CN112394634A - 车载计算平台的授时方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种车载计算平台的授时方法、装置、设备及存储介质。具体包括：获取授时系统的时间信息，授时系统包括多个授时源；根据预设授时条件，将授时系统的第一授时源的时间信息同步至车载计算平台；当将第一授时源的时间信息同步至车载计算平台失败时，读取第二授时源的时间信息；将第二授时源的时间信息同步至车载计算平台，以用于完成对车载计算平台的授时。根据本申请实施例，能够更好地保证本地时钟与世界标准时间的一致性，提升对车载计算平台授时的准确性。

Description

车载计算平台的授时方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本申请属于自动驾驶技术领域，尤其涉及一种车载计算平台的授时方法、装置、设备及计算机存储介质。

背景技术

车载计算平台是汽车自动驾驶的核心平台，用于实现汽车自动驾驶的感知、融合、决策、规划、控制等自动驾驶功能，是汽车自动驾驶系统的大脑。

通常，车载计算平台的本地时钟需要与世界标准时间保持一致，而在相关技术中，对车载计算平台的本地时钟授时的方式仍存在一些缺陷，无法适应不同的驾驶环境，导致在有些驾驶环境下，难以保证车载计算平台的时间与世界标准时间的一致性，授时的准确性较低。

发明内容

本申请实施例提供一种车载计算平台的授时方法、装置、设备及计算机存储介质，能够更好地保证本地时钟与世界标准时间的一致性，提升对车载计算平台授时的准确性。

第一方面，本申请实施例提供一种车载计算平台的授时方法，方法包括：

获取授时系统的时间信息，所述授时系统包括多个授时源；

根据预设授时条件，将所述授时系统的第一授时源的时间信息同步至所述车载计算平台；

当将所述第一授时源的时间信息同步至所述车载计算平台失败时，读取第二授时源的时间信息；

将所述第二授时源的时间信息同步至所述车载计算平台，以用于完成对所述车载计算平台的授时。

可选的，所述第一授时源包括GNSS车载接收机。

可选的，所述第二授时源包括V2X车载终端、车载移动通信终端、车载授时源、人工授时源中的一项或者多项。

可选的，所述车载计算平台包括低功耗时钟，在将所述第一授时源或者所述第二授时源的时间信息同步至所述车载计算平台时，该方法还包括：

根据所述第一授时源或者所述第二授时源的时间信息，更新所述低功耗时钟的时间信息。

可选的，所述车载计算平台还包括处理器；在所述获取授时系统的时间信息之前，所述方法还包括：

根据所述低功耗时钟的时间信息，更新所述处理器的时间信息。

可选的，所述预设授时条件包括授时源的优先等级；所述第一授时源的优先等级高于所述第二授时源的优先等级。

可选的，在将所述第二授时源的时间信息同步至所述车载计算平台，以用于完成对所述车载计算平台的授时之后，该方法还包括：

将所述车载计算平台的时间信息发送至车载控制器。

第二方面，本申请实施例提供了一种车载计算平台的授时装置，装置包括：

获取模块，用于获取授时系统的时间信息，所述授时系统包括多个授时源；

同步模块，用于根据预设授时条件，将所述授时系统的第一授时源的时间信息同步至所述车载计算平台；

读取模块，用于当将所述第一授时源的时间信息同步至所述车载计算平台失败时，读取第二授时源的时间信息；

所述同步模块，还用于将所述第二授时源的时间信息同步至所述车载计算平台，以用于完成对所述车载计算平台的授时。

第三方面，本申请实施例提供了一种车载计算平台的授时设备，设备包括：

处理器以及存储有计算机程序指令的存储器；

所述处理器执行所述计算机程序指令时实现如第一方面和第一方面可选的车载计算平台的授时方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机存储介质，计算机存储介质上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现如第一方面和第一方面可选的车载计算平台的授时方法。

本申请实施例的车载计算平台的授时方法、装置、设备及计算机存储介质，能够利用授时系统的多个授时源的时间信息为车载计算平台进行授时。在第一授时源的时间信息同步至所述车载计算平台失败时，还可以通过其他的授时源，如第二授时源为车载计算平台授时。由此，可以更好地保证车载计算平台的时间与世界标准时间的一致性，提升对车载计算平台授时的准确性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单的介绍，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请一些实施例提供的车载计算平台的授时方法的应用场景示意图。

图2是本申请一些实施例提供的车载计算平台的授时方法的流程示意图。

图3是本申请一些实施例提供的车载计算平台的授时方法的流程示意图。

图4是本申请一些实施例提供的车载计算平台的授时装置的结构示意图。

图5是本申请一些实施例提供的车载计算平台的授时设备的硬件结构示意图。

具体实施方式

下面将详细描述本申请的各个方面的特征和示例性实施例，为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施例，对本申请进行进一步详细描述。应理解，此处所描述的具体实施例仅被配置为解释本申请，并不被配置为限定本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以在不需要这些具体细节中的一些细节的情况下实施。下面对实施例的描述仅仅是为了通过示出本申请的示例来提供对本申请更好的理解。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

目前，为了与世界标准时间保持一致，车载计算平台主要是依赖单一的授时方式来实现时间同步的。例如，车载计算平台通过接收GPS信号中的时间信息实现时间同步，然后将时间同步给计算平台各子系统以及其他车载控制设备。或者，车载计算平台使用卫星定位授时信息实现时间同步等等。

但是，相关技术的方法仍存在一些缺陷。如在GPS信号弱或无信号的地方无法实现车载计算平台的授时；在地下、建筑物内或其它有遮挡卫星信号的地方难以实现车载计算平台的授时。此外，在车载计算平台的本地时钟在掉电时，车载计算平台的时间信息会丢失，在无外部授时源的情况下，车载计算平台启动后其时间难以与世界标准时间保持一致。

为了解决现有技术问题，本申请实施例提供了一种车载计算平台的授时方法、装置、设备及计算机存储介质，可以更好地保证本地时钟与世界标准时间的一致性，提升对车载计算平台授时的准确性。

下面结合附图，描述根据本申请实施例提供的车载计算平台的授时方法、装置、设备及计算机存储介质。应注意，这些实施例并不是用来限制本申请公开的范围。

图1是本申请一些实施例提供的车载计算平台的授时方法的应用场景示意图。如图1所示，在本申请实施例中，该应用场景可以包括车载的授时系统，车载计算平台和其他车载设备。

授时系统可以包括第一授时源和第二授时源等多个授时源。第一授时源可以包括全球导航卫星系统（Global Navigation Satellite System,GNSS)车载接收机。第二授时源可以包括V2X车载终端、车载移动通信终端、车载授时源、人工授时源。

该车载计算平台可以包括处理器、低功耗时钟、备用电源、子系统等。车载的授时系统和车载计算平台之间可以进行通信连接。例如，可以利用车载通信总线进行连接。车载通信总线可以包括RS-232\RS-485\RS-422和PPS、CAN-BUS、车载以太网等。这里，可以优选车载以太网。

车载的其他设备可以包括车载系统的其他电子设备，如车载传感器、车载控制器等。

下面对本申请实施例所提供的车载计算平台的授时方法进行介绍。

图2是本申请一些实施例提供的车载计算平台的授时方法的流程示意图。如图2所示，在本申请实施例中，该车载计算平台的授时方法，可以包括如下步骤：

S101：获取授时系统的时间信息，授时系统包括多个授时源。

获取授时系统的时间信息的方式，可以是按照预设周期获取实时时间信息。

S102：根据预设授时条件，将授时系统的第一授时源的时间信息同步至车载计算平台。

第一授时源可以包括GNSS车载接收机。如图1所示，GNSS车载接收机可以同时接收包括北斗、GPS、格洛纳斯（GLONASS）以及伽利略（Galileo）导航卫星系统的世界标准时间信息。

在本申请一些实施例中，时间信息可以包括年、月、日、时、分、秒、毫秒。

在本申请一些实施例中，预设授时条件包括授时源的优先等级。该授时源的优先等级可以是指该授时源的时间信息被车载计算平台读取，用于授时的优先级别。

在本申请一些实施例中，第一授时源的优先等级可以高于第二授时源的优先等级。车载计算平台优先使用第一授时源的时间信息，进行时间同步，即授时。

在本申请一些实施例中，对于作为第一授时源的GNSS车载接收机，可以优先利用GNSS车载接收机中的北斗系统的世界标准时间信息。

S103：当将第一授时源的时间信息同步至车载计算平台失败时，读取第二授时源的时间信息。

S104：将第二授时源的时间信息同步至车载计算平台，以用于完成对车载计算平台的授时。

第二授时源可以包括V2X车载终端、车载移动通信终端、车载授时源、人工授时源中的一项或者多项。

在本申请一些实施例中，V2X车载终端可以接收路侧单元的世界标准时间信息。

车载移动通信终端可以接收移动通信基站的世界标准时间信息。车载移动通信终端支持包括4G、5G的移动通信技术。

车载授时源可以是指包含实时时间系统的车载设备。人工授时源可以是指包含实时时间系统的设备，可以通过人工接入车载通信总线方式，将实时时间信息发送给车载计算平台处理器，进行授时。

在本申请一些实施例中，对于第二授时源，每种授时源之间也具有预设的优先等级。示例性的，优先等级由高到低的顺序可以为V2X车载终端、车载移动通信终端、车载授时源、人工授时源。

在本申请一些实施例中，当车载计算平台同步授时系统的时间信息成功时，即在将第一授时源或者第二授时源的时间信息同步至车载计算平台时，可以基于该同步的时间信息，更新车载计算平台的低功耗时钟。

在本申请一些实施例中，车载计算平台的处理器可以将同步的时间信息发送至车载计算平台的低功耗时钟，以用于更新低功耗时钟的时间信息。

在本申请一些实施例中，在获取授时系统的时间信息之前，该方法还包括：根据低功耗时钟的时间信息，更新处理器的时间信息。这里，当车载计算平台刚启动时，可以从车载计算平台的低功耗时钟获取时间信息，用于更新车载计算平台处理器的时间信息。

在本申请一些实施例中，在完成对车载计算平台的授时之后，还可以将车载计算平台的时间信息发送至车载的其他设备，用于实时更新时间信息。例如车载传感器、车载控制器等。

在本申请一些实施例中，车载计算平台的处理器还可以将更新的时间信息发送至车载计算平台的子系统，用于实时更新时间信息。

此外，车载计算平台的备用电源，可以为车载计算平台的低功耗时钟子提供不间断电源保障，使得时间信息在车载计算平台外部断电情况下依然维持时间更新，以使得时间信息不丢失。

综上，基于本申请实施例的车载计算平台的授时方法，能够利用授时系统的多个授时源的时间信息为车载计算平台进行授时。在第一授时源的时间信息同步至车载计算平台失败时，还可以通过其他的授时源，如第二授时源为车载计算平台授时。由此，可以更好地保证车载计算平台的时间与世界标准时间的一致性，提升对车载计算平台授时的准确性。

为了便于理解本申请实施例的车载计算平台的授时方法，现结合实际应用对该方法进行详细的说明。

图3是本申请一些实施例提供的车载计算平台的授时方法的流程示意图。如图3所示，在本申请实施例中，实际应用该车载计算平台的授时方法时，可以具体实施为：

S201：车载计算平台启动。

S202：车载计算平台的处理器读取低功耗时钟的时间信息。

车载计算平台启动后，车载计算平台的处理器可以先读取计算平台内部授时源，即车载计算平台的低功耗时钟的时间信息。示例性的，该低功耗时钟可以是低功耗实时时钟子系统。

S203：判断读取是否成功。

S204：若成功，更新车载计算平台的处理器的时间信息，继续执行S208。

车载计算平台的处理器成功获得时间信息后，由处理器更新时间信息，通过车载通信总线定时将时间信息同步发送给计算平台的各子系统和车载的其他设备。

S205：若失败，获取授时系统的时间信息。

S206：判断获取是否成功。

若成功，执行S204。

S207：若失败，系统报错处理。

如果车载计算平台连续读取低功耗时钟的时间信息2次以上失败，可以尝试读取车载授时源、人工授时源时间信息、V2X车载终端、车载移动通信终端、GNSS车载接收机。如果每种授时源间隔一段时间，例如，一般间隔1秒至5秒，连续读取2次以上均失败，则系统报错处理。

可以理解的是，车载计算平台的处理器读取授时系统的授时源的顺序、个数可以更加实际需求进行配置和选择。

S208：定时获取第一授时源的时间信息。

S209：判断是否成功。

S210：若成功，则对低功耗时钟授时。

S211：若失败，则获取第二授时源的时间信息。

S212：判断是否成功。

若成功，则执行S210，对低功耗时钟授时。

若失败，则执行S207。

车载计算平台的处理器定时获取第一授时源的时间信息，将获得的时间信息同步设置给车载计算平台的低功耗时钟，即给低功耗时钟授时。

车载计算平台的处理器优先获取第一授时源，如GNSS车载接收机的时间信息用于定时授时。

在使用GNSS车载接收机的时间信息时，优先使用北斗系统的时间信息，其次是GPS、GLONASS、Galileo系统的时间信息。

如果在一个获取周期内无法获得GNSS车载接收机的时间信息，则依次选择V2X车载终端、车载移动通信终端、车载授时源、人工授时源，尝试获取时间信息。在下一个获取周期，可以重新优先选择使用GNSS车载接收机的时间信息。当获取上述第二授时源的时间信息均失败时，则系统报错处理。

可以理解的是，车载计算平台的处理器定时读取授时系统中授时源的顺序、个数可以更加实际需求进行配置和选择。

综上，本申请实施例的车载计算平台的授时方法，能够利用授时系统的多个授时源的时间信息为车载计算平台进行授时。授时系统包括了多种GNSS车载接收机、V2X车载终端、车载移动通信终端、车载授时源、人工授时源，可以通过多种渠道得到世界标准时间。在第一授时源的时间信息同步至车载计算平台失败时，还可以通过其他的授时源为车载计算平台授时。由此，可以更好地保证车载计算平台的时间与世界标准时间的一致性，提升对车载计算平台授时的准确性。

基于上述实施例提供的车载计算平台的授时方法，相应地，本申请还提供了车载计算平台的授时装置的具体实现方式。请参见以下实施例。

图4是本申请一些实施例提供的车载计算平台的授时装置的结构示意图。如图4所示，在本申请实施例中，一种车载计算平台的授时装置可以包括：

获取模块401，用于获取授时系统的时间信息，授时系统包括多个授时源。

同步模块402，用于根据预设授时条件，将授时系统的第一授时源的时间信息同步至车载计算平台。

读取模块403，用于当将第一授时源的时间信息同步至车载计算平台失败时，读取第二授时源的时间信息。

同步模块402，还用于将第二授时源的时间信息同步至车载计算平台，以用于完成对车载计算平台的授时。

图4所示装置中的各个模块/单元具有实现图2和3中各个步骤的功能，并能达到其相应的技术效果，为简洁描述，在此不再赘述。

综上，本申请实施例的车载计算平台的授时装置可以执行上述实施例中的车载计算平台的授时方法，该方法能够利用授时系统的多个授时源的时间信息为车载计算平台进行授时。授时系统包括了多种GNSS车载接收机、V2X车载终端、车载移动通信终端、车载授时源、人工授时源，可以通过多种渠道得到世界标准时间。在第一授时源的时间信息同步至车载计算平台失败时，还可以通过其他的授时源为车载计算平台授时。由此，可以更好地保证车载计算平台的时间与世界标准时间的一致性，提升对车载计算平台授时的准确性。

基于上述实施例提供的车载计算平台的授时方法，相应地，本申请还提供了车载计算平台的授时设备的具体实现方式。请参见以下实施例。

图5示出了本申请实施例提供的车载计算平台的授时设备的硬件结构示意图。

车载计算平台的授时设备可以包括处理器501以及存储有计算机程序指令的存储器502。

具体地，上述处理器501可以包括中央处理器（CPU），或者特定集成电路（Application Specific Integrated Circuit ，ASIC），或者可以被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。

存储器502可以包括用于数据或指令的大容量存储器。举例来说而非限制，存储器502可包括硬盘驱动器（Hard Disk Drive，HDD）、软盘驱动器、闪存、光盘、磁光盘、磁带或通用串行总线（Universal Serial Bus，USB）驱动器或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，存储器502可包括可移除或不可移除(或固定)的介质。在合适的情况下，存储器502可在综合网关容灾设备的内部或外部。在特定实施例中，存储器502是非易失性固态存储器。在特定实施例中，存储器502包括只读存储器（ROM）。在合适的情况下，该ROM可以是掩模编程的ROM、可编程ROM（PROM）、可擦除PROM（EPROM）、电可擦除PROM（EEPROM）、电可改写ROM（EAROM）或闪存或者两个或更多个以上这些的组合。

处理器501通过读取并执行存储器502中存储的计算机程序指令，以实现上述实施例中的任意一种车载计算平台的授时方法。

在一个示例中，车载计算平台的授时设备还可包括通信接口503和总线510。其中，如图5所示，处理器501、存储器502、通信接口503通过总线510连接并完成相互间的通信。

通信接口503，主要用于实现本申请实施例中各模块、装置、单元和/或设备之间的通信。

总线510包括硬件、软件或两者，将车载计算平台的授时设备的部件彼此耦接在一起。举例来说而非限制，总线可包括加速图形端口（AGP）或其他图形总线、增强工业标准架构（EISA）总线、前端总线（FSB）、超传输（HT）互连、工业标准架构（ISA）总线、无限带宽互连、低引脚数（LPC）总线、存储器总线、微信道架构（MCA）总线、外围组件互连（PCI）总线、PCI-Express（PCI-X）总线、串行高级技术附件（SATA）总线、视频电子标准协会局部（VLB）总线或其他合适的总线或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，总线510可包括一个或多个总线。尽管本申请实施例描述和示出了特定的总线，但本申请考虑任何合适的总线或互连。

该车载计算平台的授时设备可以执行本申请实施例中的车载计算平台的授时方法，从而实现结合图2和图3描述的车载计算平台的授时方法。

另外，结合上述实施例中的车载计算平台的授时方法，本申请实施例可提供一种计算机存储介质来实现。该计算机存储介质上存储有计算机程序指令；该计算机程序指令被处理器执行时实现上述实施例中的任意一种车载计算平台的授时方法。

需要明确的是，本申请并不局限于上文所描述并在图中示出的特定配置和处理。为了简明起见，这里省略了对已知方法的详细描述。在上述实施例中，描述和示出了若干具体的步骤作为示例。但是，本申请的方法过程并不限于所描述和示出的具体步骤，本领域的技术人员可以在领会本申请的精神后，作出各种改变、修改和添加，或者改变步骤之间的顺序。

以上所述的结构框图中所示的功能块可以实现为硬件、软件、固件或者它们的组合。当以硬件方式实现时，其可以例如是电子电路、专用集成电路（ASIC）、适当的固件、插件、功能卡等等。当以软件方式实现时，本申请的元素是被用于执行所需任务的程序或者代码段。程序或者代码段可以存储在机器可读介质中，或者通过载波中携带的数据信号在传输介质或者通信链路上传送。“机器可读介质”可以包括能够存储或传输信息的任何介质。机器可读介质的例子包括电子电路、半导体存储器设备、ROM、闪存、可擦除ROM（EROM）、软盘、CD-ROM、光盘、硬盘、光纤介质、射频（RF）链路，等等。代码段可以经由诸如因特网、内联网等的计算机网络被下载。

还需要说明的是，本申请中提及的示例性实施例，基于一系列的步骤或者装置描述一些方法或系统。但是，本申请不局限于上述步骤的顺序，也就是说，可以按照实施例中提及的顺序执行步骤，也可以不同于实施例中的顺序，或者若干步骤同时执行。

上面参考根据本公开的实施例的方法、装置（系统）和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本公开的各方面。应当理解，流程图和/或框图中的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合可以由计算机程序指令实现。这些计算机程序指令可被提供给通用计算机、专用计算机、或其它可编程数据处理装置的处理器，以产生一种机器，使得经由计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行的这些指令使能对流程图和/或框图的一个或多个方框中指定的功能/动作的实现。这种处理器可以是但不限于是通用处理器、专用处理器、特殊应用处理器或者现场可编程逻辑电路。还可理解，框图和/或流程图中的每个方框以及框图和/或流程图中的方框的组合，也可以由执行指定的功能或动作的专用硬件来实现，或可由专用硬件和计算机指令的组合来实现。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的系统、模块和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。应理解，本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种车载计算平台的授时方法，其特征在于，包括：

获取授时系统的时间信息，所述授时系统包括多个授时源；

根据预设授时条件，将所述授时系统的第一授时源的时间信息同步至所述车载计算平台；

当将所述第一授时源的时间信息同步至所述车载计算平台失败时，读取第二授时源的时间信息；

将所述第二授时源的时间信息同步至所述车载计算平台，以用于完成对所述车载计算平台的授时。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一授时源包括GNSS车载接收机。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二授时源包括V2X车载终端、车载移动通信终端、车载授时源、人工授时源中的一项或者多项。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车载计算平台包括低功耗时钟，在将所述第一授时源或者所述第二授时源的时间信息同步至所述车载计算平台时，该方法还包括：

根据所述第一授时源或者所述第二授时源的时间信息，更新所述低功耗时钟的时间信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述车载计算平台还包括处理器；在所述获取授时系统的时间信息之前，所述方法还包括：

根据所述低功耗时钟的时间信息，更新所述处理器的时间信息。

6.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，所述预设授时条件包括授时源的优先等级；所述第一授时源的优先等级高于所述第二授时源的优先等级。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在将所述第二授时源的时间信息同步至所述车载计算平台，以用于完成对所述车载计算平台的授时之后，该方法还包括：

将所述车载计算平台的时间信息发送至车载控制器。

8.一种车载计算平台的授时装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取授时系统的时间信息，所述授时系统包括多个授时源；

同步模块，用于根据预设授时条件，将所述授时系统的第一授时源的时间信息同步至所述车载计算平台；

读取模块，用于当将所述第一授时源的时间信息同步至所述车载计算平台失败时，读取第二授时源的时间信息；

所述同步模块，还用于将所述第二授时源的时间信息同步至所述车载计算平台，以用于完成对所述车载计算平台的授时。

9.一种车载计算平台的授时设备，其特征在于，所述设备包括：处理器以及存储有计算机程序指令的存储器；

所述处理器执行所述计算机程序指令时实现如权利要求1至7任意一项所述的车载计算平台的授时方法。

10.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现如权利要求1至7任意一项所述的车载计算平台的授时方法。

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