CN112405515A - 一种智能抓取机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及智能设备技术领域，具体是一种智能抓取机器人，包括：底板,所述底板一侧固定有第一电机，所述第一电机上安装有第一转动轴，所述第一转动轴中部设置有固定在底板上的第一立板，所述第一转动轴贯穿第一立板安装有蜗杆，所述底板上同时固定有第二立板，所述第一转动轴另一端转动安装在第二立板上，所述第一转动轴位于第一立板外侧的部分活动安装有第一环板，所述第一环板上固定连接有第一连接杆，所述第一连接杆中部设置有第一转动销，所述第一转动销上安装有蜗轮，所述第一转动销的两端固定有支撑板，所述支撑板上部固定安装有转向机构；该装置抓取机构方便灵活，可以实现上下左右的夹取，且夹取较为紧固，不会在翻转过程中掉落。

Description

一种智能抓取机器人

技术领域

本发明涉及智能设备技术领域，具体是一种智能抓取机器人。

背景技术

随着科技的高速发展，在很多场合可利用自动化机器取代人工进行相关的活动和操作，例如抓取装置，其广泛应用于工业生产、物流、冶金医疗、及3C产业等领域，用以取代人手进行抓取和搬运等重复性、机械性工作，能够极大程度上提高生产；同时也能取代人手进行一些复杂、危险性高的工作，如代替人工进行排爆工作，从而较大程度上保证人身安全。

现有机器人设备领域中，智能机器人一般分为两部分，软件部分与硬件装备，然而即使软件部分再为优秀，硬件装备无法与之匹配，亦无法达到预设目的完成预设任务；现有的智能抓取机器人的机械手臂不够灵活，不能随意的抓取不同尺寸规格的物品及进行任意反向的翻转转动，只能抓取固定尺寸的物品及进行指定位置的移动，因此现有的智能抓取机器人具有一定的局限性，为此，我们需要一种智能抓取机器人用以解决上述问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种智能抓取机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种智能抓取机器人，包括：底板，所述底板一侧固定有第一电机，所述第一电机上安装有第一转动轴，所述第一转动轴中部设置有固定在底板上的第一立板，所述第一转动轴贯穿第一立板安装有蜗杆，所述底板上同时固定有第二立板，所述第一转动轴另一端转动安装在第二立板上，所述第一转动轴位于第一立板外侧的部分活动安装有第一环板，所述第一环板上固定连接有第一连接杆，所述第一连接杆中部设置有第一转动销，所述第一转动销上安装有蜗轮，所述第一转动销的两端固定有支撑板，所述支撑板上部固定安装有转向机构；所述第一连接杆的另一端固定有第二环板，所述第二环板一侧固定有第二转动轴，所述第二转动轴另一端连接有第二电机。

作为本发明进一步的方案：所述蜗轮与蜗杆啮合。

本发明实施例的另一目的在于，所述转向机构包括：支撑架，所述支撑架顶部安装有转盘，所述转盘上固定安装有转子，所述支撑架底部转动连接有第一摇杆，所述第一摇杆中部设置有第二转动销，所述第二转动销另一端固定有槽板，所述槽板上设置有半圆槽，所述第一摇杆另一端转动连接有第二连接杆，所述第二连接杆另一端转动安装有推杆，所述推杆中部贯穿有第一固定块，所述推杆滑动贯穿第一固定块固定连接有齿条，所述齿条上部啮合有齿轮，所述齿轮上安装有第一转动杆，所述第一转动杆一端端部固定有第一锥齿轮，所述第一锥齿轮一侧啮合有第二锥齿轮，所述第二锥齿轮一侧固定安装有第二转动杆，所述第一转动杆与第二转动杆之间设置有拐杆，所述第二转动杆另一端固定有夹取机构。

作为本发明进一步的方案：所述转子活动安装在转盘的非中心处。

本发明实施例的另一目的在于，所述夹取机构包括：外框架，所述外框架内部设置有液压机，所述液压机上安装有液压杆；所述外框架外部固定连接有支架，所述支架另一端固定有贯穿块，所述贯穿块内滑动安装有滑杆，所述滑杆一端端部转动连接有第三连接杆，所述液压杆贯穿外框架一侧的端部设置有第三转动销，所述第三连接杆另一端与第三转动销转动连接在一起，所述滑杆与第三连接杆的转动连接处同时转动连接有连接块，所述连接块上部设置有第四转动销，所述第四转动销下部转动安装有拐板，所述拐板一端端部固定有第一支杆，所述连接块端部固定有第二支杆，所述第一支杆与第二支杆之间连接有弹簧，所述拐板另一端端部固定有夹板。

作为本发明进一步的方案：所述液压机与外框架之间的液压杆上设置有轴承，所述轴承固定在外框架内壁架体上。

作为本发明进一步的方案：所述夹板的夹持面上固定有橡胶防滑垫。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

该装置抓取机构方便灵活，可以实现上下左右的夹取，且夹取较为紧固，不会在翻转过程中掉落。

附图说明

图1为一种智能抓取机器人的结构示意图。

图2为一种智能抓取机器人的主视图。

图3为一种智能抓取机器人的转向机构的动力机构的结构示意图。

图4为一种智能抓取机器人的转向机构的俯视图。

图5为一种智能抓取机器人的转向机构的左视图。

图6为一种智能抓取机器人的夹取机构的结构示意图。

图中：1-底板，2-第一电机，3-第一转动轴，4-第一立板，5-蜗杆，6-第二立板，7-第一环板，8-第一连接杆，9-支撑板，10-第一转动销，11-蜗轮，12-第二环板，13-第二转动轴，14-第二电机，15-转向机构，16-支撑架，17-转盘，18-转子，19-槽板，20-半圆槽，21-第一摇杆，22-第二转动销，23-第二连接杆，24-推杆，25-第一固定块，26-齿条，27-齿轮，28-第一转动杆，29-第一锥齿轮，30-拐杆，31-第二锥齿轮，32-第二转动杆，33-夹取机构，34-外框架，35-液压机，36-轴承，37-液压杆，38-支架，39-贯穿块，40-滑杆，41-第三转动销，42-第三连接杆，43-连接块，44-橡胶防滑垫，45-第四转动销，46-拐板，47-第一支杆，48-弹簧，49-第二支杆，50-夹板。

具体实施方式

下面结合具体实施方式对本专利的技术方案作进一步详细地说明。

下面详细描述本专利的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本专利，而不能理解为对本专利的限制。

实施例1

请参阅图1-6，本发明实施例中，一种智能抓取机器人，包括：底板1，所述底板1一侧固定有第一电机2，所述第一电机2上安装有第一转动轴3，所述第一转动轴3中部设置有固定在底板1上的第一立板4，所述第一转动轴3贯穿第一立板4安装有蜗杆5，所述底板1上同时固定有第二立板6，所述第一转动轴3另一端转动安装在第二立板6上，所述第一转动轴3位于第一立板4外侧的部分活动安装有第一环板7，所述第一环板7上固定连接有第一连接杆8，所述第一连接杆8中部设置有第一转动销10，所述第一转动销10上安装有蜗轮11，所述第一转动销10的两端固定有支撑板9，所述支撑板9上部固定安装有转向机构15；所述第一连接杆8的另一端固定有第二环板12，所述第二环板12一侧固定有第二转动轴13，所述第二转动轴13另一端连接有第二电机14。

本实施例中，所述蜗轮11与蜗杆5啮合，通过蜗轮11与蜗杆5的配合实现转向机构15的上下翻转。

实施例2

请参阅图1-6，本实施例中，所述转向机构15包括：支撑架16，所述支撑架16顶部安装有转盘17，所述转盘17上固定安装有转子18，所述支撑架16底部转动连接有第一摇杆21，所述第一摇杆21中部设置有第二转动销22，所述第二转动销22另一端固定有槽板19，所述槽板19上设置有半圆槽20，所述第一摇杆21另一端转动连接有第二连接杆23，所述第二连接杆23另一端转动安装有推杆24，所述推杆24中部贯穿有第一固定块25，所述推杆24滑动贯穿第一固定块25固定连接有齿条26，所述齿条26上部啮合有齿轮27，所述齿轮27上安装有第一转动杆28，所述第一转动杆28一端端部固定有第一锥齿轮29，所述第一锥齿轮29一侧啮合有第二锥齿轮31，所述第二锥齿轮31一侧固定安装有第二转动杆32，所述第一转动杆28与第二转动杆32之间设置有拐杆30，所述第二转动杆32另一端固定有夹取机构33。

本实施例中，所述转子18活动安装在转盘17的非中心处，将转子18设置在转盘17的非中心处，方便带动第一摇杆21摇摆运动。

实施例3

请参阅图1-6，本实施例中，所述夹取机构33包括：外框架34，所述外框架34内部设置有液压机35，所述液压机35上安装有液压杆37；所述外框架34外部固定连接有支架38，所述支架38另一端固定有贯穿块39，所述贯穿块39内滑动安装有滑杆40，所述滑杆40一端端部转动连接有第三连接杆42，所述液压杆37贯穿外框架34一侧的端部设置有第三转动销41，所述第三连接杆42另一端与第三转动销41转动连接在一起，所述滑杆40与第三连接杆42的转动连接处同时转动连接有连接块43，所述连接块43上部设置有第四转动销45，所述第四转动销45下部转动安装有拐板46，所述拐板46一端端部固定有第一支杆47，所述连接块43端部固定有第二支杆49，所述第一支杆47与第二支杆49之间连接有弹簧48，所述拐板46另一端端部固定有夹板50。

本实施例中，所述液压机35与外框架34之间的液压杆37上设置有轴承36，所述轴承36固定在外框架34内壁架体上，设置轴承36方便液压杆37贯穿运动。

本实施例中，所述夹板50的夹持面上固定有橡胶防滑垫44，增大夹板50的夹持力，防止夹持物品掉落。

本发明的工作原理是：第一电机2工作带动蜗杆5转动，继而使得蜗轮11转动，实现支撑板9的上下翻转，第二电机14工作使得支撑板9完成横向转动，进而使得转向机构15的方向得以变化，然后利用夹取机构33对物品进行夹取，夹取后利用转向机构15完成物品的转向转运，实现指定要求的翻转及搬运。

以上的仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本领域的技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些也应该视为本发明的保护范围，这些都不会影响本发明实施的效果和专利的实用性。

Claims (7)

1.一种智能抓取机器人，包括：底板（1），其特征在于，所述底板（1）一侧固定有第一电机（2），所述第一电机（2）上安装有第一转动轴（3），所述第一转动轴（3）中部设置有固定在底板（1）上的第一立板（4），所述第一转动轴（3）贯穿第一立板（4）安装有蜗杆（5），所述底板（1）上同时固定有第二立板（6），所述第一转动轴（3）另一端转动安装在第二立板（6）上，所述第一转动轴（3）位于第一立板（4）外侧的部分活动安装有第一环板（7），所述第一环板（7）上固定连接有第一连接杆（8），所述第一连接杆（8）中部设置有第一转动销（10），所述第一转动销（10）上安装有蜗轮（11），所述第一转动销（10）的两端固定有支撑板（9），所述支撑板（9）上部固定安装有转向机构（15）；所述第一连接杆（8）的另一端固定有第二环板（12），所述第二环板（12）一侧固定有第二转动轴（13），所述第二转动轴（13）另一端连接有第二电机（14）。

2.根据权利要求1所述的一种智能抓取机器人，其特征在于，所述蜗轮（11）与蜗杆（5）啮合。

3.根据权利要求1所述的一种智能抓取机器人，其特征在于，所述转向机构（15）包括：支撑架（16），所述支撑架（16）顶部安装有转盘（17），所述转盘（17）上固定安装有转子（18），所述支撑架（16）底部转动连接有第一摇杆（21），所述第一摇杆（21）中部设置有第二转动销（22），所述第二转动销（22）另一端固定有槽板（19），所述槽板（19）上设置有半圆槽（20），所述第一摇杆（21）另一端转动连接有第二连接杆（23），所述第二连接杆（23）另一端转动安装有推杆（24），所述推杆（24）中部贯穿有第一固定块（25），所述推杆（24）滑动贯穿第一固定块（25）固定连接有齿条（26），所述齿条（26）上部啮合有齿轮（27），所述齿轮（27）上安装有第一转动杆（28），所述第一转动杆（28）一端端部固定有第一锥齿轮（29），所述第一锥齿轮（29）一侧啮合有第二锥齿轮（31），所述第二锥齿轮（31）一侧固定安装有第二转动杆（32），所述第一转动杆（28）与第二转动杆（32）之间设置有拐杆（30），所述第二转动杆（32）另一端固定有夹取机构（33）。

4.根据权利要求3所述的一种智能抓取机器人，其特征在于，所述转子（18）活动安装在转盘（17）的非中心处。

5.根据权利要求3所述的一种智能抓取机器人，其特征在于，所述夹取机构（33）包括：外框架（34），所述外框架（34）内部设置有液压机（35），所述液压机（35）上安装有液压杆（37）；所述外框架（34）外部固定连接有支架（38），所述支架（38）另一端固定有贯穿块（39），所述贯穿块（39）内滑动安装有滑杆（40），所述滑杆（40）一端端部转动连接有第三连接杆（42），所述液压杆（37）贯穿外框架（34）一侧的端部设置有第三转动销（41），所述第三连接杆（42）另一端与第三转动销（41）转动连接在一起，所述滑杆（40）与第三连接杆（42）的转动连接处同时转动连接有连接块（43），所述连接块（43）上部设置有第四转动销（45），所述第四转动销（45）下部转动安装有拐板（46），所述拐板（46）一端端部固定有第一支杆（47），所述连接块（43）端部固定有第二支杆（49），所述第一支杆（47）与第二支杆（49）之间连接有弹簧（48），所述拐板（46）另一端端部固定有夹板（50）。

6.根据权利要求5所述的一种智能抓取机器人，其特征在于，所述液压机（35）与外框架（34）之间的液压杆（37）上设置有轴承（36），所述轴承（36）固定在外框架（34）内壁架体上。

7.根据权利要求5所述的一种智能抓取机器人，其特征在于，所述夹板（50）的夹持面上固定有橡胶防滑垫（44）。

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