CN112412073A - 一种砌墙机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种砌墙机器人，包括机械臂系统，底座系统，底座系统是本装置的底座，也是本装置的移动装置，底下设置有电机与轮子，可在作业时边砌墙边行走，底下设置有超大水泥池，里面有大量的搅拌扇叶，可在作业时将水泥倒进去进行搅拌，然后通过水泥管道吸上去，在水泥池侧面设计有传送履带，可在作业时进行传送砖头，履带中间设置有大量的齿轮传动，在机械臂系统设置有三种不同的机械臂，靠近履带的机械臂可将砖头从履带上取下，中间的机械臂可进行砌墙作业，最边上的机械臂先吸取下面水泥池的水泥，然后再砌墙作业前涂抹水泥。

Description

一种砌墙机器人

技术领域

本发明涉及砌墙领域，特别涉及一种砌墙机器人。

背景技术

在砌墙领域中，一直都是人工进行作业，非常不便，为了解决这个问题，专利号：CN201710859669.X公布了一种智能化砌墙机，用于解决利用机械设备智能化砌墙的技术问题，能够实现智能化砌墙，但是不能将材料一起放进机器，不是特别便捷。

发明内容

针对上述技术问题，一种砌墙机器人，包括机械臂系统、底座系统，所述的底座系统是底座，底座系统是机械臂系统的安装平台；

所述的机械臂系统包括：机械臂电机、电机轮、电机轮对轮、履带电机、履带固定、横履带、竖履带、底盘、底座、弹簧大臂、弹簧滑动、弹簧电缸、弹簧小臂、弹簧小臂滑动、水泥突破口、水泥兜、双大臂、双大臂滑动、双大臂电缸、单小臂滑动、单小臂、单大臂、单大臂固定、单大臂电缸、双小臂滑动、双小臂、小电缸底座、小电缸、爪臂、爪尖、爪臂底座，所述的机械臂电机固定安装在底座底盘侧面，电机轮固定安装在机械臂电机的电机轴上，电机轮对轮与电机轮产生啮合关系，履带电机固定安装底盘侧面，履带固定固定安装在底盘侧面，横履带缠绕在履带固定与履带电机的电机轴上，竖履带缠绕在履带固定与弹簧大臂上，底盘固定安装在电机轮对轮上，底座固定安装在底盘上，弹簧大臂转动安装在底座上，弹簧滑动滑动安装在弹簧大臂上，弹簧电缸前端转动安装在弹簧滑动上，弹簧电缸后端转动安装在弹簧小臂滑动上，弹簧小臂滑动固定安装在弹簧小臂上，弹簧小臂前端转动安装在弹簧大臂上，弹簧小臂后端固定安装在水泥突破口上，水泥兜固定安装在水泥突破口上，双大臂转动安装在底座上，竖履带缠绕在履带固定与双大臂上，双大臂滑动滑动安装在双大臂上，双大臂电缸前端转动安装在双大臂滑动上，双大臂电缸后端转动安装在单小臂滑动上，单小臂滑动固定安装在单小臂上，单小臂前端转动安装在双大臂上，单小臂后端固定安装小电缸底座上，单大臂转动安装在底座上，竖履带缠绕在履带固定与单大臂上，单大臂固定固定安装在单大臂上，单大臂电缸前端转动安装在单大臂固定上，单大臂电缸后端转动安装在双小臂滑动上，双小臂滑动滑动安装在双小臂上，双小臂前端转动安装在单大臂上，双小臂后端固定安装在小电缸底座上，小电缸固定安装在小电缸底座与爪臂上，爪尖固定安装在爪臂上，爪臂转动安装在爪臂底座上。

所述的底座系统包括：底座底盘、底座支撑、水泥管、水泥槽、底座大履带、履带背板、轮子连接、轮子、轮子连杆、轮子电机、电机垫板、主动齿轮、从动前轮、从动轮连接杆、从动后轮、从动轮连接柱、大齿轮连接杆、从动齿轮履带、外轮、外轮电机、小齿轮柱、齿轮柱齿轮、齿轮柱从动齿轮、齿轮柱连接杆、齿轮柱支撑、齿轮柱另主轮、齿轮柱另副轮、小锥齿轮杆、锥齿轮杆支撑、从动轮、水泥杆、水泥小搅拌、水泥杆支撑、水泥杆主锥齿轮、水泥杆从锥齿轮、水泥杆电机、搅拌主齿轮、搅拌从齿轮、搅拌主履带、搅拌副履带、搅拌杆、连接搅拌主齿轮、连接搅拌副齿轮、扇叶，底座底盘是底盘，底座支撑固定安装在底座底盘与水泥槽上，水泥管固定安装在底座底盘上，底座大履带缠绕在主动齿轮与从动轮上，履带背板固定安装在底座底盘侧面，轮子连接固定安装在水泥槽底面，轮子连杆转动安装在轮子连接内，轮子固定安装在轮子连杆尾部，轮子连杆头部固定安装在轮子电机电机轴上，轮子电机固定安装在水泥槽底部，电机垫板固定安装在水泥槽侧面，主动齿轮转动安装在履带背板上，从动前轮与主动齿轮产生啮合关系，从动后轮与主动齿轮产生啮合关系，从动轮连接杆固定安装在从动前轮与从动后轮内，从动前轮转动安装在从动轮连接柱上，从动后轮转动安装在从动轮连接柱上，大齿轮连接杆转动安装在主动齿轮与从动轮内，从动齿轮履带缠绕在从动轮连接柱与小齿轮柱上，齿轮柱齿轮转动安装在小齿轮柱上，齿轮柱齿轮与齿轮柱从动齿轮产生啮合关系，齿轮柱从动齿轮固定安装在齿轮柱连接杆头部，齿轮柱连接杆转动安装在齿轮柱支撑内，齿轮柱支撑固定安装在履带背板上，齿轮柱另主轮固定安装在齿轮柱连接杆尾部，齿轮柱另主轮与齿轮柱另副轮产生啮合关系，外轮固定安装在外轮电机电机轴上，外轮摩擦安装在底座大履带上，外轮电机固定安装在电机垫板上，齿轮柱另副轮固定安装在小锥齿轮杆头部，小锥齿轮杆转动安装在锥齿轮杆支撑内，锥齿轮杆支撑固定安装在水泥槽底部，连接搅拌主齿轮固定安装在小锥齿轮杆尾部，连接搅拌主齿轮与连接搅拌副齿轮产生啮合关系，连接搅拌副齿轮转动安装在底座底盘底部，搅拌主齿轮转动安装在底座底盘底部，搅拌从齿轮转动安装在底座底盘底部，搅拌杆固定安装在搅拌主齿轮上，搅拌主履带缠绕在搅拌杆与连接搅拌副齿轮上，搅拌副履带缠绕在连接搅拌副齿轮与搅拌从齿轮上，扇叶侧面固定安装在搅拌杆上，水泥杆转动安装在水泥杆支撑内，水泥杆支撑固定安装在水泥槽上，水泥小搅拌固定安装在水泥杆上，水泥杆主锥齿轮固定安装在水泥杆上，水泥杆主锥齿轮与水泥杆从锥齿轮产生啮合关系，水泥杆固定安装在水泥杆电机电机轴上，水泥杆电机固定安装在水泥槽内。

进一步的，所述的弹簧大臂与双大臂电缸形成转动配合，弹簧滑动与弹簧大臂形成滑动配合，弹簧电缸与弹簧滑动形成转动配合，弹簧电缸与弹簧小臂滑动形成转动配合，弹簧小臂与弹簧大臂形成转动配合，双大臂与双大臂电缸形成转动配合，双大臂滑动与双大臂形成滑动配合，双大臂电缸与双大臂滑动形成转动配合，双大臂电缸与单小臂滑动形成转动配合，单小臂与双大臂形成转动配合，单大臂与底座形成转动配合，单大臂电缸与单大臂固定形成转动配合，单大臂电缸与双小臂滑动形成转动配合，双小臂滑动与双小臂形成滑动配合，双小臂与单大臂形成转动配合，爪臂与爪臂底座形成转动配合。

进一步的，所述的轮子连杆与轮子连接形成转动配合，主动齿轮与履带背板形成转动配合，从动前轮与从动轮连接柱形成转动配合，从动后轮与从动轮连接柱形成转动配合，大齿轮连接杆与电机垫板形成转动配合，大齿轮连接杆与从动轮形成转动配合，外轮与底座大履带形成摩擦关系，齿轮柱齿轮与小齿轮柱形成转动配合，齿轮柱连接杆与齿轮柱支撑形成转动配合，小锥齿轮杆与锥齿轮杆支撑形成转动配合，连接搅拌副齿轮与底座底盘形成转动配合，搅拌主齿轮与底座底盘形成转动配合，搅拌从齿轮与底座底盘形成转动配合，水泥杆与水泥杆支撑形成转动配合。

进一步的，所述的弹簧大臂与弹簧小臂角度可调节，双大臂与单小臂角度可调节，弹簧电缸与双小臂角度可调节。

进一步的，所述的水泥杆上安装有大量的水泥小搅拌。

进一步的，所述的爪臂与爪尖可配合抓取。

进一步的，所述的弹簧大臂与弹簧小臂内设置有水泥管。

由于本发明采用了上述技术方案，本发明具有以下优点：（1）本发明可在不使用人工的情况下，全自动进行作业；（2）本发明机械臂设置有弹簧，可减轻在作业过程中产生的震动效果；（3）本发明底座设置有水泥搅拌装置，可边搅拌水泥边砌墙作业；（4）本发明设置有多个机械臂，可进行互相配合。

附图说明

图1为本发明整体示意图。

图2为本发明水泥臂整体示意图。

图3为本发明抓取臂整体示意图。

图4为本发明作业臂整体示意图。

图5为本发明底座系统整体示意图。

图6为本发明底座系统部分示意图。

附图标号：1-机械臂系统；2-底座系统；101-机械臂电机；102-电机轮；103-电机轮对轮；104-履带电机；105-履带固定；106-横履带；107-竖履带；108-底盘；109-底座；110-弹簧大臂；111-弹簧滑动；112-弹簧电缸；113-弹簧小臂；114-弹簧小臂滑动；115-水泥突破口；116-水泥兜；117-双大臂；118-双大臂滑动；119-双大臂电缸；120-单小臂滑动；121-单小臂；122-单大臂；123-单大臂固定；124-单大臂电缸；125-双小臂滑动；126-双小臂；127-小电缸底座；128-小电缸；129-爪臂；130-爪尖；131-爪臂底座；201-底座底盘；202-底座支撑；203-水泥管；204-水泥槽；205-底座大履带；206-履带背板；207-轮子连接；208-轮子；209-轮子连杆；210-轮子电机；211-电机垫板；212-主动齿轮；213-从动前轮；214-从动轮连接杆；215-从动后轮；216-从动轮连接柱；217-大齿轮连接杆；218-从动齿轮履带；219-外轮；220-外轮电机；221-小齿轮柱；222-齿轮柱齿轮；223-齿轮柱从动齿轮；224-齿轮柱连接杆；225-齿轮柱支撑；226-齿轮柱另主轮；227-齿轮柱另副轮；228-小锥齿轮杆；229-锥齿轮杆支撑；230-从动轮；231-水泥杆；232-水泥小搅拌；233-水泥杆支撑；234-水泥杆主锥齿轮；235-水泥杆从锥齿轮；236-水泥杆电机；237-搅拌主齿轮；238-搅拌从齿轮；239-搅拌主履带；240-搅拌副履带；241-搅拌杆；242-连接搅拌主齿轮；243-连接搅拌副齿轮；244-扇叶。

具体实施方式

下面结合具体实施例对本发明作进一步描述，在此发明的示意性实施例以及说明用来解释本发明，但并不作为对本发明的限定。

实施例：一种砌墙机器人，包括机械臂系统1、底座系统2，所述的底座系统2是底座，底座系统2是机械臂系统1的安装平台。

如图2、图3、图4所示为机械臂系统1的具体结构，其中机械臂电机101固定安装在底座底盘201侧面，电机轮102固定安装在机械臂电机101的电机轴上，电机轮对轮103与电机轮102产生啮合关系，履带电机104固定安装底盘108侧面，履带固定105固定安装在底盘108侧面，横履带106缠绕在履带固定105与履带电机104的电机轴上，竖履带107缠绕在履带固定105与弹簧大臂110上，底盘108固定安装在电机轮对轮103上，底座109固定安装在底盘108上，弹簧大臂110转动安装在底座109上，弹簧滑动111滑动安装在弹簧大臂110上，弹簧电缸112前端转动安装在弹簧滑动111上，弹簧电缸112后端转动安装在弹簧小臂滑动114上，弹簧小臂滑动114固定安装在弹簧小臂113上，弹簧小臂113前端转动安装在弹簧大臂110上，弹簧小臂113后端固定安装在水泥突破口115上，水泥兜116固定安装在水泥突破口115上，双大臂117转动安装在底座109上，竖履带107缠绕在履带固定105与双大臂117上，双大臂滑动118滑动安装在双大臂117上，双大臂电缸119前端转动安装在双大臂滑动118上，双大臂电缸119后端转动安装在单小臂滑动120上，单小臂滑动120固定安装在单小臂121上，单小臂121前端转动安装在双大臂117上，单小臂121后端固定安装小电缸底座127上，单大臂122转动安装在底座109上，竖履带107缠绕在履带固定105与单大臂122上，单大臂固定123固定安装在单大臂122上，单大臂电缸124前端转动安装在单大臂固定123上，单大臂电缸124后端转动安装在双小臂滑动125上，双小臂滑动125滑动安装在双小臂126上，双小臂126前端转动安装在单大臂122上，双小臂126后端固定安装在小电缸底座127上，小电缸128固定安装在小电缸底座127与爪臂129上，爪尖130固定安装在爪臂129上，爪臂129转动安装在爪臂底座131上，通过机械臂系统1上机械臂的配合，来实现将物体相互传递，最终达到砌墙的效果。

如图5、图6所示为底座系统2的具体结构，其中底座底盘201是底盘，底座支撑202固定安装在底座底盘201与水泥槽204上，水泥管203固定安装在底座底盘201上，底座大履带205缠绕在主动齿轮212与从动轮230上，履带背板206固定安装在底座底盘201侧面，轮子连接207固定安装在水泥槽204底面，轮子连杆209转动安装在轮子连接207内，轮子208固定安装在轮子连杆209尾部，轮子连杆209头部固定安装在轮子电机210电机轴上，轮子电机210固定安装在水泥槽204底部，电机垫板211固定安装在水泥槽204侧面，主动齿轮212转动安装在履带背板206上，从动前轮213与主动齿轮212产生啮合关系，从动后轮215与主动齿轮212产生啮合关系，从动轮连接杆214固定安装在从动前轮213与从动后轮215内，从动前轮213转动安装在从动轮连接柱216上，从动后轮215转动安装在从动轮连接柱216上，大齿轮连接杆217转动安装在主动齿轮212与从动轮230内，从动齿轮履带218缠绕在从动轮连接柱216与小齿轮柱221上，齿轮柱齿轮222转动安装在小齿轮柱221上，齿轮柱齿轮222与齿轮柱从动齿轮223产生啮合关系，齿轮柱从动齿轮223固定安装在齿轮柱连接杆224头部，齿轮柱连接杆224转动安装在齿轮柱支撑225内，齿轮柱支撑225固定安装在履带背板206上，齿轮柱另主轮226固定安装在齿轮柱连接杆224尾部，齿轮柱另主轮226与齿轮柱另副轮227产生啮合关系，外轮219固定安装在外轮电机220电机轴上，外轮219摩擦安装在底座大履带205上，外轮电机220固定安装在电机垫板211上，齿轮柱另副轮227固定安装在小锥齿轮杆228头部，小锥齿轮杆228转动安装在锥齿轮杆支撑229内，锥齿轮杆支撑229固定安装在水泥槽204底部，连接搅拌主齿轮242固定安装在小锥齿轮杆228尾部，连接搅拌主齿轮242与连接搅拌副齿轮243产生啮合关系，连接搅拌副齿轮243转动安装在底座底盘201底部，搅拌主齿轮237转动安装在底座底盘201底部，搅拌从齿轮238转动安装在底座底盘201底部，搅拌杆241固定安装在搅拌主齿轮237上，搅拌主履带239缠绕在搅拌杆241与连接搅拌副齿轮243上，搅拌副履带240缠绕在连接搅拌副齿轮243与搅拌从齿轮238上，扇叶244侧面固定安装在搅拌杆241上，水泥杆231转动安装在水泥杆支撑233内，水泥杆支撑233固定安装在水泥槽204上，水泥小搅拌232固定安装在水泥杆231上，水泥杆主锥齿轮234固定安装在水泥杆231上，水泥杆主锥齿轮234与水泥杆从锥齿轮235产生啮合关系，水泥杆231固定安装在水泥杆电机236电机轴上，水泥杆电机236固定安装在水泥槽204内，通过外轮电机220来带动整个齿轮的传动。

使用本发明进行砌墙作业时，通过轮子208移动到施工现场，扇叶244与水泥小搅拌232进行旋转搅拌水泥，同时底座大履带205进行传送砌墙所需的红砖，然后单大臂122配合爪臂129来抓取红砖，同时水泥突破口115进行喷射水泥，双大臂117配合爪臂129接过抓取来的红砖进行砌墙作业。

Claims (7)

1.一种砌墙机器人，包括机械臂系统（1）、底座系统（2），其特征在于：所述的底座系统（2）是底座，底座系统2是机械臂系统（1）的安装平台；

所述的机械臂系统（1）包括：机械臂电机（101）、电机轮（102）、电机轮对轮（103）、履带电机（104）、履带固定（105）、横履带（106）、竖履带（107）、底盘（108）、底座（109）、弹簧大臂（110）、弹簧滑动（111）、弹簧电缸（112）、弹簧小臂（113）、弹簧小臂滑动（114）、水泥突破口（115）、水泥兜（116）、双大臂（117）、双大臂滑动（118）、双大臂电缸（119）、单小臂滑动（120）、单小臂（121）、单大臂（122）、单大臂固定（123）、单大臂电缸（124）、双小臂滑动（125）、双小臂（126）、小电缸底座（127）、小电缸（128）、爪臂（129）、爪尖（130）、爪臂底座（131），所述的机械臂电机（101）固定安装在底座底盘（201）侧面，电机轮（102）固定安装在机械臂电机101的电机轴上，电机轮对轮（103）与电机轮（102）产生啮合关系，履带电机（104）固定安装底盘（108）侧面，履带固定（105）固定安装在底盘（108）侧面，横履带（106）缠绕在履带固定（105）与履带电机（104）的电机轴上，竖履带（107）缠绕在履带固定（105）与弹簧大臂（110）上，底盘（108）固定安装在电机轮对轮（103）上，底座（109）固定安装在底盘（108）上，弹簧大臂（110）转动安装在底座（109）上，弹簧滑动（111）滑动安装在弹簧大臂（110）上，弹簧电缸（112）前端转动安装在弹簧滑动（111）上，弹簧电缸（112）后端转动安装在弹簧小臂滑动（114）上，弹簧小臂滑动（114）固定安装在弹簧小臂（113）上，弹簧小臂（113）前端转动安装在弹簧大臂（110）上，弹簧小臂（113）后端固定安装在水泥突破口（115）上，水泥兜（116）固定安装在水泥突破口（115）上，双大臂（117）转动安装在底座（109）上，竖履带（107）缠绕在履带固定（105）与双大臂（117）上，双大臂滑动（118）滑动安装在双大臂（117）上，双大臂电缸（119）前端转动安装在双大臂滑动（118）上，双大臂电缸（119）后端转动安装在单小臂滑动（120）上，单小臂滑动（120）固定安装在单小臂（121）上，单小臂（121）前端转动安装在双大臂（117）上，单小臂（121）后端固定安装小电缸底座（127）上，单大臂（122）转动安装在底座（109）上，竖履带（107）缠绕在履带固定（105）与单大臂（122）上，单大臂固定（123）固定安装在单大臂（122）上，单大臂电缸（124）前端转动安装在单大臂固定（123）上，单大臂电缸（124）后端转动安装在双小臂滑动（125）上，双小臂滑动（125）滑动安装在双小臂（126）上，双小臂（126）前端转动安装在单大臂（122）上，双小臂（126）后端固定安装在小电缸底座（127）上，小电缸（128）固定安装在小电缸底座（127）与爪臂（129）上，爪尖（130）固定安装在爪臂（129）上，爪臂（129）转动安装在爪臂底座（131）上；

所述的底座系统（2）包括：底座底盘（201）、底座支撑（202）、水泥管（203）、水泥槽（204）、底座大履带（205）、履带背板（206）、轮子连接（207）、轮子（208）、轮子连杆（209）、轮子电机（210）、电机垫板（211）、主动齿轮（212）、从动前轮（213）、从动轮连接杆（214）、从动后轮（215）、从动轮连接柱（216）、大齿轮连接杆（217）、从动齿轮履带（218）、外轮（219）、外轮电机（220）、小齿轮柱（221）、齿轮柱齿轮（222）、齿轮柱从动齿轮（223）、齿轮柱连接杆（224）、齿轮柱支撑（225）、齿轮柱另主轮（226）、齿轮柱另副轮（227）、小锥齿轮杆（228）、锥齿轮杆支撑（229）、从动轮（230）、水泥杆（231）、水泥小搅拌（232）、水泥杆支撑（233）、水泥杆主锥齿轮（234）、水泥杆从锥齿轮（235）、水泥杆电机（236）、搅拌主齿轮（237）、搅拌从齿轮（238）、搅拌主履带（239）、搅拌副履带（240）、搅拌杆（241）、连接搅拌主齿轮（242）、连接搅拌副齿轮（243）、扇叶（244），底座底盘（201）是底盘，底座支撑（202）固定安装在底座底盘（201）与水泥槽（204）上，水泥管（203）固定安装在底座底盘（201）上，底座大履带（205）缠绕在主动齿轮（212）与从动轮（230）上，履带背板（206）固定安装在底座底盘（201）侧面，轮子连接（207）固定安装在水泥槽（204）底面，轮子连杆（209）转动安装在轮子连接（207）内，轮子（208）固定安装在轮子连杆（209）尾部，轮子连杆（209）头部固定安装在轮子电机（210）电机轴上，轮子电机（210）固定安装在水泥槽（204）底部，电机垫板（211）固定安装在水泥槽（204）侧面，主动齿轮（212）转动安装在履带背板（206）上，从动前轮（213）与主动齿轮（212）产生啮合关系，从动后轮（215）与主动齿轮（212）产生啮合关系，从动轮连接杆（214）固定安装在从动前轮（213）与从动后轮（215）内，从动前轮（213）转动安装在从动轮连接柱（216）上，从动后轮（215）转动安装在从动轮连接柱（216）上，大齿轮连接杆（217）转动安装在主动齿轮（212）与从动轮（230）内，从动齿轮履带（218）缠绕在从动轮连接柱（216）与小齿轮柱（221）上，齿轮柱齿轮（222）转动安装在小齿轮柱（221）上，齿轮柱齿轮（222）与齿轮柱从动齿轮（223）产生啮合关系，齿轮柱从动齿轮（223）固定安装在齿轮柱连接杆（224）头部，齿轮柱连接杆（224）转动安装在齿轮柱支撑（225）内，齿轮柱支撑（225）固定安装在履带背板（206）上，齿轮柱另主轮（226）固定安装在齿轮柱连接杆（224）尾部，齿轮柱另主轮（226）与齿轮柱另副轮（227）产生啮合关系，外轮（219）固定安装在外轮电机（220）电机轴上，外轮（219）摩擦安装在底座大履带（205）上，外轮电机（220）固定安装在电机垫板（211）上，齿轮柱另副轮（227）固定安装在小锥齿轮杆（228）头部，小锥齿轮杆（228）转动安装在锥齿轮杆支撑（229）内，锥齿轮杆支撑（229）固定安装在水泥槽（204）底部，连接搅拌主齿轮（242）固定安装在小锥齿轮杆（228）尾部，连接搅拌主齿轮（242）与连接搅拌副齿轮（243）产生啮合关系，连接搅拌副齿轮（243）转动安装在底座底盘（201）底部，搅拌主齿轮（237）转动安装在底座底盘（201）底部，搅拌从齿轮（238）转动安装在底座底盘（201）底部，搅拌杆（241）固定安装在搅拌主齿轮（237）上，搅拌主履带（239）缠绕在搅拌杆（241）与连接搅拌副齿轮（243）上，搅拌副履带（240）缠绕在连接搅拌副齿轮（243）与搅拌从齿轮（238）上，扇叶（244）侧面固定安装在搅拌杆（241）上，水泥杆（231）转动安装在水泥杆支撑（233）内，水泥杆支撑（233）固定安装在水泥槽（204）上，水泥小搅拌（232）固定安装在水泥杆（231）上，水泥杆主锥齿轮（234）固定安装在水泥杆（231）上，水泥杆主锥齿轮（234）与水泥杆从锥齿轮（235）产生啮合关系，水泥杆（231）固定安装在水泥杆电机（236）电机轴上，水泥杆电机（236）固定安装在水泥槽（204）内。

2.如权利要求1所述的一种砌墙机器人，其特征在于：所述的弹簧大臂（110）与双大臂电缸（119）形成转动配合，弹簧滑动（111）与弹簧大臂（110）形成滑动配合，弹簧电缸（112）与弹簧滑动（111）形成转动配合，弹簧电缸（112）与弹簧小臂滑动（114）形成转动配合，弹簧小臂（113）与弹簧大臂（110）形成转动配合，双大臂（117）与双大臂电缸（119）形成转动配合，双大臂滑动（118）与双大臂（117）形成滑动配合，双大臂电缸（119）与双大臂滑动（118）形成转动配合，双大臂电缸（119）与单小臂滑动（120）形成转动配合，单小臂（121）与双大臂（117）形成转动配合，单大臂（122）与底座（109）形成转动配合，单大臂电缸（124）与单大臂固定（123）形成转动配合，单大臂电缸（124）与双小臂滑动（125）形成转动配合，双小臂滑动（125）与双小臂（126）形成滑动配合，双小臂（126）与单大臂（122）形成转动配合，爪臂（129）与爪臂底座（131）形成转动配合。

3.如权利要求1所述的一种砌墙机器人，其特征在于：所述的轮子连杆（209）与轮子连接（207）形成转动配合，主动齿轮（212）与履带背板（206）形成转动配合，从动前轮（213）与从动轮连接柱（216）形成转动配合，从动后轮（215）与从动轮连接柱（216）形成转动配合，大齿轮连接杆（217）与电机垫板（211）形成转动配合，大齿轮连接杆（217）与从动轮（230）形成转动配合，外轮（219）与底座大履带（205）形成摩擦关系，齿轮柱齿轮（222）与小齿轮柱（221）形成转动配合，齿轮柱连接杆（224）与齿轮柱支撑（225）形成转动配合，小锥齿轮杆（228）与锥齿轮杆支撑（229）形成转动配合，连接搅拌副齿轮（243）与底座底盘（201）形成转动配合，搅拌主齿轮（237）与底座底盘（201）形成转动配合，搅拌从齿轮（238）与底座底盘（201）形成转动配合，水泥杆（231）与水泥杆支撑（233）形成转动配合。

4.如权利要求1所述的一种砌墙机器人，其特征在于：所述的弹簧大臂（110）与弹簧小臂（113）角度可调节，双大臂（117）与单小臂（121）角度可调节，弹簧电缸（112）与双小臂（126）角度可调节。

5.如权利要求1所述的一种砌墙机器人，其特征在于：所述的水泥杆（231）上安装有大量的水泥小搅拌（232）。

6.如权利要求1所述的一种砌墙机器人，其特征在于：所述的爪臂（129）与爪尖130可配合抓取。

7.如权利要求1所述的一种砌墙机器人，其特征在于：所述的弹簧大臂（110）与弹簧小臂（113）内设置有水泥管（203）。

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