CN114960919A - 一种深隧泵站清淤系统及清淤方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种深隧泵站清淤系统，包括清淤机器人、控制单元、吊装单元，清淤系统还包括中层沉降单元、及中层淤泥抽吸单元；所述清淤机器人包括行走单元，与行走单元固定连接的悬架系统，及通过机架固定连接于悬架系统上的机身本体，机身本体还包括位于本体前端的淤泥铲吸系统及与行走单元及淤泥铲吸系统电性连接的控制系统，所述控制系统通过电缆与控制单元电性连接，所述淤泥铲吸系统包括铲斗及固定在铲斗上的吸污管，吸污管连接污泥抽吸泵中层沉降单元固定于深隧泵站内壁；中层淤泥抽吸单元为吸污车，吸污车包括真空泵、连接管及吸污头，吸污头置于中层沉降单元的箱体底部。本发明提供的技术方案可以实现深隧泵站无人化、不停产清淤。

Description

一种深隧泵站清淤系统及清淤方法

技术领域

本发明涉及排水系统清淤设备技术领域，尤其是涉及一种深隧泵站清淤系统及清淤方法。

背景技术

深隧全称“深层隧道排水系统”，指在城市地下30-60米深处建造的大型隧道型调蓄工程。该工程由竖井、主体隧道、调压水槽、排水泵站等构筑物组成，可以实现洪涝控制、污染控制、交通疏导等多种功能，已经成为诸多发达城市解决排水问题的一个重要选择。该排水系统的主要原理是通过竖井聚集城市管网的雨水、污水到主体隧道，再通过大型枢纽泵站将雨、污水抽排至河道、污水处理厂等处。

深隧技术通过枢纽泵站和主体隧道实现了区域排水一体化控制，给城市排水特别是排涝治理带来了便利，但由于深隧排水系统深埋地下，且需要根据城市现有地下设施密集程度设计不同的深度，实际应用过程中大多深隧的枢纽泵站最低位都超过了地下40米，深隧的清淤便成了泵站维护的重中之重。

常规泵站的清淤是通过人员下潜至泵站底部并牵引砂浆泵抽出泵站底部淤积的污物。由于深隧为大深度排水隧道，地下空间大、地形复杂、水池多，地下容易聚集硫化氢、氨气、甲烷等有毒、易燃易爆气体，深隧泵站作为深隧的主要组成部分，采用传统人工清淤方法作业，作业人员容易发生中毒、窒息、溺水等多项风险,风险系数高。另外绝大部分砂浆泵的扬程为10-15米，在流量及扬程上均无法达到深隧泵站的清淤要求。目前无单个的清淤设备能完成深隧泵站的无人化清淤工作，也没有相类似的清淤方法可以借鉴。

因此研发一种深隧泵站清淤系统及清淤方法成了城市排水清淤市场的重要需求。

发明内容

本发明的目的在于研发一种适用于深入地下超过40米的深隧泵站的清淤系统及清淤方法，具体技术方案如下：

本发明提供了一种深隧泵站清淤系统，包括清淤机器人、控制单元、吊装单元，中层沉降单元、及中层淤泥抽吸单元；所述清淤机器人包括行走单元，与行走单元固定连接的悬架系统，及通过机架固定连接于悬架系统上的机身本体，机身本体还包括位于本体前端的淤泥铲吸系统、与行走单元及淤泥铲吸系统电性连接的控制系统，所述控制系统通过电缆与控制单元电性连接，所述淤泥铲吸系统包括铲斗及固定在铲斗上的吸污管，吸污管连接污泥抽吸泵，所述污泥抽吸泵通过污泥输送管与中层沉降单元连通；中层沉降单元为顶部开口的箱式污泥沉降装置，箱式污泥沉降装置固定于深隧泵站内壁且距离深隧泵站底部高20-30米处；中层淤泥抽吸单元为吸污车，吸污车包括真空泵、连接管及吸污头，吸污头置于中层沉降单元的箱式污泥沉降装置底部；所述吊装单元为龙门架,所述龙门架包括架体、行走电机、卷扬机、及钢缆；所述控制单元包括主机及显示装置，主机分别与清淤机器人及龙门架电性连接。

可选的，所述箱式污泥沉降装置包括箱体，所述箱体为矩形，箱体左侧壁设置入流孔连接清淤机器人污泥输送管，所述箱体还设置上盖，上盖右端设置矩形开窗。

可选的，所述上盖的底面固定连接有斜向伸入箱体的栅板。

可选的，所述栅板与上盖形成60-30度倾角，倾角开口方向朝清淤机器人吸污管末端。

可选的，所述栅板数量为3个或3个以上，且相互平行固定于上盖。

可选的，所述中层沉降单元包括顶部开口的环形桶状污泥沉降装置，环形桶状污泥沉降装置通过外侧壁与深隧泵站内壁固定连接，环形桶状污泥沉降装置的内侧壁围成圆形吊装通道，供清淤机器人吊入深隧泵站底部。

可选的，所述环形桶状污泥沉降装置的内侧壁设置入流管，所述入流管与污泥输送管末端连接，所述入流管出水口方向与环形桶状污泥沉降装置的内侧壁相切。

可选的，所述环形桶状污泥沉降装置还包括环形盖板，环形盖板的外边缘设置凸沿，所述凸沿与环形桶状污泥沉降装置外侧壁盖合，所述环形盖板内边缘与环形桶状污泥沉降装置的内侧壁存在环形缺口，所述环形缺口为吸污头进入窗，所述环形盖板底面设置有若干栅板，所述栅板沿环形盖板的轴线呈辐射状对称分布。

可选的，所述环形桶状污泥沉降装置底部设置吸污头牵引机器人，所述吸污头牵引机器人与吸污车的吸污头连接，吸污头牵引机器人通过电缆与控制单元电性连接。

可选的，所述吸污头牵引机器人包括驱动轮、驱动电机、机身固定架、及管状机身。

可选的，所述清淤机器人的淤泥铲吸系统还包括固定于铲斗前端的蛟龙装置，蛟龙装置通过液压马达驱动。

可选的，所述清淤机器人包括声呐成像探头，所述声呐探头包括位于清淤机器人机身本体顶部的360度声呐探头，及位于清淤机器人机身本体侧壁的平面声呐探头。

可选的，所述清淤机器人的机身本体还包括固定于机架上的吊装柱，吊装柱顶部设置吊装环。

可选的，所述吸污车还包括储污罐及与储污罐扣合连接的后盖，所述后盖固定连接离心过滤桶，离心过滤桶通过离心电机驱动转动，所述后盖还包括排水管，排水管将离心过滤桶后侧与外界连通。

本发明还提供一种深隧泵站清淤系统的清淤方法，包括清淤机器人、吸污车吸污头吊装作业，深隧泵站底部清淤作业，中层沉降单元清淤作业：

1)清淤机器人、吸污车吸污头吊装作业：首先，将清淤机器人、龙门架与控制单元主机接通，打开电源，再通过龙门架的钢丝绳与清淤机器人捆绑连接；然后通过操作控制单元主机，启动龙门架将清淤机器人吊入深隧泵站底部，通过潜水作业人员下潜将清淤机器人的污泥输送管尾端插接到中层沉降单元的泥水排入口，再通过龙门架将吸污车的吸污头吊到中层沉降单元的附近，由潜水作业人员辅助吸污头进入污泥沉降装置；

2)深隧泵站底部清淤作业：通过操作控制单元主机启动清淤机器人的淤泥抽吸系统，清淤机器人的污泥抽吸泵开始通过铲斗上的吸污管吸走铲斗附近沉积的淤泥，并通过污泥输送管将混有污泥及污水的泥水排至中层沉降单元；清淤机器人抽吸完铲斗附近沉积的淤泥后通过操作控制单元主机启动清淤机器人行走单元，并控制清淤机器人向前行进一段，再停下来继续启动淤泥抽吸系统；

3)中层沉降单元清淤作业：深隧泵站底部清淤作业启动后，启动中层淤泥抽吸单元的吸污车，吸污车的真空泵通过吸污头、吸污管将中层沉降单元沉积的淤泥抽吸至地面排走或进行干化处理。

本发明的有益效果是：

本发明提出的一种深隧泵站清淤系统及清淤方法能通过清淤机器人和吸污车的扬程叠加可以实现深隧泵站底部淤泥抽出的扬程要求，同时通过控制单元又能实现深隧泵站底部的全域清淤。再者，除了清淤机器人吊装入井及吊装出井需要人员下井外，可以通过控制单元实现无人化、泵站不停产清淤。同时通过清淤机器人还能实现与泵站底部相连的隧道清淤，依据污泥输送管及电缆长度的不同，还可以实现泵站底部30米长度的隧道清淤。

附图说明

图1为本发明实施例的一种深隧泵站清淤系统的施工平面示意图；

图2为本发明另一实施例的一种深隧泵站清淤系统的施工平面示意图；

图3为本发明实施例的清淤机器人的结构示意图；

图4为本发明实施例的箱式污泥沉降装置的结构示意图；

图5为本发明实施例的箱式污泥沉降装置的零件爆炸图；

图6为本发明另一实施例的环形桶状污泥沉降装置的结构示意图；

图7为本发明另一实施例的环形桶状污泥沉降装置的零件爆炸图；

图8为本发明另一实施例的吸污头牵引机人的结构示意图；

图9为本发明实施例的吊装单元的结构示意图；

图10为本发明实施例的吸污车的结构示意图。

具体实施方式

以下通过特定的具体实例并结合附图说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭示的内容轻易地了解本发明的其它优点与功效。本发明亦可通过其它不同的具体实例加以施行或应用，本说明书中的各项细节亦可基于不同观点与应用，在不背离本发明的精神下进行各种修饰与变更。

本发明实施例提供了一种深隧泵站清淤系统，包括清淤机器人001、控制单元002、吊装单元003，所述清淤系统还包括中层沉降单元004、及中层淤泥抽吸单元005；所述清淤机器人001包括行走单元0011，与行走单元0011固定连接的悬架系统0012，及通过机架0013固定连接于悬架系统0012上的机身本体0014，机身本体0014还包括位于机身本体0014前端的淤泥铲吸系统0015及与行走单元0011及淤泥铲吸系统0015电性连接的控制系统0016，所述控制系统0016通过电缆与控制单元002电性连接，所述淤泥铲吸系统0015包括铲斗0017及固定在铲斗0017上的吸污管0018，吸污管0018连接污泥抽吸泵0019，所述污泥抽吸泵0019通过污泥输送管006与中层沉降单元004连通；中层沉降单元004为顶部开口的箱式污泥沉降装置0041，中层沉降单元004固定于深隧泵站内壁且距离深隧泵站底部高10-20米处；中层淤泥抽吸单元005为吸污车0051，吸污车0051包括真空泵0052、连接管0053及吸污头 0054，吸污头0054置于中层沉降单元004的箱体0042底部；所述吊装单元003为龙门架0031, 所述龙门架0031包括架体0032、行走电机0033、卷扬机0034、及钢缆0035；所述控制单元 002包括主机0021及显示装置0022，主机0021分别与清淤机器人001及龙门架0031电性连接。本实施例中深隧泵站内壁设置有中间平台，中间平台为深隧泵站自身的建筑结构，依据此建筑结构的特点可以直接将箱式污泥沉降单元放置与中间平台上，也可以通过箱式沉降单元的侧壁与深隧泵站内部固定连接。

具体实施过程中，中层沉降单元即顶部开口的箱式污泥沉降装置固定安装于深隧泵站内壁，且箱式污泥沉降装置距离深隧泵站底部高20-30米。通过吊装单元的钢缆捆绑清淤机器人的机身本体，在清淤机器人的污泥抽吸泵与污泥输送管连接好后，启动并控制吊装单元的行走电机、卷扬机将清淤机器人吊至深隧泵站底部，与此同时通过潜水作业人员将污泥输送管的另一端与中层沉降单元连通，在这个过程中也可以一并将中层淤泥抽吸单元的吸污头放置到箱式污泥沉降装置的箱体内；各单元器件就位之后，通过控制单元启动清淤机器人，并控制清淤机器人在深隧泵站底部行走、铲吸清除深隧泵站底部淤积的污泥，清淤机器人的污泥抽吸泵通过吸污管抽吸淤泥、水混合液，并通过污泥输送管将淤泥、水混合液输送到箱式污泥沉降装置的箱体内；淤泥、水混合物在箱式污泥沉降装置中会因为淤泥自身的重力作用发生沉降分离，淤泥不断沉降到污泥沉降装置的底部，分离出来的水从污泥沉降装置的箱体顶部溢出。通过吸污车的吸污头可以将中层沉降单元的淤泥抽吸至地面进而排出。深隧泵站的底部标深一般在地平面以下40-50米，清淤机器人的污泥抽吸泵扬程在20-30米，吸污车的扬程在30-40米。通过清淤机器人和吸污车的扬程叠加可以实现深隧泵站底部淤泥抽出的扬程要求，同时通过控制单元又能实现深隧泵站底部的全域清淤。同时，吸污车管径、流量较小，无法满足深隧泵站的大流量要求，通过中层沉降单元的二次沉降起暂存、浓缩作用，满足深隧泵站对清淤系统流量的要求。再者，除了清淤机器人吊装入井及吊装出井需要人员下井外，可以通过控制单元实现无人化、泵站不停产清淤。

同时通过清淤机器人还能实现与泵站底部相连的隧道清淤，依据污泥输送管及电缆长度的不同，可以实现泵站底部30米长度的隧道清淤。

具体的，所述箱式污泥沉降装置0041的箱体0042为矩形，箱体0042左侧壁设置入流孔 0043连接清淤机器人001污泥输送管006，所述箱体0042还设置上盖0044，上盖0044右端设置矩形开窗0045。

随着污泥输送管不断经入流孔将淤泥、水混合液泵入箱体，混合液中的淤泥二次沉降停留在箱体底部，含泥量低的污水逐渐充满箱体并有箱体底部溢出，回流到泵站由排水泵排出。当深隧泵站连接的入流管网区域发生大量降水时，深隧泵站流入的水量巨大，水面将漫过箱体顶部，此时在箱体上设置上盖可以保证箱体内有相对独立的沉降环境，有益于淤泥的快速沉降。同时上盖保留矩形开窗可以允许吸污车的吸污头进出箱体。入流孔在箱体的左侧，污泥则容易沉降在远离入流孔的箱体右端，矩形开窗设置在上盖右侧则更方便吸污头高效抽取沉降的淤泥。

在一实施例中，所述上盖0044底面固定连接有斜向伸入箱体的栅板结构0046。栅板结构可以使流入箱体的淤泥、水混合液形成紊流，可以使其中的淤泥更快速地实现沉降。

具体地，所述栅板结构0046与上盖0044形成60-30度倾角，倾角开口方向朝入流孔方向。这种倾角设计可以更有效拦截淤泥、水混合液，降低水流流速，加快淤泥的沉降。

具体地，所述栅板结构0046数量为3个或3个以上，且相互平行固定于上盖0044。多个栅板结构平行设置于上盖上可以对淤泥、水混合液进行多次拦截，更有效地降低箱体内水流的流速。

在一实施例中，所述中层沉降单元004包括顶部开口的环形桶状污泥沉降装置0071，环形桶状污泥沉降装置0071通过外侧壁与深隧泵站内壁固定连接，环形桶状污泥沉降装置0071 的内侧壁围成圆形吊装通道0072，供清淤机器人吊入深隧泵站底部。环形桶状污泥沉降装置增加了中层沉降单元的面积，同时可以在中层沉降单元内形成环流，由于离心力的影响能够促进质量大的淤泥从淤泥水混合液中沉降下来，增加沉降效率。本实施例中深隧泵站内壁设置有中间平台，中间平台为深隧泵站自身的建筑结构，依据此建筑结构的特点可以直接将环形桶状污泥沉降装置放置与中间平台上，也可以通过环形桶状污泥沉降装置的外侧壁与深隧泵站内部固定连接。

具体地，所述环形桶状污泥沉降装置0071的内侧壁设置入流管0073，所述入流管0073 与污泥输送管006末端连接，所述入流管0073出水口方向与环形桶状污泥沉降装置0071的内侧壁相切。入流管出水口方向是环形桶状污泥沉降装置内侧壁的切向能最大范围促进环流的产生。

具体的，所述环形桶状污泥沉降装置0071还包括环形盖板0074，环形盖板0074的外边缘设置凸沿0075，所述凸沿0075与环形桶状污泥沉降装置0071外侧壁盖合，所述环形盖板 0074内边缘与环形桶状污泥沉降装置0071的内侧壁存在环形缺口，所述环形缺口为吸污头进入窗0076，所述环形盖板0074底面设置有若干栅板0077，所述栅板0077沿环形盖板0074 的轴线呈辐射状对称分布。环形盖板的栅板位于环流的外侧，可以有效降低环流外侧的流速，有效促进环流外侧淤泥的沉降。

在一实施例中，所述环形桶状污泥沉降装置0071底部设置吸污头牵引机器人009，所述吸污头牵引机器人009与吸污车0051的吸污头0054连接，吸污头牵引机器人009通过电缆 (未示出)与控制单元002电性连接。环形桶状污泥沉降装置面积较大，吸污头无法有效进行全域抽淤，通过吸污头牵引机器人的牵引能够解决这一问题。

具体的，所述吸污头牵引机器人009包括驱动轮0091、驱动电机0092、机身固定架0093、及管状机身0094。管状机身可以容纳、固定吸污头及连接吸污头的吸污管，达到有效的牵引作用。

在一实施例中，所述清淤机器人001的淤泥铲吸系统0015还包括固定于铲斗0017前端的蛟龙装置0081，蛟龙装置0081通过液压马达0082驱动。蛟龙装置可以对深隧泵站底部一些硬度高的污物活缠绕性纤维性物体及隧道防腐粘贴材料等进行搅碎处理，更好完成清淤工作。

在一实施例中，所述清淤机器人001包括声呐成像探头0083，所述声呐探头0083包括位于清淤机器人001机身本体0014顶部的360度声呐探头0083A，及位于清淤机器人001机身本体0014侧壁的平面声呐探头0083B。

多波束成像声呐是一种使用声学手段对水下的环境进行探测的技术，使用它可以得到远距离的水下环境成像结果。其利用了数字波束形成技术在一定空间范围上形成了数以百计的极窄单波束同时接收来自不同方向的反射声波最终得到了一张二维的声学图像，每个单波束的成像结果相当于是对当前空间的一个切面的成像结果。在清淤机器人机身本体的顶部设置 360度声呐探头可以辅助形成清淤机器人前后淤泥堆积成像图，清淤机器人机身本体侧壁的平面声呐探头可以辅助形成清淤机器人左右淤泥堆积成像图。通过淤泥堆积成像图可以辅助操作人员在控制单元控制清淤机器人的前进及淤泥铲吸系统启动。同时通过安装有声呐探头的清淤机器人，还可以尽快能远地进入到与泵站底部相连通的隧道内，可以对隧道的淤堵等情况进行全面了解。

在一实施例中，所述清淤机器人001的机身本体0014还包括固定于机架0013上的吊装柱0084，吊装柱0084顶部设置吊装环0085。通过吊装环可以更方便地与吊装单元的钢缆连接，而且不会损伤清淤机器人的机体。

在一实施例中，所述吸污车0051还包括储污罐0055及与储污罐0055扣合连接的后盖 0056，所述后盖0056固定连接离心过滤桶0057，离心过滤桶0057通过离心电机0058驱动转动，所述后盖0056还包括排水管0059，排水管0059连通离心过滤桶0057后侧与外界。吸污车通过真空泵从吸污头抽取中层沉降单元的淤泥，并将其存储到储污罐中，离心过滤桶在离心电机的驱动下旋转离心，将离心干化后的淤泥留在桶内、淤泥内的水分被甩出通过排水管排出。

请参考图1至图10，本发明还提出一种深隧泵站清淤系统的清淤方法，包括清淤机器人、吸污车吸污头吊装作业，深隧泵站底部清淤作业，中层沉降单元清淤作业：

清淤机器人、吸污车吸污头吊装作业：首先，将清淤机器人、龙门架与控制单元主机接通，打开电源，再通过龙门架的钢丝绳与清淤机器人捆绑连接；然后通过操作控制单元主机，启动龙门架将清淤机器人吊入深隧泵站底部，通过潜水作业人员下潜将清淤机器人的污泥输送管尾端插接到中层沉降单元的泥水排入口，再通过龙门架将吸污车的吸污头吊到中层沉降单元的附近，由潜水作业人员辅助吸污头进入污泥沉降装置；

深隧泵站底部清淤作业：通过操作控制单元主机启动清淤机器人的淤泥抽吸系统，清淤机器人的污泥抽吸泵开始通过铲斗上的吸污管吸走铲斗附近沉积的淤泥，并通过污泥输送管将混有污泥及污水的泥水排至中层沉降单元；清淤机器人抽吸完铲斗附近沉积的淤泥后通过操作控制单元主机启动清淤机器人行走单元，并控制清淤机器人向前行进一段，再停下来继续启动淤泥抽吸系统；

中层沉降单元清淤作业：深隧泵站底部清淤作业启动后，启动中层淤泥抽吸单元的吸污车，吸污车的真空泵通过吸污头、吸污管将中层沉降单元沉积的淤泥抽吸至地面排走或进行干化处理。

本主题二采用了上述主题一所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。

最后所应当说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非对本发明保护范围的限制，尽管参照较佳实施例对本发明作了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的实质和范围。

Claims (10)

1.一种深隧泵站清淤系统，包括清淤机器人、控制单元、吊装单元，其特征在于，所述清淤系统还包括中层沉降单元、及中层淤泥抽吸单元；所述清淤机器人包括行走单元，与行走单元固定连接的悬架系统，及通过机架固定连接于悬架系统上的机身本体，机身本体还包括位于本体前端的淤泥铲吸系统、与行走单元及淤泥铲吸系统电性连接的控制系统，所述控制系统通过电缆与控制单元电性连接，所述淤泥铲吸系统包括铲斗及固定在铲斗上的吸污管，吸污管连接污泥抽吸泵，所述污泥抽吸泵通过污泥输送管与中层沉降单元连通；中层沉降单元为顶部开口的箱式污泥沉降装置，箱式污泥沉降装置固定于深隧泵站内壁且距离深隧泵站底部高20-30米处；中层淤泥抽吸单元为吸污车，吸污车包括真空泵、连接管及吸污头，吸污头置于中层沉降单元的箱式污泥沉降装置底部；所述吊装单元为龙门架,所述龙门架包括架体、行走电机、卷扬机、及钢缆；所述控制单元包括主机及显示装置，主机分别与清淤机器人及龙门架电性连接。

2.根据权利要求1所述的一种深隧泵站清淤系统，其特征在于，所述箱式污泥沉降装置包括箱体，所述箱体为矩形，箱体左侧壁设置入流孔连接清淤机器人污泥输送管，所述箱体还设置上盖，上盖右端设置矩形开窗。

3.根据权利要求2所述的一种深隧泵站清淤系统，其特征在于，所述上盖的底面固定连接有斜向伸入箱体的栅板。

4.根据权利要求3所述的一种深隧泵站清淤系统，其特征在于，所述栅板与上盖形成60-30度倾角，倾角开口方向朝清淤机器人吸污管末端。

5.根据权利要求4所述的一种深隧泵站清淤系统，其特征在于，所述栅板数量为3个或3个以上，且相互平行固定于上盖。

6.根据权利要求1所述的一种深隧泵站清淤系统，其特征在于所述清淤机器人的淤泥铲吸系统还包括固定于铲斗前端的蛟龙装置，蛟龙装置通过液压马达驱动。

7.根据权利要求1所述的一种深隧泵站清淤系统，其特征在于所述清淤机器人还包括声呐成像探头，所述声呐探头包括位于清淤机器人机身本体顶部的360度声呐探头，及位于清淤机器人机身本体侧壁的平面声呐探头。

8.根据权利要求1所述的一种深隧泵站清淤系统，其特征在于所述清淤机器人的机身本体还包括固定于机架上的吊装柱，吊装柱顶部设置吊装环。

9.根据权利要求1所述的一种深隧泵站清淤系统，其特征在于所述吸污车还包括储污罐及与储污罐扣合连接的后盖，所述后盖固定连接离心过滤桶，离心过滤桶通过离心电机驱动转动，所述后盖还包括排水管，排水管将离心过滤桶后侧与外界连通。

10.一种基于上述根据权利要求1至9任一所述的深隧泵站清淤系统的清淤方法，其特征在于所述清淤方法包括清淤机器人、吸污车吸污头吊装作业，深隧泵站底部清淤作业，中层沉降单元清淤作业：

清淤机器人、吸污车吸污头吊装作业：首先，将清淤机器人、龙门架与控制单元主机接通，打开电源，再通过龙门架的钢丝绳与清淤机器人捆绑连接；然后通过操作控制单元主机，启动龙门架将清淤机器人吊入深隧泵站底部，通过潜水作业人员下潜将清淤机器人的污泥输送管尾端插接到中层沉降单元的泥水排入口，再通过龙门架将吸污车的吸污头吊到中层沉降单元的附近，由潜水作业人员辅助吸污头进入中层沉降单元的污泥沉降装置；

深隧泵站底部清淤作业：通过操作控制单元主机启动清淤机器人的淤泥抽吸系统，清淤机器人的污泥抽吸泵开始通过铲斗上的吸污管吸走铲斗附近沉积的淤泥，并通过污泥输送管将混有污泥及污水的泥水排至中层沉降单元；清淤机器人抽吸完铲斗附近沉积的淤泥后通过操作控制单元主机启动清淤机器人行走单元，并控制清淤机器人向前行进一段，再停下来继续启动淤泥抽吸系统；

中层沉降单元清淤作业：深隧泵站底部清淤作业启动后，启动中层淤泥抽吸单元的吸污车，吸污车的真空泵通过吸污头、吸污管将中层沉降单元沉积的淤泥抽吸至地面排走或进行干化处理。

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