CN112423674A - 用于牵开组织的系统、装置和相关方法 - Google Patents

Abstract

一种系统可以包括可在径向塌缩形态和径向扩张形态之间移动的牵开器，具有组织接合元件和锚固接合元件的牵开工具，以及构造成在多个间隔开的位置中的每一个处与所述锚固接合元件形成可释放联接的第一构件。

Description

用于牵开组织的系统、装置和相关方法

相关申请的交叉引用

本申请根据35U.S.C.§119要求于2018年8月7日提交的美国临时专利申请序列号62/715,521的优先权的权益，其全部内容通过引用并入本文以用于所有目的。

技术领域

本发明的各个方面总体上涉及组织牵开。更具体地说，本发明涉及用于牵开组织的系统、装置和相关方法。

背景技术

技术发展已经使医疗系统、装置和方法的使用者能够对受试者进行日益复杂的手术。在例如受试者的胃肠道中去除组织是一种可能出现困难的手术。一个这样的困难区域涉及从组织去除病灶。为了去除病灶，使用者可以在病灶处或在其周围牵开组织。该牵开可以使使用者能够清楚地观察用于去除病灶的切割平面。具有这种可视化可以帮助防止不需要的切口错误，诸如切断血管。可视化还可以帮助确保去除尽可能多的或全部病灶。

内窥镜粘膜下剥离术(ESD)是一种从胃肠道去除息肉和肿瘤的技术。存在有与ESD技术相关联的三个不同的步骤，包括在目标组织部位进行注射，围绕目标组织进行周向切割以及在病灶的粘膜下方进行解剖。ESD允许整体去除目标组织，这提高了组织病理学评估的准确性。医师还能够在组织内更深处进行切除，从而可以去除已侵入组织层中更深处的癌症。由于使用电灼装置来切除组织(而不是用圈套器)，因此进行ESD的医师可以去除许多大小和形状的病灶。

ESD的一个限制因素是手术的复杂性。如果未实现组织层的充分抬高和分离，ESD则可能导致组织壁穿孔。针对患者的风险阻止了许多医师使用ESD。一些医师愿意在其进行ESD时重新定位患者以利用重力。然而，较年长和体型较大的患者难以进行重新定位，并且这样做会进一步损害该手术。一种当前的技术涉及利用帽来帮助将内窥镜定位在组织瓣的下面，以及使用具有注射能力的混合切割装置。然而，这可能将内窥镜的光学器件紧邻组织定位，从而导致相对于腔的其余部分或较大肿瘤，内窥镜位置的识别性差(可视性差)。这种技术还可能导致所实现的组织张力的可视性差，以及阻碍解剖过程的组织的可视性差。

发明内容

本发明的各方面涉及用于牵开组织的系统、装置和方法等。本文所公开的每个方面可以包括结合任何其他所公开的方面描述的一个以上特征。

一种系统可以包括可在径向塌缩形态和径向扩张形态之间移动的牵开器，具有组织接合元件和锚固接合元件的牵开工具，以及构造成在多个间隔开的位置中的每一个处与锚固接合元件形成可释放联接的第一构件。

系统包括外套管，外套管具有构造成接收内窥镜的腔，其中牵开器设置在外套管的远端处或邻近外套管的远端设置。第一构件是导轨，所述导轨在牵开器处于径向扩张形态中时向牵开器提供刚性。牵开器包括第一构件。多个间隔开的位置是纵向间隔开的位置。多个间隔开的位置包括径向间隔开的位置。牵开工具包括弹性系绳，其联接组织接合元件与锚固接合元件。锚固接合元件是钩，并且第一构件包括多个间隔开的环，每个间隔开的环构造成接收钩。环中的一个以上从第一构件径向向外偏置。锚固接合元件包括钩或圈，第一构件包括具有钩或圈的支撑件，并且锚固接合元件和支撑件形成维克罗式紧固件。第一构件适于保持锚固接合元件的滑动位置。锚固接合元件的滑动位置是递增的并且包括多个齿。外套管包括一个以上螺旋轨道，一个以上螺旋轨道具有设置在其中的滚珠，其中滚珠通过一个以上螺纹轨道的移动相对于内窥镜纵向驱动外套管。系统还包括手柄，手柄构造成驱动滚珠通过一个以上螺纹轨道，其中手柄在第一方向上的旋转使外套管相对于内窥镜向远侧移动，并且手柄在与第一方向相反的第二方向上的旋转使外套管相对于内窥镜向近侧移动。系统还包括内窥镜，其中内窥镜包括一个以上螺旋轨道，一个以上螺旋轨道具有与外套管的一个以上螺旋轨道相同的对应间距。

一种系统可以包括外套管，所述外套管具有构造成接收内窥镜的腔；在外套管的远端处或邻近外套管的远端的牵开器，牵开器可在径向塌缩形态和径向扩张形态之间移动；以及工具，其具有轴和由系绳联接至轴的远端的组织接合元件，其中轴的远端相对于轴的近端倾斜。

系绳是弹性系绳。

一种治疗患者的方法可以包括当牵开器邻近患者的体腔中的目标区域时径向扩张牵开器，用牵开工具的组织接合元件抓握组织，并且通过将联接至组织接合元件的锚固接合元件固定至多个间隔开的锚固元件中的第一锚固元件而张紧组织。

该方法还包括通过将锚固接合元件固定至多个间隔开的锚固元件中的第二锚固元件来调节组织的张力。在径向扩张的步骤之前，方法包括：将内窥镜的远端邻近体腔中目标区域定位；以及在内窥镜上延伸包括牵开器的外套管，使得牵开器邻近目标区域。

可以理解的是，前面的一般性描述和下面的详细描述都只是示例性和解释性的，并不是如权利要求那样限制本发明。

附图说明

并入并构成本说明书的一部分的附图示出了本发明的示例性方面，且与描述一起用于解释本发明的原理。

图1是以塌缩位置示出的用于以微创方式可操作地治疗胃肠道疾病的系统的立体图；

图2是图1的系统的纵向横截面视图；

图3是在扩张位置中的图1的系统的立体图；

图4是图1的系统插入内窥镜的近端上方的立体图；

图5示出了图4的内窥镜通过体腔插入；

图6是示出了在图4的内窥镜上进一步推进图1的系统的立体图；

图7是示出了在图4的内窥镜上完全推进图1的系统至邻近目标组织的期望位置的立体图；

图8至14示出了根据本发明的各种其他组织牵开系统。

具体实施方式

本发明涉及用于牵开组织的系统、装置和方法。现在将详细参考本发明的各方面，在附图中示出了其的示例。在可能的情况下，在所有附图中将使用相同或类似的附图标记来指代相同或相似的部分。术语“远侧”是指当将装置导入患者体内时最远离使用者的部分。相反地，术语“近侧”是指当将装置放入患者体内时最接近使用者的部分。术语“牵开”可以指，例如，定位组织以暴露和/或可视化用于去除组织的切割区域或平面。如本文所使用的，术语“包括”、“包含”或其任何其他的变型旨在涵盖非排他性的内容物，以使得包括一列要素的过程、方法、物品或设备不仅仅包括那些要素，而是可以包括未明确列出或不是这种过程、方法、物品或设备所固有的其他要素。术语“示例性”是按“示例”而非“典范”的意义使用的。

本发明的实施例可以用于在腔内空间中的目标组织上提供牵开。特别地，一些实施例将腔牵开(空间创建)设备与组织牵开装置组合起来。腔牵开设备可以包括牵开机构(例如，组织夹)；由内窥镜输送的支架结构(牵开器)；以及用于使牵开机构平移的至少一个导轨。牵开器可以通过内窥镜输送至目标组织部位。总系统可以包括用于将牵开机构，诸如组织夹联接至导轨上的一个以上锚固点的机构。牵开器可以在打开(扩张)和闭合(牵开)状态之间移动，并且可以包括至少一个开口(开放通路特征)，其可以定位在目标部位附近。牵开器可以是金属的、塑料的或包括形状记忆金属、形状记忆聚合物、聚合物或材料的任何组合。牵开器还可以包括用于在期望部位处锚固至组织的机构。该锚固特征可以采用倒钩、钩、螺线、向外的径向力以及任何其他特征的形式以将牵开器固定至组织。

图1至图3示出了系统100，其包括用于接收一个以上工具和内窥镜1200的柔性外套管105(图4至图7中示出)。外套管105可以从近端(未示出)朝向远端108延伸，并且可以包括工具内腔106a、106b以及用于接收内窥镜1200的中心腔106c。

通过工具腔106a和106b插入的工具可以是本领域技术人员已知的任何工具。例如，工具可以包括抓握器、镊子、圈套器、剪刀、刀、解剖器、夹具、内窥镜缝合器、组织环、施夹器、缝合线输送仪器或基于能量的组织凝结器或切割器。尽管示出了两个工具腔106a和106b，但是应当理解，可以利用具有两个以上的工具腔或仅具有一个工具腔的系统。另外地，内窥镜1200本身可以包括用于将工作仪器和工具输送至治疗部位的一个以上腔。

系统100包括可逆扩张的牵开器150，如图1中所示，其扩张以在患者体内形成治疗空间或工作室。牵开器150可以包括牵开器元件(支腿)151、152、153、154，其中近侧联接器198和远侧联接器199各自连接到牵开器元件151-154。形成治疗空间以创建足够的工作区域以执行切除或解剖手术，以加强对各个工具的操作和操纵，和/或启用组织三角测量。

远侧联接器199被示为环的形状，然而其实际上可以是本领域的技术人员所期望的任何形状，诸如圆锥、半球、球等。远侧联接器199可以包括端口199a，其用于使内窥镜1200通行超过系统100的远端。替代地，远侧联接器199可以不包括端口199a，并且远侧联接器199可以闭合。在一些实施例中，近侧联接器198可以朝向远侧联接器199移动，远侧联接器199可以朝向近侧联接器198移动，或两个联接器198和199可以朝向彼此移动，以减小它们之间的距离并且迫使牵开器元件151-154从图1中所示的塌缩位置径向向外到达图3中所示的扩张位置。通过调节联接器198和199之间的距离，牵开器150可以根据需要在其扩张和牵开位置之间重复移动。牵开器元件151-154的这种受控扩张还可以通过将牵开器元件151-154的近端可操作地联接至可以向近侧和向远侧移动的致动器来实现。替代地，牵开器元件151-154可以由例如，形状记忆材料的材料组成，以在从导管或护套暴露时自动扩张。换句话说，牵开器元件151-154可以偏置至图3中所示的扩张形态中，并且当包含在导管或护套的腔中时，可以保留在图1中所示的塌缩形态中。

在一些实施例中，牵开器150可以通过使牵开器150的其他柔性布置变硬而可逆地稳定化。在一些实施例中，牵开器150的稳定可以包括稳定器，其具有例如至少基本刚性的导轨175以支撑扩张的牵开器150。导轨175可以具有大致矩形的横截面，大致圆形的横截面，或可以具有其他横截面形状。导轨175可以包括与牵开器元件151-154相同的材料或比其更硬的材料。导轨175可以限制系统100远端的偏转，否则该偏转将由于体腔壁施加在远端上的压力而发生。导轨175可以是笔直的组件，其包括可在外套管105中和外滑动的刚性材料，例如不锈钢或另一种金属或合金。环或其他滑动构件175a可以沿着导轨175(或相关于本文的实施例和示例所述的任何其他导轨)滑动。滑动构件175a可以与导轨175摩擦接合，使得其具有无限或接近无限数量的位置。替代地，滑动构件175a可以递增地滑动并且搁置在沿着导轨175定位的各种凹槽或凹口中。系绳806和锚固件810(在下面进一步详细描述)可以联接至滑动构件175a。替代地，本文所述的任何其他合适的工具、锚固件或接合元件可以附接至滑动构件175a以锚固和/或接合组织。

桥接构件144可以用于增加牵开器150的稳定性。例如，牵开器150可以包括桥接构件144，其被构造成在扩张期间维持牵开器元件的期望取向。如图1至3所示，桥接构件144附接到两个牵开器元件(151、152)，用于限制那些牵开器元件151、152的左右移动。桥接构件144还可以包括第二桥接部分，其连接至桥接构件144和牵开器元件153和154。桥接构件144可以是单独的组件，或者可以与牵开器元件151、152中的一个或两个一体形成。

牵开器元件151-154各自可以具有覆盖物(151a、152a、153a、154a)，其通过增加其有效的横截面直径而增加了各个牵开器元件151、152、153、154的体积。覆盖物151a、152a、153a、154a(图3)各自在各个牵开器元件151-154的中间部分上延伸，并且可以包括热缩管件。

可以在外套管105的远端处设置覆盖物或覆盖件1170(图4所示)。在所示实施例中的覆盖物1170围绕近侧联接器198和远侧联接器199的周边安装。在一些实施例中，覆盖件1170通过热收缩包裹而围绕联接器198和199进行打褶和密封。覆盖件1170在塌缩的插入位置围绕牵开器元件151-154定位，其中覆盖件1170中的侧向开口面向目标组织，例如，要去除的病灶。即，在图7的取向上，覆盖件1170中的侧向开口向上面向息肉404。覆盖件1170可以构造成在塌缩位置具有开口，或替代地，其可以设有狭缝，当牵开器元件151-154移动至扩张位置时，该狭缝可以由于拉伸而打开。在一个实施例中，覆盖件1170的边缘可以附接到牵开器元件151-154，使得覆盖件1170与牵开器元件151-154一起移动。当由本文所述的内窥镜仪器去除目标组织时，所去除的组织可以放置在覆盖件1170内，并且覆盖件1170可以闭合，例如，由缝合线或细绳封装组织并且在从体腔去除期间防止泄露和播散。覆盖件1170可以提供光滑且无创的表面，以用于将牵开器150输送到目标部位。覆盖件1170还有助于在外科手术期间防止不想要的组织，例如，腔壁通过在牵开器元件之间的空间进入。

现在将参考从体腔壁去除病灶，诸如息肉来描述系统100的使用。首先转向图4和图5，在插入内窥镜1200使其通过结肠402中的腔400以去除目标息肉404之前，可以将外套管105装载至内窥镜1200的近端1201上。内窥镜1200可以是具有约150-170度的宽远侧观察区域的远侧观察镜，因此息肉404和周围区域可以实现可视化。在将内窥镜1200放置成邻近目标组织(略微在目标息肉404的近侧)之后，可以在内窥镜1200的上方进一步推进外套管105，如图6中所示，直到其达到目标部位，如图7中所示，其中牵开器150与息肉404对准。当牵开器150在图7所示的身体中的位置处时，其可以扩张以创建期望的工作空间。

一旦扩张，内窥镜1200可以在联接器198和199之间向近侧拉动，以提供另外的工作空间，并且提供工作空间的视图(经由内窥镜1200的光学器件进行)。目标息肉404(或其他组织)可以周向放置在两个周向相邻的牵开器元件之间。然后，组织夹可以打开、闭合、旋转且联接至目标息肉404，在该点处，可以使用切割和注射装置来执行，例如，内窥镜粘膜下剥离术(ESD)。如下面进一步讨论的，系绳可以用于在不同位置(例如，纵向位置)处将组织夹选择性地联接至导轨175，从而允许使用者改变在所抓握组织上生成的牵引角度。因此，下面的图8至13示出了实施例，其中导轨175包括用于在系统100和牵开器150内的各种纵向位置处支撑和固定牵引装置(例如，组织夹)，以使操作者能够改变所抓握组织的位置、角度和张力。尽管所示的每个实施例仅描绘了一个导轨，但是所述的任何实施例可以包含多个周向和/或径向间隔开的导轨175，以为操作者提供针对组织的方向平移的附加选项。因此，可以将牵开装置(例如，组织夹)锚固至周向、径向和/或纵向间隔开的位置。另外地，导轨175本身可以由使用者调整到期望方向。沿着导轨175的平移可以包括位置锁定和/或递增移动。牵引装置(例如，组织夹)的平移可以通过由辅助仪器(例如，图8中所示的抓握器840的钳口)沿着导轨操纵来实现。

图8示出了系统100的实施例，其中导轨175包括一个以上锚固件802。例如，锚固件802可以是环、圈、环状物或孔眼。在一个实施例中，锚固件802可以是柔性的，以使锚固件802能够在导轨175设置在外套管105的腔106d内时塌缩。在另一个实施例中，锚固件802可以包括形状记忆材料，其被偏置至径向扩张状态。锚固件802可以在第一塌缩形态(未示出)和第二扩张形态(图8中所示)之间往复移动。在第一形态中，由于限定腔106d的壁所施加的压力，多个锚固件802可以被约束在腔106d内，抵靠导轨175塌缩。通过使导轨175相对于外套管105向远侧移动并且移出腔106d，可以将锚固件802从第一形态转换到第二形态。一旦导轨175向远侧延伸越过外套管105的远端108，可以移除作用在锚固件802上的约束力，并且锚固件802可以径向向外扩张。在一个实施例中，锚固件802可以是具有周向开口的部分环，该周向开口使部分环的第一端与部分环的第二端完全分离。

锚固件802可以与组织夹800结合使用。组织夹800可以包括接合元件804，用于嵌入或以其他方式抓握组织的锚固件810，以及用于将接合元件804链接至锚固件810的系绳806。接合元件804可以是用于与锚固件802接合的钩或其他类似结构。即，接合元件804和锚固件802可以具有对应的配合特征。在一个示例中，接合元件804和锚固件802可以彼此磁性吸引(经由相对极的暴露而实现)。在另一个实施例中，接合元件804和锚固件802各自可以包括粘性表面。锚固件810可以包括例如，由钳口形成的抓握元件。可以设想，钳口可以在用于接收组织的打开位置和用于抓住所接收的组织的闭合位置之间移动。任何合适的定位器具(未示出)可以构造成在打开位置和闭合位置之间致动钳口。锚固件810还可以包括带有尖锐顶端以嵌入组织中的线圈、倒钩、刺钉或另一种合适的组织抓握元件。系绳806可以包括线、绳索、缆绳、弹性带(例如，橡皮筋)、弹簧(例如，螺旋拉伸弹簧)、缝合线、高碳弹簧线、编织或缠绕的细丝、不锈钢、镍钛诺、弹簧钢、钢琴线、肌肉线和/或任何其它合适的细长构件。系绳806可以是金属的、聚合物的或金属和聚合物的组合。

操作者可以使用抓握器840或另一种合适的工具来调节接合元件804的纵向、周向和/或径向的位置，并且因此通过将接合元件804联接至不同的锚固件802来调节由锚固件810抓握的组织的张力或取向。

图9描绘了与图8所示系统类似的系统，除了在图9的实施例中，导轨175包括具有多个环903(例如，维克罗式环)的支撑件902之外。在该实施例中，组织夹900可以与上述组织夹800基本类似，除了接合构件804可以由具有多个钩(维克罗式钩)906的接合构件904代替之外。因此，支撑件902和接合构件904可以形成钩环紧固件、钩柱紧固件或接触紧固件。支撑件902和接合构件904各自可以分别包括具有环和钩的织物条，即，当被压在一起时，环和钩彼此可移除地紧固。支撑件902可以具有比接合构件904大得多的长度和表面积。例如，支撑件902可以比接合构件904长2到50倍，然而也可以设想其他合适的比率。

操作者可以使用抓握器840(图8中所示)或另一种合适的工具来调节接合构件904的纵向、周向和/或径向位置，并且因此通过将接合元件904联接至支撑件902上的不同位置来调节由锚固件810抓握的组织的张力或取向。

在图10所示的实施例中，附加工具1000可以经由腔106a延伸通过外套管105。在该形态中，工具1000从腔106a延伸至由牵开器150创建的治疗空间中。系绳806可以从工具1000的远端1002延伸。系绳806的相对端可以联接至上述的锚固件810。因此，工具1000本身可以根据需要用于提供附加的张力或方向控制。这可以通过延伸、旋转和/或铰接工具1000的轴来实现。工具1000的远端1002还可以包含预先设置的弯曲部，使得工具1000可以在其离开腔106a时在另一个方向上铰接或旋转。可以基于操作者使远端1002从腔106a延伸多远来控制该角度。还可以设想工具1000可以延伸通过内窥镜1200的腔，而不是通过外套管105。

图11至13示出了又一个替代实施例，其中导轨175包括与棘爪1106接合的多个齿1102。以简化的形式示出了牵开器150，以便更清楚地示出在齿1102和棘爪1106之间的相互作用。棘爪1106由系绳806联接到锚固件810。一旦锚固件810固定到组织，就可以通过经由齿1102沿着导轨175向远侧滑动棘爪1106来调节组织的张力。棘爪1106可以由工具1106a(例如，抓握器、杆或任何其他合适的工具)来操纵和/或控制。在一个实施例中，可以设想，由于在棘爪1106和齿1102之间的相互作用基本上防止了棘爪1106向近侧的移动，因此棘爪1106仅在一个方向上(例如，仅向远侧)沿着导轨175行进。在一些实施例中，棘爪1106可以通过致动释放机构而从齿1102释放，以允许棘爪1106从身体移除。在另一个实施例中，棘爪1106必须在导轨175的整个长度上行进以进行释放。棘爪1106可以联接至通过外套管105或内窥镜1200延伸的工具。在一些实施例中，棘爪1106可以磁性吸引至齿1102。在其他实施例中，棘爪1106可以是头部组件的一部分，该头部组件包含在齿1102的上滑动的腔(例如，拉链系带配置)。在这样的实施例中，棘爪1106可以包含在腔内。

在图14中示出了外套管105和内窥镜1200，其中为了清楚起见，移除了牵开器150。如图14所示，外套管105可以包括滚珠丝杆机构，其用于提供对在外套管105和内窥镜1200之间的纵向运动的增强控制。滚珠丝杠机构可以夹持内窥镜1200的外表面，以精确且有力地向远侧(和向近侧)输送外套管105。滚珠丝杠机构可以由使用者，例如，医师通过致动旋转手柄1420来操作，该旋转手柄1420驱动滚珠1408通过回路。手柄1420的旋转运动经由滚珠1408通过设置在外套管105的内周表面上的轨道1414的螺旋路径转换成外套管105的线性运动。手柄1420在第一方向上的旋转可以通过使滚珠1408在第一路径(诸如，由图14中的箭头示出的)中移动通过轨道1414而使外套管105向远侧移动，同时手柄1420在第二方向上的旋转可以通过使滚珠1408在与第一路径相反的第二路径中移动通过轨道1414而使外套管105向近侧移动。在一些实施例中，内窥镜1200的外表面可以包括一个以上螺旋轨道，其具有与外套管105的轨道1414相同或相似的间距。在替代的实施例中，手柄1420可以由马达代替。滚珠1408可以经由连接到轨道1414的相对端的导管1410和1412通过闭合回路循环。

对于本领域的技术人员来说将显而易见的是，在不脱离本发明的范围的情况下可以对所公开的装置和方法进行各种修改和变型。通过考虑本文所公开的特征的说明书和实践，本发明的其他方面对于本领域的技术人员来说将是显而易见的。其旨在仅将说明书和示例认为是示例性的。

Claims (15)

1.一种系统，其包括：

牵开器，其可在径向塌缩形态和径向扩张形态之间移动；

牵开工具，其具有组织接合元件和锚固接合元件；以及

第一构件，其构造成在多个间隔开的位置中的每一个处与所述锚固接合元件形成可释放联接。

2.根据权利要求1所述的系统，其还包括外套管，所述外套管具有构造成接收内窥镜的腔，其中所述牵开器设置在所述外套管的远端处或邻近所述外套管的远端设置。

3.根据权利要求1或2所述的系统，其中所述第一构件是导轨，所述导轨在所述牵开器处于所述径向扩张形态中时向所述牵开器提供刚性。

4.根据前述权利要求中任一项所述的系统，其中所述牵开器包括所述第一构件。

5.根据前述权利要求中任一项所述的系统，其中所述多个间隔开的位置是纵向间隔开的位置。

6.根据前述权利要求中任一项所述的系统，其中所述多个间隔开的位置包括径向间隔开的位置。

7.根据前述权利要求中任一项所述的系统，其中所述牵开工具包括弹性系绳，其联接所述组织接合元件与所述锚固接合元件。

8.根据前述权利要求中任一项所述的系统，其中所述锚固接合元件是钩，并且所述第一构件包括多个间隔开的环，每个间隔开的环构造成接收所述钩。

9.根据权利要求8所述的系统，其中所述环中的一个以上从所述第一构件径向向外偏置。

10.根据权利要求1至7中任一项所述的系统，其中所述锚固接合元件包括钩或圈，所述第一构件包括具有钩或圈的支撑件，并且所述锚固接合元件和所述支撑件形成维克罗式紧固件。

11.根据权利要求1至7中任一项所述的系统，其中所述第一构件适于保持所述锚固接合元件的滑动位置。

12.根据权利要求11所述的系统，其中所述锚固接合元件的所述滑动位置是递增的并且包括多个齿。

13.根据权利要求2至12中任一项所述的系统，其中所述外套管包括一个以上螺旋轨道，所述一个以上螺旋轨道具有设置在其中的滚珠，其中所述滚珠通过所述一个以上螺纹轨道的移动相对于所述内窥镜纵向驱动所述外套管。

14.根据权利要求13所述的系统，其还包括手柄，所述手柄构造成驱动所述滚珠通过所述一个以上螺纹轨道，其中所述手柄在第一方向上的旋转使所述外套管相对于所述内窥镜向远侧移动，并且所述手柄在与所述第一方向相反的第二方向上的旋转使所述外套管相对于所述内窥镜向近侧移动。

15.根据权利要求13或14所述的系统，其还包括所述内窥镜，其中所述内窥镜包括一个以上螺旋轨道，所述一个以上螺旋轨道具有与所述外套管的所述一个以上螺旋轨道相同的对应间距。

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