser equipada com um módulo de entrada 260, o qual pode ser utilizado para uma variedade de aplicações. Por exemplo, o módulo de entrada 260 pode receber imagens ou dados a partir de uma câmera a bordo 244 ou sensor, ou pode receber sinais eletrônicos a partir de outros componentes (por exemplo, uma carga útil).

[0060] Enquanto vários componentes da unidade de controle 210 são ilustrados como componentes separados, alguns ou todos os componentes (por exemplo, o processador 220, o módulo de saída 250, o módulo de rádio 270 e outras unidades) podem ser integrados juntos em um único dispositivo ou módulo, tal como um módulo de sistema no chip.

[0061] Várias concretizações podem ser implementadas dentro de um dispositivo de processamento 310 configurado para ser utilizado em um veículo robótico. Um dispositivo de processamento pode ser configurado como ou incluindo um sistema no chip (SOC) 312, cujo exemplo é ilustrado na FIG. 3. Com referência às FIGS. 1 a 3, o SOC 312 pode incluir (mas não está limitado a) um processador 314, uma memória 316, uma interface de comunicação 318 e uma interface de memória de armazenamento 320. O dispositivo de processamento 310 ou o SOC 312 pode adicionalmente incluir um componente de comunicação 322, tal como um modem cabeado ou não cabeado, uma memória de armazenamento 324, uma antena 326 para estabelecer um link de comunicação não cabeada e/ou, dentre outros. O dispositivo de processamento 310 ou o SOC 312 pode adicionalmente incluir uma interface de hardware 328 configurada para permitir que o processador 314 se comunique e controle vários componentes de um veículo robótico. O processador 314 pode incluir qualquer um dentre uma variedade de dispositivos, por exemplo, qualquer número de núcleos de processador.

[0062] O termo "sistema no chip" (SOC) é utilizado neste documento para se referir a um conjunto de circuitos eletrônicos tipicamente interconectados, mas não exclusivamente, incluindo um ou mais processadores (por exemplo, 314), uma memória (por exemplo, 316) e uma interface de comunicação (por exemplo, 318). O SOC 312 pode incluir uma variedade de tipos diferentes de processadores 314 e núcleos de processador, tal como um processador de propósito geral, uma unidade central de processamento (CPU), um processador de sinal digital (DSP), uma unidade de processamento gráfico (GPU), uma unidade de processamento acelerado (APU), um processador de subsistema de componentes específicos do dispositivo de processamento, tal como um processador de imagem para um subsistema de câmera ou um processador de vídeo para um vídeo, um processador auxiliar, um processador de núcleo único e um processador com vários núcleos. O SOC 312 pode adicionalmente incorporar outro hardware e combinações de hardware, tal como um arranjo de portas programáveis em campo (FPGA), um circuito integrado de aplicação específica (ASIC), outro dispositivo lógico programável, lógica de porta discreta, lógica de transistor, hardware de monitoramento de desempenho, hardware de vigilância e referências de tempo. Os circuitos integrados podem ser configurados de modo que os componentes do circuito integrado residam em uma única peça de material semicondutor, tal como silício.

[0063] O SOC 312 pode incluir um ou mais processadores 314. O dispositivo de processamento 310 pode incluir mais de um SOC 312, aumentando assim o número de processadores 314 e de núcleos de processador. O dispositivo de processamento 310 também pode incluir processadores 314 que não estão associados com um SOC 312 (ou seja, externos ao SOC 312). Processadores individuais 314 podem ser processadores multinúcleo. Cada um dos processadores 314 pode ser configurado para propósitos específicos que podem ser os mesmos ou diferentes de outros processadores 314 do dispositivo de processamento 310 ou do SOC 312. Um ou mais dos processadores 314 e dos núcleos de processador da mesma ou de diferentes configurações podem ser agrupados. Um grupo de processadores 314 ou núcleos de processador pode ser referido como um cluster multiprocessador.

[0064] A memória 316 do SOC 312 pode ser uma memória volátil ou não volátil configurada para armazenar dados e instruções executáveis pelo processador para acesso pelo processador 314. O dispositivo de processamento 310 e/ou o SOC 312 pode incluir uma ou mais memórias 316 configurados para vários propósitos. Uma ou mais memórias 316 podem incluir memórias voláteis, tal como memória de acesso aleatório (RAM) ou memória principal, ou memória cache.

[0065] Alguns ou todos os componentes do dispositivo de processamento 310 e do SOC 312 podem ser dispostos de maneira diferente e/ou combinados enquanto ainda servindo às funções dos vários aspectos. O dispositivo de processamento 310 e o SOC 312 não podem ser limitados a um de cada um dos componentes, e várias instâncias de cada componente podem ser incluídas em várias configurações do dispositivo de processamento 310.

[0066] A FIG. 4 ilustra um método para identificar zonas de pouso para pouso de um veículo robótico, de acordo com várias concretizações. Com referência às FIGS. 1 a 4, o método 400 pode ser implementado em componentes de hardware e/ou componentes de software do veículo robótico (por exemplo, 102, 200), cuja operação pode ser controlada por um ou mais processadores (por exemplo, o processador 220, 310, 314 e/ou, dentre outros) do veículo robótico.

[0067] No bloco 402, o processador do veículo robótico pode identificar uma ou mais zonas de pouso enquanto em trânsito. Em algumas concretizações, a identificação ocorre quando o veículo robótico viaja, por exemplo, através de um percurso, e sem esperar por uma indicação de que o evento de emergência ocorrerá. Algumas concretizações podem incluir o processador do veículo robótico identificando uma ou mais zonas de pouso para pouso enquanto em trânsito. Em alguns exemplos, o processador do veículo robótico pode monitorar zonas de pouso enquanto em transito.

[0068] Por exemplo, o veículo robótico pode estar viajando através de um percurso. Em algumas concretizações, o veículo robótico pode possuir um percurso predefinido para viajem. Em outro exemplo, o percurso pode ser determinado baseado em vários critérios à medida que o veículo robótico está em transito. Em um exemplo, enquanto viajando através de um percurso, o veículo robótico pode identificar uma ou mais zonas de pouso. Em um exemplo, as zonas de pouso podem ser identificadas utilizando sensores a bordo, câmeras e outros equipamentos do veículo robótico. Em outro exemplo, as zonas de pouso podem receber a partir de uma fonte remota tal como um servidor remoto ou outro veículo robótico comunicativamente acoplado com o veículo robótico. Por exemplo, como descrito acima, um ou mais servidores e/ou outros dispositivos tal como outros veículos robóticos podem ser acoplados comunicativamente aos veículos robóticos e podem se comunicar com o veículo robótico para enviar várias informações. O veículo robótico pode obter informação com respeito às potenciais zonas de pouso a partir destas fontes. Em outros exemplos, o veículo robótico também pode possuir acesso ao histórico de zonas de pouso. Por exemplo, o histórico de zona de pouso pode incluir zonas de pouso sendo utilizadas e/ou utilizadas no passado pelo veículo robótico e/ou por outros veículos robóticos ou servidores. Em um exemplo, o histórico de zonas de pouso pode ser identificado como potenciais zonas de pouso baseado na posição atual do veículo robótico (por exemplo, condições atuais tal como tempo e localização do veículo robótico, condições ambientais, etc.).

[0069] No bloco 404, o processador do veículo robótico pode armazenar informação associada com as zonas de pouso identificadas. Em algumas concretizações ilustrativas, o processador do veículo robótico pode identificar zonas de pouso apropriadas para o pouso do veículo robótico ao longo do percurso da viagem enquanto em trânsito e pode armazenar uma ou mais das zonas de pouso identificadas em armazenamento para uso posterior. Em alguns exemplos, o veículo robótico inclui um armazenamento local para armazenar a informação associada com a zona de pouso identificada.

[0070] Em um exemplo, a informação associada com a zona de pouso identificada pode incluir um identificador da zona de pouso junto com outras informações, tais como coordenadas geográficas e/ou características da zona de pouso. As características da zona de pouso podem, por exemplo, incluir informação tal como (mas não limitadas a) a densidade populacional (por exemplo, uma densidade de pessoas, animais, plantas, objetos etc.), detalhes do terreno, tamanho do terreno, visibilidade, condições ambientais e/ou outras características com respeito a uma zona de pouso identificada.

[0071] Em alguns exemplos, a informação com respeito às zonas de pouso identificadas pode ser utilizada para determinar se a zona de pouso é uma zona de pouso segura. Por exemplo, informações tais como (mas não limitadas a) densidade populacional (por exemplo, a densidade de pessoas, de animais, de plantas, de objetos etc.), detalhes do terreno, tamanho do terreno, visibilidade, condições ambientais e/ou outras características com respeito a uma zona de pouso identificada podem ser obtidas e utilizadas para determinar se a zona de pouso é uma zona de pouso apropriada (por exemplo, uma zona de pouso segura). Baseado nessa determinação, a informação associada com a zona de pouso pode ser armazenadas para uso posterior. Um processo ilustrativo para identificar e armazenar zonas de pouso para um veículo robótico é descrito em mais detalhes em relação ao método 500 (por exemplo, FIG. 5).

[0072] No bloco 406, o processador do veículo robótico pode detectar um evento de emergência que requer o pouso do veículo robótico durante o trânsito. Vários eventos podem exigir o pouso do veículo robótico, tais como (mas não limitado a) alterações nas condições ambientais, alterações nos detalhes da tarefa ou da missão do veículo robótico, alterações no percurso do veículo robótico, problemas de bateria, falhas mecânicas ou elétricas ou quaisquer outras situações que tornem inseguro ou indesejável para o veículo robótico continuar seu percurso, pelo menos por um dado período de tempo. A determinação de um evento de emergência pode ser feita pelo próprio veículo robótico (por exemplo, pelo processador e/ou por outro equipamento a bordo do veículo robótico) ou pode ser baseada em receber alertas ou comandos a partir de um servidor, de outros veículos robóticos ou de outra fonte comunicativamente acoplada com o veículo robótico.

[0073] Como discutido, o veículo robótico identifica e armazena zonas de pouso antes e sem qualquer confirmação de que um evento de emergência necessariamente ocorrerá. Ou seja, o veículo robótico identifica e armazena as zonas de pouso antes de um evento de emergência (se esse evento ocorrer). Em alguns exemplos, o veículo robótico identifica e armazena informação associada com as zonas de pouso, baseado em vários critérios ou gatilhos. Em tais exemplos, enquanto gatilhos ou critérios podem ser utilizados quando determinando se é necessário identificar e/ou armazenar zonas de pouso, esses critérios ou gatilhos são independentes da detecção do evento de emergência. Ou seja, em várias concretizações, o veículo robótico não espera para detectar um evento de emergência antes de monitorar, identificar e armazenar as zonas de pouso. Assim, as zonas de pouso são identificadas a armazenadas antes da detecção do evento de emergência no bloco 406.

[0074] No bloco 408, o processador do veículo robótico pode acessar as zonas de pouso armazenadas em resposta a detectar o evento de emergência. No bloco 410, o processador do veículo robótico pode selecionar uma zona de pouso a partir das zonas de pouso armazenadas. De acordo com algumas concretizações, a seleção da zona de pouso pode ser baseada na informação associada com a zona de pouso, com as condições atuais e/ou com as características do evento. A informação da zona de pouso, conforme descrito acima, pode incluir a densidade populacional (por exemplo, densidade de pessoas, de animais, de plantas, de objetos etc.), o terreno, o tamanho do terreno, a visibilidade, as condições ambientais e/ou outras características similares relacionadas com a natureza da zona de pouso. As condições atuais podem incluir (mas não estão limitadas a) uma posição atual do veículo robótico (por exemplo, nível da bateria, condições elétricas e mecânicas, etc.), hora, localização do veículo robótico, condições ambientais atuais, etc. As características de evento podem incluir o tipo de evento, a fonte do evento, a urgência do evento, etc.

[0075] Baseado nesses critérios, no bloco 410, o processador do veículo robótico pode selecionar uma zona de pouso apropriada para pouso em resposta ao evento de emergência. Em alguns exemplos, a zona de pouso mais apropriada pode ser a zona de pouso possuindo as condições mais ideais em relação às condições atuais. Por exemplo, onde o evento de emergência é urgente e requer pouso imediato, a zona de pouso mais ideal pode ser a zona de pouso mais próxima e que atende aos requerimentos mínimos de segurança. Em outro exemplo, onde o evento de emergência não é tão urgente, a zona de pouso mais ideal pode ser a zona de pouso possuindo a maior pontuação de segurança. Uma pontuação de segurança pode ser calculada baseado na informação de cada zona de pouso, conforme descrito em mais detalhes acima. Portanto, em algumas concretizações, uma seleção é feita pelo processador do veículo robótico baseado nas características das zonas de pouso, nas condições atuais e/ou nas características do evento.

[0076] No bloco 412, o processador do veículo robótico controla o veículo robótico para pousar na zona de pouso selecionada após a zona de pouso ter sido selecionada. Algumas concretizações podem, assim, permitir que o processador do veículo robótico identifique uma zona de pouso antes de um evento de emergência para pouso do veículo robótico, se ou quando o evento de emergência ocorrer.

[0077] A FIG. 5 ilustra um método ilustrativo 500 para identificar e armazenar zonas de pouso para um veículo robótico em associação com uma viagem, de acordo com várias concretizações. O método 500 inclui operações que podem ser executadas como parte dos blocos de determinação 402 e/ou 404 (FIG. 4). Com referência às FIGS. 1 a 5, o método 500 pode ser implementado em componentes de hardware e/ou em componentes de software do veículo robótico (por exemplo, 102, 200), cuja operação pode ser controlada por um ou mais processadores (por exemplo, o processador 220, 310, 314 e/ou, dentre outros) do veículo robótico.

[0078] No bloco 502, o processador do veículo robótico pode monitorar zonas de pouso enquanto em trânsito. Por exemplo, o veículo robótico pode estar viajando por um percurso. Em algumas concretizações, o veículo robótico pode possuir um percurso predefinido para viagem. Em outro exemplo, o percurso pode ser determinado baseado em vários critérios à medida que o veículo robótico está em trânsito.

[0079] Enquanto o veículo robótico está viajando pelo percurso, o processador do veículo robótico pode monitorar potenciais zonas de pouso. Em alguns exemplos, o monitoramento pode ocorrer continuamente ou baseado em alguns critérios. Em alguns exemplos, a frequência do monitoramento também pode ser determinada baseada nos mesmos critérios ou em critérios diferentes. Esses critérios podem ser definidos pelo usuário ou pelo sistema e podem incluir vários gatilhos ou condições. Em alguns exemplos, o veículo robótico pode determinar quando começar e/ou parar de monitorar as zonas de pouso baseado na detecção de algumas condições. Em várias concretizações, condições similares ou diferentes podem determinar a frequência na qual monitorar as zonas de pouso. Por exemplo, o veículo robótico pode detectar algumas condições que podem causar que o veículo robótico inicie e/ou pare o monitoramento de potenciais zonas de pouso e/ou aumente ou diminua sua frequência de monitoramento. As condições podem, por exemplo, incluir circunstâncias que alertam o veículo robótico de que a probabilidade do veículo robótico precisar pousar é maior que um dado limite. Em algumas concretizações, as circunstâncias podem incluir (mas não estão limitadas a) o tempo ou a distância da viagem, a localização, a hora do dia, as alterações nas condições ambientais, as alterações na tarefa ou na missão do veículo robótico, as alterações no percurso do veículo robótico e/ou as alterações nas condições do próprio veículo robótico (por exemplo, nível da bateria, condições mecânicas, elétricas ou do sistema, etc.).

[0080] Outros critérios também podem ser definidos antes ou durante o trânsito, que podem acionar o monitoramento ou uma pausa no monitoramento das zonas de pouso e/ou causar uma alteração na frequência do monitoramento das zonas de pouso. Por exemplo, o veículo robótico pode começar a monitorar zonas de pouso assim que o veículo robótico começa a transitar em uma dada frequência e pode ajustar a frequência com a qual o veículo robótico monitora as zonas de pouso durante o trânsito, à medida que o veículo robótico detecta diferentes condições. Alternativamente, o veículo robótico pode começar a monitorar depois de ter percorrido uma dada quantidade de tempo ou distância e/ou de detectar algumas condições e, em seguida pode estabelecer uma frequência e/ou ajustar sua frequência de monitoramento baseado nas condições detectadas. O monitoramento de zonas de pouso pode incluir utilizar sensores, câmeras e/ou outros equipamentos do veículo robótico para identificar zonas de pouso. Em algum exemplo, as zonas de pouso também podem ser recebidas no veículo robótico a partir de uma fonte remota, tal como um servidor ou outros veículos robóticos. Em outros exemplos, o veículo robótico também pode possuir acesso ao histórico de zonas de pouso e pode acessar o histórico de zonas de pouso quando monitorando as zonas de pouso.

[0081] No bloco 504, o processador do veículo robótico pode identificar uma zona de pouso apropriada para o pouso. Em algumas concretizações, enquanto monitorando as zonas de pouso, o processador do veículo robótico identifica uma zona de pouso apropriada para o pouso. Por exemplo, uma zona de pouso pode ser determinada como sendo apropriada para o pouso se atender a alguns critérios, tal como requerimentos de segurança. Em alguns exemplos, as zonas de pouso podem ser identificadas utilizando câmera, sensores ou outro equipamento do veículo robótico. Em outro exemplo, a zona de pouso pode ser recebida a partir de um servidor ou de outros veículos robóticos. Em outro exemplo, a zona de pouso pode ser selecionada dentre um conjunto de históricos de zonas de pouso.

[0082] Em algumas concretizações, identificar uma zona de pouso inclui o processador do veículo robótico identificar uma ou mais potenciais zonas de pouso enquanto monitorando as zonas de pouso no bloco 504 e identificando uma zona de pouso no bloco 504 por determinar que a zona de pouso atenda a alguns requerimentos. Por exemplo, o veículo robótico pode determinar se a zona de pouso identificada atende aos requerimentos mínimos de segurança, tal como (mas não se limitando a) a densidade populacional (por exemplo, densidade de pessoas, de animais, de plantas, de objetos etc.), o terreno, o tamanho do terreno, a visibilidade, as condições ambientais e/ou outras características que tornam a zona de pouso apropriada para o pouso em caso de um evento que exija o pouso do veículo robótico. Em um exemplo, se o veículo robótico atender aos critérios mínimos, a zona identificada pode ser designada como uma zona de pouso segura. Em um exemplo, as características da zona de pouso podem ser utilizadas para determinar uma pontuação ou indicação de segurança para a zona de pouso e a zona de pouso pode ser determinada como sendo uma zona de pouso apropriada ou segura quando tiver uma pontuação ou indicação de segurança que atinja uma pontuação ou indicação mínima de segurança. Em alguns exemplos, a pontuação ou indicação de segurança também podem ser armazenadas junto com a zona de pouso.

[0083] Em alguns exemplos, somente um número específico de zonas de pouso pode ser armazenado com associação a uma viagem a qualquer dado momento. Em tais concretizações, no bloco de determinação 506, o processador do veículo robótico pode determinar se uma ou mais outras zonas de pouso já estão armazenadas em associação com a viagem atual. Em algumas concretizações, se não existirem outras zonas de pouso armazenadas (ou seja, bloco de determinação 506 = "Não"), o processador do veículo robótico pode armazenar a zona de pouso em associação com a viagem, no bloco 514. De acordo com algumas concretizações, no bloco 514, o processador do veículo robótico armazena um identificador da zona de pouso no armazenamento para recuperação posterior. Em alguns exemplos, a informação associada com a zona de pouso, tal como a densidade populacional (por exemplo, a densidade de pessoas, de animais, de plantas, de objetos etc.), o terreno, o tamanho do terreno, a visibilidade, as condições ambientais e/ou outras características das zonas de pouso também pode ser armazena em associação com o identificador de zona de pouso.

[0084] Por outro lado, se uma ou mais outras zonas de pouso já estiverem armazenadas (ou seja, bloco de determinação 506 = "Sim"), no bloco de determinação 508, o processador do veículo robótico pode determinar se o número de zonas de pouso já armazenado está acima de um número limite de zonas de pouso. Se o número limite das zonas de pouso não estiver armazenado (ou seja, bloco de determinação 508 = "Não"), o processador do veículo robótico pode armazenar a zona de pouso em associação com a viagem, no bloco 514. Caso contrário, (ou seja, determinação bloco 508 = "Sim"), no bloco 510, o processador do veículo robótico pode comparar a zona de pouso identificada com uma ou mais zonas de pouso armazenadas para determinar se a zona de pouso identificada é mais apropriada para o pouso do veículo robótico e, portanto, deve substituir uma ou mais das zonas de pouso armazenadas.

[0085] A comparação das zonas de pouso no bloco 510 pode ser baseada em vários critérios de segurança tais como (mas não limitados a) a localização, a densidade populacional, o terreno, o tamanho do terreno, a visibilidade, as condições ambientais ou outras características que possam indicar a condição de zona de pouso e se é apropriado para o pouso de um veículo robótico. Baseado na comparação, se no bloco 512 for determinado que a zona de pouso identificada é mais ideal para pouso do que pelo menos uma zona de pouso armazenada (ou seja, bloco de determinação 512 = "Sim"), a zona de pouso é armazenada em associação com a viagem no bloco 514. Se a zona de pouso for determinada como não ideal, como as outras zonas de pouso já armazenadas (ou seja, bloco de determinação 512 = "Não") e/ou após armazenar a zona de pouso no bloco 514, o processador do veículo robótico pode retornar ao bloco 502 e continuar monitorando as zonas de pouso. De acordo com algumas concretizações, o processador do veículo robótico monitora continuamente as zonas de pouso enquanto em trânsito em simultâneo com executar uma ou mais das etapas do processo 400 e/ou 500.

[0086] Em outros exemplos, o processador do veículo robótico pode armazenar quaisquer zonas de pouso identificadas que possuam algumas características que as tornam ideais para pousar o veículo robótico (por exemplo, uma dada pontuação de segurança). Em tais exemplos, após identificar a zona de pouso no bloco 504, o processador do veículo robótico armazena as zonas de pouso em associação com a viagem no bloco 514.

[0087] Em alguns exemplos, as zonas de pouso armazenadas podem ser atualizadas periodicamente, de modo que somente as zonas de pouso que são apropriadas para pouso com a condição atual do veículo robótico sejam mantidas em armazenamento (por exemplo, aquelas dentro das proximidades da zona de pouso com dadas condições). As condições atuais podem incluir a posição atual do veículo robótico (por exemplo, nível da bateria, condição mecânica e elétrica, etc.), hora, localização do veículo robótico, condições ambientais atuais, etc.

[0088] Várias concretizações ilustradas e descritas são proporcionadas meramente como exemplos para ilustrar várias características das reivindicações. Entretanto, as características apresentadas e descritas em relação a qualquer dada concretização não estão necessariamente limitadas à concretização associada e podem ser utilizadas ou combinadas com outras concretizações apresentadas e descritas. Adicionalmente, as reivindicações não são pretendidas como sendo limitadas por qualquer concretização ilustrativa. Por exemplo, uma ou mais das operações dos métodos 400 e 500 podem ser substituídas ou combinadas com uma ou mais operações dos métodos 400 e 500 e vice-versa.

[0089] As descrições do método acima e os fluxogramas do processo são proporcionados meramente como exemplos ilustrativos e não são pretendidos para exigir ou implicar que as operações de várias concretizações devem ser executadas na ordem apresentada. Como será apreciado pelos versados na técnica, a ordem das operações nas concretizações anteriores pode ser executada em qualquer ordem. Palavras tais como "depois", "então", “próximo” etc. não são pretendidas para limitar a ordem das operações; essas palavras são utilizadas para orientar o leitor na descrição dos métodos. Adicionalmente, qualquer referência a elementos de reivindicação no singular, por exemplo, utilizando os artigos "um", "uma" ou "o/a" não deve ser interpretada como limitando o elemento ao singular.

[0090] Vários blocos lógicos, módulos, circuitos e operações de algoritmos ilustrativos descritos em conexão com as concretizações reveladas neste documento podem ser implementados como hardware eletrônico, software de computador ou combinações de ambos. Para ilustrar claramente essa intercambiabilidade de hardware e software,

vários componentes, blocos, módulos, circuitos e operações ilustrativos foram descritos acima geralmente em termos de sua funcionalidade. Se essa funcionalidade é implementada como hardware ou como software, depende das restrições de aplicação e de projeto particulares impostas ao sistema geral. Versados na técnica podem implementar a funcionalidade descrita de várias maneiras para cada aplicação em particular, mas tais decisões de concretização não devem ser interpretadas como causando de uma divergência a partir do escopo das reivindicações.

[0091] O hardware utilizado para implementar várias lógicas, blocos lógicos, módulos e circuitos ilustrativos descritos em conexão com os aspectos revelados neste documento pode ser implementado ou executado com um processador de propósito geral, um processador de sinal digital (DSP), um circuito integrado específico de aplicação (ASIC), um arranjo de portas programáveis em campo (FPGA) ou outro dispositivo lógico programável, porta discreta ou lógica de transistor, componentes de hardware discretos ou qualquer combinação dos mesmos projetada para executar as funções descritas neste documento. Um processador de propósito geral pode ser um microprocessador, mas, em alternativa, o processador pode ser qualquer processador convencional, controlador, microcontrolador ou máquina de estado. Um processador também pode ser implementado como uma combinação de objetos inteligentes do receptor, por exemplo, uma combinação de um DSP e de um microprocessador, vários microprocessadores, um ou mais microprocessadores em conjunto com um núcleo DSP ou qualquer outra configuração desse tipo. Alternativamente,

algumas operações ou métodos podem ser executados por sistema de circuitos específicos para uma dada função.

[0092] Em um ou mais aspectos, as funções descritas podem ser implementadas em hardware, software, firmware ou qualquer combinação dos mesmos. Se implementadas em software, as funções podem ser armazenadas como uma ou mais instruções ou códigos em um meio de armazenamento não temporário legível por computador ou em um meio de armazenamento não temporário legível por processador. As operações de um método ou de um algoritmo reveladas neste documento podem ser incorporadas em um módulo de software executável por processador ou em instruções executáveis por processador, os quais podem residir em um meio de armazenamento não temporário, legível por computador ou legível por processador. A Mídia não temporária de armazenamento legível por computador ou legível por processador pode ser qualquer mídia de armazenamento que possa ser acessada por um computador ou por um processador. A título de exemplo, mas não de limitação, tais mídias não temporárias de armazenamento legíveis por computador ou legíveis por processador podem incluir RAM, ROM, EEPROM, memória FLASH, CD-ROM ou outro armazenamento em disco óptico, armazenamento em disco magnético ou outros objetos inteligentes de armazenamento magnético, ou qualquer outro meio que possa ser utilizado para armazenar o código de programa desejado na forma de instruções ou estruturas de dados e que possa ser acessado por um computador. Disco magnético e disco ótico, como utilizado neste documento, incluem disco ótico compacto (CD), disco ótico a laser, disco ótico, disco ótico versátil digital (DVD), disco ótico flexível e disco ótico Blu-ray onde discos magnéticos normalmente reproduzem dados magneticamente, enquanto disco óticos reproduzem dados opticamente com lasers. As combinações dos itens acima também estão incluídas dentro do escopo de mídia não temporária legível por computador e legível por processador. Adicionalmente, as operações de um método ou de um algoritmo podem residir como uma ou qualquer combinação ou conjunto de códigos e/ou instruções em um meio de armazenamento não temporário legível por processador e/ou meio de armazenamento legível por computador, os quais podem ser incorporados dentro de um produto de programa do computador.

[0093] A descrição anterior das concretizações reveladas é proporcionada para permitir aos versados na técnica construir ou utilizar as reivindicações. Várias modificações nessas concretizações serão prontamente aparentes para os versados na técnica, e os princípios genéricos definidos neste documento podem ser aplicados para outras concretizações sem divergir a partir do espírito ou do escopo das reivindicações. Assim, a presente divulgação não é pretendida para ser limitada às concretizações apresentadas neste documento, mas é para estar de acordo com o escopo mais amplo consistente com as reivindicações seguintes e com os princípios e novos aspectos revelados neste documento.

Claims

REIVINDICAÇÕES

1. Método para identificar zonas de pouso para pouso de um veículo robótico, compreendendo: identificar, por um processador do veículo robótico, uma ou mais zonas de pouso para pouso em trânsito; armazenar, pelo processador, informação associada com a uma ou mais zonas de pouso; detectar, pelo processador, um evento de emergência que requer pouso do veículo robótico enquanto em trânsito; acessar, pelo processador, a uma ou mais zonas de pouso armazenadas em resposta ao evento de emergência determinado; selecionar uma zona de pouso a partir de uma ou mais zonas de pouso armazenadas para pouso do veículo robótico; e controlar, pelo processador, o veículo robótico para pousar na zona de pouso selecionada.

2. Método, de acordo com a reivindicação 1, em que a identificação e o armazenamento da uma ou mais zonas de pouso ocorrem antes da detecção do evento de emergência.

3. Método, de acordo com a reivindicação 1, em que identificar uma ou mais zonas de pouso compreende o monitoramento de uma ou mais zonas de pouso enquanto em trânsito.

4. Método, de acordo com a reivindicação 3, em que o monitoramento de uma ou mais zonas de pouso é executado uma vez que o veículo robótico começa a viajar.

5. Método, de acordo com a reivindicação 3, em que o monitoramento de uma ou mais zonas de pouso é executado em resposta a um evento acionador.

6. Método, de acordo com a reivindicação 3, em que o monitoramento de uma ou mais zonas de pouso é executado em uma frequência específica.

7. Método, de acordo com a reivindicação 1, em que identificar uma ou mais zonas de pouso compreende identificar uma zona de pouso segura que atenda a um requerimento mínimo de segurança.

8. Método, de acordo com a reivindicação 7, em que identificar uma zona de pouso segura compreende: determinar uma ou mais características da zona de pouso; e determinar se as características da zona de pouso atendem ao requerimento mínimo de segurança.

9. Método, de acordo com a reivindicação 8, em que a uma ou mais características compreendem uma ou mais dentre a densidade populacional, os detalhes do terreno, a visibilidade, as condições ambientais e o tamanho.

10. Método, de acordo com a reivindicação 1, em que identificar uma ou mais zonas de pouso compreende o monitoramento de uma ou mais zonas de pouso utilizando um ou mais sensores ou câmeras do veículo robótico enquanto em trânsito.

11. Método, de acordo com a reivindicação 1, em que identificar uma ou mais zonas de pouso compreende receber uma ou mais potenciais zonas de pouso a partir de um ou mais dentre um servidor remoto e outro veículo robótico.

12. Método, de acordo com a reivindicação 1, em que identificar uma ou mais zonas de pouso compreende recuperar um ou mais históricos de zonas de pouso associados com uma viagem similar.

13. Método, de acordo com a reivindicação 1, em que um número limite de zonas de pouso é armazenado em qualquer dado momento.

14. Método, de acordo com a reivindicação 1, adicionalmente compreendendo atualizar a uma ou mais zonas de pouso armazenadas.

15. Método, de acordo com a reivindicação 1, em que selecionar a zona de pouso compreende: determinar uma ou mais características para cada uma da uma ou mais zonas de pouso armazenadas; determinar a informação com respeito ao evento de emergência; determinar a informação com respeito às condições atuais; e selecionar uma da uma ou mais zonas de pouso armazenadas baseado em uma ou mais da uma ou mais características da uma ou mais zonas de pouso armazenadas, a informação com respeito ao evento de emergência e a informação com respeito às condições atuais.

16. Método, de acordo com a reivindicação 15, em que a informação com respeito ao evento de emergência compreende um ou mais de um tipo de urgência e de emergência.

17. Método, de acordo com a reivindicação 1, em que o veículo robótico está viajando em um percurso de viagem para chegar a um destino e em que a zona de pouso não é uma zona de pouso pré-planejada no percurso de viagem.

18. Veículo robótico, compreendendo: um processador configurado com instruções executáveis pelo processador para: identificar uma ou mais zonas de pouso para pouso enquanto o veículo robótico estiver em trânsito; armazenar informação associada com a uma ou mais zonas de pouso; detectar um evento de emergência que exija o pouso do veículo robótico enquanto em trânsito; acessar a uma ou mais zonas de pouso armazenadas em resposta ao evento de emergência determinado; selecionar uma zona de pouso a partir de uma ou mais zonas de pouso armazenadas para pousar o veículo robótico; e controlar o veículo robótico para pousar na zona de pouso selecionada.

19. Veículo robótico, de acordo com a reivindicação 18, em que o processador é adicionalmente configurado com instruções executáveis pelo processador, de modo que identificar uma ou mais zonas de pouso compreende identificar uma zona de pouso segura que atenda a um requerimento mínimo de segurança.

20. Veículo robótico, de acordo com a reivindicação 19, em que o processador é adicionalmente configurado com instruções executáveis pelo processador, de modo que identificar uma zona de pouso segura compreende determinar uma ou mais características da zona de pouso e determinar se as características da zona de pouso atendem ao requerimento mínimo de segurança.

21. Veículo robótico, de acordo com a reivindicação 19, em que a uma ou mais características compreendem uma ou mais dentre a densidade populacional, os detalhes do terreno, a visibilidade, as condições ambientais e o tamanho.

22. Veículo robótico, de acordo com a reivindicação 18, em que o processador é adicionalmente configurado com instruções executáveis pelo processador, de modo que a identificação e o armazenamento da uma ou mais zonas de pouso ocorram antes da detecção do evento de emergência.

23. Veículo robótico, de acordo com a reivindicação 18, em que o processador é adicionalmente configurado com instruções executáveis pelo processador, de modo que identificar uma ou mais zonas de pouso compreende o monitoramento de uma ou mais zonas de pouso utilizando um ou mais sensores ou câmeras do veículo robótico enquanto em trânsito.

24. Veículo robótico, de acordo com a reivindicação 18, em que o processador é adicionalmente configurado com instruções executáveis pelo processador, de modo que identificar uma ou mais zonas de pouso compreende receber uma ou mais potenciais zonas de pouso a partir de um ou mais dentre um servidor remoto ou um outro veículo robótico.

25. Veículo robótico, de acordo com a reivindicação 18, em que o processador é adicionalmente configurado com instruções executáveis pelo processador, de modo que identificar uma ou mais zonas de pouso compreende recuperar um ou mais históricos de zonas de pouso associados com uma viagem similar.

26. Veículo robótico, de acordo com a reivindicação 18, em que o processador é adicionalmente configurado com instruções executáveis pelo processador, de modo que selecionar a zona de pouso compreende: determinar uma ou mais características para cada uma da uma ou mais zonas de pouso armazenadas; determinar a informação com respeito ao evento de emergência; determinar a informação com respeito às condições atuais; e selecionar uma da uma ou mais zonas de pouso armazenadas baseado em uma ou mais dentre a uma ou mais características de cada uma da uma ou mais zonas de pouso selecionadas, a informação com respeito ao evento de emergência e a informação com respeito às condições atuais.

27. Veículo robótico, de acordo com a reivindicação 26, em que a informação com respeito ao evento de emergência compreende um ou mais dentre um tipo de urgência e de emergência.

28. Veículo robótico, de acordo com a reivindicação 18, em que o veículo robótico adicionalmente compreende um armazenamento para armazenar a uma ou mais zonas de pouso armazenadas.

29. Um dispositivo de processamento para utilização em um veículo robótico configurado para: identificar uma ou mais zonas de pouso para pouso enquanto o veículo robótico estiver em trânsito;

armazenar informação associada com a uma ou mais zonas de pouso; detectar um evento de emergência que exija pouso do veículo robótico enquanto estiver em trânsito; acessar a uma ou mais zonas de pouso armazenadas em resposta ao evento de emergência determinado; selecionar uma zona de pouso a partir de uma ou mais zonas de pouso armazenadas para pousar o veículo robótico; e controlar o veículo robótico para pousar na zona de pouso selecionada.

30. Veículo robótico, compreendendo: meio para identificar uma ou mais zonas de pouso para pouso enquanto o veículo robótico estiver em trânsito; meio para armazenar informação associada com a uma ou mais zonas de pouso; meio para detectar um evento de emergência que exija pouso do veículo robótico enquanto estiver em trânsito; meio para acessar a uma ou mais zonas de pouso armazenadas em resposta ao evento de emergência determinado; meio para selecionar uma zona de pouso a partir de uma ou mais zonas de pouso armazenadas para o pouso do veículo robótico; e meio para controlar o veículo robótico para pousar na zona de pouso selecionada.