CN215829616U - 管道清淤机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种管道清淤机器人，包括车体；第一驱动装置，用于驱动所述车体移动；绞吸装置，设于所述车体的前方，所述绞吸装置包括安装座和可转动地设于所述安装座上的绞吸头，所述安装座与所述车体铰接；第二驱动装置，用于驱动所述绞吸装置放下及收回；吸污管，设于所述车体上，所述吸污管的一端与所述安装座连接并与所述绞吸头所在空间相通，另一端用于与外部的淤泥抽吸设备连接。本实用新型所公开的管道清淤机器人，可通过其前方设置的绞吸头对管道内的淤泥进行搅拌，搅拌后的淤泥再通过吸污管吸入，从而实现对于管道内淤泥的自动清除，可提高清淤效率，减少人力工作，免除工作人员管道内工作的安全风险。

Description

管道清淤机器人

技术领域

本实用新型涉及管道清淤领域，特别涉及一种管道清淤机器人。

背景技术

城市雨水、给水、污水等排水管道，作为城市的主要市政设施，经过长时间运行使用之后，管道内部容易沉积泥沙、砂石等杂物，进而大大影响管道的输水流量，因此需要定期对管道内部进行清淤处理。

清淤时，先将需要疏通的管线进行分段，而后使用高压水车向分段的两检查井内灌水，然后再使用疏通搅拌器搅拌检查井和污水管道内的污泥，待淤泥稀释后，再利用吸污车将两检查井内淤泥抽吸干净，从而完成对于管道淤泥的清理。

然而，现有的管道清淤方式需要人工配合机械不断地搅动淤泥，直至淤泥稀释到水中，因此将耗费较大的人力，并且人工作业效率低。同时，由于需要对管道内部的淤泥进行搅拌，因此，工作人员需进入到管道内部作业，而管道内环境复杂，充满危险气体、细菌及有害液体等，导致工作人员的安全受到威胁。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提出一种管道清淤机器人，旨在解决上述背景技术中所提出的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型提出一种管道清淤机器人，所述管道清淤机器人包括：

车体；

第一驱动装置，用于驱动所述车体移动；

绞吸装置，设于所述车体的前方，所述绞吸装置包括安装座和可转动地设于所述安装座上的绞吸头，所述安装座与所述车体铰接；

第二驱动装置，用于驱动所述绞吸装置放下及收回，所述第二驱动装置的输出端与所述安装座连接；

吸污管，设于所述车体上，所述吸污管的一端与所述安装座连接并与所述绞吸头所在空间相通，另一端用于与外部的淤泥抽吸设备连接。

优选地，所述安装座包括背板和两间隔设置的侧板，两所述侧板分别位于所述背板的两侧并与其连接，所述背板上设有贯穿其内外侧的吸污口和与所述吸污口相通的吸污接头，所述吸污接头与所述吸污管的一端连接，所述绞吸头转动设于两所述侧板之间。

优选地，所述管道清淤机器人还包括用于驱动所述绞吸头转动的第三驱动装置，所述第三驱动装置包括水平设置的第三电机、主驱动轴、从驱动轴、连接件，所述主驱动轴的一端与所述第三电机的输出轴连接，所述主驱动轴的另一端与其中一所述侧板转动连接，所述从驱动轴的一端与另一所述侧板转动连接，所述从驱动轴的另一端通过所述连接件与所述主驱动轴连接。

优选地，所述绞吸头包括内部中空的转动杆和两设于所述转动杆上的螺旋片体，所述螺旋片体沿所述转动杆的轴向螺旋设置，两所述螺旋片体的螺旋方向相反，所述吸污口位于两所述螺旋片体之间。

优选地，所述管道清淤机器人还包括设于所述车体上的声呐装置，所述声呐装置包括驱动组件和与所述驱动组件的输出端连接的声呐探头，所述声呐探头通过固定座与所述驱动组件的输出端连接。

优选地，所述驱动组件包括电动推杆、与所述车体连接的导向座和两间隔插设于所述导向座上的导向杆，所述电动推杆和所述导向杆均与所述固定座连接。

优选地，所述管道清淤机器人还包括设于所述车体上的摄像装置。

优选地，所述管道清淤机器人还包括设于所述车体上的照明装置。

优选地，所述第一驱动装置包括第一电机、驱动轮、张紧轮、履带和支撑轮，所述第一电机的输出轴与所述驱动轮连接，所述履带套设于所述驱动轮、所述张紧轮和所述支撑轮之间。

与现有技术相比，本实用新型实施例的有益技术效果在于：

本实用新型所公开的管道清淤机器人，可通过其前方设置的绞吸头对管道内的淤泥进行搅拌，而搅拌后的淤泥会变得松动些，然后再通过吸污管吸入，从而实现对于管道内淤泥的自动清除，可提高清淤效率，减少人力工作，免除工作人员管道内工作的安全风险。

附图说明

图1为本实用新型一实施例中的管道清淤机器人的结构示意图；

图2为图1所示的管道清淤机器人的内部结构示意图；

图3为图1所示的管道清淤机器人的内部结构示意图；

图4为图1所示的管道清淤机器人的绞吸装置的结构示意图；

图5为图1所示的管道清淤机器人的绞吸装置在另一视角下的结构示意图；

图6为管道清淤机器人的第三驱动装置的结构示意图；

图7为管道清淤机器人的第三驱动装置的另一结构示意图；

图8为图1所示的管道清淤机器人的内部结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制，基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例一

请参见图1-4，本实用新型实施例提出一种管道清淤机器人，该管道清淤机器人包括：

车体10；

第一驱动装置20，用于驱动车体10移动；

绞吸装置30，设于车体10的前方，绞吸装置30包括安装座31和可转动地设于安装座31上的绞吸头32，安装座31与车体10铰接；

第二驱动装置40，用于驱动绞吸装置30放下及收回，第二驱动装置40的输出端与安装座31连接；

吸污管50，设于车体10上，吸污管50的一端与安装座31连接并与绞吸头32所在空间相通，另一端用于与外部的淤泥抽吸设备连接。

本实施例中，管道清淤机器人可在管道内行走，具体通过第一驱动装置20驱动车体10移动。管道清淤机器人在管道内行进时，可通过设于车体10前方的绞吸头32对管道内的淤泥进行搅拌，以使得淤泥能够更容易被吸污管50吸入。吸污管50的一端与安装座31连接并与绞吸头32所在空间相通，以使得绞吸头32所搅拌的淤泥能够吸入到吸污管50内，吸污管50的另一端则与外部的淤泥抽吸设备连接，以通过外部的淤泥抽吸设备在吸污管50中产生吸力。

本实施例所提出的管道清淤机器人的工作原理为：先将管道清淤机器人放入竖井内，再通过第二驱动装置40将车体10前方的绞吸装置30放下，然后通过第一驱动装置20驱动车体10前进，在车体10前进的过程中，绞吸装置30的绞吸头32会不断的转动，以对管道内的淤泥进行搅拌，同时将搅拌后的淤泥送至吸污管50处，以方便吸污管50吸收淤泥，待管道内的淤泥清理完毕后，再通过第二驱动装置40将车体10前方的绞吸装置30收回，而后再通过第一驱动装置20驱动车体10移动至竖井口处，最后再将管道清淤机器人从竖井内取出，从而完成对于管道内淤泥的自动清理。

在一些实施例中，本实用新型所提出的管道清淤机器人包括有主控模块和通讯模块，主控模块主要用于控制管道清淤机器人的电气部件，比如第一驱动装置20以及第二驱动装置40的启动与关闭，通讯模块则用于与外部通讯，以使得工作人员能够在地面上通过遥操作器控制管道清淤机器人行进。

在一些实施例中，第二驱动装置40为水平设置在车体10上的电动推杆，此仅为示例性的，而非限制性的，本领域技术人员可根据实际情况进行设计，比如还可以是气缸或电机等。

在一些实施例中，吸污管50设置在车体10的中部位置处并位于车体10的内部，吸污管50的一端从车体10的前方伸出，另一端从车体10的后方伸出。

本实用新型所提出的管道清淤机器人能够替代人工进行清淤，如此，则不会存在因工作人员进入管道内部进行工作而导致的安全风险。同时，由于管道清淤机器人能够替代人工对管道内的淤泥进行搅拌，而工作人员仅需在地面上操控管道清淤机器人，甚至无需工作人员操控，管道清淤机器人能够根据管道内的环境自动构建行进路线，因此，将大大将降低管道清淤时的人力成本。此外，通过管道清淤机器人替代人工，也将大大提高管道清淤的工作效率。

实施例二

请参见图4，本实用新型实施例所提出的安装座31包括背板311和两间隔设置的侧板312，两侧板312分别位于背板311的两侧并与其连接，背板311上设有贯穿其内外侧的吸污口313和与吸污口313相通的吸污接头314，吸污接头314与吸污管50的一端连接，绞吸头32转动设于两侧板312之间。本实施例中，安装座31呈U形设置，其包括有背板311和两个侧板312，绞吸头32转动设置在两个侧板312之间，而背板311上构造有吸污口313和吸污接头314，吸污口313贯穿背板311的内外侧壁，以与绞吸头32所在空间相通。吸污接头314的一端与吸污口313相通，吸污接头314的另一端与吸污管50相通，以通过吸污管50将吸污口313处吸入的淤泥排出，比如排出至吸污车内。

实施例三

请参见图6-7，本实用新型实施例所提出的管道清淤机器人还包括用于驱动绞吸头32转动的第三驱动装置60，第三驱动装置60包括水平设置的第三电机61、主驱动轴62、从驱动轴63、连接件64，主驱动轴62的一端与第三电机61的输出轴连接，主驱动轴62的另一端与其中一侧板312转动连接，从驱动轴63的一端与另一侧板312转动连接，从驱动轴63的另一端通过连接件64与主驱动轴62连接。本实施例中，在两个侧板312之间设置有第三驱动装置60，第三驱动装置60用于驱动绞吸头32转动，其包括有第三电机61、主驱动轴62、从驱动轴63和连接件64，第三电机61的输出轴与主驱动轴62连接，以通过第三电机61带动主驱动轴62转动，主驱动轴62再通过连接件64带动从驱动轴63转动，主驱动轴62与从驱动轴63转动将带动绞吸头32转动。绞吸头32套设于主驱动轴62、从驱动轴63和连接件64上，绞吸头32可通过顶丝固定于连接件64上，由于连接件64会跟随主驱动轴62和从驱动轴63转动，因此，固定于连接件64上的绞吸头32也将跟随转动。作为优选，本实施例所提出的第三驱动装置60还包括减速器和散热器，第三电机61通过减速器与主驱动轴62连接，散热器套设于减速器上。

实施例四

请参见图5，本实用新型实施例所提出的绞吸头32包括内部中空的转动杆321和两设于转动杆321上的螺旋片体322，螺旋片体322沿转动杆321的轴向螺旋设置，两螺旋片体322的螺旋方向相反，吸污口313位于两螺旋片体322之间。本实施例中，转动杆321呈滚筒状设置，转动杆321上设有两个螺旋片体322，两个螺旋片体322沿转动杆321的轴向螺旋设置，并且两个螺旋片体322的螺旋方向相反，吸污口313位于两个螺旋片体322之间。绞吸头32在管道内搅拌淤泥时，由于两个螺旋片体322的螺旋方向相反，因此，转动的两个螺旋片体322会将松动后的淤泥都送至中间位置的吸污口313处，从而使得吸污管50能够吸入较多的淤泥，进而提高淤泥的清理效率。

实施例五

请参见图1、图2、图8，本实用新型实施例所提出的管道清淤机器人还包括设于车体10上的声呐装置70，声呐装置70包括驱动组件71和与驱动组件71的输出端连接的声呐探头72，声呐探头72通过固定座73与驱动组件71的输出端连接。本实施例中，在对管道内的淤泥进行清理时，通过驱动组件71将声呐探头72伸出至绞吸装置30的前方，以避免绞吸装置30对声呐探头72的探测产生影响，通过声呐探头72可对管道内的破损及淤堵状况进行定量化测量。作为优选，本实施例所提出的安装座31上设有避位槽，以用于防止安装座31收回时与声呐探头72发生碰撞。

实施例六

请参见图8，本实用新型实施例所提出的驱动组件71包括电动推杆711、与车体10连接的导向座712和两间隔插设于导向座712上的导向杆713，电动推杆711和导向杆713均与固定座73连接。本实施例中，电动推杆711在车体10上水平设置，其中，电动推杆711的缸体与车体10连接，电动推杆711的伸缩端与固定座73连接，以通过电动推杆711带动声呐探头72的伸出及收回。为保证声呐探头72在运动时不发生偏移，本实施例所提出的驱动组件71还包括有导向座712和导向杆713，导向座712设于车体10上固定不动，导向杆713插设于导向座712上并与固定座73连接，其可在电动推杆711的驱动下跟随声呐探头72伸出和收回。

实施例七

请参见图1-2，本实用新型实施例所提出的管道清淤机器人还包括设于车体10上的摄像装置80。本实施例中，管道清淤机器人在管道内工作时，可通过车体10上设置的摄像装置80实时获取管道内的视频画面，该视频画面可展示在相应的操作控制台上，以供操作人员观看。作为优选，本实施例所提出的摄像装置80设置为三个，其中两个设置在车体前方，另一个设置在车体后方，此仅为示例性的，而非限制性的。此外，本实施例所提出的摄像装置80具有防水功能。

实施例八

请参见图1-2，本实用新型实施例所提出的管道清淤机器人还包括设于车体10上的照明装置90。本实施例中，管道清淤机器人在管道中工作时，若管道内的光线较暗，则可打开车体10上的照明装置90，以保证管道清淤机器人的正常工作。作为优选，本实施例所提出的照明装置90设置为三个，其中两个设置在车体前方，另一个设置在车体后方，此仅为示例性的，而非限制性的。此外，本实施例所提出的照明装置90具有防水功能。

实施例九

请参见图8，本实用新型实施例所提出的所述第一驱动装置20包括第一电机、驱动轮21、张紧轮22、履带23和支撑轮24，第一电机的输出轴与驱动轮21连接，履带23套设于驱动轮21、张紧轮22和支撑轮24之间。本实施例中，第一驱动装置20包括有第一电机、驱动轮21、张紧轮22、履带23和支撑轮24，驱动轮21通过第一电机带动其转动，驱动轮21再通过履带23带动张紧轮22转动，履带23在驱动轮21、支撑轮24和张紧轮22之间转动，从而驱动车体10移动。其中，张紧轮22用于张紧履带23，支撑轮24用于支撑车体10，承载车体10的大部分重量。

以上的仅为本实用新型的部分或优选实施例，无论是文字还是附图都不能因此限制本实用新型保护的范围，凡是在与本实用新型一个整体的构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型保护的范围内。

Claims (9)

1.一种管道清淤机器人，其特征在于，包括：

车体；

第一驱动装置，用于驱动所述车体移动；

绞吸装置，设于所述车体的前方，所述绞吸装置包括安装座和可转动地设于所述安装座上的绞吸头，所述安装座与所述车体铰接；

第二驱动装置，用于驱动所述绞吸装置放下及收回，所述第二驱动装置的输出端与所述安装座连接；

吸污管，设于所述车体上，所述吸污管的一端与所述安装座连接并与所述绞吸头所在空间相通，另一端用于与外部的淤泥抽吸设备连接。

2.根据权利要求1所述的管道清淤机器人，其特征在于，所述安装座包括背板和两间隔设置的侧板，两所述侧板分别位于所述背板的两侧并与其连接，所述背板上设有贯穿其内外侧的吸污口和与所述吸污口相通的吸污接头，所述吸污接头与所述吸污管的一端连接，所述绞吸头转动设于两所述侧板之间。

3.根据权利要求2所述的管道清淤机器人，其特征在于，还包括用于驱动所述绞吸头转动的第三驱动装置，所述第三驱动装置包括水平设置的第三电机、主驱动轴、从驱动轴、连接件，所述主驱动轴的一端与所述第三电机的输出轴连接，所述主驱动轴的另一端与其中一所述侧板转动连接，所述从驱动轴的一端与另一所述侧板转动连接，所述从驱动轴的另一端通过所述连接件与所述主驱动轴连接。

4.根据权利要求2所述的管道清淤机器人，其特征在于，所述绞吸头包括内部中空的转动杆和两设于所述转动杆上的螺旋片体，所述螺旋片体沿所述转动杆的轴向螺旋设置，两所述螺旋片体的螺旋方向相反，所述吸污口位于两所述螺旋片体之间。

5.根据权利要求1所述的管道清淤机器人，其特征在于，还包括设于所述车体上的声呐装置，所述声呐装置包括驱动组件和与所述驱动组件的输出端连接的声呐探头，所述声呐探头通过固定座与所述驱动组件的输出端连接。

6.根据权利要求5所述的管道清淤机器人，其特征在于，所述驱动组件包括电动推杆、与所述车体连接的导向座和两间隔插设于所述导向座上的导向杆，所述电动推杆和所述导向杆均与所述固定座连接。

7.根据权利要求1所述的管道清淤机器人，其特征在于，还包括设于所述车体上的摄像装置。

8.根据权利要求1所述的管道清淤机器人，其特征在于，还包括设于所述车体上的照明装置。

9.根据权利要求1所述的管道清淤机器人，其特征在于，所述第一驱动装置包括第一电机、驱动轮、张紧轮、履带和支撑轮，所述第一电机的输出轴与所述驱动轮连接，所述履带套设于所述驱动轮、所述张紧轮和所述支撑轮之间。

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