CN112415982A - 一种示教器的故障检测方法、装置、存储介质及示教器 - Google Patents

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CN112415982A CN202011260709.7A CN202011260709A CN112415982A CN 112415982 A CN112415982 A CN 112415982A CN 202011260709 A CN202011260709 A CN 202011260709A CN 112415982 A CN112415982 A CN 112415982A
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邓楚雄
殷伟豪
颜鲁齐
李伊君
姜建文
陈永杰
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    • G05B23/02—Electric testing or monitoring
    • G05B23/0205—Electric testing or monitoring by means of a monitoring system capable of detecting and responding to faults
    • G05B23/0218—Electric testing or monitoring by means of a monitoring system capable of detecting and responding to faults characterised by the fault detection method dealing with either existing or incipient faults
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Abstract

本发明提供一种示教器的故障检测方法、装置、存储介质及示教器，所述方法包括：当接收到对所述示教器进行故障检测的检测指令后，控制操作系统运行系统驱动程序，以确定系统驱动程序是否异常；当所述系统驱动程序运行结束后，进行所述示教器的按键和/或指示灯的硬件检测。本发明提供的方案能够在示教器内嵌故障检测功能，实现示教器的硬件故障检测。

Description

一种示教器的故障检测方法、装置、存储介质及示教器
技术领域
本发明涉及控制领域，尤其涉及一种示教器的故障检测方法、装置、存储介质及示教器。
背景技术
在工业机器人的应用中，示教器是沟通用户和机器人的桥梁，它能准确将机器人的实时状态显示至界面。同时，用户也通过示教器对机器人进行配置、示教和控制。但示教器一般只显示“好”不显示“坏”，即，示教器只会显示机器人的实时状态，却不会显示状态的正确与错误以及是否有硬件故障信息。目前，一般的示教器都没有硬件检测的功能，需要厂家技术支持或专业人员排查故障。
发明内容
本发明的主要目的在于克服上述现有技术的缺陷，提供一种示教器的故障检测方法、装置、存储介质及示教器，以解决现有技术中示教器没有硬件检测的功能，需要厂家技术支持或专业人员排查故障的问题。
本发明一方面提供了一种示教器的故障检测方法，包括：当接收到对所述示教器进行故障检测的检测指令后，控制操作系统运行系统驱动程序，以确定系统驱动程序是否异常；当所述系统驱动程序运行结束后，进行所述示教器的按键和/或指示灯的硬件检测。
可选地，确定系统驱动程序是否异常，包括：根据系统驱动程序运行后返回的结果确定所述系统驱动程序是否异常。
可选地，进行所述示教器的按键的硬件检测，包括：在示教器界面上提示用户逐个点击所述示教器上的按键，并通过系统驱动程序接收用户点击所提示的按键产生的按键信号；若系统驱动程序接收到用户点击所提示的按键产生的按键信号，则确定相应按键没有按键物理故障；和/或，若系统驱动程序接收到用户点击所提示的按键产生的按键信号，则检测示教器软件是否接收到相应的按键信号；根据示教器软件是否接收到相应的按键信号，确定是否存在示教器软件异常；和/或，进行所述示教器的指示灯的硬件检测，包括：控制系统驱动程序驱动指示灯打开；根据系统驱动程序返回的结果确定指示灯功能是否异常；和/或，控制系统驱动程序驱动指示灯打开后，在示教器界面上显示询问信息，询问用户相应指示灯是否打开；根据接收到的用户反馈信息确定相应指示灯的硬件是否损坏。
可选地，还包括：根据所述硬件检测的检测结果，生成预设格式的文件，以由示教器程序读取和/或显示。
本发明另一方面提供了一种示教器的故障检测装置，包括：第一检测单元，用于当接收到对所述示教器进行故障检测的检测指令后，控制操作系统运行系统驱动程序，以确定系统驱动程序是否异常；第二检测单元，用于当所述系统驱动程序运行结束后，进行所述示教器的按键和/或指示灯的硬件检测。
可选地，所述第一检测单元，确定系统驱动程序是否异常，包括：根据系统驱动程序运行后返回的结果确定所述系统驱动程序是否异常。
可选地，所述第二检测单元，进行所述示教器的按键的硬件检测，包括：在示教器界面上提示用户逐个点击所述示教器上的按键，并通过系统驱动程序接收用户点击所提示的按键产生的按键信号；若系统驱动程序接收到用户点击所提示的按键产生的按键信号，则确定相应按键没有按键物理故障；和/或，若系统驱动程序接收到用户点击所提示的按键产生的按键信号，则检测示教器软件是否接收到相应的按键信号；根据示教器软件是否接收到相应的按键信号，确定是否存在示教器软件异常；和/或，所述第二检测单元，进行所述示教器的指示灯的硬件检测，包括：控制系统驱动程序驱动指示灯打开；根据系统驱动程序返回的结果确定指示灯功能是否异常；和/或，控制系统驱动程序驱动指示灯打开后，在示教器界面上显示询问信息，询问用户相应指示灯是否打开；根据接收到的用户反馈信息确定相应指示灯的硬件是否损坏。
可选地，还包括：显示单元，用于根据所述硬件检测的检测结果，生成预设格式的文件，以由示教器程序读取和/或显示。
本发明又一方面提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现前述任一所述方法的步骤。
本发明再一方面提供了一种示教器，包括处理器、存储器以及存储在存储器上可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现前述任一所述方法的步骤。
本发明再一方面提供了一种示教器，包括前述任一所述的示教器的故障检测装置。
根据本发明的技术方案，以系统信号的形式与示教器界面提示相结合进行示教器的硬件检测，将示教器硬件状态在示教器界面上反馈出来，并依此来判断硬件是否存在损坏状态。本发明在示教器软件内嵌故障检测功能，不需要拆机就可以通过示教器显示硬件故障，将自身硬件的实时状态显示至用户查看，让用户能够掌握示教器的实时状态。用户可以自己进行硬件检测，提前预防运行错误，减少错误造成的损失。不需要专业人员即可检测，节省检测蹭玩。示教器硬件出现故障时，可以直接进行故障检测，减少寻找错误的时间与修复时间。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本发明的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1是本发明提供的示教器的故障检测方法的一实施例的方法示意图；
图2a是示教器显示界面示意图；
图2b示出了检测无异常时的示教器显示界面；
图2c示出了存在检测异常时的示教器显示界面；
图3是本发明提供的示教器的故障检测方法的一具体实施例的方法示意图；
图4是本发明提供的示教器的故障检测装置的一实施例的结构框图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明具体实施例及相应的附图对本发明技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
示教器是用户控制机器人的一个媒介，具有一个可视化界面，可以把机器人各种参数显示出来供用户查看，使用户清楚机器人的实时状态。但对于示教器自身的硬件设施反而没法对用户透明化。使得示教器发生故障时，用户反而没法第一时间对示教器进行检测修复。目前，一般的示教器都没有硬件检测的功能，当某个按键按下无反应或者提示灯突然不亮了，用户无法知道究竟是软件功能异常，还是按键出现了异常导致按下无响应。这时可能需要厂家的技术支持或者找专业技术人员来排查故障。所以当出现故障时，需要花费用户与技术人员大量时间来排查故障才能对应修复。
本发明提供一种示教器的故障检测方法。该方法可以用于检测示教器的硬件故障。
图1是本发明提供的示教器的故障检测方法的一实施例的方法示意图。
如图1所示，根据本发明的一个实施例，所述故障检测方法至少包括步骤S110和步骤S120。
步骤S110，当接收到对所述示教器进行故障检测的检测指令后，控制操作系统运行系统驱动程序，以确定系统驱动程序是否异常。
具体地，用户可以在示教器界面通过点击硬件检测按钮发出检测指令，启动示教器的硬件检测。检测的硬件具体可以包括按键和/或指示灯。在一些具体实施方式中，根据系统驱动程序运行后返回的结果确定所述系统驱动程序是否异常。当用户在示教器界面点击了硬件检测按钮后，发送检测信号至操作系统处，操作系统接收到检测信号后，运行按键驱动和指示灯驱动，通过驱动运行后返回的结果判断系统驱动是否异常。如果驱动运行失败，则反馈失败信息，如果驱动运行成功，则将检测信号发送至示教器软件处。
步骤S120，当所述系统驱动程序运行结束后，进行所述示教器的按键和/或指示灯的硬件检测。
在一些具体实施方式中，当示教器软件接收到驱动运行结束信号后，分两部分检测，分别为按键检测与指示灯检测。
进行所述示教器的按键的硬件检测具体可以包括：在示教器界面上提示用户逐个点击所述示教器上的按键，并通过系统驱动程序接收用户点击所提示的按键产生的按键信号；若系统驱动程序接收到用户点击所提示的按键产生的按键信号，则确定相应按键没有按键物理故障。
具体地，在示教器界面提示用户逐个点击示教器上的物理按键，当按键被点击后，如果系统驱动程序成功接收到了按键信号，则表示物理按键没问题。
图2a是示教器显示界面示意图(未进行故障检测时)。如图2a所示，“+”、“-”按键1为机器人一轴正负方向移动按钮，“+”、“-”按键2为机器人二轴正负方向移动按钮，“+”、“-”按键3为机器人三轴正负方向移动按钮，“+”、“-”按键4为机器人四轴正负方向移动按钮，“+”、“-”按键5为机器人五轴正负方向移动按钮，“+”、“-”按键6为机器人六轴正负方向移动按钮，“Start”为自动运行启动按钮，“Stop”为自动运行停止按钮，“Jog”为坐标切换按钮，“Mot”为自动使能按钮，“V+”和“V-”为速度增减调节按钮，“F1”、“F2”为自定义按钮，“RUN”为运行状态指示灯，“ERR”为错误状态指示灯，“MOT”为自动使能状态指示灯，“PWR”为电源指示灯，“E·stop”为急停按钮。
进一步地，若系统驱动程序接收到用户点击所提示的按键产生的按键信号，则进一步检测示教器软件是否接收到相应的按键信号；根据示教器软件是否接收到相应的按键信号，确定是否存在示教器软件异常，若接收到相应的按键信号，则确定示教器软件对按键处理无异常。
具体地，当按键被点击完成后，如果系统驱动成功接收到了按键信号，则表示物理按键没问题，之后检测示教器软件是否能接收系统驱动程序传来的按键信号，系统驱动和示教器软件有一个通讯，当系统驱动成功接收到了外部按键信号，处理后会将信号发送到示教器软件(如果处理失败则报驱动异常)，此时示教器软件接收到信号，则示教器软件对按键处理无异常，按键功能正常，如果接收不到信号，则示教器软件异常。
进行所述示教器的指示灯的硬件检测，包括：控制系统驱动程序驱动指示灯打开；根据系统驱动程序返回的结果确定指示灯功能是否异常。
具体地，发送信号控制系统驱动打开指示灯，若能接收到系统指示灯驱动返回指示灯正常开启的结果，则表示教器软件对指示灯的控制无异常。
进一步地，控制系统驱动程序驱动指示灯打开后，在示教器界面上显示询问信息，询问用户相应指示灯是否打开；根据接收到的用户反馈信息确定相应指示灯的硬件是否损坏。
例如，控制系统驱动程序打开指示灯后在示教器显示界面弹出提示框，询问用户指示灯是否打开，用户根据观察结果，在显示界面点击相应的选项进行反馈，根据用户反馈结果来判断指示灯硬件是否损坏。
可选地，所述方法还包括：根据所述硬件检测的检测结果，生成预设格式的文件，以由示教器程序读取和/或显示。
例如，当所有的硬件被检测后，将系统驱动的检测结果与硬件检测结果通过JSON格式写入文件，写入文件后发送信号通知示教器软件读取解析结果文件，示教器软件结合自身检测(示教器软件检测结果)将最终结果通过示教器界面呈现出来。例如，参考图2b、图2c所示，图2b示出了检测无异常时的示教器显示界面。图2c示出了存在检测异常时的示教器显示界面。其中，五轴正向移动按钮物理按键异常，Mot件系统驱动异常，F1键示教器软件触发异常。
为清楚说明本发明技术方案，下面再以一个具体实施例对本发明提供的示教器的故障检测方法的执行流程进行描述。
图3是本发明提供的示教器的故障检测方法的一具体实施例的方法示意图。如图3所示，当用户在示教器界面点击了硬件检测按钮后，进入硬件检测界面开始检测，示教器发送检测信号至操作系统处，操作系统接收信号后，运行按键驱动以及指示灯驱动，通过驱动运行后返回的结果判断系统驱动是否异常。如果驱动运行失败则反馈失败信息，驱动运行成功则将检测信号发送至示教器处。当示教器接收到驱动运行结束信号后，分两部分检测，分别为按键检测与指示灯检测。按键检测开始时示教器界面提示用户一一点击示教器的薄膜按键，当按键被点击完成后，如果系统驱动成功接收到了按键信号则表示物理按键没问题。之后检测示教器软件是否能接收系统驱动传来的按键信号，如果能成功接收按键信号则示教器软件对按键处理无异常。指示灯检测时，示教器直接发送信号控制系统驱动打开指示灯，若能接收到系统指示灯驱动返回的结果则表示示教器软件对指示灯的控制无异常。打开指示灯后在界面弹出提示框，询问用户指示灯是否打开，用户根据观察结果，在界面点击正确的选项，依此来判断指示灯硬件是否损坏。当所有的硬件被检测后，将系统检测的结果与硬件检测的结果通过JSON的格式写入文件，写入文件后发送信号通知示教器软件读取解析结果文件，并结合自身检测将最终结果通过示教器界面呈现出来。
本发明提供一种示教器的故障检测装置。该方法可以用于检测示教器的硬件故障。
图4是本发明提供的示教器的故障检测装置的一实施例的结构框图。如图4所示，所述示教器的故障检测装置100包括第一检测单元110和第二检测单元120。
第一检测单元110用于当接收到对所述示教器进行故障检测的检测指令后，控制操作系统运行系统驱动程序，以确定系统驱动程序是否异常。
具体地，用户可以在示教器界面通过点击硬件检测按钮发出检测指令，启动示教器的硬件检测。检测的硬件具体可以包括按键和/或指示灯。在一些具体实施方式中，第一检测单元110根据系统驱动程序运行后返回的结果确定所述系统驱动程序是否异常。当用户在示教器界面点击了硬件检测按钮后，发送检测信号至操作系统处，操作系统接收到检测信号后，运行按键驱动和指示灯驱动，通过驱动运行后返回的结果判断系统驱动是否异常。如果驱动运行失败，则反馈失败信息，如果驱动运行成功，则将检测信号发送至示教器软件处。
第二检测单元120用于当所述系统驱动程序运行结束后，进行所述示教器的按键和/或指示灯的硬件检测。
在一些具体实施方式中，当示教器软件接收到驱动运行结束信号后，第二检测单元120分两部分检测，分别为按键检测与指示灯检测。
第二检测单元120进行所述示教器的按键的硬件检测具体可以包括：在示教器界面上提示用户逐个点击所述示教器上的按键，并通过系统驱动程序接收用户点击所提示的按键产生的按键信号；若系统驱动程序接收到用户点击所提示的按键产生的按键信号，则确定相应按键没有按键物理故障。
具体地，在示教器界面提示用户逐个点击示教器上的物理按键，当按键被点击后，如果系统驱动程序成功接收到了按键信号，则表示物理按键没问题。
图2a是示教器显示界面示意图。如图2a所示，“+”、“-”按键1为机器人一轴正负方向移动按钮，“+”、“-”按键2为机器人二轴正负方向移动按钮，“+”、“-”按键3为机器人三轴正负方向移动按钮，“+”、“-”按键4为机器人四轴正负方向移动按钮，“+”、“-”按键5为机器人五轴正负方向移动按钮，“+”、“-”按键6为机器人六轴正负方向移动按钮，“Start”为自动运行启动按钮，“Stop”为自动运行停止按钮，“Jog”为坐标切换按钮，“Mot”为自动使能按钮，“V+”和“V-”为速度增减调节按钮，“F1”、“F2”为自定义按钮，“RUN”为运行状态指示灯，“ERR”为错误状态指示灯，“MOT”为自动使能状态指示灯，“PWR”为电源指示灯，“E·stop”为急停按钮。
进一步地，若系统驱动程序接收到用户点击所提示的按键产生的按键信号，则第二检测单元120进一步检测示教器软件是否接收到相应的按键信号；根据示教器软件是否接收到相应的按键信号，确定是否存在示教器软件异常，若接收到相应的按键信号，则确定示教器软件对按键处理无异常。
具体地，当按键被点击完成后，如果系统驱动成功接收到了按键信号，则表示物理按键没问题，之后检测示教器软件是否能接收系统驱动程序传来的按键信号，系统驱动和示教器软件有一个通讯，当系统驱动成功接收到了外部按键信号，处理后会将信号发送到示教器软件(如果处理失败则报驱动异常)，此时示教器软件接收到信号，则示教器软件对按键处理无异常，按键功能正常，如果接收不到信号，则示教器软件异常。
第二检测单元120进行所述示教器的指示灯的硬件检测，包括：控制系统驱动程序驱动指示灯打开；根据系统驱动程序返回的结果确定指示灯功能是否异常。
具体地，发送信号控制系统驱动打开指示灯，若能接收到系统指示灯驱动返回指示灯正常开启的结果，则表示教器软件对指示灯的控制无异常。
进一步地，第二检测单元120控制系统驱动程序驱动指示灯打开后，在示教器界面上显示询问信息，询问用户相应指示灯是否打开；根据接收到的用户反馈信息确定相应指示灯的硬件是否损坏。
例如，控制系统驱动程序打开指示灯后在示教器显示界面弹出提示框，询问用户指示灯是否打开，用户根据观察结果，在显示界面点击相应的选项进行反馈，根据用户反馈结果来判断指示灯硬件是否损坏。
可选地，所述装置还包括显示单元(图未示)。显示单元用于根据所述硬件检测的检测结果，生成预设格式的文件，以由示教器程序读取和/或显示。
例如，当所有的硬件被检测后，将系统驱动的检测结果与硬件检测结果通过JSON格式写入文件，写入文件后发送信号通知示教器软件读取解析结果文件，示教器软件结合自身检测(示教器软件检测结果)将最终结果通过示教器界面呈现出来。例如，参考图2b、图2c所示，图2b示出了检测无异常时的示教器显示界面。图2c示出了存在检测异常时的示教器显示界面。其中，五轴正向移动按钮物理按键异常，Mot件系统驱动异常，F1键示教器软件触发异常。
本发明还提供对应于所述示教器的故障检测方法的一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现前述任一所述方法的步骤。
本发明还提供对应于所述示教器的故障检测方法的一种示教器，包括处理器、存储器以及存储在存储器上可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现前述任一所述方法的步骤。
本发明还提供对应于所述示教器的故障检测装置的一种示教器，包括前述任一所述的示教器的故障检测装置。
据此，本发明提供的方案，以系统信号的形式与示教器界面提示相结合进行示教器的硬件检测，将示教器硬件状态在示教器界面上反馈出来，并依此来判断硬件是否存在损坏状态。本发明在示教器软件内嵌故障检测功能，不需要拆机就可以通过示教器显示硬件故障，将自身硬件的实时状态显示至用户查看，让用户能够掌握示教器的实时状态。用户可以自己进行硬件检测，提前预防运行错误，减少错误造成的损失。不需要专业人员即可检测，节省检测蹭玩。示教器硬件出现故障时，可以直接进行故障检测，减少寻找错误的时间与修复时间。
本文中所描述的功能可在硬件、由处理器执行的软件、固件或其任何组合中实施。如果在由处理器执行的软件中实施，那么可将功能作为一或多个指令或代码存储于计算机可读媒体上或经由计算机可读媒体予以传输。其它实例及实施方案在本发明及所附权利要求书的范围及精神内。举例来说，归因于软件的性质，上文所描述的功能可使用由处理器、硬件、固件、硬连线或这些中的任何者的组合执行的软件实施。此外，各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为控制装置的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅为本发明的实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种示教器的故障检测方法，其特征在于，包括：
当接收到对所述示教器进行故障检测的检测指令后，控制操作系统运行系统驱动程序，以确定系统驱动程序是否异常；
当所述系统驱动程序运行结束后，进行所述示教器的按键和/或指示灯的硬件检测。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定系统驱动程序是否异常，包括：
根据系统驱动程序运行后返回的结果确定所述系统驱动程序是否异常。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，
进行所述示教器的按键的硬件检测，包括：
在示教器界面上提示用户逐个点击所述示教器上的按键，并通过系统驱动程序接收用户点击所提示的按键产生的按键信号；
若系统驱动程序接收到用户点击所提示的按键产生的按键信号，则确定相应按键没有按键物理故障；
和/或，
若系统驱动程序接收到用户点击所提示的按键产生的按键信号，则检测示教器软件是否接收到相应的按键信号；
根据示教器软件是否接收到相应的按键信号，确定是否存在示教器软件异常；
和/或，
进行所述示教器的指示灯的硬件检测，包括：
控制系统驱动程序驱动指示灯打开；
根据系统驱动程序返回的结果确定指示灯功能是否异常；
和/或，
控制系统驱动程序驱动指示灯打开后，在示教器界面上显示询问信息，询问用户相应指示灯是否打开；
根据接收到的用户反馈信息确定相应指示灯的硬件是否损坏。
4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，还包括：
根据所述硬件检测的检测结果，生成预设格式的文件，以由示教器程序读取和/或显示。
5.一种示教器的故障检测装置，其特征在于，包括：
第一检测单元，用于当接收到对所述示教器进行故障检测的检测指令后，控制操作系统运行系统驱动程序，以确定系统驱动程序是否异常；
第二检测单元，用于当所述系统驱动程序运行结束后，进行所述示教器的按键和/或指示灯的硬件检测。
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述第一检测单元，确定系统驱动程序是否异常，包括：
根据系统驱动程序运行后返回的结果确定所述系统驱动程序是否异常。
7.根据权利要求5或6所述的装置，其特征在于，
所述第二检测单元，进行所述示教器的按键的硬件检测，包括：
在示教器界面上提示用户逐个点击所述示教器上的按键，并通过系统驱动程序接收用户点击所提示的按键产生的按键信号；
若系统驱动程序接收到用户点击所提示的按键产生的按键信号，则确定相应按键没有按键物理故障；
和/或，
若系统驱动程序接收到用户点击所提示的按键产生的按键信号，则检测示教器软件是否接收到相应的按键信号；
根据示教器软件是否接收到相应的按键信号，确定是否存在示教器软件异常；
和/或，
所述第二检测单元，进行所述示教器的指示灯的硬件检测，包括：
控制系统驱动程序驱动指示灯打开；
根据系统驱动程序返回的结果确定指示灯功能是否异常；
和/或，
控制系统驱动程序驱动指示灯打开后，在示教器界面上显示询问信息，询问用户相应指示灯是否打开；
根据接收到的用户反馈信息确定相应指示灯的硬件是否损坏。
8.根据权利要求5或6所述的装置，其特征在于，还包括：
显示单元，用于根据所述硬件检测的检测结果，生成预设格式的文件，以由示教器程序读取和/或显示。
9.一种存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现权利要求1-4任一所述方法的步骤。
10.一种示教器，其特征在于，包括处理器、存储器以及存储在存储器上可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现权利要求1-4任一所述方法的步骤，包括如权利要求5-8任一所述的装置。
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CN106597157A (zh) * 2016-12-12 2017-04-26 上海卓易科技股份有限公司 一种按键测试方法及系统
CN107091981A (zh) * 2017-06-15 2017-08-25 深圳市沃特沃德股份有限公司 指示灯控制驱动电路的测试系统
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CN211402570U (zh) * 2019-11-13 2020-09-01 上海新时达机器人有限公司 示教器测试装置及示教器测试系统

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