CN112373556A - 一种低速车辆无人四轮独立转向底盘平台转向系统 - Google Patents

一种低速车辆无人四轮独立转向底盘平台转向系统 Download PDF

Info

Publication number
CN112373556A
CN112373556A CN202011366479.2A CN202011366479A CN112373556A CN 112373556 A CN112373556 A CN 112373556A CN 202011366479 A CN202011366479 A CN 202011366479A CN 112373556 A CN112373556 A CN 112373556A
Authority
CN
China
Prior art keywords
worm
steering
wheel
bearing
steering system
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202011366479.2A
Other languages
English (en)
Inventor
徐亦航
向东峰
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Launch Design Inc ltd
Original Assignee
Launch Design Inc ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Launch Design Inc ltd filed Critical Launch Design Inc ltd
Priority to CN202011366479.2A priority Critical patent/CN112373556A/zh
Publication of CN112373556A publication Critical patent/CN112373556A/zh
Priority to PCT/CN2021/132975 priority patent/WO2022111553A1/zh
Priority to DE112021004703.5T priority patent/DE112021004703T5/de
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B62D5/0418—Electric motor acting on road wheel carriers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D3/00—Steering gears
    • B62D3/02—Steering gears mechanical
    • B62D3/04—Steering gears mechanical of worm type
    • B62D3/10—Steering gears mechanical of worm type with worm engaging in sector or roller gear
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G3/00—Resilient suspensions for a single wheel
    • B60G3/01—Resilient suspensions for a single wheel the wheel being mounted for sliding movement, e.g. in or on a vertical guide
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B62D5/0421—Electric motor acting on or near steering gear
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2200/00—Indexing codes relating to suspension types
    • B60G2200/10—Independent suspensions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2200/00—Indexing codes relating to suspension types
    • B60G2200/40—Indexing codes relating to the wheels in the suspensions
    • B60G2200/422—Driving wheels or live axles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2200/00—Indexing codes relating to suspension types
    • B60G2200/40—Indexing codes relating to the wheels in the suspensions
    • B60G2200/44—Indexing codes relating to the wheels in the suspensions steerable
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2204/00—Indexing codes related to suspensions per se or to auxiliary parts
    • B60G2204/40—Auxiliary suspension parts; Adjustment of suspensions
    • B60G2204/418—Bearings, e.g. ball or roller bearings
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2206/00—Indexing codes related to the manufacturing of suspensions: constructional features, the materials used, procedures or tools
    • B60G2206/01—Constructional features of suspension elements, e.g. arms, dampers, springs
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2300/00—Indexing codes relating to the type of vehicle
    • B60G2300/37—Vehicles having steerable wheels mounted on a vertically moving column
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
    • B62D7/02—Steering linkage; Stub axles or their mountings for pivoted bogies
    • B62D7/023—Steering turntables
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
    • B62D7/02—Steering linkage; Stub axles or their mountings for pivoted bogies
    • B62D7/026—Steering linkage; Stub axles or their mountings for pivoted bogies characterised by comprising more than one bogie, e.g. situated in more than one plane transversal to the longitudinal centre line of the vehicle
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
    • F16H1/02—Toothed gearings for conveying rotary motion without gears having orbital motion
    • F16H1/04—Toothed gearings for conveying rotary motion without gears having orbital motion involving only two intermeshing members
    • F16H1/12—Toothed gearings for conveying rotary motion without gears having orbital motion involving only two intermeshing members with non-parallel axes
    • F16H1/16—Toothed gearings for conveying rotary motion without gears having orbital motion involving only two intermeshing members with non-parallel axes comprising worm and worm-wheel
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H55/00—Elements with teeth or friction surfaces for conveying motion; Worms, pulleys or sheaves for gearing mechanisms
    • F16H55/02—Toothed members; Worms
    • F16H55/22—Toothed members; Worms for transmissions with crossing shafts, especially worms, worm-gears
    • F16H55/24—Special devices for taking up backlash

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Power Steering Mechanism (AREA)

Abstract

本发明的一种低速车辆无人四轮独立转向底盘平台转向系统，属于无人驾驶技术领域，包括车身骨架和四组设置在车身骨架底部的独立转向系统，每组独立转向系统均包括转向系统、行驶系统和悬架系统，转向系统安装在行驶系统与悬架系统之间，每组所述转向系统均包括壳体、转向电机、涡轮、万向节和蜗杆，蜗杆与涡轮啮合，转向电机的主轴与蜗杆之间通过联轴器连接，万向节的活动端与行驶系统固定连接。本发明通过转向系统能够实现对行驶系统的高精度控制，并且能够使行驶系统360度自由转动，蜗杆大轴承以及蜗杆小轴承均为调心轴承，当蜗轮蜗杆耐久磨损后，可以通过调心轴承进行间隙补偿，来实现对蜗杆轴心的调节。

Description

一种低速车辆无人四轮独立转向底盘平台转向系统
技术领域
本发明涉及无人驾驶技术领域，具体讲是一种低速车辆无人四轮独立转向底盘平台转向系统。
背景技术
随着无人驾驶技术的高速发展和日渐成熟，无人驾驶的线控底盘系统技术方案的研究也越来越多，但常见的线控底盘系统技术主要是基于传统车辆的底盘进行改装，导致无人驾驶车辆应用场所有限。
现有技术中的无人驾驶车辆无法实现车轮360度任意角度转向，进而无法保证车辆原地转向以及任意角度转向，并且现有技术中无人驾驶车辆受到路面冲击后，受到冲击的车轮容易产生转角，从而无法保证车辆行驶精度。
以上两个对比文件1和对比文件2均公开了本申请所要解决的技术问题-可以通过调心轴承进行间隙补偿，且其他对比文件也均记载了涡轮蜗杆自锁的功能。
发明内容
本发明的目的在于提供一种低速车辆无人四轮独立转向底盘平台转向系统，以解决现有技术中无法保证车辆任意角度转向以及无法避免车辆受到路面冲击后容易产生转角的技术问题。
本发明的技术方案是：包括车身骨架和四组设置在车身骨架底部的独立转向系统，其中：每组独立转向系统均包括转向系统、行驶系统和悬架系统，所述悬架系统固定在车身骨架上，所述转向系统安装在行驶系统与悬架系统之间，所述转向系统用于驱动行驶系统进行转向；
每组所述转向系统均包括壳体、转向电机、涡轮和蜗杆，所述涡轮与涡轮轴通过过盈配合连接，所述蜗杆与涡轮轴相互垂直，所述蜗杆和涡轮轴均能够转动的设置在壳体内，所述转向电机以固定连接的方式安装在壳体的侧壁上，所述蜗杆与涡轮啮合，所述转向电机的主轴与蜗杆之间通过联轴器连接。
每组所述转向系统还均包括转向节，所述转向节的活动端与行驶系统固定连接，所述蜗轮轴的底端与转向节的顶端固定连接
进一步的，所述壳体的两侧分别过盈配合有蜗杆大轴承和蜗杆小轴承，所述蜗杆的两端分别与蜗杆大轴承和蜗杆小轴承过盈配合。
进一步的，所述壳体的上下两端分别过盈配合有蜗轮上轴承和蜗轮下轴承，所述涡轮轴的两端分别与蜗轮上轴承和蜗轮下轴承过盈配合。
进一步的，所述蜗杆大轴承和蜗杆小轴承均为调心轴承。
进一步的，所述壳体上设有与其过盈配合的蜗杆堵盖。
进一步的，所述转向电机为伺服电机、步进电机、无刷电机或有刷电机。
进一步的，所述悬架系统包括有花键滑柱、花键滑套、弹性件、下限位缓冲块、下限位垫板和固定在壳体顶部的上盖，所述上盖与花键滑柱通过焊接连接，所述弹性件套设在花键滑柱上，所述弹性件的两端分别连接于上盖的顶部和车身骨架的底部，下限位缓冲块与下限位垫板通过硫化连接，所述花键滑套同轴套设在花键滑柱上，且花键滑套固定在车身骨架上。
进一步的，所述弹性件为耐热橡胶管或弹簧。
本发明通过改进在此提供一种低速车辆无人四轮独立转向底盘平台转向系统，与现有技术相比，具有如下改进及优点：
其一，本发明通过转向系统能够实现对行驶系统的高精度控制，并且能够使行驶系统360度自由转动，具体的，是由转向电机工作来驱动蜗杆进行转动，使蜗杆带动与其啮合的涡轮进行转动，使涡轮带动涡轮轴进行转动，进而使涡轮轴带动万向节进行转动，来实现行驶系统沿涡轮轴的轴线进行转动；通过控制蜗轮与蜗杆传动配合，在蜗轮蜗杆的自锁功能下，来提高车辆的保舵能力，从而实现提高车辆的行驶精度；
通过控制蜗轮与蜗杆传动配合，在蜗轮蜗杆的自锁功能下，来提高车辆的保舵能力，从而实现提高车辆的行驶精度，避免车辆受到路面冲击后容易产生转角的情形，以解决现有技术中无法保证车辆任意角度转向以及无法避免车辆受到路面冲击后容易产生转角的技术问题。
其二，为实现对蜗杆轴心的调节，蜗杆大轴承以及蜗杆小轴承均为调心轴承，当蜗轮蜗杆耐久磨损后，可以通过调心轴承进行间隙补偿，来实现对蜗杆轴心的调节，进而提高车辆耐久试验后的行驶精度。
其三，当转向电机驱动蜗杆进行转动时，壳体存在转向电机的工作而发生抖动，进而使行驶系统的移动，造成影响行驶系统精度值，采用花键滑套套在花键滑柱上，花键滑套固定在车身骨架上，当蜗杆带动与其啮合的蜗轮进行转动时或在颠簸路径行驶时，上盖在花键滑柱的限位下不会发生较大的偏移，进而进一步保证车辆的行驶精度；采用弹性件能够避免车辆在颠簸路径行驶时发生较大的抖动。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明作进一步解释:
图1为本发明的侧视示意图；
图2为转向系统的立体结构示意图；
图3为转向系统的分解图；
图4为转向系统的局部剖视图一；
图5为转向系统的局部剖视图二；
图6为悬架系统的分解图。
附图标记说明：
1、车身骨架；2、悬架系统；21、花键滑柱；22、花键滑套；23、下限位缓冲块；24、下限位垫板；25、上盖；26、弹性件；3、转向系统；4、行驶系统；5、转向电机；6、联轴器；7、蜗杆；8、蜗杆大轴承；9、蜗轮上轴承；10、蜗轮；11、蜗轮轴；12、蜗杆堵盖；13、蜗杆小轴承；14、壳体；15、蜗轮下轴承；16、转向节。
具体实施方式
下面将结合附图1至图5对本发明进行详细说明，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明通过改进在此提供一种低速车辆无人四轮独立转向底盘平台转向系统，如图1-图5所示，包括车身骨架1和四组设置在车身骨架1底部的独立转向系统，其中：每组独立转向系统均包括转向系统3、行驶系统4和悬架系统2，所述悬架系统2固定在车身骨架1上，所述转向系统3安装在行驶系统4与悬架系统2之间，所述转向系统3用于驱动行驶系统4进行转向；
每组所述转向系统3均包括壳体14、转向电机5、蜗轮10、转向节16和蜗杆7，所述蜗轮10与蜗轮轴11通过过盈配合连接，所述蜗杆7与蜗轮轴11相互垂直，所述蜗杆7和蜗轮轴11均能够转动的设置在壳体14内，所述转向电机5以固定连接的方式安装在壳体14的侧壁上，所述蜗杆7与蜗轮10啮合，所述转向电机5的主轴与蜗杆7之间通过联轴器6连接，所述转向节16的活动端与行驶系统4固定连接，所述蜗轮轴11的底端与转向节16的顶端固定连接；通过转向系统3能够实现对行驶系统4的高精度控制，并且能够使行驶系统4进行360度自由转动，具体的，是由转向电机5工作来驱动蜗杆7进行转动，使蜗杆7带动与其啮合的蜗轮10进行转动，使蜗轮10带动蜗轮轴11进行转动，进而使蜗轮轴11带动转向节16进行转动，来实现行驶系统4沿蜗轮轴11的轴线进行转动；通过控制蜗轮10与蜗杆7传动配合，在蜗轮10蜗杆7的自锁功能下，来提高车辆的保舵能力，从而实现提高车辆的行驶精度。
每组所述转向系统3还均包括转向节16，所述转向节16的活动端与行驶系统4固定连接，所述蜗轮轴11的底端与转向节16的顶端固定连接；蜗轮轴11在转动的过程中能够带动转向节16进行转动，来实现行驶系统4沿蜗轮轴11的轴线进行转动。
具体的，所述壳体14的两侧分别过盈配合有蜗杆大轴承8和蜗杆小轴承13，所述蜗杆7的两端分别与蜗杆大轴承8和蜗杆小轴承13过盈配合；蜗杆大轴承8和蜗杆小轴承13用于对蜗杆7进行安装，使蜗杆7能够沿其轴线进行转动，降低蜗杆7转动产生的摩擦系数，并保证蜗杆7的回转精度。
具体的，所述壳体14的上下两端分别过盈配合有蜗轮上轴承9和蜗轮下轴承15，所述蜗轮轴11的两端分别与蜗轮上轴承9和蜗轮下轴承15过盈配合；蜗轮上轴承9和蜗轮下轴承15用于对蜗轮轴11进行安装，降低蜗轮轴11转动产生的摩擦系数，并保证蜗轮轴11的回转精度。
为实现对蜗杆7轴心的调节，具体的，所述蜗杆大轴承8和蜗杆小轴承13均为调心轴承；蜗杆大轴承8以及蜗杆小轴承13均为调心轴承，当蜗轮10蜗杆7耐久磨损后，可以通过调心轴承进行间隙补偿，来实现对蜗杆7轴心的调节，进而提高车辆耐久试验后的行驶精度。
具体的，所述壳体14上设有与其过盈配合的蜗杆堵盖12。
具体的，所述转向电机5为伺服电机、步进电机、无刷电机或有刷电机。
具体的，为避免壳体14随转向电机5的工作而发生偏移，所述悬架系统2包括有花键滑柱21、花键滑套22、下限位缓冲块23、下限位垫板24和固定在壳体14顶部的上盖25，所述上盖25与花键滑柱21通过焊接连接，所述弹性件26套设在花键滑柱21上，所述弹性件26的两端分别连接于上盖25的顶部和车身骨架1的底部，下限位缓冲块23与下限位垫板24通过硫化连接，所述花键滑套22同轴套设在花键滑柱21上，且花键滑套22固定在车身骨架1上；当转向电机5驱动蜗杆7进行转动时，壳体14存在转向电机5的工作而发生抖动，进而使行驶系统4的移动，造成影响行驶系统4精度值，如图6所示，采用花键滑套22套在花键滑柱21上，花键滑套22固定在车身骨架1上，当蜗杆7带动与其啮合的蜗轮10进行转动时或在颠簸路径行驶时，上盖25在花键滑柱21的限位下不会发生较大的偏移，进而进一步保证车辆的行驶精度；采用弹性件26能够避免车辆在颠簸路径行驶时发生较大的抖动。
所述弹性件26为耐热橡胶管或弹簧，耐热橡胶管或弹簧均能够利用自身的形变来对车身骨架1起到一定的缓冲作用。
本发明的工作原理：通过转向系统3能够实现对行驶系统4的高精度控制，并且能够使行驶系统4进行360度自由转动，具体的，是由转向电机5工作来驱动蜗杆7进行转动，使蜗杆7带动与其啮合的蜗轮10进行转动，使蜗轮10带动蜗轮轴11进行转动，进而使蜗轮轴11带动转向节16进行转动，来实现行驶系统4沿蜗轮轴11的轴线进行转动；通过控制蜗轮10与蜗杆7传动配合，在蜗轮10蜗杆7的自锁功能下，来提高车辆的保舵能力，从而实现提高车辆的行驶精度；
为实现对蜗杆7轴心的调节，蜗杆大轴承8以及蜗杆小轴承13均为调心轴承，当蜗轮10蜗杆7耐久磨损后，可以通过调心轴承进行间隙补偿，来实现对蜗杆7轴心的调节，进而提高车辆耐久试验后的行驶精度。
对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (9)

1.一种低速车辆无人四轮独立转向底盘平台转向系统，包括车身骨架(1)和四组设置在车身骨架(1)底部的独立转向系统，其特征在于：每组独立转向系统均包括转向系统(3)、行驶系统(4)和悬架系统(2)，所述悬架系统(2)固定在车身骨架(1)上，所述转向系统(3)安装在行驶系统(4)与悬架系统(2)之间，所述转向系统(3)用于驱动行驶系统(4)进行转向；
每组所述转向系统(3)均包括壳体(14)、转向电机(5)、蜗轮(10)和蜗杆(7)，所述蜗轮(10)与蜗轮轴(11)通过过盈配合连接，所述蜗杆(7)与蜗轮轴(11)相互垂直，所述蜗杆(7)和蜗轮轴(11)均能够转动的设置在壳体(14)内，所述转向电机(5)以固定连接的方式安装在壳体(14)的侧壁上，所述蜗杆(7)与蜗轮(10)啮合，所述转向电机(5)的主轴与蜗杆(7)之间通过联轴器(6)连接。
2.根据权利要求1所述的低速车辆无人四轮独立转向底盘平台转向系统，其特征在于：每组所述转向系统(3)还均包括转向节(16)，所述转向节(16)的活动端与行驶系统(4)固定连接，所述蜗轮轴(11)的底端与转向节(16)的顶端固定连接。
3.根据权利要求1所述的低速车辆无人四轮独立转向底盘平台转向系统，其特征在于：所述壳体(14)的两侧分别过盈配合有蜗杆大轴承(8)和蜗杆小轴承(13)，所述蜗杆(7)的两端分别与蜗杆大轴承(8)和蜗杆小轴承(13)过盈配合。
4.根据权利要求1所述的低速车辆无人四轮独立转向底盘平台转向系统，其特征在于：所述壳体(14)的上下两端分别过盈配合有蜗轮上轴承(9)和蜗轮下轴承(15)，所述蜗轮轴(11)的两端分别与蜗轮上轴承(9)和蜗轮下轴承(15)过盈配合。
5.根据权利要求3所述的低速车辆无人四轮独立转向底盘平台转向系统，其特征在于：所述蜗杆大轴承(8)和蜗杆小轴承(13)均为调心轴承。
6.根据权利要求1所述的低速车辆无人四轮独立转向底盘平台转向系统，其特征在于：所述壳体(14)上设有与其过盈配合的蜗杆堵盖(12)。
7.根据权利要求1所述的低速车辆无人四轮独立转向底盘平台转向系统，其特征在于：所述转向电机(5)为伺服电机、步进电机、无刷电机或有刷电机。
8.根据权利要求5所述的低速车辆无人四轮独立转向底盘平台转向系统，其特征在于：所述悬架系统(2)包括有花键滑柱(21)、弹性件(26)、花键滑套(22)、下限位缓冲块(23)、下限位垫板(24)和固定在壳体(3)顶部的上盖(25)，所述弹性件(26)套设在花键滑柱(21)上，所述弹性件(26)的两端分别连接于上盖(25)的顶部和车身骨架(1)的底部，所述上盖(25)与花键滑柱(21)通过焊接连接，下限位缓冲块(23与下限位垫板(24)通过硫化连接，所述花键滑套(22)同轴套设在花键滑柱(21)上，且花键滑套(22)固定在车身骨架(1)上。
9.根据权利要求8所述的低速车辆无人四轮独立转向底盘平台转向系统，其特征在于：所述弹性件(26)为耐热橡胶管或弹簧。
CN202011366479.2A 2020-11-29 2020-11-29 一种低速车辆无人四轮独立转向底盘平台转向系统 Pending CN112373556A (zh)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011366479.2A CN112373556A (zh) 2020-11-29 2020-11-29 一种低速车辆无人四轮独立转向底盘平台转向系统
PCT/CN2021/132975 WO2022111553A1 (zh) 2020-11-29 2021-11-25 一种低速车辆无人四轮独立转向底盘平台转向系统
DE112021004703.5T DE112021004703T5 (de) 2020-11-29 2021-11-25 Ein Allrad-Lenksystem für unabhängig lenkende Fahrgestellplattformen von selbstfahrenden Fahrzeugen mit niedriger Geschwindigkeit

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011366479.2A CN112373556A (zh) 2020-11-29 2020-11-29 一种低速车辆无人四轮独立转向底盘平台转向系统

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN112373556A true CN112373556A (zh) 2021-02-19

Family

ID=74588896

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202011366479.2A Pending CN112373556A (zh) 2020-11-29 2020-11-29 一种低速车辆无人四轮独立转向底盘平台转向系统

Country Status (3)

Country Link
CN (1) CN112373556A (zh)
DE (1) DE112021004703T5 (zh)
WO (1) WO2022111553A1 (zh)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114194284A (zh) * 2021-12-30 2022-03-18 舜泰汽车有限公司 一种转向驱动系统及其应用车辆
CN114368256A (zh) * 2022-02-24 2022-04-19 上海龙创汽车设计股份有限公司 底盘系统及车辆
WO2022111553A1 (zh) * 2020-11-29 2022-06-02 上海龙创汽车设计股份有限公司 一种低速车辆无人四轮独立转向底盘平台转向系统

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN116022231B (zh) * 2022-12-22 2024-06-07 吉林大学 一种应用于滑板式底盘的线控转向机构及其控制方法
CN116923535B (zh) * 2023-09-18 2023-11-17 南京航空航天大学 一种分布式四轮转向系统及其双转向域转角协同方法
CN117246090B (zh) * 2023-10-12 2024-04-02 江苏嗯哇科技有限公司 一种后置独立悬挂减震装置

Citations (29)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN204726501U (zh) * 2015-03-12 2015-10-28 上海通用汽车有限公司 电动助力转向系统
CN204956616U (zh) * 2015-08-21 2016-01-13 郑州飞机装备有限责任公司 场地运输车用电控液压四轮转向机构
CN205524574U (zh) * 2016-03-08 2016-08-31 深圳先进技术研究院 电动平台
CN106275061A (zh) * 2016-09-21 2017-01-04 江苏大学 一种基于混杂理论的人机共驾型电动助力转向系统及控制方法
CN107054455A (zh) * 2017-06-05 2017-08-18 李国鹏 转向装置、行进系统和车辆
CN107161238A (zh) * 2016-03-08 2017-09-15 深圳先进技术研究院 电动平台
CN107161002A (zh) * 2017-04-17 2017-09-15 燕山大学 一种四杆机构调控轮距的地隙可调式喷雾机底盘
CN107336741A (zh) * 2017-06-30 2017-11-10 南京云之璟机电科技有限公司 一种基于轮毂电机驱动的悬架机构
CN206766111U (zh) * 2017-04-05 2017-12-19 河北农业大学 一种小型农用底盘装置
CN207072380U (zh) * 2017-06-05 2018-03-06 襄阳市天昊机械有限公司 独立行走转向机构
CN207078194U (zh) * 2017-06-30 2018-03-09 南京云之璟机电科技有限公司 一种基于轮毂电机驱动的悬架机构
CN207328569U (zh) * 2017-09-30 2018-05-08 比亚迪股份有限公司 蜗轮蜗杆配合间隙调节机构、助力转向器及其系统和车辆
CN108032928A (zh) * 2018-01-11 2018-05-15 西华大学 一种升降转向机构以及农业机器人移动平台
CN207955839U (zh) * 2018-01-11 2018-10-12 西华大学 一种升降转向机构以及农业机器人移动平台
CN108791477A (zh) * 2018-06-12 2018-11-13 太原科技大学 一种分布式四轮驱动电动汽车独立转向装置
CN208291325U (zh) * 2018-06-12 2018-12-28 太原科技大学 一种分布式四轮驱动电动汽车独立转向装置
CN109305217A (zh) * 2018-09-10 2019-02-05 安徽德孚转向系统股份有限公司 电动助力转向系统
CN109737184A (zh) * 2019-01-21 2019-05-10 广东安快智能科技有限公司 一种道闸机芯的二级减速传动机构
CN110329392A (zh) * 2019-06-24 2019-10-15 太原理工大学 一种新型停车agv小车
CN209600608U (zh) * 2018-11-07 2019-11-08 江苏小白兔网络科技有限公司 一种适用于agv小车的转向装置及agv小车
CN209700780U (zh) * 2019-01-25 2019-11-29 新火炬科技有限公司 一种汽车电动助力转向器蜗轮蜗杆间隙自动调整机构
CN209757322U (zh) * 2019-02-01 2019-12-10 广东博智林机器人有限公司 自动导引车的底盘及自动导引车
CN209943430U (zh) * 2019-01-21 2020-01-14 广东安快智能科技有限公司 一种道闸机芯的二级减速传动机构
CN209956057U (zh) * 2019-05-22 2020-01-17 杭州新世宝电动转向系统有限公司 一种电动转向蜗轮蜗杆间隙自补偿结构
CN110949497A (zh) * 2019-11-22 2020-04-03 江苏大学 一种全轮360度转向的无人平台车
CN210800014U (zh) * 2019-08-20 2020-06-19 杭州世宝汽车方向机有限公司 一种蜗轮蜗杆间隙自调装置
CN111731377A (zh) * 2020-07-03 2020-10-02 安徽德孚转向系统股份有限公司 无人驾驶车辆用电动助力转向系统
CN211918817U (zh) * 2019-12-31 2020-11-13 博世华域转向系统有限公司 一种汽车转向管柱蜗杆预紧结构
CN112297745A (zh) * 2020-11-10 2021-02-02 上海龙创汽车设计股份有限公司 一种四轮独立转向无人驾驶车辆的线控底盘系统

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100646408B1 (ko) * 2005-11-18 2006-11-14 주식회사 만도 유격 보상 구조를 구비한 모터와 웜기어를 구비한 조향장치
CN102431586B (zh) * 2011-10-24 2015-11-18 上海航天汽车机电股份有限公司 一体化转向和悬架系统
CN109353407A (zh) * 2018-09-19 2019-02-19 西安交通大学 一种全向行驶车辆模块化驱动转向系统及车辆
CN112373556A (zh) * 2020-11-29 2021-02-19 上海龙创汽车设计股份有限公司 一种低速车辆无人四轮独立转向底盘平台转向系统

Patent Citations (29)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN204726501U (zh) * 2015-03-12 2015-10-28 上海通用汽车有限公司 电动助力转向系统
CN204956616U (zh) * 2015-08-21 2016-01-13 郑州飞机装备有限责任公司 场地运输车用电控液压四轮转向机构
CN205524574U (zh) * 2016-03-08 2016-08-31 深圳先进技术研究院 电动平台
CN107161238A (zh) * 2016-03-08 2017-09-15 深圳先进技术研究院 电动平台
CN106275061A (zh) * 2016-09-21 2017-01-04 江苏大学 一种基于混杂理论的人机共驾型电动助力转向系统及控制方法
CN206766111U (zh) * 2017-04-05 2017-12-19 河北农业大学 一种小型农用底盘装置
CN107161002A (zh) * 2017-04-17 2017-09-15 燕山大学 一种四杆机构调控轮距的地隙可调式喷雾机底盘
CN107054455A (zh) * 2017-06-05 2017-08-18 李国鹏 转向装置、行进系统和车辆
CN207072380U (zh) * 2017-06-05 2018-03-06 襄阳市天昊机械有限公司 独立行走转向机构
CN107336741A (zh) * 2017-06-30 2017-11-10 南京云之璟机电科技有限公司 一种基于轮毂电机驱动的悬架机构
CN207078194U (zh) * 2017-06-30 2018-03-09 南京云之璟机电科技有限公司 一种基于轮毂电机驱动的悬架机构
CN207328569U (zh) * 2017-09-30 2018-05-08 比亚迪股份有限公司 蜗轮蜗杆配合间隙调节机构、助力转向器及其系统和车辆
CN108032928A (zh) * 2018-01-11 2018-05-15 西华大学 一种升降转向机构以及农业机器人移动平台
CN207955839U (zh) * 2018-01-11 2018-10-12 西华大学 一种升降转向机构以及农业机器人移动平台
CN108791477A (zh) * 2018-06-12 2018-11-13 太原科技大学 一种分布式四轮驱动电动汽车独立转向装置
CN208291325U (zh) * 2018-06-12 2018-12-28 太原科技大学 一种分布式四轮驱动电动汽车独立转向装置
CN109305217A (zh) * 2018-09-10 2019-02-05 安徽德孚转向系统股份有限公司 电动助力转向系统
CN209600608U (zh) * 2018-11-07 2019-11-08 江苏小白兔网络科技有限公司 一种适用于agv小车的转向装置及agv小车
CN109737184A (zh) * 2019-01-21 2019-05-10 广东安快智能科技有限公司 一种道闸机芯的二级减速传动机构
CN209943430U (zh) * 2019-01-21 2020-01-14 广东安快智能科技有限公司 一种道闸机芯的二级减速传动机构
CN209700780U (zh) * 2019-01-25 2019-11-29 新火炬科技有限公司 一种汽车电动助力转向器蜗轮蜗杆间隙自动调整机构
CN209757322U (zh) * 2019-02-01 2019-12-10 广东博智林机器人有限公司 自动导引车的底盘及自动导引车
CN209956057U (zh) * 2019-05-22 2020-01-17 杭州新世宝电动转向系统有限公司 一种电动转向蜗轮蜗杆间隙自补偿结构
CN110329392A (zh) * 2019-06-24 2019-10-15 太原理工大学 一种新型停车agv小车
CN210800014U (zh) * 2019-08-20 2020-06-19 杭州世宝汽车方向机有限公司 一种蜗轮蜗杆间隙自调装置
CN110949497A (zh) * 2019-11-22 2020-04-03 江苏大学 一种全轮360度转向的无人平台车
CN211918817U (zh) * 2019-12-31 2020-11-13 博世华域转向系统有限公司 一种汽车转向管柱蜗杆预紧结构
CN111731377A (zh) * 2020-07-03 2020-10-02 安徽德孚转向系统股份有限公司 无人驾驶车辆用电动助力转向系统
CN112297745A (zh) * 2020-11-10 2021-02-02 上海龙创汽车设计股份有限公司 一种四轮独立转向无人驾驶车辆的线控底盘系统

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2022111553A1 (zh) * 2020-11-29 2022-06-02 上海龙创汽车设计股份有限公司 一种低速车辆无人四轮独立转向底盘平台转向系统
CN114194284A (zh) * 2021-12-30 2022-03-18 舜泰汽车有限公司 一种转向驱动系统及其应用车辆
CN114194284B (zh) * 2021-12-30 2023-08-25 舜泰汽车有限公司 一种转向驱动系统及其应用车辆
CN114368256A (zh) * 2022-02-24 2022-04-19 上海龙创汽车设计股份有限公司 底盘系统及车辆

Also Published As

Publication number Publication date
WO2022111553A1 (zh) 2022-06-02
DE112021004703T5 (de) 2023-08-24

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN112373556A (zh) 一种低速车辆无人四轮独立转向底盘平台转向系统
CN106585305B (zh) 一种基于双曲柄机构的线控独立转向-驱动一体化双横臂悬架系统
CN102774269B (zh) 一种可实现大角度转向的不等长双横臂悬架轮边驱动装置
CN205615576U (zh) 具有四轮轮边电机驱动和四轮独立转向的电动汽车底盘总成
JP4966273B2 (ja) リヤサスペンション装置
JP2013103665A (ja) インホイールモータ駆動車輪の転舵装置
WO2014101756A1 (zh) 一种独立转向与驱动电动汽车的线控转向装置及其悬架系统
CN107757704B (zh) 车辆转向控制系统和车辆
WO2016200029A1 (ko) 스프링의 하중축 조절이 가능한 능동형 서스펜션 시스템
JPS63251311A (ja) ４輪操舵装置を備えた車両のサスペンシヨン装置
KR20220068549A (ko) 독립 현가 시스템
CN218198486U (zh) 一种独立驱动车轮转向机构
KR20070080945A (ko) 차량의 후륜 토우각 제어장치
CN108058561B (zh) 一种可改变悬挂系统的刚度及阻尼特性的主动式悬架系统
KR20230060000A (ko) 독립 코너모듈
JP3076541B2 (ja) 操向車輪制御構造
KR100320806B1 (ko) 전기자동차용현가장치
CN207985022U (zh) 一种摩托车用减震支撑架
CN112659837A (zh) 一种适用于轮毂电机驱动转向轮的悬架总成及电动车
CN207747932U (zh) 可全轮转向的电动车转向系统
JPH054242B2 (zh)
WO2015054846A1 (zh) 一种铰接巴士的马达辅助接头系统
CN214216049U (zh) 电动车四轮前部转向减震结构
CN221137459U (zh) 悬架系统、底盘及具有其的车辆
CN220315104U (zh) 一种四轮转向结构、总成及车辆

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20210219

RJ01 Rejection of invention patent application after publication