CN112392285B - 一种建筑墙面处理机器人及其工作方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种建筑墙面处理机器人及其工作方法，所述建筑墙面处理机器人包括基板和双轴电机，所述基板的前端设有爬升组件，所述基板的下方左侧设有左刮刀组件、下方右侧设有右刮刀组件，所述双轴电机固定安装在基板上，所述基板上在双轴电机的前轴和爬升组件之间设有前传动组件，所述前传动组件用于在双轴电机正向转动时驱动爬升组件工作；所述基板上在双轴电机的后轴和左刮刀组件、右刮刀组件之间设有后传动组件，所述后传动组件用于在双轴电机反向转动时控制左刮刀组件和右刮刀组件依次交替循环工作；该建筑墙面处理机器人不仅操作简单，而且能够快速实现墙面的油漆涂刷。

Description

一种建筑墙面处理机器人及其工作方法

技术领域

本发明属于房屋装修施工领域，尤其涉及一种建筑墙面处理机器人及其工作方法。

背景技术

油漆施工是现在装修房屋的主要过程之一。其主要施工工艺是清扫基层后对墙面重新刷腻子后再打磨找平，后期施工涂刷固底漆以及面漆，其中基层处理是至关重要的，关乎后期墙漆的使用寿命。基层处理主要是将墙面原有墙皮铲除掉并处理平整；目前基层处理的主流施工方法为人力用铲刀铲除，通常会存在铲除不干净、铲刀铲除时容易粘连墙皮影响铲除效果、粉尘吸入人体造成不可逆伤害以及效率低下导致施工交期长。

发明内容

本发明的目的是提供一种建筑墙面处理机器人，其不仅结构简单，而且能够快速实现墙皮的铲除。

为解决上述技术问题，本发明提供一种建筑墙面处理机器人，包括基板和双轴电机，所述基板的前端设有爬升组件，所述基板的下方左侧设有左刮刀组件、下方右侧设有右刮刀组件，所述双轴电机固定安装在基板上，所述基板上在双轴电机的前轴和爬升组件之间设有前传动组件，所述前传动组件用于在双轴电机正向转动时驱动爬升组件工作；所述基板上在双轴电机的后轴和左刮刀组件、右刮刀组件之间设有后传动组件，所述后传动组件用于在双轴电机反向转动时控制左刮刀组件和右刮刀组件依次交替循环工作。

进一步的，所述左刮刀组件包括沿前后方向固定安装在基板下表面左侧的左滑轨，所述左滑轨上滑动连接有左滑块，所述左滑块内沿左右方向滑动连接有左滑杆，所述左滑杆的右端固定安装有左刀架，所述左刀架的前侧设有倾斜的左刮刀，所述基板的下表面在左刀架处设有左轨道槽，所述左刀架上设有伸入左轨道槽内的左凸柱，所述左滑杆上在左滑块和左刀架之间套接有用于迫使左刀架向右运动的左弹簧；所述左轨道槽包括沿前后方向设置的左一槽、设置在左一槽前端且向右延伸的左二槽、以及用于连通左一槽的后端和左二槽的右端的左斜槽；所述基板的下表面设有左限位组件，所述左限位组件用于在左凸柱沿左斜槽滑至左一槽的后端时防止左凸柱再向前运动时滑入左斜槽内；在左滑块自后向前滑动时，所述左凸柱沿左一槽向前运动，在左凸柱运动至左二槽的左端时，在左弹簧作用下左凸柱沿左二槽向右运动至左斜槽的前端；在左滑块自后向前滑动时，左凸柱沿左斜槽运动至左一槽的后端；

所述右刮刀组件包括沿前后方向固定安装在基板下表面右侧的右滑轨，所述右滑轨上滑动连接有右滑块，所述右滑块内沿左右方向滑动连接有右滑杆，所述右滑杆的左端固定安装有右刀架，所述右刀架的前侧设有倾斜的右刮刀，所述基板的下表面在右刀架处设有右轨道槽，所述右刀架上设有伸入右轨道槽内的右凸柱，所述右滑杆上在右滑块和右刀架之间套接有用于迫使右刀架向左运动的右弹簧；所述右轨道槽包括沿前后方向设置的右一槽、设置在右一槽前端且向左延伸的右二槽、以及用于连通右一槽的后端和右二槽的左端的右斜槽；所述基板的下表面设有右限位组件，所述右限位组件用于在右凸柱沿右斜槽滑至右一槽的后端时防止右凸柱再向前运动时滑入右斜槽内；在右滑块自后向前滑动时，所述右凸柱沿右一槽向前运动，在右凸柱运动至右二槽的右端时，在右弹簧作用下右凸柱沿右二槽向左运动至右斜槽的前端；在右滑块自后向前滑动时，右凸柱沿右斜槽运动至右一槽的后端；

在左凸柱沿左一槽向前运动时，左刀架带动左刮刀向前运动插入墙皮内，在左凸柱沿左二槽向右运动时，左刀架带动左刮刀向右运动将墙皮刮除，在左凸柱运动至左斜槽的前端时，右刮刀抵触在左刮刀的斜面上，且在左凸柱沿左斜槽向后运动时，左刀架带动左刮刀向左后方运动，右刮刀对左刮刀的斜面进行刮除；

在右凸柱沿右一槽向前运动时，右刀架带动右刮刀向前运动插入墙皮内，在右凸柱沿右二槽向左运动时，右刀架带动右刮刀向左运动将墙皮刮除，在右凸柱运动至右斜槽的前端时，左刮刀抵触在右刮刀的斜面上，且在右凸柱沿右斜槽向后运动时，右刀架带动右刮刀向右后方运动，左刮刀对右刮刀的斜面进行刮除。

进一步的，所述左限位组件包括设置在左一槽后端的左限位块，所述左限位块内沿前后方向滑动连接有左限位杆，所述左限位杆的前端设有位于左一槽后端的左限位板，所述左限位板用于在左凸柱位于左一槽的后端时，防止左凸柱进入左斜槽内，所述左限位杆的后端设有左凸肩，所述左限位杆上在左限位板和左限位块之间套接用于迫使左限位板向前运动的左一弹簧；

所述右限位组件包括设置在右一槽后端的右限位块，所述右限位块内沿前后方向滑动连接有右限位杆，所述右限位杆的前端设有位于右一槽后端的右限位板，所述右限位板用于在右凸柱位于右一槽的后端时，防止右凸柱进入右斜槽内，所述右限位杆的后端设有右凸肩，所述右限位杆上在右限位板和右限位块之间套接用于迫使右限位板向前运动的右一弹簧。

进一步的，所述后传动组件包括第一转轴，所述基板的上表面后侧设有后机壳，所述第一转轴沿左右方向转动连接在后机壳内；所述基板内在第一转轴的左端沿前后方向设有左避让槽、在第一转轴的右端沿前后方向设有右避让槽；所述第一转轴的左端固定设有位于左避让槽内的左转轮、右端固定设有位于右避让槽内的右转轮；所述左转轮的左端面设有左动力槽，所述右转轮的右端面设有右动力槽；所述左滑块上设有伸入左避让槽内的左连杆，所述右滑块上设有伸入右避让槽内的右连杆，所述左连杆上设有伸入左动力槽内的左连接柱，左转轮转动时通过左动力槽与左连接柱的配合驱动左滑块沿前后方向往复运动，所述右连杆上设有伸入右动力槽内的右连接柱，右转轮转动时通过右动力槽与右连接柱的配合驱动右滑块沿前后方向往复运动；在第一转轴转动时分别通过左转轮和右转轮控制左滑块和右滑块沿前后方向交替做往复运动；

所述基板上在双轴电机的后轴和后机壳之间设有后传动壳，所述双轴电机的后轴伸入后传动壳内且设有后转轮，所述后转轮的外侧设有后转套，所述后转套的内圈设有后棘齿槽，所述后转轮上设有后棘爪，以及用于迫使后棘爪顶在后棘齿槽内的后弹片，所述后传动壳和后机壳之间转动连接有沿前后方向设置的第二转轴，所述第二转轴的前端伸入后传动壳内且固定安装有后带轮，所述后带轮和后转套之间设有后传动带；所述第二转轴的后端伸入后机壳内且固定安装有后一锥齿轮，所述第一转轴上在后机壳内固定安装有与后一锥齿轮啮合的后二锥齿轮；在双轴电机正向转动时，后转轮空转，在双轴电机反向转动时，后转轮驱动后转套转动。

进一步的，所述基板上在右转轮处设有定位组件，所述定位组件用于在双轴电机正向转动时防止左转轮和右转轮转动，所述定位组件包括设置在基板上的定位块，所述定位块内沿左右方向滑动连接有定位锥，所述右转轮的左端面上设有定位孔，所述定位块和定位锥之间设有用于迫使定位锥压紧在右转轮的左端面上的第一弹簧；在爬升组件工作时，所述定位锥进入定位孔内。

进一步的，所述爬升组件包括爬升架，所述基板的前端两侧均设有下撑板，每个下撑板的前端均设有下横板，每个下横板的前侧均设有两个下吸盘；每个下撑板的上表面沿竖直方向均设有两个导滑杆，所述爬升架的左右两端均设有滑动连接在导滑杆上的上撑板，每个上撑板的前端均设有上横板，每个上横板的前侧均设有两个上吸盘。

进一步的，所述前传动组件包括前转轴，所述基板上在双轴电机的前轴处设有前传动壳，所述双轴电机的前轴伸入前传动壳内且设有前转轮，所述前转轮的外侧设有前转套，所述前转套的内圈设有前棘齿槽，所述前转轮上设有前棘爪，以及用于迫使前棘爪顶在前棘齿槽内的前弹片，所述前转轴转动连接在前传动壳内且与双轴电机的前轴平行设置；所述前转轴的后端位于前传动壳内且固定安装有前带轮，所述前带轮和前转套之间设有前传动带；所述前转轴的前端位于前传动壳的外侧且固定安装有前动力轮，所述前动力轮的前端设有前动力槽，爬升架上设有伸入前动力槽内的前凸柱，前动力轮转动时通过前凸柱和前动力槽的配合驱动爬升架上下往复运动；在双轴电机正向转动时，前转轮驱动前转套转动，在双轴电机反向转动时，后转轮空转。

本发明还提供一种上述建筑墙面处理机器人工作方法，包括以下步骤：

步骤一，通过爬升组件将基板固定在墙面上；

步骤二，控制双轴电机反向转动，驱动左刮刀组件和右刮刀组件依次交替循环工作；

步骤三，控制双轴电机正向转动，驱动爬升组件带动基板向上运动；

步骤四，重复上述步骤二至步骤三直至完成墙面的处理。

有益效果

与现有技术相比，本发明的技术方案具有以下优点：

1.通过上吸盘和下吸盘攀附于墙面，其可以上升下降，在上升下降的过程中还可以同步带动左刮刀和右刮刀对墙面的腻子灰进行清除，代替了人力清除，大大减少了人力工作量，节省了人力，降低了工作中吸入有害粉尘的危险性；

2.使用了模块化设计，对于后期维修方便拆装；

3.使用一个双轴电机通过前端的前棘齿槽和后端的后棘齿槽正反转输出动力，从而通过正转控制自身升降，反转控制左刮刀和右刮刀运行，使得使用一台双轴电机就可以控制所有的机构动作，节省成本；

4.本发明在铲除墙皮时，左刮刀和右刮刀交替铲除，其中一个刮刀在铲除完收回过程中与另外一个刮刀触碰，可以将刮刀上的刀面进行清洁，防止粘连墙皮，影响后续的铲除效果。

附图说明

图1为本发明中的三维视图；

图2为本发明的正视图；

图3为本发明的侧视图；

图4为本发明的下视图；

图5为本发明的俯视图；

图6为本发明图5中A-A方向剖视图；

图7为本发明图5中B-B方向剖视图；

图8为本发明的初始状态；

图9为本发明启动后双轴电机反转90°后状态；

图10为本发明在双轴电机启动反转后开始铲除墙面；

图11为本发明左刮刀在清洁过程中的下视图；

图12为本发明在双轴电机启动反转180°状态；

图13为本发明在双轴电机启动反转360°状态；

图14为本发明中左转轮与左连接柱配合图；

图15为本发明中右转轮与右连接柱配合图；

图16为本发明中定位组件的结构图；

图17为本发明中右限位组件的区域局部剖视图；

图18为本发明中左限位组件的区域局部剖视图。

具体实施方式

请参阅图1-18所示，本发明提供一种建筑墙面处理机器人，包括基板103和双轴电机201，所述基板103的前端设有爬升组件，所述基板103的下方左侧设有左刮刀组件、下方右侧设有右刮刀组件，所述双轴电机201固定安装在基板103上，所述基板103上在双轴电机201的前轴和爬升组件之间设有前传动组件，所述前传动组件用于在双轴电机201正向转动时驱动爬升组件工作；所述基板103上在双轴电机201的后轴和左刮刀组件、右刮刀组件之间设有后传动组件，所述后传动组件用于在双轴电机201反向转动时控制左刮刀组件和右刮刀组件依次交替循环工作。

所述左刮刀组件包括沿前后方向固定安装在基板103下表面左侧的左滑轨304b，所述左滑轨304b上滑动连接有左滑块308b，所述左滑块308b内沿左右方向滑动连接有左滑杆303b，所述左滑杆303b的右端固定安装有左刀架308c，所述左刀架308c的前侧设有倾斜的左刮刀301b，所述基板103的下表面在左刀架308c处设有左轨道槽，所述左刀架308c上设有伸入左轨道槽内的左凸柱307b，所述左滑杆303b上在左滑块308b和左刀架308c之间套接有用于迫使左刀架308c向右运动的左弹簧307c；所述左轨道槽包括沿前后方向设置的左一槽3b1、设置在左一槽3b1前端且向右延伸的左二槽3b2、以及用于连通左一槽3b1的后端和左二槽3b2的右端的左斜槽3b3；所述基板103的下表面设有左限位组件，所述左限位组件用于在左凸柱307b沿左斜槽3b3滑至左一槽3b1的后端时防止左凸柱307b再向前运动时滑入左斜槽3b3内；在左滑块308b自后向前滑动时，所述左凸柱307b沿左一槽3b1向前运动，在左凸柱307b运动至左二槽的左端时，在左弹簧307c作用下左凸柱307b沿左二槽3b2向右运动至左斜槽3b3的前端；在左滑块308b自后向前滑动时，左凸柱307b沿左斜槽3b3运动至左一槽3b1的后端。

所述右刮刀组件包括沿前后方向固定安装在基板103下表面右侧的右滑轨304a，所述右滑轨304a上滑动连接有右滑块308a，所述右滑块308a内沿左右方向滑动连接有右滑杆303a，所述右滑杆303a的左端固定安装有右刀架308d，所述右刀架308d的前侧设有倾斜的右刮刀301a，所述基板103的下表面在右刀架308d处设有右轨道槽，所述右刀架308d上设有伸入右轨道槽内的右凸柱307a，所述右滑杆303a上在右滑块308a和右刀架308d之间套接有用于迫使右刀架308d向左运动的右弹簧307d；所述右轨道槽包括沿前后方向设置的右一槽3a1、设置在右一槽3a1前端且向左延伸的右二槽3a2、以及用于连通右一槽3a1的后端和右二槽3a2的左端的右斜槽3a3；所述基板103的下表面设有右限位组件，所述右限位组件用于在右凸柱307a沿右斜槽3a3滑至右一槽的后端时防止右凸柱307a再向前运动时滑入右斜槽3a3内；在右滑块308a自后向前滑动时，所述右凸柱307a沿右一槽3a1向前运动，在右凸柱307a运动至右二槽的右端时，在右弹簧307d作用下右凸柱307a沿右二槽3a2向左运动至右斜槽3a3的前端；在右滑块308a自后向前滑动时，右凸柱307a沿右斜槽3a3运动至右一槽3a1的后端。

在左凸柱307b沿左一槽3b1向前运动时，左刀架308c带动左刮刀301b向前运动插入墙皮内，在左凸柱307b沿左二槽3b2向右运动时，左刀架308c带动左刮刀301b向右运动将墙皮刮除，在左凸柱307b运动至左斜槽3b3的前端时，右刮刀301a抵触在左刮刀301b的斜面上，且在左凸柱307b沿左斜槽3b3向后运动时，左刀架308c带动左刮刀301b向左后方运动，右刮刀301a对左刮刀301b的斜面进行刮除；在右凸柱307a沿右一槽3a1向前运动时，右刀架308d带动右刮刀301a向前运动插入墙皮内，在右凸柱307a沿右二槽3a2向左运动时，右刀架308d带动右刮刀301a向左运动将墙皮刮除，在右凸柱307a运动至右斜槽3a3的前端时，左刮刀301b抵触在右刮刀301a的斜面上，且在右凸柱307a沿右斜槽3a3向后运动时，右刀架308d带动右刮刀301a向右后方运动，左刮刀301b对右刮刀301a的斜面进行刮除。

所述左限位组件包括设置在左一槽3b1后端的左限位块305c，所述左限位块305c内沿前后方向滑动连接有左限位杆305a，所述左限位杆305a的前端设有位于左一槽3b1后端的左限位板309a，所述左限位板309a用于在左凸柱307b位于左一槽3b1的后端时，防止左凸柱307b进入左斜槽3b3内，所述左限位杆305a的后端设有左凸肩305d，所述左限位杆305a上在左限位板309a和左限位块305c之间套接用于迫使左限位板309a向前运动的左一弹簧305g；所述右限位组件包括设置在右一槽3a1后端的右限位块305e，所述右限位块305e内沿前后方向滑动连接有右限位杆305b，所述右限位杆305b的前端设有位于右一槽3a1后端的右限位板309b，所述右限位板309b用于在右凸柱307a位于右一槽3a1的后端时，防止右凸柱307a进入右斜槽3a3内，所述右限位杆305b的后端设有右凸肩305f，所述右限位杆305b上在右限位板309b和右限位块305e之间套接用于迫使右限位板309b向前运动的右一弹簧305h。

所述后传动组件包括第一转轴208，所述基板103的上表面后侧设有后机壳1a，所述第一转轴208沿左右方向转动连接在后机壳1a内；所述基板103内在第一转轴208的左端沿前后方向设有左避让槽1b、在第一转轴208的右端沿前后方向设有右避让槽1c；所述第一转轴208的左端固定设有位于左避让槽1b内的左转轮208b、右端固定设有位于右避让槽1c内的右转轮208a；所述左转轮208b的左端面设有左动力槽202b，所述右转轮208a的右端面设有右动力槽202a；所述左滑块308b上设有伸入左避让槽1b内的左连杆38b，所述右滑块308a上设有伸入右避让槽1c内的右连杆38a，所述左连杆38b上设有伸入左动力槽202b内的左连接柱306b，左转轮208b转动时通过左动力槽202b与左连接柱306b的配合驱动左滑块308b沿前后方向往复运动，所述右连杆38a上设有伸入右动力槽202a内的右连接柱306a，右转轮208a转动时通过右动力槽202a与右连接柱306a的配合驱动右滑块308a沿前后方向往复运动；在第一转轴208转动时分别通过左转轮208b和右转轮208a控制左滑块308b和右滑块308a沿前后方向交替做往复运动。

所述基板103上在右转轮208a处设有定位组件，所述定位组件用于在双轴电机201正向转动时防止左转轮208b和右转轮208a转动，所述定位组件包括设置在基板103上的定位块21a，所述定位块21a内沿左右方向滑动连接有定位锥211，所述右转轮208a的左端面上设有定位孔209，所述定位块21a和定位锥211之间设有用于迫使定位锥211压紧在右转轮208a的左端面上的第一弹簧；在爬升组件工作时，所述定位锥211进入定位孔209内。

所述基板103上在双轴电机201的后轴和后机壳1a之间设有后传动壳203，所述双轴电机201的后轴伸入后传动壳203内且设有后转轮203a，所述后转轮203a的外侧设有后转套23a，所述后转套23a的内圈设有后棘齿槽23b，所述后转轮203a上设有后棘爪23c，以及用于迫使后棘爪23c顶在后棘齿槽23b内的后弹片23d，所述后传动壳203和后机壳1a之间转动连接有沿前后方向设置的第二转轴203d，所述第二转轴203d的前端伸入后传动壳203内且固定安装有后带轮203b，所述后带轮203b和后转套23a之间设有后传动带203c；所述第二转轴203d的后端伸入后机壳1a内且固定安装有后一锥齿轮204a，所述第一转轴208上在后机壳1a内固定安装有与后一锥齿轮204a啮合的后二锥齿轮204；在双轴电机201正向转动时，后转轮203a空转，在双轴电机201反向转动时，后转轮203a驱动后转套23a转动。

所述爬升组件包括爬升架102，所述基板103的前端两侧均设有下撑板105a，每个下撑板105a的前端均设有下横板105，每个下横板105的前侧均设有两个下吸盘105b；每个下撑板105a的上表面沿竖直方向均设有两个导滑杆104，所述爬升架102的左右两端均设有滑动连接在导滑杆104上的上撑板104a，每个上撑板104a的前端均设有上横板101，每个上横板101的前侧均设有两个上吸盘101a。

所述前传动组件包括前转轴205d，所述基板103上在双轴电机201的前轴处设有前传动壳205，所述双轴电机201的前轴伸入前传动壳205内且设有前转轮205a，所述前转轮205a的外侧设有前转套25a，所述前转套25a的内圈设有前棘齿槽25c，所述前转轮205a上设有前棘爪25d，以及用于迫使前棘爪25d顶在前棘齿槽25c内的前弹片25b，所述前转轴205d转动连接在前传动壳205内且与双轴电机201的前轴平行设置；所述前转轴205d的后端位于前传动壳205内且固定安装有前带轮205b，所述前带轮205b和前转套25a之间设有前传动带205c；所述前转轴205d的前端位于前传动壳205的外侧且固定安装有前动力轮206，所述前动力轮206的前端设有前动力槽206a，爬升架102上设有伸入前动力槽206a内的前凸柱106，前动力轮206转动时通过前凸柱106和前动力槽206a的配合驱动爬升架102上下往复运动；在双轴电机201正向转动时，前转轮205a驱动前转套25a转动，在双轴电机201反向转动时，后转轮203a空转。

本实施例中还提供一种上述建筑墙面处理机器人工作方法，包括以下步骤：

步骤一，通过爬升组件将基板103固定在墙面上；

步骤二，控制双轴电机201反向转动，驱动左刮刀组件和右刮刀组件依次交替循环工作；

步骤三，控制双轴电机201正向转动，驱动爬升组件带动基板103向上运动；

步骤四，重复上述步骤二至步骤三直至完成墙面的处理。

上述步骤一中，将上吸盘101a和下吸盘105b平行放置于墙面确保没有缝隙后，通过上吸盘101a和下吸盘105b的作用将基板103吸附在墙面上。

上述步骤二中，双轴电机201开始工作，双轴电机201反转后通过后轴带动后转轮203a转动，后转轮203a转动时通过后棘爪23c与后棘齿槽23b的配合带动后转套23a转动，后转套23a转动时通过后传动带203c后带轮203b转动，后带轮203b通过第二转轴203d带动，第二转轴203d通过后一锥齿轮204a和后二锥齿轮204的啮合，带动左转轮208b和右转轮208a同步旋转，由于左连接柱306b在左动力槽202b内滑动、右连接柱306a在右动力槽202a内滑动，且左滑块308b与左滑轨304b配合、右滑块308a与右滑轨304a配合，使得左转轮208b和右转轮208a旋转时分别通过左滑块308b带动左刮刀301b，以及右滑块308a带动右刮刀301a沿着左滑轨304b和右滑轨304a方向交替做往复运动，在左转轮208b旋转至90°时带动左刮刀301b向前推出，右转轮208a此时带动右刮刀301a保持不动，由于左凸柱307b在左一槽3b1内且滑动配合，使得左刮刀301b沿左一槽3b1向前推出插入墙面(如图9所示)，当左凸柱307b到达左一槽3b1的前端且进入左二槽3b2的左端时，在左弹簧307c作用下左刮刀301b沿导轨左二槽3b2向右推出铲除墙皮(如图10所示)，在左转轮208b旋转至180°时带动左刮刀301b向后运动，右转轮208a此时带动右刮刀301a保持不动，由于左凸柱307b在左斜槽3b3内且滑动配合，使左刮刀301b沿左斜槽3b3向左后运动收回(如图11所示)，左弹簧307c在左斜槽3b3与左凸柱307b的限制下被压缩，并在左刮刀301b收回过程中通过与右刮刀301a触碰刮擦清洁刀面，左凸柱307b沿左斜槽3b3运动过程推动左限位板309a回缩，当左凸柱307b进入到左一槽3b1的后端时左一弹簧305g回弹左限位板309a，确保左凸柱307b下次运行方向为沿左一槽3b1向前。双轴电机201继续带动左转轮208b和右转轮208a向270°方向运动，由于左转轮208b与右转轮208a以相对位置运动，左转轮208b此时带动左刮刀301b保持不动，由于右凸柱307a在右一槽3a1内且滑动配合，使得右刮刀301a沿右一槽3a1向前推出插入墙面，当右凸柱307a到达右一槽3a1的前端且进入到右二槽3a2的右端时，在右弹簧307d作用下右刮刀301a沿右二槽3a2向左推出铲除墙皮，在右转轮208a旋转至360°时带动右刮刀301a向后运动，左转轮208b此时带动左刮刀301b保持不动，右刮刀301a沿右斜槽3a3向右后方运动收回刀具，右弹簧307d在右斜槽3a3与右凸柱307a的限制下被压缩，并在右刮刀301a收回过程中通过与左刮刀301b触碰刮擦清洁刀面，右凸柱307a沿右斜槽3a3过程推动右限位板309b回缩，当右凸柱307a进入达右一槽3a1的后端时，右一弹簧305h回弹右限位板309b，确保右凸柱307a下次运行方向为沿右一槽3a1向前；当清除动作结束后，定位锥211在第一弹簧的作用下进入定位孔209内，使得基板103向上爬升时左刮刀301b和右刮刀301a不会运动。

上述步骤三中，控制双轴电机201正转通过前转轴205d通过前转轮205a带动前转套25a(如图6所示)向180°方向旋转，此时后转套23a(如图7所示)为无法做功状态，前传套经过内部前传动带205c带动从前带轮205b转动，前带轮205b通过前转轴205d输出至前动力轮206。此时上吸盘101a停止吸气，由于上撑板104a与导滑杆104的滑动配合，爬升架102沿导滑杆104向上移动，此时上吸盘101a开始吸气下吸盘105b停止吸气，在双轴电机201带动下前动力轮206向360°方向旋转，同时向上提升基板103，下吸盘105b也随之上升，上吸盘101a和下吸盘105b同时吸住墙面完成上升动作，通过左刮刀组件、右刮刀组件以及爬升组件工作交替进行即可完成整面墙的清洁工作。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (6)

1.一种建筑墙面处理机器人，其特征在于，包括基板和双轴电机，所述基板的前端设有爬升组件，所述基板的下方左侧设有左刮刀组件、下方右侧设有右刮刀组件，所述双轴电机固定安装在基板上，所述基板上在双轴电机的前轴和爬升组件之间设有前传动组件，所述前传动组件用于在双轴电机正向转动时驱动爬升组件工作；所述基板上在双轴电机的后轴和左刮刀组件、右刮刀组件之间设有后传动组件，所述后传动组件用于在双轴电机反向转动时控制左刮刀组件和右刮刀组件依次交替循环工作；

所述左刮刀组件包括沿前后方向固定安装在基板下表面左侧的左滑轨，所述左滑轨上滑动连接有左滑块，所述左滑块内沿左右方向滑动连接有左滑杆，所述左滑杆的右端固定安装有左刀架，所述左刀架的前侧设有倾斜的左刮刀，所述基板的下表面在左刀架处设有左轨道槽，所述左刀架上设有伸入左轨道槽内的左凸柱，所述左滑杆上在左滑块和左刀架之间套接有用于迫使左刀架向右运动的左弹簧；所述右刮刀组件包括沿前后方向固定安装在基板下表面右侧的右滑轨，所述右滑轨上滑动连接有右滑块，所述右滑块内沿左右方向滑动连接有右滑杆，所述右滑杆的左端固定安装有右刀架，所述右刀架的前侧设有倾斜的右刮刀，所述基板的下表面在右刀架处设有右轨道槽，所述右刀架上设有伸入右轨道槽内的右凸柱，所述右滑杆上在右滑块和右刀架之间套接有用于迫使右刀架向左运动的右弹簧；

所述后传动组件包括第一转轴，所述基板的上表面后侧设有后机壳，所述第一转轴沿左右方向转动连接在后机壳内；所述基板内在第一转轴的左端沿前后方向设有左避让槽、在第一转轴的右端沿前后方向设有右避让槽；所述第一转轴的左端固定设有位于左避让槽内的左转轮、右端固定设有位于右避让槽内的右转轮；所述左转轮的左端面设有左动力槽，所述右转轮的右端面设有右动力槽；所述左滑块上设有伸入左避让槽内的左连杆，所述右滑块上设有伸入右避让槽内的右连杆，所述左连杆上设有伸入左动力槽内的左连接柱，左转轮转动时通过左动力槽与左连接柱的配合驱动左滑块沿前后方向往复运动，所述右连杆上设有伸入右动力槽内的右连接柱，右转轮转动时通过右动力槽与右连接柱的配合驱动右滑块沿前后方向往复运动；在第一转轴转动时分别通过左转轮和右转轮控制左滑块和右滑块沿前后方向交替做往复运动；所述基板上在双轴电机的后轴和后机壳之间设有后传动壳，所述双轴电机的后轴伸入后传动壳内且设有后转轮，所述后转轮的外侧设有后转套，所述后转套的内圈设有后棘齿槽，所述后转轮上设有后棘爪，以及用于迫使后棘爪顶在后棘齿槽内的后弹片，所述后传动壳和后机壳之间转动连接有沿前后方向设置的第二转轴，所述第二转轴的前端伸入后传动壳内且固定安装有后带轮，所述后带轮和后转套之间设有后传动带；所述第二转轴的后端伸入后机壳内且固定安装有后一锥齿轮，所述第一转轴上在后机壳内固定安装有与后一锥齿轮啮合的后二锥齿轮；在双轴电机正向转动时，后转轮空转，在双轴电机反向转动时，后转轮驱动后转套转动；

所述前传动组件包括前转轴，所述基板上在双轴电机的前轴处设有前传动壳，所述双轴电机的前轴伸入前传动壳内且设有前转轮，所述前转轮的外侧设有前转套，所述前转套的内圈设有前棘齿槽，所述前转轮上设有前棘爪，以及用于迫使前棘爪顶在前棘齿槽内的前弹片，所述前转轴转动连接在前传动壳内且与双轴电机的前轴平行设置；所述前转轴的后端位于前传动壳内且固定安装有前带轮，所述前带轮和前转套之间设有前传动带；所述前转轴的前端位于前传动壳的外侧且固定安装有前动力轮，所述前动力轮的前端设有前动力槽，爬升架上设有伸入前动力槽内的前凸柱，前动力轮转动时通过前凸柱和前动力槽的配合驱动爬升架上下往复运动；在双轴电机正向转动时，前转轮驱动前转套转动，在双轴电机反向转动时，后转轮空转。

2.根据权利要求1所述的建筑墙面处理机器人，其特征在于：所述左轨道槽包括沿前后方向设置的左一槽、设置在左一槽前端且向右延伸的左二槽、以及用于连通左一槽的后端和左二槽的右端的左斜槽；所述基板的下表面设有左限位组件，所述左限位组件用于在左凸柱沿左斜槽滑至左一槽的后端时防止左凸柱再向前运动时滑入左斜槽内；在左滑块自后向前滑动时，所述左凸柱沿左一槽向前运动，在左凸柱运动至左二槽的左端时，在左弹簧作用下左凸柱沿左二槽向右运动至左斜槽的前端；在左滑块自后向前滑动时，左凸柱沿左斜槽运动至左一槽的后端；

所述右轨道槽包括沿前后方向设置的右一槽、设置在右一槽前端且向左延伸的右二槽、以及用于连通右一槽的后端和右二槽的左端的右斜槽；所述基板的下表面设有右限位组件，所述右限位组件用于在右凸柱沿右斜槽滑至右一槽的后端时防止右凸柱再向前运动时滑入右斜槽内；在右滑块自后向前滑动时，所述右凸柱沿右一槽向前运动，在右凸柱运动至右二槽的右端时，在右弹簧作用下右凸柱沿右二槽向左运动至右斜槽的前端；在右滑块自后向前滑动时，右凸柱沿右斜槽运动至右一槽的后端；

在左凸柱沿左一槽向前运动时，左刀架带动左刮刀向前运动插入墙皮内，在左凸柱沿左二槽向右运动时，左刀架带动左刮刀向右运动将墙皮刮除，在左凸柱运动至左斜槽的前端时，右刮刀抵触在左刮刀的斜面上，且在左凸柱沿左斜槽向后运动时，左刀架带动左刮刀向左后方运动，右刮刀对左刮刀的斜面进行刮除；

在右凸柱沿右一槽向前运动时，右刀架带动右刮刀向前运动插入墙皮内，在右凸柱沿右二槽向左运动时，右刀架带动右刮刀向左运动将墙皮刮除，在右凸柱运动至右斜槽的前端时，左刮刀抵触在右刮刀的斜面上，且在右凸柱沿右斜槽向后运动时，右刀架带动右刮刀向右后方运动，左刮刀对右刮刀的斜面进行刮除。

3.根据权利要求2所述的建筑墙面处理机器人，其特征在于：所述左限位组件包括设置在左一槽后端的左限位块，所述左限位块内沿前后方向滑动连接有左限位杆，所述左限位杆的前端设有位于左一槽后端的左限位板，所述左限位板用于在左凸柱位于左一槽的后端时，防止左凸柱进入左斜槽内，所述左限位杆的后端设有左凸肩，所述左限位杆上在左限位板和左限位块之间套接用于迫使左限位板向前运动的左一弹簧；

所述右限位组件包括设置在右一槽后端的右限位块，所述右限位块内沿前后方向滑动连接有右限位杆，所述右限位杆的前端设有位于右一槽后端的右限位板，所述右限位板用于在右凸柱位于右一槽的后端时，防止右凸柱进入右斜槽内，所述右限位杆的后端设有右凸肩，所述右限位杆上在右限位板和右限位块之间套接用于迫使右限位板向前运动的右一弹簧。

4.根据权利要求1所述的建筑墙面处理机器人，其特征在于：所述基板上在右转轮处设有定位组件，所述定位组件用于在双轴电机正向转动时防止左转轮和右转轮转动，所述定位组件包括设置在基板上的定位块，所述定位块内沿左右方向滑动连接有定位锥，所述右转轮的左端面上设有定位孔，所述定位块和定位锥之间设有用于迫使定位锥压紧在右转轮的左端面上的第一弹簧；在爬升组件工作时，所述定位锥进入定位孔内。

5.根据权利要求1所述的建筑墙面处理机器人，其特征在于：所述爬升组件包括爬升架，所述基板的前端两侧均设有下撑板，每个下撑板的前端均设有下横板，每个下横板的前侧均设有两个下吸盘；每个下撑板的上表面沿竖直方向均设有两个导滑杆，所述爬升架的左右两端均设有滑动连接在导滑杆上的上撑板，每个上撑板的前端均设有上横板，每个上横板的前侧均设有两个上吸盘。

6.根据权利要求1所述的建筑墙面处理机器人工作方法，其特征在于：包括以下步骤：

步骤一，通过爬升组件将基板固定在墙面上；

步骤二，控制双轴电机反向转动，驱动左刮刀组件和右刮刀组件依次交替循环工作；

步骤三，控制双轴电机正向转动，驱动爬升组件带动基板向上运动；

步骤四，重复上述步骤二至步骤三直至完成墙面的处理。

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