CN112389637B - 垂起装置及飞行器 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种垂起装置及飞行器，该垂起装置包括电机、桨座、分别摆动安装于所述桨座的两侧两个桨叶、用于定位桨叶摆动位置的定位结构、下端具有滚轮的导杆机构以及滚轮盘，滚轮盘上设有于桨叶停止转动时定位滚轮的定位槽。该垂起装置通过将桨叶摆动设置在外转子顶部的桨座上，而在桨叶上安装导杆机构，在电机底部安装滚轮盘，而滚轮盘的至少一侧设置定位槽，则当电机在停机时，桨叶在弹性机构的作用下向电机底部摆动，使导杆机构的支杆下端的滚轮置于滚轮盘上，并在滚轮盘上滚动，而由于滚轮盘上设置定位槽，使得滚轮会滚动到定位槽中，以将滚轮定位，进而将桨叶定位。

Description

垂起装置及飞行器

技术领域

本发明属于无人机领域，更具体地说，是涉及一种垂起装置及飞行器。

背景技术

随着无人机行业的日益兴起，无人机越来越多地走进人们的生活，尤其在物流、侦查、测绘等行业发挥着重要的作用。而垂起多轴无人机体积小、灵活性高，能够在特殊地点进行起飞降落。固定翼无人机应跑道起降场建设经费多，占地面积大，尤其海上巡逻无人机在船上起飞场地更是受到限制。但相同负载下，固定翼的续航时间是多于多轴无人机的。因而越来越多的无人机采用复合翼无人机，即同时使用垂起翼及固定翼的无人机，该无人机同时具有多轴无人机及固定翼无人机的优点。然而，复合翼无人机在使用固定翼飞行时，其垂起桨叶停止位置是随机的，而导致当垂起桨叶垂直无人机飞行方向会造成比较大的阻力，而影响无人机的续航时间。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种垂起装置，以解决现有技术中存在的垂起装置停止时，其桨叶停止时位置随机、无法定位的问题。

为实现上述目的，本发明实施例采用的技术方案是：提供一种垂起装置，包括：

电机，所述电机具有外转子；

桨座，安装于所述外转子的顶部；

两个桨叶，分别摆动安装于所述桨座的两侧，并且各所述桨叶可于所述桨座上进行上下摆动；

定位结构，用于限定各所述桨叶于所述桨座上向上摆动的幅度；

导杆机构，包括支杆与安装于所述支杆下端的滚轮；以及

滚轮盘，用于在所述桨叶朝向所述电机底部摆动时支撑所述滚轮；

至少一个所述桨叶上安装有导杆机构，所述桨叶与相应所述支杆相连，所述滚轮盘安装于所述电机的底部，且所述滚轮盘的边缘凸出所述电机的周边，所述滚轮盘上设有于所述桨叶停止转动时定位所述滚轮的定位槽。

在一个实施例中，所述滚轮盘的相对两侧分别设有所述定位槽。

在一个实施例中，各所述定位槽的底面呈中部下凹的弧形弯曲面。

在一个实施例中，所述滚轮盘的周边于两个所述定位槽之间的位置呈中部向上凸起的曲面状。

在一个实施例中，所述导杆机构还包括连接相应所述桨叶与所述支杆的铰接结构，所述导向块设置于所述外转子上或所述桨座上，所述支杆与所述导向块滑动相连。

在一个实施例中，所述导向块中开设有滑道，所述支杆滑动插装于所述滑道中，，所述滑道为滑孔或滑槽。

在一个实施例中，所述铰接结构为万向节；或者所述铰接结构包括与相应所述桨叶相连的桨扣和与所述桨扣铰接的连接座，所述连接座与所述支杆相连。

在一个实施例中，所述桨座上设有用于限定所述桨叶向上摆动位置的限位块。

在一个实施例中，所述桨座包括分别设置在各桨叶两侧的支柱和连接各支柱的连接杆，各所述桨叶与该桨叶两侧的两个所述支柱铰接。

在一个实施例中，所述垂起装置还包括用于朝向所述电机底部弹性抵压各所述桨叶弹性机构。

在一个实施例中，所述弹性机构包括分别抵压各所述桨叶的压杆和与所述压杆相连的弹性杆，所述弹性杆安装于所述桨座上。

在一个实施例中，所述压杆与所述弹性杆是一体成型。

在一个实施例中，所述弹性机构为分别抵压各所述桨叶的扭簧，各所述扭簧安装于所述桨座上，各所述扭簧的一端固定于所述桨座上，各所述扭簧的另一端与相应所述桨叶相连；或者，所述弹性机构为分别推顶各所述桨叶远离该桨叶之桨尖一端的弹性件，所述弹性件安装于所述外转子的顶部，所述弹性件为弹片或弹簧。

在一个实施例中，所述滚轮盘上对应于所述定位槽的位置安装有磁吸所述滚轮的磁体。

本发明实施例的另一目的在于提供一种飞行器，包括如上所述的垂起装置。

本发明实施例中的上述一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果之一：

该垂起装置通过将桨叶摆动设置在外转子顶部的桨座上，而在桨叶上安装导杆机构，在电机底部安装滚轮盘，而滚轮盘上设置定位槽，则当电机在停机时，桨叶在弹性机构的作用下向电机底部摆动，使导杆机构的支杆下端的滚轮置于滚轮盘上，并在滚轮盘上滚动，而由于滚轮盘上设置定位槽，使得滚轮会滚动到定位槽中，以将滚轮定位，进而将桨叶定位。使用该垂起装置的飞行器，在垂起装置停机时，可以将桨叶定位在指定位置，如定位在顺着飞行器飞行方向，以减小飞行器飞行阻力。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的第一种垂起装置的结构示意图一；

图2为图1中部分结构的放大图；

图3为本发明实施例提供的第一种垂起装置的结构示意图二；

图4为图3中部分结构的放大图；

图5为图3中导杆机构的放大图。

图6为本发明实施例提供的第二种垂起装置的结构示意图。

其中，图中各附图主要标记：

100-垂起装置；11-电机；111-外转子；12-桨叶；13-桨座；131-支柱；132-连接杆；14-弹性机构；141-压杆；142-弹性杆；143-扭簧；15-滚轮盘；151-定位槽；152-磁体；16-机座；17-限位块；20-导杆机构；21-支杆；211-U型支座；212-轴杆；22-滚轮；23-滚轮座；24-导向块；25-铰接结构；26-连接座；261-U型座；262-连杆；27-桨扣；271-环扣；272-连接块；28-轴销。

具体实施方式

为了使本发明所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。“若干”的含义是一个或一个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

请参阅图1至图5，现对本发明提供的垂起装置100进行说明。所述垂起装置100，包括电机11、桨座13、两个桨叶12、导杆机构20、滚轮盘15和定位结构；其中，电机11具有外转子111，即电机11为外转子电机。桨座13安装在外转子111的顶部，也就是说，桨座13安装在电机11的顶部。两个桨叶12分别摆动安装于桨座13的两侧，即各桨叶12是转动安装在桨座13上，并且各桨叶12可以在桨座13进行上下摆动。而定位结构用于限定桨叶12在桨座13上向上摆动的幅度，即当桨叶12向上摆动到一定位置时，定位结构将桨叶12固定住。在电机11停止时，桨叶12在重力作用下向下摆动，使桨叶12重心位于桨叶12与桨座13铰接处的下侧，当外转子111转动，带动两个桨叶12转动，则会使桨叶12受到沿外转子111径向向外的离心力，在该离心力的作用下，两个桨叶12会向上摆动；同时在桨叶12转动时，会产生上向的升力，在升力作用下也会使桨叶12向上摆动，直至定位结构将桨叶12定位，使桨叶12在转动时稳定提供升力；而在电机11停机时，桨叶12受力离心力会降低，在重力作用下，桨叶12会向下摆动。至少一个桨叶12上安装有导杆机构20，导杆机构20包括支杆21与安装于支杆21下端的滚轮22，导杆机构20的支杆21与相应的桨叶12相连。滚轮盘15用于在桨叶12朝向电机11底部摆动时支撑滚轮22，滚轮盘15安装于电机11的底部，且滚轮盘15的边缘凸出电机11的周边，滚轮盘15上设有于桨叶12停止转动时定位滚轮22的定位槽151。当电机11驱动桨叶12转动，在离心力的作用下，两个桨叶12会向上摆动，使桨叶12带动支杆21上移，使支杆21上的滚轮22离开滚轮盘15；而当电机11停机，桨叶12下向摆动，支杆21下移，支杆21上的滚轮22会支撑在滚轮盘15上，并且在桨叶12未完全停止时，滚轮22会在滚轮盘15上滚动，而由于滚轮盘15上设置定位槽151，在滚轮22在滚轮盘15上滚动时，会逐渐滑落至定位槽151中，进而将桨叶12进行定位。

本发明提供的垂起装置100，与现有技术相比，该垂起装置100通过将桨叶12摆动设置在外转子111顶部的桨座13上，而在桨叶12上安装导杆机构20，在电机11底部安装滚轮盘15，而滚轮盘15上设置定位槽151，则当电机11在停机时，桨叶12在弹性机构的作用下向电机11底部摆动，使导杆机构20的支杆21下端的滚轮22置于滚轮盘15上，并在滚轮盘15上滚动，而由于滚轮盘15上设置定位槽151，使得滚轮22会滚动到定位槽151中，以将滚轮22定位，进而将桨叶12定位。

在一个实施例中，请参阅图2和图4，滚轮盘15的相对两侧分别设置有上述定位槽151，即定位槽151为两个，两个定位槽151分别位于滚轮盘15的相对两侧，即两个定位槽151位于滚轮盘15直径方向的两侧。由于在桨座13的两侧分别设置桨叶12，这样在滚轮盘15的相对两侧分别设置定位槽151，当桨叶12停止时，滚轮22滑落到任意一个定位槽151中，均可以对桨叶12进行定位，可以便于滚轮22滚动并定位到定位槽151中，更好的对桨叶12进行定位。

当然，在一些实施例中，也可以仅在滚轮盘15上设置一个定位槽151，这样，当滚轮22滚动并定位到该定位槽151中时，也可以对桨叶12进行定位。优选地，当滚轮盘15上设置一个定位槽151时，可以使滚轮盘15的周边于该定位槽151中部位置至该滚轮盘15的另一侧的位置，设置呈逐渐向上凸起的曲面状，从而使于滚轮22滚动至定位槽151中。

在一个实施例中，请参阅图2和图4，各定位槽151的底面呈中部下凹的弧形弯曲面。将各定位槽151的底面设置呈弧形弯曲面，在滚轮22滚动到定位槽151的边缘时，可以更好的滑入定位槽151中，以更好的对滚轮22进行定位，同时在电机11驱动桨叶12转动时，可以减小对滚轮22的阻力。当然在一些实施例中，也可以将定位槽151设置呈弧形槽、U型槽等，则在滚轮22经过该定位槽151时，会受到较大的阻力，以更快对桨叶12进行定位。

在一个实施例中，请参阅图2和图4，滚轮盘15的周边于两个定位槽151之间的位置呈中部向上凸起的曲面状，也就是说，沿滚轮盘15的周边，由一个定位槽151中部至另一个定位槽151中部的方向，滚轮盘15的高度逐渐升高，再逐渐下降，从而在电机11停机时，滚轮22在滚轮盘15上滚动时，当滚轮22滚动到两个定位槽151之间的位置时，可以自动滑至邻近的定位槽151中，以对桨叶12进行定位。

在一个实施例中，请参阅图2和图4，滚轮盘15呈环形，滚轮盘15环绕电机11的底部。将滚轮盘15设置呈环形，可以降低滚轮盘15的重量。

在一个实施例中，滚轮盘15可以是金属材料制作，以保证滚轮盘15的强度。当然，在一些实施例中，滚轮盘15也可以使用塑料制作，进而降低滚轮盘15的重量。

在一个实施例中，请参阅图2和图4，该垂起装置100还包括机座16，电机11及滚轮盘15安装于机座16上。设置机座16，以方便安装与固定电机11与滚轮盘15，并且方便将该垂起装置100安装在飞行器上，以方便使用。具体地，将电机11的内定子(图未示)与机座16固定相连。当然，在其它一些实施例中，也可以将滚轮盘15直接与电机11的内定子固定相连，而在安装使用时，将滚轮盘15固定在飞行器上，即将滚轮盘15作为机座16使用，以减少部件、并减轻重量。

在一个实施例中，请参阅图2、图4和图5，导杆机构20还包括连接相应桨叶12与支杆21的铰接结构25和导向块24，导向块24与外转子111相对静止设置。具体地，可以将导向块24设置在外转子111上。当然也可以在桨座13上设置导向块24，以将导向块24与外转子111相对静止设置。支杆21与导向块24滑动相连。将支杆21与导向块24滑动连接，以将支杆21滑动安装在外转子111的侧面，以减小导杆机构20的振动，且并可以在桨叶12下降时，可以更好的使滚轮22落在滚轮盘15上。设置铰接结构25连接相应桨叶12与支杆21，在桨叶12摆动时，可以更好的带动支杆21在导向块24中滑动。

在一个实施例中，请参阅图2、图4和图5，导向块24中开设有滑道，支杆21滑动插装于滑道中。在导向块24中设置滑道(图未标)，以容置支杆21上，从而更好的引导支杆21在外转子111的侧面滑动。具体地，滑道可以是设在导向块24中的滑孔，也可以是设在导向块24上的滑槽等结构。当然，在其它一些实施例中，导向块24也可以是安装在外转子111侧面的滑块，而支杆21为与滑块相连的导轨。

在一个实施例中，请参阅图2、图4和图5，铰接结构25包括桨扣27和连接座26，桨扣27与相应桨叶12相连，而连接座26与支杆21上相连，连接座26与桨扣27铰接。设置桨扣27，以方便与桨叶12相连。而设置连接座26，以便与支杆21相连，并且将连接座26与桨扣27铰接。

进一步地，在上述实施例中，桨扣27包括环扣271和设置在环扣271下端的连接块272，环扣271与桨叶12相连，而连接块272与连接座26铰接。设置环扣271，可以方便与桨叶12固定。当然，其它一些实施例中，桨扣27也可以使用板体或杆体结构，以直接与桨叶12固定相连，再与连接座26铰接。

进一步地，在上述实施例中，桨扣27可以通过轴销28与连接座26铰接，该轴销28垂直于外转子111的轴向。在其它一些实施例中，桨扣27也可以通过球座与连接座26铰接。具体地，在上述实施例中，连接座26通过轴销与连接块272铰接。

进一步地，在上述实施例中，连接座26包括U型座261和连杆262，连杆262与U型座261相连，而U型座261与桨扣27铰接，连杆262与支杆21相连。当然其它一些实施例中，连接座26也可以直接使用板件、块件等其它结构。

在一个实施例中，请参阅图2、图4和图5，支杆21的上端与连接座26铰接，以便桨叶12在上下摆动时，支杆21可以更灵活地在外转子111侧面上下滑动。具体地，支杆21的上端安装有U型支座211，U型支座211与连接座26铰接相连。具体地，U型支座211可以通过轴杆212与连接座26铰接。在一些实施例中，U型支座211也可以通过球座与连接座26铰接。进一步地，在上述实施例中，U型支座211通过轴杆212与连接座26的连杆262铰接。

在一个实施例中，铰接结构25也可以是万向节。只要铰接结构25是可以将桨叶12的摆动转为支杆21的在外转子111侧面的上下滑动的结构均可。

在一个实施例中，请参阅图2、图4和图5，导杆机构20为两套，两个桨叶12上分别安装有导杆机构20，以保使两个电机11两侧的受力平衡，使电机11能更平稳驱动桨叶12转动。当然，在一些实施例中，也可以仅在一个桨叶12上连接导杆机构20，也可以在电机11停机时，对桨叶12进行定位。

在一个实施例中，请参阅图2、图4和图5，支杆21的下端安装有滚轮座23，滚轮22安装于滚轮座23中，设置滚轮座23，可以更好的安装滚轮22，便于滚轮22在滚轮盘15上灵活转动。在其它一些实施例中，滚轮22可以使用圆球体，而在支杆21的下端设置半球状的腔体，以安装圆球体。当然，还有一些实施例中，也可以将支杆21的下端弯曲，以支撑滚轮22。

在一个实施例中，请参阅图2和图4，定位结构包括设于桨座13上的限位块17。在桨座13上设置限位块17，以限定桨叶12向上摆动的角度，以便桨叶12在转动时，更好的提供升力。优选地，在桨叶12向上摆动时，限位块17将桨叶12限定在垂直于外转子111的轴向的位置。

在一个实施例中，请参阅图2和图4，桨座13包括分别设置在各桨叶12两侧的支柱131和连接各支柱131的连接杆132，各桨叶12与该桨叶12两侧的两个支柱131铰接。在各桨叶12两侧设置支柱131，以便连接各桨叶12。而使用连接杆132将各支柱131相连，以将各支柱131连接成一体，保证桨座13良好的强度，并且方便安装固定。当然在一些实施例中，也可以仅在各桨叶12的两侧设置支柱131，以连接各桨叶12。还有一些实施例中，桨座13也可以是两侧具有容置腔的结构，将桨叶12的端部铰接在相应的容置腔中。

进一步地，在上述实施例中，连接各桨叶12两侧的支柱131的连接杆132形成上述限位块17，该结构可以使用桨座13直接来限定桨叶12的位置，结构更为简单。当然，在一些实施例中，可以单独在桨座13上安装限位块17，以限定桨叶12向上摆动位置。一些实施例中，定位结构可以包括挡杆，挡杆与外转子111固定相连，在桨叶12向上摆动时，可以通过挡杆来止挡桨叶12，从而对桨叶12向上摆动的位置进行限定。还有一些实施例中，可以直接使用外转子111的顶部来限定桨叶12向上摆动的角度，如桨叶12的一端与支柱131铰接时，当桨叶12向上摆动时，其靠近外转子111中部的一端抵在外转子111的顶面，以限定桨叶12向上摆动的角度；当然，优选地，定位结构包括顶凸，而桨叶12靠近外转子111中部的一端设置该顶凸，从而在桨叶12向上摆动时，顶凸向下摆动，当顶凸抵顶外转子111顶面时，以对桨叶12进行定位。

在一些实施例中，定位结构可以包括上述限位块17、挡杆和顶凸三者中的一种、两种或三种。当然，定位结构也并不一定限制于上述三种结构，也可以是绳带等结构，如将绳带的一端与桨座13固定，另一端与桨叶12相连，在桨叶12上向摆动时，使用绳带对桨叶12进行定位。也就是说，只要能在桨叶12向上摆动时，可以对桨叶12进行定位的结构即可。

在一个实施例中，请参阅图2和图4，该垂起装置100还包括弹性机构14，弹性机构14用于朝向电机11底部弹性抵压各桨叶12。设置弹性机构14，在桨叶12转速下降或电机11停机时，可以更好的推动桨叶12向下摆动。

在一个实施例中，请参阅图2和图4，弹性机构14包括分别抵压各桨叶12的压杆141和与压杆141相连的弹性杆142，弹性杆142安装于桨座13上。设置弹性杆142，以弹性抵持压杆141，使压杆141抵压桨叶12。

在上述实施例中，压杆141与弹性杆142是一体成型，以方便安装固定。具体地，压杆141与弹性杆142可以是由金属丝折弯而成。还有一些实施例中，压杆141与弹性杆142也可以使用具有弹性的塑料件，以减轻重量。

在一个实施例中，请参阅图2和图4，弹性机构14为分别抵压各桨叶12的扭簧143，各扭簧143安装于桨座13上，各扭簧143的一端固定于桨座13上，各扭簧143的另一端与相应桨叶12相连，通过扭簧143来弹性推顶桨叶12向下摆动。更进一步地，扭簧143可以与上述弹性杆142结合，即在弹性杆142远离压杆141的一端设置扭簧143，以更好的提供向下抵压桨叶12的弹力。

在一个实施例中，弹性机构14也可以为分别推顶各桨叶12远离该桨叶12之桨尖一端的弹性件，弹性件安装于外转子111的顶部。即通过在外转子111的顶部设置弹性件，以推顶相应桨叶12的端部，而使桨叶12向下摆动。具体地，弹性件可以是弹性或弹簧等结构。

在一个实施例中，请参阅图6，滚轮盘15上安装有磁体152，磁体152设在定位槽151对应的位置，以磁吸滚轮22，从而在电机11停机时，滚轮22经过磁体152时，会受到磁体152的磁吸作用，以更好的固定住滚轮22。

进一步地，在上述实施例中，磁体152为电磁铁，以良好的控制磁体152磁吸滚轮22的时间。当然，在其它一些实施例中，磁体152也可以使用永磁体152，以减轻重量。

在一些实施例中，可以将磁体152安装在滚轮盘15的侧面。也可以将磁体152安装在滚轮盘15的底面。还可以在滚轮盘15上开设容置槽，以安装磁体152。还有一些实施例中，可以将磁体152制作成滚轮盘15的一部分。

本发明实施例的垂起装置100，在电机11停机时，桨叶12上连接的导杆机构20的滚轮22可以落在电机11底部的滚轮盘15上，桨叶12在惯性作用下转动时，滚轮22在滚轮盘15上滚动，由于滚轮盘15上设置定位槽151，使滚轮22更易滚动到定位槽151中，而在滚轮22滚动出定位槽151时，会受到更大的阻力，最终使滚轮22停在定位槽151中，从而对桨叶12进行定位。该垂起装置100可以应用在复合翼无人机中，也可以应用在垂起翼无人机中。而当该垂起装置100应用在复合翼无人机中时，当该垂起装置100停机时，可以将桨叶12锁定在顺着无人机飞行的方向，以减小桨叶12带来的阻力，提升续航时间。

本发明实施例进一步提供一种飞行器，该飞行器使用上述任意实施例的垂起装置100。该飞行器使用了上述垂起装置100，不仅可以良好的垂直起降，而且在垂起装置100停机时，可以将桨叶12锁定在指定位置。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (15)

1.垂起装置，其特征在于，包括：

电机，所述电机具有外转子；

桨座，安装于所述外转子的顶部；

两个桨叶，分别摆动安装于所述桨座的两侧，并且各所述桨叶可于所述桨座上进行上下摆动；

定位结构，用于限定各所述桨叶于所述桨座上向上摆动的幅度；

导杆机构，包括支杆与安装于所述支杆下端的滚轮；以及

滚轮盘，用于在所述桨叶朝向所述电机底部摆动时支撑所述滚轮；

至少一个所述桨叶上安装有导杆机构，所述桨叶与相应所述支杆相连，所述滚轮盘安装于所述电机的底部，且所述滚轮盘的边缘凸出所述电机的周边，所述滚轮盘上设有于所述桨叶停止转动时定位所述滚轮的定位槽。

2.如权利要求1所述的垂起装置，其特征在于：所述滚轮盘的相对两侧分别设有所述定位槽。

3.如权利要求2所述的垂起装置，其特征在于：各所述定位槽的底面呈中部下凹的弧形弯曲面。

4.如权利要求3所述的垂起装置，其特征在于：所述滚轮盘的周边于两个所述定位槽之间的位置呈中部向上凸起的曲面状。

5.如权利要求1所述的垂起装置，其特征在于：所述导杆机构还包括铰接结构和导向块，所述桨叶通过所述铰接结构与相应所述支杆相连，所述导向块设置于所述外转子上或所述桨座上，所述支杆与所述导向块滑动相连。

6.如权利要求5所述的垂起装置，其特征在于：所述导向块中开设有滑道，所述支杆滑动插装于所述滑道中，所述滑道为滑孔或滑槽。

7.如权利要求5所述的垂起装置，其特征在于：所述铰接结构为万向节；或者所述铰接结构包括与相应所述桨叶相连的桨扣和与所述桨扣铰接的连接座，所述连接座与所述支杆相连。

8.如权利要求1-7任一项所述的垂起装置，其特征在于：所述定位结构包括设于所述桨座上的限位块；或/和，所述定位结构包括用于止挡所述桨叶向上摆动位置的挡杆，所述挡杆固定于所述外转子上；或/和，所述定位结构包括用于抵持所述外转子顶面的顶凸，所述桨叶靠近所述外转子中部的一端设有所述顶凸。

9.如权利要求1-7任一项所述的垂起装置，其特征在于：所述桨座包括分别设置在各桨叶两侧的支柱和连接各支柱的连接杆，各所述桨叶与该桨叶两侧的两个所述支柱铰接。

10.如权利要求1-7任一项所述的垂起装置，其特征在于：所述垂起装置还包括用于朝向所述电机底部弹性抵压各所述桨叶弹性机构。

11.如权利要求10所述的垂起装置，其特征在于：所述弹性机构包括分别抵压各所述桨叶的压杆和与所述压杆相连的弹性杆，所述弹性杆安装于所述桨座上。

12.如权利要求11所述的垂起装置，其特征在于：所述压杆与所述弹性杆是一体成型。

13.如权利要求10所述的垂起装置，其特征在于：所述弹性机构为分别抵压各所述桨叶的扭簧，各所述扭簧安装于所述桨座上，各所述扭簧的一端固定于所述桨座上，各所述扭簧的另一端与相应所述桨叶相连；或者，所述弹性机构为分别推顶各所述桨叶远离该桨叶之桨尖一端的弹性件，所述弹性件安装于所述外转子的顶部，所述弹性件为弹片或弹簧。

14.如权利要求1-7任一项所述的垂起装置，其特征在于：所述滚轮盘上对应于所述定位槽的位置安装有磁吸所述滚轮的磁体。

15.飞行器，其特征在于：包括如权利要求1-14任一项所述的垂起装置。

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