CN112368223A - 用于集装箱锥进和/或解锥的装置和方法 - Google Patents

Abstract

一种用于集装箱锥入和/或解锥的装置和方法，所述装置包括：处理器；储藏装置，用于储存连接器；分拣器，用于识别连接器的类型；传送机构，包括用于保持连接器的保持架，所述传送机构被配置为将一个或多个保持架移动到用于用于锥入或解锥集装箱的位置；分发机构，被配置为将连接器从保持架分发出来；以及存储器，用于存储指示以下各项的索引数据：每个保持架的中存在连接器；每个保持架中保持的连接器的类型；以及每个保持架在传送机构上的位置，其中，分拣器被配置为拾取一个连接器、识别其类型、将其定向以放置到一个保持架中，并且该处理器操作该装置以更新索引数据以指示：在容纳所放置的连接器的保持架中存在连接器，以及所放置的连接器的识别的类型。

Description

用于集装箱锥进和/或解锥的装置和方法

技术领域

本发明涉及一种用于集装箱锥进和/或解锥的装置，特别有助于将连接器(例如，扭锁或锥体)锥进具有角配件的集装箱和/或从具有角配件的集装箱解锥连接器(例如，扭锁或锥体)。本发明还涉及一种用于分拣、移动和储藏锥进和/或解锥期间使用的连接器的装置。

背景技术

船运公司一直在寻找用于减少船舶在停泊作业所涉及的港口设施处花费的时间的方法，以提高每艘船只的效率。例如，在将集装箱从船只中卸载或将集装箱装载到船只中时，重要的是整个卸载/装载过程要快。管理港口中的操作的瓶颈通常与将集装箱引导至船只或从船只引导集装箱的能力相关联。在将集装箱从船只上装载或卸载之前，必需先进行锥进或解锥操作。锥进和解锥操作会增加集装箱处理的整个周期时间，从而降低生产率。

锥进是将集装箱装载到船只上之前将自动或半自动扭锁(TL)或锥体(AC)附接到该集装箱角铸件的过程。锥体也称为堆叠器。解锥是在集装箱从船只卸下时将扭锁或锥体从集装箱角铸件去除的过程。通常，扭锁用于放置在甲板上方的集装箱，而锥体用于放置在甲板下方的集装箱。对于某些船只设计(尤其是大型船只)，可能不需要任何连接器即可将40英尺固定在舱口中。

通常，连接器用于固定在堆叠在第二集装箱顶部上的第一集装箱之间。这将确保船只上装载的集装箱在海上航行中是安全的。这些连接器通常设置在船只的多个箱子(bin)中。对于半自动扭锁，在解锥过程中，船只上的工人将手动从第二集装箱的角铸件释放连接器的下锥体，以便第一集装箱可以由码头起重机提起并运输到码头。其它类型的连接器不需要释放下锥体的过程。在码头，工人从第一集装箱的角铸件上去除连接器的上锥体。在锥进过程中，在将连接器的上锥体安装到第一集装箱的角铸件之后，第一集装箱将被提起并堆叠在第二集装箱的顶部。对于半自动扭锁，船只上的工人然后将连接器的下锥体固定到底部集装箱。其它类型的连接器不需要固定下锥体的过程。

锥进和解锥通常以两种方式之一执行。一种部署方法是分散的概念，即每台码头起重机部署大量工人来执行该码头起重机下的锥进和解锥任务。工人将在过程中运输集装箱的原动机(Prime Mover，PM)的前面放置安全锥，以告知驾驶员不要偏移其车辆及进行锥进或解锥活动。一旦完成了锥进(在装载操作期间)或解锥(在卸货操作期间)，绑扎工人将移走安全锥。一旦绑扎工人离开了车辆，码头运营主管(WOS)将经由其WOS计算机(WOS PC)通知终端操作系统(TOS)锥进/解锥工作已经完成，PM可以安全离开。此后，TOS经由安装在PM驾驶室内的PM计算机(PMPC)通知原动机驾驶员前往下一个位置。简而言之，TOS是管理港口设施处的工作流程的中央系统。

第二种方法是集中锥进和解锥的方法。以这种操作方式，在同一船只上工作的起重机的工人被集中并部署在船只的船头(解锥操作)或船尾(锥进操作)。原动机驾驶员从码头起重机接收集装箱(卸货期间)或从场内移动起重机接收集装箱(装货期间)，并相应地驶向船头或船尾。当PM驾驶员接近锥进或解锥站时，他们将被编组到多个车道中的一条，以便由合并的绑扎工人组执行锥进或解锥。一旦完成锥进或解锥作业，将经由PMPC通过与TOS的通信告知原动机驾驶员其各自的新作业位置。

锥体或扭锁(即，连接器)的重量可达8公斤。因此，对于绑扎工人来说，锥进和/或解锥操作可能相当耗力，并且工人的手或手指容易受伤。由于取决于绑扎工人安装或去除连接器的能力，效率也不高。通常，安装或去除连接器大约需要20到40秒，从而增加了船舶在港口中必须花费的时间。该过程由工人执行，而集装箱要么仍由码头起重机运载并悬吊在空中，要么已降落在平台(例如，拖车)上。

近年来，提出了一些改进措施，以增强集中运营理念，并进一步减少码头处的人力需求。例如，国际专利公开布WO/2012/141658。但是，问题仍然存在于连接器的分拣，例如，从解锥操作中去除的连接器或要提供锥进用的连接器仍然是手动处理的过程。现有技术中关于港口设施中的集装箱锥进或解锥的工作流程的管理效率同样需要进一步提高。

发明内容

本发明在独立权利要求中限定。本发明的一些可选特征在从属权利要求中限定。

根据本公开的示例的一方面，提供了一种用于集装箱锥入和/或解锥的装置，其中，该装置包括：处理器，用于执行指令以操作装置；以及储藏装置，用于储存多个连接器；分拣器，用于识别连接器的类型；传送机构，包括用于保持多个连接器的多个保持架，所述传送机构被配置为将多个保持架中的一个或多个移动到用于取回用于锥入集装箱的连接器的位置，或将多个保持架中的一个或多个移动到用于接收从解锥集装箱获得的连接器的位置；分发机构，被配置为倾斜多个保持架中的一个，使得连接器被从倾斜的保持架分发出来；以及存储器，用于存储指示以下各项的索引数据：多个保持架的每一个中存在连接器；每个保持架中保持的连接器的类型；以及每个保持架在传送机构上的位置，其中，分拣器被配置为拾取储存在储藏装置中的一个连接器、识别所拾取的连接器的类型、将所拾取的连接器定向到合适的定向以放置到保持架中，并将定向的、具有识别的类型的连接器放置在多个保持架中的如下保持架中：该保持架在索引数据中被指示为不存在连接器，并且该处理器被配置为操作该装置以更新存储器中的索引数据以指示：在容纳所放置的连接器的保持架中存在连接器，以及所放置的连接器的识别的类型。

根据本公开的示例的另一方面，提供了一种用于集装箱锥入和/或解锥的方法，其中，该方法包括：分拣步骤，用于识别储藏装置中多个连接器的连接器的类型；传送步骤，用于将传送机构的多个保持架中的一个或多个移动到用于取回用于锥入集装箱的连接器的位置，或将传送机构的多个保持架中的一个或多个移动到用于接收从解锥集装箱获得的连接器的位置；以及分发步骤，用于倾斜多个保持架中的一个，使得所述保持架中的连接器被分发至储藏装置中；存储步骤，用于存储指示以下各项的索引数据：多个保持架的每一个中存在连接器；每个保持架中保持的连接器的类型；以及每个保持架在传送机构上的位置，其中，分拣步骤包括：拾取储存在储藏装置中的一个连接器；识别所拾取的连接器的类型；将所拾取的连接器定向到用于放置到保持架中的定向；以及将定向的、具有识别的类型的连接器放置在多个保持架中如下保持架中：该保持架在索引数据中被指示为不存在连接器；以及更新索引数据以指示：容纳所放置的连接器的保持架中存在连接器，以及所放置的连接器的识别的类型。

附图说明

在附图中，除非另外说明，否则相同的附图标记在不同视图中通常涉及相同的部分。通过示例的方式并结合附图，从以下书面描述中，本领域的技术人员将更好地理解本发明的实施例，并使本发明的实施例对于本领域的技术人员而言显而易见。

图1示出了根据本公开的示例的用于锥进或解锥的站(装置)。

图2示出了根据本公开的示例的分拣和储藏装置(其中包括分拣器)，其与作为站中使用的子站的设备控制单元一起工作。

图3A示出了根据本公开的示例的、当分拣模块的卸货机构不工作时分拣和储藏装置的分拣模块。

图3B示出了根据本公开的示例的、当分拣模块的卸货机构激活时分拣和储藏装置的分拣模块的透视图。

图3C示出了根据本公开的示例的级联的分拣和储藏装置的两个分拣模块的透视图。

图3D示出了根据本公开的示例的保持架的分解(透视)图。

图3E示出了根据本公开的示例的保持架容纳空间中的固定销的正视图。

图3F示出了根据本公开的示例的保持架容纳空间中的固定销的透视图，其中固定销被布置成沿导轨移动。

图3G示出了根据本公开的示例的图3F中的固定销与导辊保持架连接。

图4A示出了根据本公开的示例的分拣模块中的保持架内并且处于竖直定向(即，未倾斜)的连接器。

图4B示出了根据本公开的示例的分拣模块的保持架内并且倾斜的连接器。

图4C示出了根据本公开的示例的保持架的顶板的俯视图。

图4D示出了根据本公开的示例的分拣模块中的保持架内用于将连接器保持在适当位置的保持架容纳空间和配重的不同视图。

图4E示出了根据本公开的示例的保持架的保持架容纳空间随着保持架倾斜而相对于销的不同状态。

图5A和图5B示出了根据本公开的示例的处于期望的水平定向的连接器的相应的直立位置和倒置位置。

图5C和图5D示出了根据本公开的示例的处于不期望的水平定向的连接器的相应的直立位置和倒置位置。

图5E示出了根据本公开的示例的用于将连接器重新定向到合适的定向以放置到空的保持架中的定向单元。

图5F示出了根据本公开的示例的视觉单元，该视觉单元用于识别由分拣器拾取的连接器的类型并且用于识别拾取的连接器的定向。

图6A示出了根据本公开的示例的用于锥进和/或解锥的示例性可互换的端部执行器的侧视图。

图6B示出了处于工作操作中的图6A的可互换的端部执行器的透视图。

图6C示出了处于不接合状态的图6A的示例性可互换的端部执行器的透视图。

图6D示出了示例性壳体的特写视图，该壳体在缩回状态下包围图6A的可互换的端部执行器的推动部，该壳体连接到图6A的可互换的端部执行器的扭转部。

图6E和图6F示出了根据图6D中的示例的处于伸展状态的推动装置的两个示例。

图6G示出了图6A的可互换的端部执行器的扭转部的示例。

图6H示出了图6A的可互换的端部执行器的通过锁定机构可操作地连接的顶部配合构件和底部构件的分解图。

图6I示出了可以与机械臂一起使用的通用端部执行器。

图7A至图7D示出了根据本公开的示例的在锥进操作期间扭锁的位置和定向如何改变。

图7E至图7H示出了根据本公开的示例的在解锥操作期间扭锁的位置和定向如何改变。

图8A示出了根据本公开的示例的站可以设置在港口设施中的码头处或堆场的通道内的船只附近的位置。

图8B示出了根据本公开的示例的站可以设置在港口设施中的码头起重机下方的位置。

图8C示出了根据本公开的示例的站可以设置为港口设施中的码头起重机的一部分的位置。

图8D示出了根据本公开的示例的站可以设置为港口设施中的码头起重机的一部分的位置。

图9A至图9D示出了根据本公开的示例的运输设备控制单元和/或分拣和储藏装置的四种不同模式。

图10示出了根据本公开的示例的用于锥进或解锥的站(装置)。

图11A示出了根据本公开的示例的存储在分拣和储藏装置的存储器中的索引数据的示例。

图11B示出了根据本公开的示例的存储在服务器中的操作信息的示例。

图12A示出了站如何与服务器进行通信以管理端口设施(即，终端操作系统)中的操作。

图12B示出了根据本公开的示例的锥进或解锥过程的流程图。

图13示出了根据本公开的示例的装置如何与乘员装置进行通信。

图14示出了根据本公开的示例的顶部(第一)集装箱和底部(第二)集装箱的角铸件，以及如何将连接器连接到这些相应的角铸件。

图15示出了由根据本公开的示例的装置执行的锥进和/或解锥操作的工作流程。

图16示出了根据本公开的示例的工作流程，该工作流程指示如何通过装置的存储和分拣单元来执行锥进/解锥作业。

图17示出了根据本公开的示例的工作流程，该工作流程指示如何通过装置的设备控制单元来执行锥进/解锥作业。

图18A示出了工作流程，该工作流程指示根据本公开的示例的分拣器如何准备锥进用的连接器并将其输送到用于取回用于锥进集装箱的连接器的位置。

图18B是图18A中的工作流程的延续。

图19示出了根据本公开的示例的装置如何执行异常处理和/或错误处理。

图20示出了根据本公开的示例的可移动平台，该可移动平台用于对准和/或定向车辆，以利于由车辆运载的一个或多个集装箱的锥进或解锥。

图21A示出了根据本公开的示例的可移动平台，该可移动平台用于对准和/或定向(设备控制单元的)机械操纵器，以利于对由车辆运载的一个或多个集装箱进行锥进或解锥。

图21B示出了根据本公开的另一示例的可移动平台，该可移动平台用于对准和/或定向(设备控制单元的)机械操纵器，以利于对由车辆运载的一个或多个集装箱进行锥进或解锥。

图21C示出了图21B的可移动平台内的驱动机构。

图22A示出了根据本公开的示例的可移动平台的偏斜控制单元。

图22B示出了根据本公开的示例的用于控制横向移动的可移动平台。

图23A至图23D示出了用于在向前、向后和/或侧向方向上对准和/或定向车辆或机械操纵器的可移动平台的一些示例。

具体实施方式

本文所公开的技术和示例可以实现为用于在港口设施处的锥进和/或解锥操作期间管理扭锁和锥体的存储和取回的装置的形式。本文所使用的术语“连接器”可以被认为是适用于在港口设施处的集装箱的锥进和/或解锥操作期间使用的扭锁或锥体。通常，在锥进操作期间使用的连接器是由运输集装箱的船只提供的，并且被人工带到指定区域(例如，绑扎平台)以进行锥进操作。类似地，从集装箱去除的连接器在船只离开港口设施之前返回船只。

本公开中的“站”是指在港口设施中预定尺寸的等候区(holding area)，集装箱被运输到其上以进行锥进和/或解锥操作。应当理解，在实际实现中，站是便携式的，并且可以设置在任何区域(例如，泊位区域或集装箱堆叠区域)。在如图8A所示的一种布置中，站820a和820b分别被放置在码头区域842中的船只810的船尾和船头。在这种布置中，站820a可被配置用于严格的解锥操作，而站820b可被配置用于严格的锥进操作，并且车辆840被布置成将集装箱运输到相应的站820a和820b以进行锥进或解锥。在另一种布置中，站可以放置在合适的区域处以执行锥进和解锥操作。在本公开的一些部分中，站可以被称为自动综合码头操作站(“AIWOS”)。

例如，参考图8A，站820c和820d也可以被放置在堆场区域844处以执行锥进和解锥操作。集装箱可以通过诸如带有拖车的原动机、底盘卡车或自动导引车(AGV)或具有提升能力的可移动装置(例如，跨车)等集装箱运输工具(或在本文中也称为车辆)840运输到站。在另一个示例中，参考图8B，站820e可以设置在码头起重机830下方。在这样的示例中，例如为原动机840a的形式的车辆840被布置为进入相应的站820e并等待码头起重机830将待锥进的集装箱或待解锥的集装箱放置在车辆840上。码头起重机830包括吊具848、吊杆847和机械室846。机械室846是包括用于移动吊具848和起重机830的必要机构(例如，马达、变速箱、钢丝绳鼓、电驱动器、可编程逻辑控制器等)的机壳。吊具848由机械室846控制。可选地，码头起重机830可以被配置为与站820e通信，以对准车辆840，从而通过吊具848将集装箱放置在车辆840上。操作员可以在吊具附近的舱室(图中未示出)中操作或者在终端建筑物中或在起重机830上的其它位置远程地进行操作。在同一示例中，当车辆采用跨车840b的形式时，跨车840b布置为将待锥进的集装箱放置在锥进平台上，并在站820e进行锥进之前移出，该锥进平台放置在码头区域842的地面上。吊具840布置成仅在站820e完成锥进操作之后才拾取集装箱。另外，吊具848布置成将待解锥的集装箱放置在位于码头区域842的地面上的锥进平台上，并且跨车840b布置成仅在站820e完成解锥操作之后才进入站820e拾取集装箱。应当认识到，如果不使用跨车840b，则锥进平台是便携式的，并且可以布置成被运输到码头区域842中或从码头区域842中移走。

在另一个示例中，参考图8C，站820f可以放置在安装到码头起重机830的固定的海边平台850a上。在这样的示例中，待锥进的集装箱或待解锥的集装箱放置在海边平台850a上。这意味着在解锥操作期间，码头起重机830布置为将待解锥的集装箱从船只810运输到海边平台850a，并且将解锥后的集装箱运输到车辆840以通勤到堆场区域。在锥进操作期间，码头起重机830布置成将待锥进的集装箱从车辆840运输到海边平台850a，并且将锥进后的集装箱直接运输到船只810。

在另一个示例中，参考图8D，站820g可以放置在安装到码头起重机832的固定的陆侧平台850b上，该码头起重机832具有主吊具848和辅吊具849。主吊具848处理平台850b与船只810之间的操作，而辅吊具849处理平台850b与车辆840之间的操作。在这样的示例中，待锥进的集装箱或待解锥的集装箱放置在陆侧平台850b上。这意味着在解锥操作期间，主吊具848布置成将待解锥的集装箱从船只810运输到陆侧平台850b。辅吊具布置成将解锥后的集装箱运输到车辆840。车辆840可以有人驾驶或无人驾驶，例如为跨车840d和自动引导车辆840c的形式。在锥进操作期间，辅吊具849布置成将待锥进的集装箱从车辆840运输到陆侧平台850b。主吊具848布置成将锥进后的集装箱直接运输到船只810。应当理解，使用辅吊具使得包括用于将集装箱运输到站和/或船只的持续时间的周期时间更加一致。可以更轻松地实现主吊具和辅吊具的定制。

可选地，海边平台850a和/或陆侧平台850b可以包括驱动机构(在图中未示出)，其用于沿着码头起重机830或832的主要结构的水平梁移动。可选地，在辅吊具849停止运行的情况下，主吊具848还可被配置为处理集装箱从陆侧平台850b到车辆840的运输。在另一个变型中，具有两个吊具的码头起重机832可被配置为与海边平台850a而不是陆上平台850a一起操作。可选地，一个或多个站可以被永久地安装在海边平台850a或陆侧平台850b上。

在图8C和图8D的示例中，码头起重机830或832用于将如下部件举起到平台850a和/或850b：包括用于执行锥进的连接器和/或在解锥期间获得的连接器的箱子；以及子站或站。应当理解，站中未安装交通管理单元、车辆对准单元和车辆编号识别单元(其细节在以下描述中将变得明显)，因为在这些示例中，不指示车辆840进入站。尽管图8A的示例将在以下段落中详细讨论，但是本领域技术人员将容易理解，相似的操作将适用于图8B至图8D的示例，因此在本公开中省略了此类相似的操作。。

本公开中的“乘员装置”或“警告装置”是指可以提供到因特网和/或内联网的连接以与站进行通信(例如，接收警报和/或允许输入)的移动装置或典型的计算装置。它可以是台式机、笔记本电脑、移动电话、智能电话以及可用于与站进行通信的其它等效的手持装置。通常，乘员装置使用例如无线局域网(WLAN)、第二代至第五代电信网络等来与装置进行数据通信。乘员装置可以包括客户端应用程序，该客户端应用程序用于允许乘务员(crewmember)更新站的状态、接收警报(例如，集装箱锥进或解锥工作流程中的预定异常)、控制站处的机械和/或检查分发给乘务员的监督工作的详细信息。可替代地，最终用户可以简单地键入网站的超链接以到达被配置用于与装置进行通信的图形用户界面。

在本公开中，“周期时间”是指运载集装箱(或两个集装箱)的车辆进入站，站对集装箱进行锥进或解锥操作，然后车辆离开站的总时间。锥进是将集装箱装载到船只上之前将扭锁(TL)或锥体(AC)附接到该集装箱角铸件的过程。锥体也称为堆叠器。解锥是在集装箱从船只卸下时将扭锁或锥体从该集装箱角铸件去除的过程。这意味着，如果运载待锥进的集装箱(或两个集装箱)或待解锥的集装箱(或两个集装箱)的车辆继续停留在站内以完成锥进或解锥操作，则周期时间将增加。

在图1中示出了根据本公开的示例性示例的站(或装置)100，其用于在港口设施处装载和卸载集装箱。站100包括站控制器190，该站控制器190用于管理在港口设施处装卸和卸载集装箱必需的锥进和/或解锥操作。站控制器190包括处理器，该处理器被配置为执行存储器中的指令以将该站操作为交通管理单元(例如，TMS)160、车辆编号识别单元150和车辆对准单元(例如，VAU)140，该交通管理单元160用于控制运输集装箱的一个或多个车辆104(即，集装箱运输车)移动到通向站100的车道170，该车辆编号识别单元150用于接收与进入站的车辆的车辆编号有关的信息，该车辆对准单元140用于在站中对准车辆。车辆104可以布置成运载多于一个集装箱。车道170的一端是进入点172，其用于接收具有要待锥进和/或解锥的集装箱的车辆。车道或道路的另一端是用于车辆离开的退出点174。可以存在交通信号灯162，用于向车辆发信号，使其从进入点172进入站并从退出点174离开。车道的宽度可以在3m至5.1m的范围内，以允许车辆104进入从而依据车辆104的类型进行锥进或解锥操作。车道170可以足够长，以容纳分别运载不止一个集装箱的不止一辆车辆。在本示例中，车道170足够长以容纳一辆运载两个小集装箱(例如，长度为20英尺)102a和102b的车辆104。在另一示例中，车道可能足够长以容纳两辆分别运载一个小集装箱(例如，长度为20英尺)的车辆。在这样的示例中，必须确定运载集装箱的每辆车辆的相应的位置。站中的模块(例如，设备控制单元以及存储和分拣单元)可能需要进行一些物理调整。在另一个示例中，车道可能足够长以容纳一辆运载一个大集装箱(例如，长度为40英尺)的车辆。集装箱的基本尺寸在很大程度上由ISO标准确定。应当容易理解，集装箱的长度也可以是45英尺、48英尺或53英尺。

交通管理单元160被配置为通过经由车辆通信基础设施与集装箱运输车104进行通信来管理进出站100的车道170的车辆104的车流和站100外的车辆排队，在无人驾驶车辆的情况下，通知集装箱运输车104，或者在有人驾驶车辆的情况下，经由车辆上的用户界面或交通灯指示器162提示驾驶员站100准备好接收集装箱运输车104，并且车辆104可以从进入点172进入站100。车辆通信基础设施的示例可以是支持蓝牙、3G/4G/5G或WIFI通信的装置、一个或多个扬声器装置等的形式。车辆还可以配备有应答器或包括应答器的显示单元。例如，交通管理单元被配置为向带有拖车的原动机104的驾驶员提供信号，以将车辆(带有集装箱)移动到站100中。例如，如果站100当前正在执行锥进或解锥操作，交通管理单元160被配置为使沿着车道170位于进入点172处的交通信号灯162转变为闪烁红色，在本示例中意味着“停止”。在另一实例中，如果站由于错误而不得不停止其操作并且不能在预定时间内恢复，则站控制器190可以被配置为与终端操作系统(TOS)进行通信。然后，TOS可以经由有人驾驶车辆104的用户界面来重定向当前在车站中的车辆104，或者向无人驾驶车辆104发布新的作业命令(在取消当前作业命令之后)。

在一种布置中，车辆编号识别单元150经由车辆通信基础设施与车辆104进行通信以获得与车辆编号有关的数据。在另一种布置中，车辆编号识别单元150可以放置在站100的外部，并且应用可视成像技术以在车辆104进入站100之前从安装在车辆104上的车辆编号牌获得车辆编号。

站100还可以结合有用于识别或验证车辆104的集装箱上的标识号的集装箱识别单元101。集装箱识别单元101被配置为与站100中的一个或多个云台摄像头120以及一个或多个激光扫描仪130配合。可以结合其它识别装置(例如，辐射成像检测器或放射线检测器)以改善功能。

尽管在该具体示例中描述了站100配备有集装箱识别单元101和车辆编号识别单元150，但是应当理解，站100可以被配置为不具有集装箱识别单元和/或车辆编号识别单元。例如，集装箱识别单元可以设置在远离站100的位置处。在一个示例中，码头起重机可以配备有视觉单元，以在拾取集装箱并将其降落在车辆104上之前检查集装箱编号和/或集装箱的状况。在这样的示例中，TOS可以安排(已知车辆编号的)特定车辆将集装箱运输到指定的站100。

如果站100配备有集装箱识别单元101和车辆编号识别单元150，则涉及卸载集装箱的码头起重机不需要配备可视单元。因此，更经济的是在锥进/解锥站配备成像单元(例如，摄像头)。这也将是更有效的，因为必须在锥进操作期间获得集装箱编号和车辆编号，以便确定用于锥进操作的扭锁或锥体的型号和/或在锥进或解锥期间的其它特定要求。其它特定要求可能包括任一下列条件：

·不需要锥进或解锥，

·仅将连接器固定在集装箱的两个对角处。

此外，如果获得的集装箱编号和/或获得的车辆编号与TOS提供的作业详细信息/顺序不匹配，则将更容易在锥进/解锥站处进行管理。因此，在站100中具有集装箱识别单元101有利于使港口设施中的港口操作自动化。

车辆对准单元140被配置为在进行锥进和/或解锥操作之前，指示进入站的车辆104将其自身对准在优选的停车位置处。在一个示例中，车辆对准单元140被配置为经由车辆通信基础设施与无人驾驶车辆104通信，以微调车辆104的停车位置，以进行更有效的锥进/解锥操作。在另一种布置中，车辆对准单元140被配置为经由对准灯指示器142将对准信号提供给具有拖车的原动机104的驾驶员，以微调车辆104的停车位置，从而进行更有效的锥进/解锥操作。在这种布置中，车辆对准单元140被配置为向车辆104的驾驶员提供用于显示向上/向下指示符142a/142c的信号，以通过向前或向后移动车辆104来微调其停车位置。另外，车辆对准单元140被配置为提供用于显示停止指示符142b的信号，以向驾驶员指示停止任何车辆移动并停车。车辆对准单元140可以包括图像处理器，其用于通过捕获的车辆140的图像来检测车辆104的位置或车辆104的位置的测量结果，并且用于基于检测到的车辆104的位置来确定要显示的信号。

在另一种布置中，车辆对准单元140可以被配置为在车辆104进入站100之前远程通信并控制安装在地面上的可移动平台。该可移动平台可以部分地沿着车道170或整个车道170延伸。在示例中，可移动平台可以包括传送带。车辆104的前轮胎可以位于传送带上，并且原动机的驾驶员被指示将车辆置于空档。然后，传送带将车辆104引导至站100中的优选停车位置和/或定向，该停车位置和/或定向被对准以对由车辆104运载的集装箱进行锥进或解锥。在另一个示例中，车辆104可以布置成在可移动平台上移动，其中，可移动平台布置成以逐步的方式沿着车辆104的纵向轴线向前或向后移动，或者沿着横向于车辆104的纵向轴线的方向向侧面移动以对齐车辆104，从而对由车辆104运载的集装箱进行锥进或解锥。可移动平台也可以布置成使车辆104旋转。

图20示出了上述可移动平台的示例，其适于沿着车辆的纵向轴线将车辆与沿向前或向后方向d3上的各位置对准(例如，图1的104)。对准过程可以通过接收用户输入来控制，或者可以通过从多个传感器(例如，摄像头、距离传感器等)获得输入来自动地控制。在图20中，可移动平台2000用于对准车辆(图20中未示出)，以利于对由车辆运载的一个或多个集装箱进行锥进或解锥。在本示例中，可移动平台2000包括形成环形回路(endless loop)的传送带2030，其用于线性地传送驻留在其上的车辆至沿着传送带2030的长度的位置，以便对准车辆，从而进行锥进或解锥。在本示例中，可移动平台2000包括位于传送带2030的两个相对端处的第一倾斜坡道2002a和第二倾斜坡道2002b。当使用可移动平台2000对准车辆时，车辆首先使用第一倾斜坡道2002a移上传送带2030。接下来，驱动传送带2030以通过将车辆输送到沿着传送带2030的长度进行锥进或解锥的所需位置来对准车辆。在所需位置处完成锥进或解锥作业之后，车辆使用第二倾斜坡道2002b从传送带2030向下移动以离开。传送带2030可以被控制为将车辆从期望位置移动到第二倾斜坡道2002b，使得车辆可以沿着第二倾斜坡道2002b向下移动。在本示例中，传送带2030包括：张紧器2010，其用于使传送带2030张紧以确保传送带2030足够紧绷以传送位于其上的车辆；一对驱动轮2006，其位于前后位置，用于驱动传送带2030的移动；以及间隔开的多个辊2008，以促进传送带2030的移动并承受移动上传送带2030的车辆的重量。驱动轮2006中的一个或两个可以连接到一个或多个驱动器，例如马达(图20中未示出)，该驱动器被配置为驱动传送带2030的向前或向后移动。一个或多个驱动器可以连接到应答器(图中未示出)，该应答器用于与车辆对准单元(例如，图1的140)或相应的设备控制单元(例如，图1的108a-f)和/或站控制器(例如，图1的190)进行通信，该站控制器被配置为控制一个或多个驱动器。应答器可以是被配置用于无线数据通信的无线应答器。传送带2030可包括一个或多个防滑肋条停止件2004，以防止车辆104在传送带2030上滑动或打滑。在一个示例中，整个车辆可位于传送带2030上，即，在车辆具有车轮的情况下，车辆的所有车轮都在传送带2030上。在另一个示例中，可以存在成对的传送带2030，其中，每个传送带用于承受车辆的一侧。例如，车辆的左侧车轮接触第一传送带2030，而车辆的右侧车轮接触第二传送带(图20中未示出)，该第二传送带具有与第一传送带2030相似的构造。

前述可移动平台(例如，图20中的2000)的移动可以根据从站100中的云台摄像头120捕获的图像和/或从一个或多个激光扫描仪130(或在其它示例中，其它扫描仪例如为加速度计、陀螺仪等)获得的数据确定。微调命令可以从车辆对准单元140远程发送到可移动平台。这样的可移动平台布置对原动机(即，车辆104)是有益的，因为这样的布置可以减少原动机驾驶员将车辆104对准在优选位置处所需的时间。在另一示例中，代替可移动平台，集装箱运输工具104(其是车辆104的一种类型)可以被配置为在具有预定路径的轨道(可以是铁路轨道)上将一个或多个集装箱运输到站100。在这种情况下，轨道已经与站100对准，使得运输到站100的一个或多个集装箱将需要很少对准或不需要对准来进行对运输的一个或多个集装箱的锥进或解锥。

在本示例中，站100包括多个设备控制单元108a-108f，其被配置为沿着车道170的两侧纵向排列。在其它示例中，站100可能仅具有设备控制单元108a-108f中的一个或不同于多个设备控制单元108a-108f的数量的其它数量的设备控制单元108a-108f。设备控制单元108a、108b和108c沿着车道170的一侧纵向排列，并且设备控制单元108d、108e和108f沿着车道170的另一侧纵向排列。车道的每一侧上的设备控制单元可以大致彼此对齐。一个或多个设备控制单元108a-108f中的每一个包括用于执行锥进或解锥操作的机械操纵器(图1中未示出)。

在一种布置中，设备控制单元108a-180f中的每一个可以放置在可移动平台上。在这样的布置中，在进入站100之后，不需要将车辆104自身对准在优选的停车位置和定向上以进行由车辆104运载的集装箱的锥进或解锥。相反，每个设备控制单元108a-108f可被配置为使其自身围绕停在站100中的车辆104对准。可移动平台可以移动的最大距离可被设置为机械操纵器的范围或距初始设置位置的预定距离。在任何设备控制单元108a-108f在与相邻的设备控制单元保持安全距离的同时都无法排列成距车辆优选距离的情况下，可以向远程控制器发送警报。可替代地，车辆对准单元140被配置为指示车辆104进行进一步的调整以将其自身对准至优选的停车位置。将设备控制单元放置在这样的可移动平台上是有利的。可移动平台可以例如通过TOS或通信地耦合到TOS的车辆对准单元被远程地引导。通过该可移动平台，更容易将设备控制单元部署到站100中。在另一种布置中，设备控制单元108a-108f和车辆104可以相对于彼此对齐。这可以通过将设备控制单元108a-108f和车辆104放置或安装到相应的可移动平台上来完成。

图21A示出了上述可移动平台的示例，其可用于沿安装板2102的向前或向后方向d3上的位置对准移动，该安装板2102用于安装设备控制单元(例如，图1的108a)的机械操纵器。对准过程可以通过接收用户输入来控制，或者可以通过从多个传感器(例如，摄像头、距离传感器等)获得输入来自动地进行控制。图21A中的相同元件再次使用图20中元件的附图标记。在图21A中，可移动平台2100包括形成环形回路的传送带2030，其用于将安装在其上的安装板2102线性地输送到沿着传送带2030的长度的位置，从而对准安装到安装板2102上的机械操纵器，从而对来到锥进或解锥站的一个或多个集装箱进行锥进或解锥。类似于图20的可移动平台2000，图21A中的传送带2030包括张紧器2010，其用于使传送带2030张紧以确保传送带2030足够紧绷以传送位于其上的机械操纵器；一对驱动轮2006，其用于驱动传送带2030的移动；以及间隔开的多个辊2008，以促进传送带2030的移动并承受安装到传送带2030上的机械操纵器的重量。类似地，驱动轮2006中的一个或两个可以是连接到一个或多个驱动器，例如马达或发动机(图20中未示出)，其被配置为驱动传送带2030的向前或向后移动。一个或多个驱动器可以连接到应答器(图中未示出)，该应答器用于与车辆对准单元(例如，图1的140)或相应的设备控制单元(例如，图1的108a-f)和/或站控制器(例如，图1的190)进行通信，该站控制器被配置为控制一个或多个驱动器。应答器可以是被配置用于无线数据通信的无线应答器。与图20中的情况不同，图21A的传送带2030不需要图20的防滑肋条停止件2004，因为在本示例中，机械操纵器安装至传送带2030而不像图20的示例中所描述的车辆那样在传送带2030上移动。

图21B示出了可移动平台2100a，其是图21A的可移动平台2100的替代方案。图20中的安装板2102的附图标记被再次用于图21A中存在的类似的安装板。可移动平台2100a可用于使安装板2102沿着向前或向后方向d3上的位置对准移动。可移动平台2100a包括多个轮子2106，其是可移动以沿着一个或多个轨道2104传送安装板2102。尽管在图21B中示出了安装板2102被放置在成对的相邻的轨道2104上，但是可以理解的是安装板2102也可以布置成沿着单个轨道2104移动。轨道2104可以是具有预定路径的轨道的一部分，该轨道通向用于进行锥进或解锥的期望位置。

在图21B的示例中，不需要具有图20的传送带2030及其驱动机构，因为安装板2102包括其自身的驱动机构。在图21C中示出了安装板2102的这种驱动机构的示例。参考图21C，安装板2102可以具有驱动机构2112，该驱动机构包括马达和变速箱2105，用于控制一系列相互连接的齿轮2108以沿着轨道2104移动；以及手动恢复构件2114，用于在驱动机构2112有故障的情况下使齿轮脱离接合。马达和变速箱2105驱动齿轮和多个轮子2106，以使安装板2102在一个或多个轨道2104上向前或向后移动。每个驱动机构2112可以包括应答器(图中未示出)，其用于与车辆对准单元(例如，图1的140)或相应的设备控制单元(例如，图1的108a-f)或控制马达2105的站控制器(例如，图1的190)进行通信。应答器可以是被配置用于无线数据通信的无线应答器。

在另一示例中，图21B和图21C的安装板2102可以被配置为用于运载一个或多个待锥进或解锥的集装箱的平台，或用于运载一个或多个待锥进或解锥的集装箱的车辆，并进行对准以促进针对图20的示例较早描述的一个或多个集装箱的锥进或解锥。在平台用于运载一个或多个要锥进或解锥的集装箱的情况下，类似于图20中的坡道2002a和2002b的两个坡道可以与平台相邻放置，以促进车辆像在图20的示例中那样上下平台移动。

应当理解的是，在一个或多个轨道2104上可以存在不止一个的安装板2102，以使安装或移动到一个或多个安装板2102上的一个或多个对象对准。一个或多个对象可以是一个或多个机械操纵器、一个或多个集装箱、或一个或多个运载一个或多个集装箱的车辆。

也可以分别修改图20、21A和21B的可移动平台2000、2100和2100a以调整方向。

图22A示出了偏斜控制单元2200的示例，该偏斜控制单元2200可以分别被添加到图20、21A和21B的可移动平台2000、2100和2100a以使它们也能够调整定向。参考图22A，偏斜控制单元2200存在底板2201，其通过轴2207连接到顶板2202，使得该轴相对于底板2201和顶板2202正交地设置。在本示例中，底板2201和顶板2202彼此平行。顶板2202可围绕轴2207的纵向轴线2205在两个相反的旋转方向d4上旋转。在本示例中，轴2207固定到顶板2202，但是经由端部轴承2209可旋转地耦接到底板2201。伺服马达和变速箱2213连接到底板2201，其中，伺服马达被耦接到变速箱2213。伺服马达和变速箱2213驱动从伺服马达和变速箱2213延伸的第二轴2215。在轴2207和第二轴2215上分别设置齿轮2211。第二轴不与顶板2202接触。在操作期间中，伺服马达和变速箱2213使第二轴2215和布置在第二轴2215上的齿轮2211旋转，以使得布置在轴2207上的对应齿轮2211围绕纵向轴线2205转动轴2207。由于轴2207固定到顶板2202，因此轴2207的旋转将导致顶板2202沿着两个相反的旋转方向d4之一旋转。顶板2202的旋转方向由伺服马达的旋转方向控制。参考图20，为了能够进行定向调整，传送带2030的整个结构可以安装至图22A的偏斜控制单元2200的顶板2202。参考图21A，为了能够进行定向调整，图22A的偏斜控制单元2200的底板2201可以安装至安装板2102。类似地，参考图21B，为了能够进行定向调整，图22A的偏斜控制单元2200的底板2201可以安装至安装板2102。一个或多个集装箱、一个或多个机械操纵器、或者一个或多个运载一个或多个集装箱的车辆可以移动或安装到偏斜控制单元2200的顶板2202，并且一个或多个集装箱、一个或多个机械操纵器、或者一个或多个运载一个或多个集装箱的车辆的定向可以由偏斜控制单元2200调节以便于进行锥进或解锥。

可以分别修改图20、21A和21B的可移动平台2000、2100和2100a，以分别调整沿着图20、21A或21B中的可移动平台2000、2100或2100a的移动方向d3上的对齐，并且另外，调整沿着与移动方向d3正交的横向方向的对齐。图22B示出了可移动平台2220的示例，该可移动平台2220可以被配置为分别与图20、21A和21B的可移动平台2000、2100和2100a一起工作，以使得能够调整沿着与图20、21A或21B中的可移动平台2000、2100或2100a的移动方向d3分别正交的横向方向d5的对准。在本示例中，可移动平台2220具有与图21B的可移动平台2100a相似的配置。可移动平台2220包括安装板2210。安装板2210包括用于移动安装板2210的多个轮子2206。多个轮子2206沿着一对轨道2204移动。安装板2210可以被配置为由图21C的示例的驱动机构2112驱动。代替分别沿图20、21A或21B中的可移动平台2000、2100或2100a的移动方向d3移动，该对轨道2204被定向为使得安装板2210能够沿着移动方向d5移动，该移动方向d5分别正交于图20、21A或21B中的可移动平台2000、2100或2100a的移动方向d3。

图23A、23B和23C分别示出了图22B的可移动平台2220、图20、21A或21B中的可移动平台2000、2100或2100a以及图22A的偏斜控制单元2200的不同组合。具体地，图23A示出了组合2300a，包括：图21B的可移动平台2100a，其被安装在图22A的偏斜控制单元2200的顶板2202上。组合2300a中的偏斜控制单元2200的底板2201安装在图22B的可移动平台2220的安装板2210上。图23B示出了组合2300b，包括：图21A的可移动平台2100，其被安装在图22A的偏斜控制单元2200的顶板2202上。组合2300b中的偏斜控制单元2200的底板2201安装在图22B的可移动平台2220的安装板2210上。图23C示出了组合2300c，包括：图20的可移动平台2000，其被安装在图22B的偏斜控制单元2200的顶板2202上。组合2300c中的偏斜控制单元2200的底板2201安装在图22B的可移动平台2220的安装板2210上。

图23D示出了另一组合2300d，包括图20的可移动平台2000的修改的版本2000a，其中，传送带2030安装在图22A的偏斜控制单元2200的顶板2202上。偏斜控制单元2200的底板2201安装在图22B的可移动平台2220的安装板2210上。在修改的版本2000a中，倾斜坡道2002a和2002b不位于顶板2202上。这与图23C的情况不同，其中，可移动平台2000的倾斜坡道2002a和2002b安装在顶板2202上。传送带2030被配置为大于图23C的组合2300c的传送带2030。偏斜控制单元2200和可移动平台2220被配置为小于组合2300c的偏斜控制单元和可移动平台。修改的版本2000a的倾斜坡道2002a和2002b布置成高度基本上在较大的传送带2030的高度处，以使得车辆能够移动至传送带2030上或从传送带2030上移动下来。上述各种组合2300a至2300d使得能够沿着彼此正交的方向d3和d5对齐，和/或使得能够经由偏斜控制单元2200的旋转进行定向。

上述的机械操纵器可以包括端部执行器。参考图1，设备控制单元108b和108e中的每一个被配置为向集装箱102a和102b安装连接器和/或从集装箱102a和102b去除连接器。在一种布置中，设备控制单元108b和108e可以包括两个机械操纵器，以在集装箱102a和102b的两个角铸件(例如，110a和110b)处同时执行锥进或解锥操作。在另一种布置中，设备控制单元108b和108e可以包括一个机械操纵器，以在集装箱的角铸件处执行锥进或解锥操作。在具有一个机械操纵器执行锥进或解锥操作的布置中，设备控制单元108b的机械操纵器可以被配置为在向集装箱102b的角铸件110b安装连接器或从集装箱102b的角铸件110b去除连接器之前，向集装箱102a的角铸件110a安装连接器或从集装箱102a的角铸件110a去除连接器。

在本公开中，“用于执行锥进或解锥操作的位置”是指在执行锥进和/或解锥操作之前具有待锥进的集装箱或待解锥的集装箱的车辆的优选的停车位置。在本公开中，“用于搜索锥进用的连接器的位置”或“用于接收从解锥获得的连接器的位置”是指分拣和储藏装置所处的位置，在该位置处，机械操纵器分别接收要处理的连接器或返回连接器以进行储藏。分拣和储藏装置的细节将在后面讨论。在本公开中，“用于分发连接器的分发机构的位置”是指在通过分拣和储藏装置的分发机构进行倾斜动作之后，连接器被布置为从保持架掉落的位置。稍后将讨论用于从保持架中卸下连接器的分发操作的细节。在本公开中，“用于装载连接器的位置”是指通过分拣装置将连接器放置在保持架中的位置。在一种布置中，用于装载连接器的位置通常在以下位置的对面：用于搜索锥进用的连接器的位置和用于接收从解锥获得的连接器的位置。

在机器人中，端部执行器通常称为连接到发生处理操作的机器人手臂一端的装置或工具。端部执行器通常是机器人与环境互动的部分。

一个或多个设备控制单元108a-108f的每一个的各机械操纵器具有机械臂。机械臂可以被配置为与一个或多个端部执行器协作以向集装箱的角铸件安装连接器或从集装箱的角铸件去除连接器。

参考图1和图2，站控制器190可以被配置为，在确定需要更换端部执行器之后，指示更换机械操纵器250的适当的端部执行器254，以匹配在锥进或解锥期间要处理的连接器的类型。确定更换端部执行器可以由站控制器190或驻留在一个或多个设备控制单元108a-108f中的每一个处的处理器使用从TOS发送的信息来执行。如果需要更换端部执行器，则机械操纵器被配置为：

·在交换库270处检索有关目标端部执行器254的位置的信息；

·指示机械操纵器250将安装在交换库270中的预定位置处的机械操纵器250上的现有端部执行器解除接合；以及

·移动到目标端部执行器的位置以接合目标端部执行器254。

图6A和图6B示出了在图1的一个或多个设备控制单元108a-108f的每一个中存在的机器人的一个示例。存在连接到机械臂的端部的端部执行器600。端部执行器600包括基部604，其与一个或多个顶部602匹配。每个顶部602被配置为在集装箱锥进或解锥期间处理特定类型的连接器。这意味着端部执行器600被设计为具有与各种可互换的顶部602配合的视图以适于集装箱处理操作中处理的不同类型的连接器。顶部602可以通过磁性装置附接到基部604。例如，端部执行器600的基部604可具有瞬时电磁条。每个顶部602可以具有永磁体。为了针对附接到端部执行器600的基部604上的现有顶部602解除接合，端部执行器600的基部604可以被配置为使得瞬时电磁条的极性变得与现有的附接的顶部602的永磁体的极性相同。为了将端部执行器600接合到目标顶部602，端部执行器600的基部604可以被配置为使得瞬时电磁条的极性变得与目标顶部602的永磁体的极性不同。端部执行器600的顶部602和底部604之间的接合和解除接合过程可以通过视觉手段(或成像技术)来辅助。在机械臂中可以存在可视化的指南/指示符，以促进视觉装置(或成像技术)的操作。

在另一种布置中，顶部602可以通过电子控制的锁附接到基部604。图6H示出了在端部执行器600的基部604和顶部602之间的用于将两个部分固定在一起的电子锁定机构的俯视图。基部604包括电子控制的锁定机构660，其控制一对闩锁662，该对闩锁662被配置为与对应的闩锁撞针(latch strike)组664接合。一旦闩锁662完全设置在闩锁撞针664中，则基部604和顶部602完全接合。图6B和图6C分别示出了顶部602与基部604接合和解除接合的构造。

例如，参考图2，在确定需要更换端部执行器之后，设备控制单元(例如，图1的108a-108f中的任何一个)的机械操纵器250可以被配置为从端部执行器交换架270取回适当的端部执行器254。每个机械操纵器250可以配备有视觉单元252或检测装置，用于测量和计算与角铸件(图2中未示出)碰撞的可能性。机械操纵器可以配备有碰撞传感器(图中未示出)，其被配置为检测端部执行器与障碍物的碰撞。

参照图6A至图6H，可互换的端部执行器600包括顶部602和底部604，顶部602和底部604被配置为彼此适配并经由锁定机构660可操作地连接。底部604与容纳在(图2的)端部执行器交换架270上的多个顶部602互换。每个顶部602具有顶部配合板648，该顶部配合板648被配置为与底部604的对应的底部配合板650匹配。例如，如图6H所示，底部配合板650还包括一个或多个脊652，其布置在两个相对的端部之间并且被成形为匹配在顶部配合板648的对应的一个或多个凹槽646内。优选地，四对闩锁撞针664布置在顶部配合板和底部配合板的四个角处。在图6H所示的示例中，每个闩锁662布置为与每个相应的一对闩锁撞针664接合。在这种布置中，锁定机构660布置为设置在旋转部640的转动顶部642与基部604的底部配合板650之间。

每个顶部602的示例可以包括夹持部610、推动部620和/或扭转部630，而端部执行器600的基部604包括旋转部640。在一个示例中，可以存在仅包括扭转部630和夹持部610的顶部602。在另一个示例中，可以存在仅包括推动部620和夹持部610的端部执行器602。

顶部602的夹持部610被配置用于夹持连接器(参见图4A的320b)的主体。夹持部610被配置为具有凸出部612，该凸出部612将在顶部602的壳体608的凹槽612a内滑动，使得夹持部610的夹具可以向内滑动以夹持连接器或向外滑动以释放连接器。夹持部610可以配备有传感器(例如，接近传感器或红外传感器)以检测连接器的存在。这意味着，如果正在处理的连接器在转移过程(分别为移动到角铸件/从角铸件移动，和移动至储藏装置和从储藏装置移动)中掉落，则可以将故障通知站控制器190，并可以进行远程异常处理以解决故障(例如，将另一个连接器布置成被取回以完成锥进作业)。

扭转部630被配置为使一些类型的连接器的可移动部分转动，而推动部620被配置为在将连接器安装到集装箱/从将连接器从集装箱去除期间推动一些类型的连接器的其它可移动部分。参照图6D至图6G，扭转部630具有扭转顶部632，其与容纳一个或多个推动装置(例如，620a和620b)的壳体628安装在一起。壳体628包括用于允许连接器的一部分安置在其中的口(pocket)622。应当理解，连接器的主体(参见图4A的320b)和连接器的上/下锥体(参见图4A的320c/320a)在连接器的相应的下/上锥体部分布置成安置在口622中时(参见图7A至7H)保持暴露。口622允许在锥进或解锥操作期间将连接器的下锥体部分旋转到特定的角度，以分别固定连接器至角铸件或从角铸件去除连接器。每个推动装置620a和620b以及扭转部630可通过齿轮和伺服马达操作。图6D示出了推动装置620a和620b处于缩回配置，而图6E和图6F示出了推动装置620a和620b处于伸展配置，以推动连接器的可移动部分。每个推动部的推动装置620a和620b可以被配置为线性移动、枢转或在行进最大线性移动时线性移动并枢转。例如，推动装置620b可以在行进最大线性移动时线性移动并枢转。推动装置620a可以线性移动。

图6G示出了扭转连接器的可移动部分之前的扭转部630。扭转部通常被配置为最大旋转90°，以避免对连接器造成过度的机械应变。然而，可以设想任何预定的角度。扭转部630可以被配置为通过监测扭转部630的扭矩控制参数来在锥进和解锥期间检测连接器是否被卡到角铸件上。基部604的旋转部640(如图6B和6C所示)被配置为定位顶部602以更有效地安装或去除连接器。扭转部630的操作类似于旋转部640的操作。应当理解，扭转部的旋转移动比端部执行器600的基部604的旋转部受到更多的限制。该旋转移动被配置为使得连接器的一部分不会翻转。

每个顶部602还可以包括在修复和恢复期间使用的手动恢复构件666。通过激活顶部602中的移动单元的手动恢复构件666，顶部602可以从基部604释放。有利地，如果机械臂600在端部执行器602的更换期间没有成功地释放附接的端部执行器602，则这允许手动干预。可选地，夹持部610、扭转部630、推动部620、旋转部640可以分别布置有手动恢复构件(图中未示出)，以在维修和恢复期间将连接器从其自身释放。例如，夹持部610包括手动恢复构件616，以在维修和恢复期间释放连接器的夹持动作。夹持部610、扭转部630、推动部620和旋转部640中的每一个或者所有都是电动的或气动的。在优选的布置中，夹持部610、扭转部630、推动部620和旋转部640全都是电动的。机电推进为连续运行提供快速响应。机电推进还确保更轻松的故障排除和/或维修。尽管上面描述了端部执行器的更换，但是应当理解，在本公开的机械操纵器的另一个示例中，端部执行器600的基部604可以被配置为与可以处理所有类型的连接器的通用顶部一起工作，而不需要更换顶部602。在另一布置中，如图6I所示，通用端部执行器690可以被预先制造为整体单元。在这样的布置中，将不需要锁定装置660、顶部配合板648和底部配合板650。通用端部执行器690的顶部602直接安装或与通用端部执行器690的基部604集成在一起。

再次参考图1，一个或多个设备控制单元108a-108f每个可被配置为在以下情况时终止锥进或解锥并收回机械臂：在锥进或解锥期间，站100处安装的移动传感器(例如，使用激光扫描仪130)检测到运载有正在锥进或解锥的一个或多个集装箱102a或102b的车辆104的移动，或检测到车辆104上的正在锥进或解锥的一个或多个容器102a或102b的移动。移动传感器可以是能够使用任何已知技术(诸如红外检测、激光检测或陀螺仪检测)来计算集装箱102a或102b上的固定点或车辆104上的固定点的位移或加速度的传感器。

站控制器190被配置为基于与车辆104的车辆编号有关的数据和/或与一个或多个集装箱102a和102b的集装箱识别编号有关的数据以及由管理港口设施内的所有操作的中央服务器向站控制器190提供的操作信息，来验证要在站100中进行的操作的类型及其相关参数(即，操作信息)。在本公开中，该中央服务器称为“终端操作系统”(TOS)(例如，图12A的1250)。与车辆104的车辆编号有关的数据和/或与一个或多个集装箱102a和102b的集装箱识别编号有关的数据可以分别由车辆编号识别单元150和/或集装箱识别单元101捕获。该数据随后由站控制器190进行分析以算出操作类型。在确定操作类型的一种布置中，将识别单元所捕获的数据与从站控制器190可访问的存储器中检索到的操作信息进行比较。操作信息指示是否必须对每个集装箱进行锥进或解锥。在图11B中示出了存储在TOS处并且可由站控制器190访问的操作信息的示例。

参考图11B，可以根据列表1200来构造操作信息的数据。列表1200记录：

-队列中要在站100处进行锥进或解锥的车辆的车辆编号；

-要对每个列出的辆车进行的动作(即，锥进或解锥)；

-每辆车运输的集装箱数量；

-每辆车运输的各集装箱的尺寸；

-每辆车运输的各集装箱的集装箱编号；

-每个集装箱要处理的连接器的类型，以及

-连接器的型号，使得能够选择与针对列表中列出的一项动作要处理的连接器的类型兼容的机械操纵器的端部执行器的类型。

图11B示出了以下3种示例情况。

第一示例情况(即，列表1200的第一行)：站(例如，图1中的100)中的一个或多个设备控制单元(例如，图1的108a-108f)被配置为针对包含两个20英尺的集装箱的车辆进行锥进操作。该车辆具有车辆编号“1234”。一个或多个设备控制单元的各自的机械操纵器均使用“C5AM-DF”型端部执行器将扭锁安装到两个集装箱上。

第二示例情况(即，列表1200的第二行)：站(例如，图1中的100)中的一个或多个设备控制单元(例如，图1的108a-108f)被配置为针对包含一个40英尺的集装箱的车辆进行解锥操作。该车辆具有车辆编号“2345”。一个或多个设备控制单元的各自的机械操纵器均使用“IS-1T/LF”型端部执行器将锥体从两个集装箱去除。

第三示例情况(即，列表1200的第三行)：例如通过参照图1描述的集装箱识别单元的多个摄像头120检测到没有连接器要被处理。例如，存在车辆编号为“4567”的车辆。该车辆被配置为在其拖车上运载两个20英尺的集装箱，但是该车辆目前仅运载一个20英尺的集装箱。车辆进入站(例如，图1中的100)以对其所运载的唯一集装箱执行锥进。基于数据“1，20英尺，空”，通知站控制器190车辆在其拖车的前部运载一个集装箱而其拖车的后部是空的。此后，站控制器190与一个或多个设备控制单元通信，该一个或多个设备控制单元被指定对单个集装箱执行锥进动作。被锥进的集装箱的标识号为“ABCD7654321”，锥进用的连接器为“扭锁”类型。相应地，用于锥进集装箱的合适的端部执行器是“C5AM-DF”类型。在这种情况下，车辆的拖车中空的集装箱空间的集装箱标识号表示为“不适用”。针对空的集装箱空间要管理的连接器的类型指示为“NA”(不适用)，针对空的集装箱空间的型号类型指示为“NA”，以指示不需要安装在一个或多个设备控制单元的机械臂上的任何端部执行器的更换。

第四示例情况(即，列表1200的第四行)：站被配置为允许两个较小的自动引导的车辆104进入站，其中，每个车辆104被布置为运载单个20英尺的集装箱。例如，存在两辆具有相应的车辆编号“5678”和“6789”的车辆。给排队的两个车辆发信号通知其连续进入站(例如，图10中的1000)，以便同时对两个集装箱进行锥进。基于数据“1、1、20英尺，20英尺”，通知站控制器190分别载有一个集装箱的两辆车辆已进入站100进行锥进操作。此后，站控制器190与被指定用于对两个集装箱执行锥进动作的相应的设备控制单元(例如，图10的1008a-1008f)进行通信。用于具有标识号“BCDE1234567”的第一集装箱和具有标识号“WXYZ9876543”的第二集装箱的锥进操作的连接器分别被标识为“锥体”型和“扭锁”型。相应地，用于锥进第一集装箱和第二集装箱的合适的端部执行器分别是“IS-1T/LF”型和“C5AM-DF”型。在这种情况下，设备控制单元的机械操纵器配备有不同的端部执行器。例如，参考图10，子站1004a、1004b、1004e和1004f配备有“IS-1T/LF”类型的端部执行器，而子站1004c、1004d、1004g和1004h则配备有“C5AM-DF”类型的端部执行器。

再次参考图1，站控制器190可以被配置为指示一个或多个装置(包括传感器和/或一个或多个摄像头120)验证诸如车辆或集装箱运输工具104上的集装箱数量以及一个或多个集装箱102a和/或102b的尺寸等信息。此后，这种信息的数据可以用于确定一个或多个待锥进或解锥的集装箱的角铸件的位置数据。在图1所示的示例中，站控制器190可以基于通过车辆编号识别单元150获得的车辆编号(即，PM 1234)来验证来自服务器(即，TOS)的作业信息。作业信息可以包括要对车辆104上的集装箱102a和102b执行的操作(即，锥进或解锥)和相关的操作信息。在本示例中，相关的操作信息类似于图11B的操作信息1200，并且将由相同的附图标记表示。站控制器190还可以被配置为从服务器获得集装箱102a和102b的集装箱标识符，并且利用通过集装箱识别单元获得的集装箱102a和102b的集装箱标识号验证来自服务器的集装箱标识符。除了图11B中描述的数据之外，图12中的操作信息1200还可以包括关于可用于执行锥进或解锥操作的(设备控制单元108a-108f的)机械操纵器的数量和/或应该使用哪个机械操纵器的数据。为了简单起见，在图11B中未示出站100处可用的设备控制单元的数量和/或各机械操纵器与各角铸件之间的距离。

假设车辆104在车辆对准单元140的帮助下正确地停放并对准，则每个机械操纵器被配置为使用成像技术在该机械操纵器的周围区域的捕获图像上定位角铸件。每个机械操纵器可以被配置为与成像单元122和/或激光扫描仪130和/或云台摄像头120一起工作，以用于定位角铸件的目的。在本示例中，存在多个成像单元122和/或多个摄像头120(即，在图1中用“C”表示的所有块)和/或多个激光扫描仪130(即，在图1中用“L”表示的所有块)。然而，为方便起见，在图1中仅标记了一个成像单元122，并且在图1中仅通过附图标记130标记了一个激光扫描仪。

在一种布置中，首先使用激光扫描仪130获得集装箱的估计的位置。随后，站控制器190确定和/或预测每个机械操纵器(例如，图10的1009a-1009h)到待锥进或解锥的集装箱上其指定角铸件的各移动轨迹。如果在机械操纵器和障碍物之间存在碰撞的可能性，并且车辆104无法对齐以避免碰撞，则站控制器190将标记故障。替代地，机械操纵器可以继续进行锥进/解锥作业，但是使用位于端部执行器600附近的成像单元来分析碰撞的概率是否高。应当理解，对碰撞概率的确定可能受到成像单元的视场的限制。本文使用的“碰撞”是指在机械操纵器的移动路径中检测到障碍物和/或检测到对机械臂的一部分(特别是端部执行器)的冲击。

成像单元122可以包括一个或多个摄像头以及用于处理和分析一个或多个摄像头所捕获的图像的图像处理器。在一种布置中，机械操纵器的成像单元122(表示为图2的视觉单元252)可以放置在端部执行器旁边或机械操纵器上，以帮助识别角铸件的位置和/或连接器的位置。机械操纵器的成像单元122可以被配置为识别角铸件上的连接器的类型，以验证基于操作信息1200的检索到的数据所识别的适当的连接器是正确的，并且如果机械操纵器当前附接了错误类型的端部执行器，则识别结果用于自动更换端部执行器。该机械操纵器的成像单元122还可以被配置为检测交换库(例如，图2的交换库270)中储藏目标端部执行器的隔室位置。

站中的多个摄像头120还可被配置为评估待锥进或解锥的集装箱是否损坏和/或检测集装箱的门的位置。检测到的门的位置和对应于集装箱的任何物理状况(例如，任何损坏)被传输到服务器(即，TOS)以进行监测和/或进一步处理。例如，可以将多个摄像头120所捕获的图像与一组参考图像进行比较，并且捕获的图像与参考图像之间的差异可以指示集装箱中的损坏。

一个或多个设备控制单元108a-108f中的每一个被配置为与多个储藏和分拣装置106a-106f中的相应一个进行通信。每个储藏和分拣装置106a-106f分别被配置用于保持集装箱连接器并且将集装箱连接器分别输送到每个设备控制单元108a-108f，以进行集装箱的锥进和/或解锥。在本公开中，术语“子站”用于指一个或多个设备控制单元108a-108f中的每一个与多个储藏和分拣装置106a-106f中的相应储藏和分拣装置的组合。稍后将描述每个储藏和分拣装置106a-106f的细节。

图10示出了与图1的站100类似的站1000的示例。类似于站100，在两行子站之间存在中心车道或道路1070。在图10中，运载集装箱1022的车辆1020停在车道1070中。集装箱1022具有四个角铸件1025a-1025d，在这些角铸件处，进行锥进或解锥。第一行包括沿着车道1070的一侧纵向放置的子站1004a、1004b、1004c和1004d。第二行包括沿着车道1234的另一侧纵向放置的子站1004e、1004f、1004g和1004h。子站1004a包括具有机械操纵器1009a的设备控制单元1008a以及储藏和分拣装置1006a。同样，子站1004e包括具有机械操纵器1009e的设备控制单元1008e以及储藏和分拣装置1006e。为了方便起见，在图10中并非所有设备控制单元都用附图标记表示。

尽管图10示出了不止两个的子站，但是应当理解，站1000可以仅包括沿着车道1070的相对侧存在的两个子站(例如1004a和1004e)，以对车辆1020上的集装箱1022进行锥进或锥进。在仅两个子站的情况下，子站1004a和1004e可以被配置为：在站控制器(类似于图1的站控制器190，在图10中未示出)指示车辆1020或通知车辆1020的驾驶员使车辆向前移动，以使子站1004a和1004e在集装箱1022的两个角铸件1025b和1025d上进行锥进或解锥之前，在集装箱1022的其它相应的角铸件1025a和1025c上执行锥进或解锥。

为了站的最佳效率，站1000可以包括八个设备控制单元1008a-1008h，如图10所示，其沿车道1070的两个相对侧均匀分布。在本示例中，设备控制单元1008a、1008b、1008c和1008d沿着车道1070的一侧纵向放置。设备控制单元1008e、1008f、1008g和1008h沿着车道1070的另一侧纵向放置。本示例中的设备控制单元1008a-1008h的布置使站1000能够接收在车辆上彼此相邻放置的两个较小的集装箱(例如，每个20英尺)。相应的设备控制单元1008a-1008h的每个机械操纵器被配置为仅安装或去除一个连接器。这种布置减少了港口设施处的周期时间。

通过八个设备控制单元1008a-1008h，在一个大集装箱(例如，40英尺)的情况下，在集装箱的相应的四个角处运行的设备控制单元为1008a、1008e、1008d和1008h。在两个小集装箱(例如，20英尺)的情况下，所有八个设备控制单元1008a-1008h在两个集装箱的相应的八个角处运行。有利地，可以激活设备控制单元1008a-1008f的所有机械操纵器，以同时向两个集装箱的所有角铸件安装连接器或从两个集装箱的所有角铸件去除连接器。

图9A至图9D示出了根据本公开的示例的运输安装在港口中的平台上的子站906(例如，图10的1004a或1004e)或多个子站以进行部署的四种不同的模式。在图9A和图9B中，如果要在站中包括更多的子站以提高工作效率或更换有故障的子站，则可以通过叉车或码头起重机吊具将子站运输到该站。每个子站都可以装配有用于向子站提供功率的能源。能源可以是太阳能电池板或便携式发电机或一个或多个可充电电池。每个子站可以装配有可伸缩的遮蔽物902，其用于遮蔽一个或多个集装箱(例如，图1的102a和102b，图10的1022)免受环境状况的影响。可伸缩的遮蔽物902由与站控制器190通信的遮蔽系统103(图1所示)控制。可伸缩的遮蔽物902可通过接收来自服务器(例如，TOS)的信号或来自站控制器(例如，图1的190)的信号而被触发进行伸展以遮蔽一个或多个集装箱。在一种布置中，可伸缩的遮蔽物902被配置为与天气传感器(例如，雨水检测器，未在图中示出)一起操作，使得可伸缩的遮蔽物902根据来自天气传感器的输入而伸展，该天气传感器设置在可伸缩的遮蔽物装置902的外表面上。应当理解，可伸缩的遮蔽物足够宽以覆盖包括机械操纵器904的设备控制单元(例如，图1的108a)、储藏和分拣装置200以及车辆对准单元142和/或需要被遮蔽且是完成锥进和/或解锥作业所需的所有其它单元。

储藏和分拣装置

图2示出了储藏和分拣装置200，其包括储藏模块210和分拣器220。储藏和分拣装置200是图1中的各储藏和分拣装置106a-106f的示例。储藏模块210可以布置为与分拣器220分立的模块，并且储藏模块210可以独立于分拣器220的操作而操作。储藏和分拣装置200可以布置成与设备控制单元(例如，图1中的108a-108f)相邻，以便有助于取回锥进用的连接器或有助于储藏从解锥获得的连接器。

图3A示出了图2中的储藏和分拣装置200的储藏模块210的示例。储藏模块210包括传送机构300、分发机构310和用于存储索引数据和用于执行锥进或解锥的指令的存储器(图3中未示出)。图11A示出了存储在图2的储藏模块210的存储器中的索引数据1100的示例。在本示例中，存储在储藏模块210的存储器中的索引数据1100可以包括：

(i)每个保持器中连接器的存在；

(ii)每个保持器中包含的连接器的类型和型号(即，图11A的1100b)，以及

(iii)传送机构的每个保持器的位置(即，图11A的1100a)。

再次参照图3A，传送机构300包括用于支持多个连接器320的多个保持架330。传送机构300被配置为将多个保持架330移动到取回用于锥进集装箱的连接器320的位置，并且被配置为将多个保持架330移动到用于接收从解锥集装箱获得的连接器330的位置。传送机构300被配置为与设备控制单元(例如，图1的108a)的机械操纵器(例如，图2的250a)配合，该机械操纵器用于在待锥进或解锥的集装箱的角铸件处进行锥进或解锥。

在一个示例中，传送机构300包括张紧器308和由电动/伺服驱动马达312驱动的滚链对302。驱动马达312被配置为与变速箱314配合以通过驱动轮316驱动滚链302。滚链对302中的每一个可以布置为环形回路。滚链对302中的每一个可以布置为在顺时针方向或逆时针方向上移动。滚链对302中的每一个可包括金属链、皮带、辊304等。张紧器308被配置为保持每个滚链302的张力。应该清楚的是，在实际实现中，每个滚链302的长度决定了每条链的保持架的数量(或储藏模块210的容量)，但是子站(例如，1004a)内的可用空间决定了滚链302的长度。传送机构300包括一个或多个传感器(图中未示出)，用于检测在用于接收从解锥集装箱获得的连接器的位置处是否存在由保持架保持的连接器。在本示例中，该位置也是用于取回用于锥进集装箱的连接器的位置。通过使用位于用于锥进或解锥的位置处的一个或多个传感器来进行监测，可以确保在锥进或解锥期间在储藏模块210和机械操纵器的端部执行器(例如，图2的250)之间正确地处理每个连接器。此外，每个保持架可以被配置为具有接近传感器和/或RFID标签，以易于对每个保持架的状态进行数据管理。在其它布置中，用于接收从解锥集装箱获得的连接器的位置可以不同于用于取回用于锥进集装箱的连接器的位置，即，两个位置间隔开。

在一种布置中，参考图3B和3C，设备控制单元(例如，图1的108a)的机械操纵器(例如，图2的250)被布置成在传送机构300的预定位置326b处接收/取回连接器。传送机构300的预定位置326b处的保持架在机械操纵器与该预定位置326b处的保持架相互作用时保持竖直定向。在这样的布置中，在保持架中存在连接器的状态与保持架中不存在连接器状态之间的变化将被用于触发传送机构300接受另一作业。储藏模块210接收到的新的作业可以是以下任意一项：

·传送机构300的移动操作，其用于将包含如下连接器的保持架330移动到位置326b：在针对队列中的下一个车辆要执行的锥进操作中使用的连接器；

·传送机构300的移动操作，其用于将空的保持架360移动到位置326b，该空的保持架360在针对队列中的下一个车辆执行的解锥操作中使用；

·传送机构300的非移动操作，其用于使机械操纵器准备好以获得用于针对队列中的下一个车辆执行的锥进操作的连接器(例如，如果位置326b处的保持架330是适合锥进操作的连接器，则该操作发生)；

·传送机构300的非移动操作，其用于使机械操纵器准备好以接收从针对队列中的下一个车辆执行的解锥操作获得的连接器(例如，如果空的保持架360位于位置326b处，则该操作发生)；

·传送机构300的移动操作，其用于移动保持架以在位置326a处接收从储藏装置(箱子)214拾取的连接器，以装载连接器。稍后将对该操作进行详细讨论。

·传送机构300的移动操作，其用于将保持架330移动到位置328b，以便分发机构310分发保持在保持架330中的连接器320。稍后将对该操作进行详细讨论。

每个保持架330被配置为安装到传送机构300，使得由保持架330容纳的连接器320在由传送机构300运输时保持竖直定向，并且连接器320保持由保持架330容纳直到保持架330被分发机构310倾斜到特定的角度α，α为重力线(图4A、4B和4E的402)和保持架330的纵向轴线(例如，图4A、4B和4E的404)之间的角度。该特定的角度用于分发连接器320，并且可以是例如55°至150°之间的任何合适的角度，优选地55°至90°之间，并且更优选地58°至76°之间。特定的角度的细节将参考后面的附图进行讨论。分发机构310在倾斜保持架以分发连接器时被认为是接合的，而分发机构310在不倾斜任何保持架时被认为是解除接合的。如果分发机构310是解除接合的，则传送机构300的每个保持架处于竖直定向。图3A示出了处于解除接合配置的分发机构310，因此所有的保持架330和360都保持在竖直定向。

参考图3A至图3C，分发机构310布置为基本上等距地设置在两个盒式带(即，滚链对302)之间，并且设置在传送机构300与输出箱350相邻的分发端处。输出箱350被配置为保持由分发机构310从一个或多个保持架330分发的多个连接器。卸货引导件340设置在传送机构300的分发端与输出箱350之间，以引导通过分发机构310分发的连接器进入输出箱350。输出箱350可容纳必须返回到船主以便在船只行进的下一个港口设施处使用的连接器。每个保持架330通过两个销334可枢转地连接到滚链对302，其中，第一销连接到滚链对302中的一个，并且第二销连接到滚链对302中的另一个。保持架330两侧处的第一销和第二销承受保持架330和集装箱连接器的重量。应当注意的是，销334在保持架330被分发机构310倾斜的时保持与滚链302接合。由于保持架的设计以及保持架相对于销334的移动，保持架330在倾斜以分发连接器之后总是定向成竖直定向。

在另一个示例中，参考图3F和图3G，传送机构300不包括滚链对302。代替具有滚链对302，传送机构300包括导轨382和滚链302。该滚链302由电动/伺服驱动马达(参见图A的312)和张紧器(图3A的308)驱动。在这样的配置中，保持架330的两个销334中的一个枢转地连接到滚链302，而另一个销334枢转地连接到放置在导轨382上的导辊保持架380。另一个销334的第一端连接到导辊保持架380，而另一个销的第二端(即，销头335)容纳在保持架330的销头保持架366中。为提供导辊保持架380的更好的视图，在图3F中未示出滚链302。

导轨382被配置为环形回路，并且具有与图3A至图3C中讨论的滚链302基本相同的形状和尺寸。通过双头螺栓386将两对导辊384固定在导辊保持架380的四个角处。导辊保持架380被配置为当保持架330由与滚链302相对应的驱动轮316沿着传送机构300驱动时在两对导辊384之间滑动。因此，导辊保持架38被配置为在与滚链302相同的方向上移动。有利地，由于这种布置将导致马达和变速箱尺寸的减小并且将消除对额外的驱动轮的需要(这是指具有滚链对302的示例的情况)，因此将降低构造传送机构330的成本。有利地，由于不需要使滚链对320之间的张力同步，因此维护将更简单。

在一个示例中，现在参考图3D，每个保持架330可以被配置有较重的基部(因此具有较轻的顶部)，并且被枢转地安装(例如，经由第一销334和第二销334枢转地安装)到传送机构300(特别地，每个滚链302)，使得较重的基部将改变保持架330的定向，以将连接器320保持在竖直定向。保持架330包括用于将连接器320的一部分容纳在其中的容纳空间362，并且具有安装在保持架330的两个相对侧的每一侧处的销头保持架366。销头保持架366所在的保持架330的两个相对侧中的每一个都不是保持架330的面向安装到传送机构300的其它保持架330的一侧。

更具体地，参考图4A和图4B，连接器320的上锥体320c可位于容纳空间362内，而连接器320的主体320b和连接器320的下锥体320a位于保持架330的顶板406上。容纳空间362将确保连接器320位于保持架330内，除非足够的枢转力作用在保持架330上使得连接器320由于重力而从容纳空间362中掉落。

参照图3D，销头保持架366由位于中心的葫芦形凹槽363组成。沿着葫芦形凹槽363的周长设置壁363a。具有例如形状可能是长方形、圆形或椭圆形的中央通孔367的盖368布置为覆盖销头保持架366的葫芦形凹槽363。第一销334或第二销334中的每一个具有销头335，该销头335具有接触壁363a的的侧向凸出部。销头335的侧向凸出部垂直地远离销334的纵向轴线凸出。当保持架330被分发机构310倾斜时，壁363a用作销头335的移动的引导件。壁363a引导保持架330返回到竖直定向。与销头335相对的每个销334的端部布置成插入盖368的中央通孔367中。每个销334的端部安装到每个滚链302。销头保持架366和盖368一起固定销334，即使当保持架330被分发机构310倾斜时，销334又将保持架330固定在传送机构300上的特定位置。此外，当保持架330被分发机构310倾斜时，盖368限制销头335在沿着与销334的销头335相对的销334的纵向轴线的方向上的侧向移动。使盖368的通孔367的尺寸大于销334的轴主体的周长以使销334能够插入通孔367中，但是小于销头335的周长以防止销头335从葫芦形凹槽363解除接合。在另一种布置中，壁363a可以是凹槽，销头335的侧向凸出部可以在其中开槽。

特别是销头335在葫芦形凹槽363内的移动。葫芦形凹槽363可具有由两个重叠的圆(即，顶部圆C1与下部圆C2重叠)组成的形状，并且下部圆C2的直径大于顶部圆C1的直径。在本示例中，顶圆C1具有与销头335的圆周相适应的圆周，而下圆C2具有大于销头335的圆周的圆周。销334的轴体远离通孔367的中心的横向移动受到通孔367的尺寸的限制。随着销334在通孔367中移动，销头335可以沿着壁363a在销头保持架366的葫芦形凹槽363内滑动。壁363a引导销头335沿壁363a移动。例如，当容纳连接器的保持架330处于竖直定向时，附接到保持架330的销头335处于第一位置P1，该第一位置P1仅与葫芦形凹槽363的顶圆C1的圆周接触。当保持架330被分发机构(例如，图3A的310)倾斜时，销头335沿着壁363a滑动到接触下圆C2的圆周而不再接触顶圆C1的圆周的第二位置P2。之后，保持架330被进一步倾斜，使得销头335偏移到第三位置P3以接触下圆C2的圆周的最底部的点。在第三点处P3，保持架330中的连接器由于重力而从保持架330掉落(分发)。在连接器从保持架330中掉出之后，分发机构310从保持架330上脱离，并且保持架330的较重的基部使保持架330返回其原始定向。随着保持架330返回其原始定向，销头335沿着葫芦形凹槽363的壁363a滑动，以从第三位置P3移动至第二位置P2，随后返回至第一位置P1，该第一位置P1是保持架330的竖直定向。当保持架330返回到竖直定向时，将存在一些动量导致保持架330摆动。

图4A示出了以竖直定向(即，不倾斜)位于保持架330中的连接器320的特写剖视图。图4B示出了恰好在连接器320从保持架330中分发出来之前连接器320位于保持架330中的特写剖视图。图4C示出了保持架顶板406的物理尺寸的示例。保持架顶板406可以设计成具有不同的尺寸，只要顶板406能够支撑市场上大多数连接器的相应的主体即可。图4D示出了基部较重的保持架330的不同视图。

可以在保持架330的底部370中放置配重(counter weight)364。配重364可以定位在保持架330的底部中心处，以无论在保持架300中是否具有连接器的情况下都将保持架300保持在竖直定向。可替代地，为了提供较重的基部，保持架330的底部370可以通过比用于保持架330的其余部分的材料致密的材料来制造。保持架330可以被配置成在保持架330内没有任何锁定或夹持机构。不需要例如通过旋转扭锁以将其锁定到保持架330而将集装箱连接器(即，扭锁或锥体)向下锁定到保持架330。有利地，具有较重基部的保持架330尽管围绕着传送机构(例如，图3的300)的环形回路的转角移动，但仍被定向为处于竖直定向。由保持架330保持的连接器320在沿着传送机构(例如，图3的300)移动时将不会从传送机构(例如，图3的300)掉落。仅当分发机构(例如，图3的310)与保持架330接合时，连接器320才掉出。

回到图3B，图3B示出了位置328a和328b处的保持架330倾斜到用于分发保持在这些保持架330中的连接器的定向。在图3B中省略了保持架330中的连接器的图，以便更好地说明保持架330的倾斜。倾斜是由分发机构310引起的。分发机构310由互连辊组310a组成，互连辊310a可移动地接触并倾斜保持架330的较重基部的底表面以分发容纳在其中的连接器。在与底表面接触时，分发机构310移动保持架330使其围绕传送机构300的销头335枢转。只有倾斜超过特定的角度α的保持架330将从保持架分发连接器。特定的角度是重力线(图4A、4B和4E的402)和保持架竖直定向时的纵向轴线(例如，图4A、4B和4E的404)之间的角度。在没有分发机构310干预的情况下，保持架330中保持的连接器将保持竖直定向并且不会倾斜。以这种方式，除非通过分发机构310执行分发操作，否则将不会从任何保持架330分发连接器。

在图3B中，储存在位置328a处的保持架的连接器将不会从保持架30被分发，因为保持架30还没有倾斜超过特定的角度。只有在位置328b处保持架330将倾斜超过特定的角度，并分发其中容纳的任何连接器。分发机构310优选地布置在传送机构300接收从解锥集装箱获得的连接器320的位置处，以这种方式使得通过分发机构将从集装箱的角铸件去除的连接器320进入图3C的输出箱350的处理在与传送机构300从图2的箱子214中接收新的连接器的位置不同的位置进行，并且该处理不会影响通过传送机构300从箱子214接收新的连接器。

图4E示出了在由图3B的分发机构310执行分发操作以从保持架330去除连接器320期间保持架330的不同状态。由于分发机构310被配置为倾斜保持架330，因此保持架330布置成从竖直定向逐渐地定向成倾斜的或倒转的配置以分发连接器320。在竖直定向上(图4A中最佳示出)，保持架的纵向轴线404与重力线402重合。从图4E清楚地看出，随着保持架330逐渐翻转或倾斜到特定的角度α，销头保持架366围绕销334在顺时针方向上旋转，如前所述。连接器320(即，扭锁或锥体)将逐渐不与保持架330的顶板406接触。在倾斜到等于或大于特定的角度α的角度后，连接器320由于重力将从保持架330的容纳空间362中掉出。只要分发机构310不与保持架330的较重底部370的底表面接触，保持架330由于配重产生的扭矩将返回到竖直定向。应当理解，保持架也可以在相反的方向上(即，在逆时针方向上)倾斜。

参考图4A和图4B，当连接器320的质心Cm 430不再位于顶板406的任何部分上时，连接器320将从保持架330中掉落。注意，随着保持架330倾斜并且重力线远离纵向轴线移动，质心Cm 430偏移。参照图4B和图4D，特定的角度α是纵向轴线404和重力线402之间的角度，而纵向轴线404垂直于保持架330的水平底部370。可以使用距处于直立位置的保持架330的质心的垂直位移(L)和水平位移(B)来导出特定的角度α。

使用图4A和图4B所示的本示例，其中保持架顶板406是140mm乘80mm，当水平位移(B)等于或大于40mm(即，保持架330的宽度的一半)时，连接器320将从保持架330被分发。每种类型的连接器320的质心通常在顶板406上方的10mm至25mm之间。应该容易地想到可以使用L和B的不同的值。在一个示例中，可以基于以下公式计算特定的角度：

特定的角度α＝arctan(B/L)，其中0<α≤90°

扭锁类型	L(mm)	B(mm)	角度(度)
				1	10	40	75.96
2	25	40	57.99

表1：倾斜角的计算

参考图2、3A和3B，分拣和储藏装置200的分拣模块(或分拣器)220被配置为识别储藏装置(或箱子)214中的每个连接器320的连接器的类型，该储藏装置(或箱子)214用于存储多个连接器320。在一个示例中，储藏装置214是指便携式箱，其包括一个或多个由船主在港口设施靠泊时提供的未分拣的连接器。由于甲板上方和舱口下方的集装箱分别使用扭锁和锥体，因而通常需要对连接器进行分拣。使分拣模块220与储藏模块210紧邻减少集装箱处理的周期时间，从而提高生产率。

分拣器220包括：拾取装置212，其包括视觉单元(例如，摄像头，未在图2中示出)；定向装置(例如，夹具和旋转装置，在图2中未示出)；以及识别装置(例如，3D成像装置，在图2中未示出)。拾取装置212可以是机械臂或可以沿三轴移动并具有拾取头的任何装置。在本示例中，拾取装置212不应与之前描述的机械操纵器相混淆。拾取装置212用于拾取储藏装置214中的连接器，并且用于将一个或多个连接器运载到识别和定向站230。拾取装置212不用于锥进或解锥。拾取头可以是用于扣紧连接器的夹具，也可以是用于经由磁力拾取连接器的磁头。分拣器220的视觉单元被配置为检查储藏装置214是否包含任何连接器。如果分拣器220的视觉单元检测到储藏装置214中存在连接器，则拾取装置212将取回该连接器并将该连接器带到识别和定向站230。分拣器220被配置为识别取回的连接器的类型并控制拾取装置212定向连接器以将连接器放入空的保持架中，在这种情况下，空的保持架360之一在图3B中示出。连接器如何定向的细节将在后面讨论。

在一个示例中，参考图5F，在识别和定向站230处，存在成像装置或视觉单元238，其被配置为获取由拾取装置212带来的处于任何定向连接器的一部分的3D图像。此后，成像装置将获取的3-D图像的特征点与所有在港口设施处用于锥进/解锥的连接器的3-D参考图像阵列中的特征点进行关联或比较，以识别由拾取装置212带来的连接器的类型以及连接器在被拾取时的定向。在识别了连接器的定向之后，如果需要的话(例如，如果连接器处于倒置定向)，则定向装置将协助拾取装置212将连接器重新定向到合适的定向，以将连接器放入传送机构300的空保持架360中。例如，参照图5A至图5D，连接器320可具有顶部部分(也称为下锥体)320a、主体320b、底部部分(也称为上锥体)320c和线320d。如果成像装置238确定磁性拾取头已经拾取了连接器320的下锥体320a，但是线320d面向不适当的方向，则拾取头可以围绕连接器320的纵向轴线504旋转连接器320。在一个示例中，拾取头可以旋转连接器320，使得线320d从图5C中的定向旋转到图5A中的定向。图5A示出了处于直立位置且处于正确的水平定向(即，线320d面向设备控制单元(例如，图1的108a-108f中的任何一个))的连接器，而图5C示出了处于直立位置并且处于错误的水平定向(即，线320d背对设备控制单元(例如，图1的108a-108f中的任何一个))的连接器。

在另一个示例中，如果成像装置确定拾取头拾取了连接器320的上锥体320c，但是线320d正确地面向适当的定向，则拾取头将需要使连接器320围绕连接器320的水平轴线503旋转。在这样的示例中，拾取头可能需要定向装置来辅助连接器320围绕水平轴线503旋转，以使连接器320从图5B(即，倒置位置)颠倒到图5A(直立位置)。图5B示出了处于倒置位置且处于正确的水平定向(即，线320d面向设备控制单元(例如，图1的108a-108f中的任何一个))的连接器，而图5D示出了处于直立位置并且处于错误的水平定向(即，线320d背对设备控制单元(例如，图1的108a-108f中的任何一个))的连接器。磁性拾取头可以被配置为通过接触下锥体320a或上锥体320c来拾取连接器320。如果磁性拾取头通过接触除下锥体320a和上锥体320c以外的任何部分来拾取连接器320，则磁性拾取头可以被配置为失去与连接器320的接触，以使其掉落并再次拾取。

在图5E中示出定向装置232的示例。定向装置232被配置为辅助连接器320沿着连接器320的图5B中的纵向轴线504旋转，在图5B中，该纵向轴线504垂直于水平轴503。连接器的水平轴503平行于连接器320的主体320b和/或保持架330的底部370。当将连接器320放置在保持架330中时，连接器320的纵向轴线504与图4A中的保持架330的纵向轴线404重合。同样地，当连接器320放置在保持架330中时，连接器320的水平轴503与保持架330的水平轴403重合。

在图5E中，定向单元232包括夹持单元234和转动单元236。夹持单元234的夹具235被配置为通过沿方向d1的移动将连接器320的主体320b固定在适当位置或在磁拾取头接触连接器320之后释放连接器320的主体320b。夹持单元234连接到转动单元236，使得夹持单元234可以围绕连接到转动单元236的伺服马达和变速箱的轴237在方向d2上旋转。连接器320可以旋转任何预定角度，但是通常设置为180°，以便将连接器320从倒置位置翻转到直立位置。

用于将连接器320放置到传送机构300的空保持架360中的合适定向可以被配置为任何预定定向，例如图5A或图5D所示的定向中的任何一个。一旦预定定向被固定，就不会对其进行任何更改，并且本文所述的所有相关过程将根据预定定向进行配置。例如，通过确保将集装箱连接器以合适的定向放置在保持架内，来促进本公开中描述的机械操纵器的处理连接器以进行锥进或解锥的过程。参考图7A至7H对此进行说明。

图7A至图7D示出了在锥进期间端部执行器(例如，图6A的600)如何处理连接器320。在适用的情况下，还将参考图6A至6I中的端部执行器的特征。例如，端部执行器600通过其处于倒置定向的夹持部610将连接器320(在本文中也称为扭锁)从保持架去除。然后，端部执行器600在其移动到角铸件的过程中逐渐将其自身转到直立位置，使得扭锁320可以处于如图7C所示的合适位置以插入角铸件。在将连接器320逆时针旋转90°锥进角铸件之后，线320d将背对集装箱(即，如图7D所示的定向)。以这种方式，机械操纵器可以在不枢转/不以笨拙的角度移动的情况下进行操作，并且可以预测机械操纵器的轨迹，以便预测端部执行器600与集装箱或任何其它障碍物碰撞的任何可能性。因此，在这种情况下，在锥进期间将连接器320从保持架330中取回之后，不需要外部定向装置来翻转连接器320的定向。

图7E至7F示出了在解锥期间端部执行器(例如，图6A的600)如何处理连接器320。在适用的情况下，还将参考图6A至6I中的端部执行器的特征。例如，端部执行器600通过将连接器320的主体320b顺时针旋转90°(即，图7F中的定向)来将连接器320从角铸件解锁。端部执行器600布置为通过将端部执行器600定向在倒置位置来执行解锥。在端部执行器600移动到预定位置(例如图3C中的326b)处的空的保持架(例如，图3C中的360b)期间，端部执行器逐渐地将其自身转到直立位置，使得扭锁可以处于如图7G所示的适当位置，用于将连接器320放置在空的保持架中。以这种方式，机械操纵器可以在不枢转/不以笨拙的角度移动的情况下进行操作，并且可以预测机械操纵器的轨迹，以便预测端部执行器600与集装箱或任何其它障碍物碰撞的任何可能性。因此，在这种情况下，在解锥期间从角铸件去除连接器320之后，不需要外部定向装置来翻转连接器的定向。

从图14中应该理解，连接器320用于将顶部集装箱102a固定到底部集装箱102b，其中顶部集装箱102a要堆叠在底部集装箱102b上。在船只处，工人将手动从底部集装箱102b释放连接器320的下锥体320a，以进行半自动扭锁，以便可以通过码头起重机将顶部集装箱102a抬起，以运输到自动综合码头操作站(例如，图1的100)。此后，激活自动集成码头操作站处的机械操纵器，以基于从TOS接收的操作信息对连接器的下锥体320a进行锥进或锥进。

回到图2，总的来说，分拣器220可以被配置为用于：

-拾取储存在储藏装置214中的一个连接器(例如，图3A的320)；

-识别所拾取的连接器的类型；

-将拾取的连接器重新定向到合适的定向，以将其放置在传送机构300的多个保持架之一(例如，图3B的360)中，在索引数据中(例如，图11A的1100)指示该保持架不存在连接器；

-将已识别类型的定向连接器放置在多个保持架之一(例如，图3B的360)中，在索引数据中(例如，图11A的1100)指示该保持架不存在连接器。

更新存储在分拣和储藏装置200的存储器中的索引数据(例如，图11A的1100)以指示在容纳放置的连接器的保持架中存在连接器，以及指示放置的连接器的识别类型(包括型号)。

如果分拣器220基于索引数据(例如，图11A的1100)确定在传送机构300上没有可用于储存连接器320的保持架(例如，图3A的330)，则分拣器220可以被操作为指示传送机构将保持一个或多个连接器320的一个或多个保持架330移动到指定区域，并指示分发机构(例如，图3A的310)将一个或多个连接器320分发到指定区域。指定区域可以是如图2所示的箱子214，也可以是由TOS指示更换站100中当前使用的箱子214或如图3A所示的箱子350的新箱子。请注意，箱子通常由正在港口设施处进行装载或卸货操作的船只提供的。用于收集由分发机构310从保持架330分发的连接器320的箱子与提供用于放置到空的保持架360中的连接器320的箱子可以相同。

然后可以更新索引数据(例如，图11A的1100)，以指示对于每个保持架不存在连接器，其中连接器被分发到图2中的箱子214或图3A中的箱350。尽管在本示例中指示分拣器220负责基于索引数据(例如，图11A的1100)来确定是否存在可用的保持架，但是在另一布置中，可以是图1中负责这种确定的站控制器190。

如果无法识别从箱子214拾取的连接器320(例如，损坏的连接器)，则拾取装置212可以被配置为将未识别的连接器放置在等候区240处。可以捕获未识别的项目的图像以发送到中央服务器(例如，TOS)。这些图像可以被发送到相关人员的电子装置，该人员可以基于图像采取某些动作。当分拣器220检测到箱子214是空的时(即，在对箱子214中的所有连接器进行分拣的情况下)，或者如果通知分拣器220针对特定船只执行锥进或解锥操作所需的预定数量的指定连接器得到满足，分拣器220可将所有未识别的项目放回箱子214。此后，分拣器220可以通知例如图1的站控制器190或分拣和储藏装置200的处理器所有未识别的项目都被放回到箱子214中。图1的站控制器190可以被配置为通知要引入新的储藏装置(或箱)以替换空的储藏装置(箱)，或通知引入附加的储藏装置，以应对多个船只和属于不同船只的多个箱的情况。

分拣和储藏装置200的上述处理器可以被配置用于管理分拣器220和储藏模块210，并且用于报告分拣器220和储藏模块210的任何通知(包括警报和故障)和操作状态。分拣和储藏装置200的处理器还可以被配置为与设备控制单元(例如，图1的108a-108f或图10的1008a-1008h中的任何一个)的处理器通信，以促进锥进和解锥操作。在另一种布置中，子站(例如，图10的1004a或1004e)可以包括子站控制器，用于管理连接器的分拣和储藏以及锥进和/或解锥操作。

在一种布置中，分拣和储藏装置200包括级联的多个储藏模块210。因此，由于每个储藏模块210包括传送机构300和对应的分发机构310，因此存在至少两个传送机构和两个对应的分发机构。分拣和储藏装置200的处理器可以被配置为控制多个多个储藏模块210的操作。多个储藏模块210中的每一个可以被配置为彼此独立地工作以增加生产率和储藏能力。多个储藏模块210可以被配置为以交错或异步的方式运行。例如，在图3C中，两个储藏模块210在分拣和储藏装置200中级联为“链A”322和“链B”324。在这种布置中，储藏模块210之一(例如，链A 322)可以被配置为准备用于当前的锥进/解锥作业的保持架，而另一储藏模块(例如，链B 324)可以被配置成准备用于随后的锥进/解锥作业的保持架。在另一个示例中，链A322被布置为对第一船只执行锥进/解锥作业，而链B 324被布置为对第二船只执行锥进/解锥作业。作为示例，参考图3C，卸货引导件340可具有分拣装置342，用于将连接器从每个储藏模块210引导到公共箱子214或链A 322和链B 324的相应箱。在另一示例中，卸货引导件340可被配置为包括电动引导装置(未在任何图中示出)，以改变分拣装置342的倾斜度，从而可将分发的连接器分发到对应的箱中。使用其中“链A”322被布置为对第一船只执行锥进/解锥操作，而链B 324被布置为对第二船只执行锥进/解锥操作的示例，电动引导装置被配置为基于操作信息，将储存在“链A”322中的连接器分发到“链A”322的输出箱，并且将储存在“链B”324中的连接器分发到用于“链B”的输出箱324。例如，操作信息包括船只标识符，其用于识别第一船只和第二船只，从而链A 322和链B 324可以相应地分发用于这些船只的连接器。

公共箱子214可以被分隔成包括一个或多个用于储存分发的连接器320的隔室。在一种布置中，所有型号的扭锁可以被放置在一个隔室中，并且所有型号的锥体可以被放置在另一隔室中。由于甲板上方和舱口下方的集装箱分别使用扭锁和锥体，因此这可以加快在下一个港口设施处对箱子214中的多个连接器的分拣过程(或为了便于针对即将进行的站100的计划的锥进操作而使用适当的连接器)。

下面将描述针对一个以上的储藏模块210级联的情况的几种布置。图3C示出了两个级联的储藏模块322和324，其被布置为仅与一个分拣器(例如，图2中的220)协作。如前所述，每个储藏模块210包括图3A-3C所示示例中的传送机构300，传送机构300又包括一对滚链302。传送机构300的配置适用于下面参考图3C描述的传送机构322和324中的每一个。

在一种布置中，传送机构322可以被配置为处理所有锥进作业，并且传送机构324可以被配置为处理所有解锥作业。在另一种布置中，传送机构322可与分拣器220一起工作，以将一个或多个连接器从箱子(例如，图2的214)移动到传送机构322的一个或多个空的保持架360，同时传送机构324用于执行锥进或解锥操作。在这种布置中，参考图3C，每个设备控制单元(例如，图1的108a-108f中的任何一个)的机械操纵器布置成在传送机构322的位置326b处取回锥进用的连接器320或返回从解锥获得的连接器320，而分拣器220的拾取头布置成将识别的连接器储存在传送机构324的位置326a处的空的保持架360中。这意味着传送机构322和传送机构324将根据传送机构322或324必须与设备控制单元(例如，图1的108a-108f)的相应的分拣器220或相应的机械操纵器(例如，图2的250)协调的操作，而将所需的保持架330或360移动到相应的位置326a或326b。即使在任何传送机构322或324中存在偏移或者这些移动之间的间隔没有被顺序地布置，这也将防止分拣器220的拾取头与设备控制单元的机械操纵器相撞。

多个储藏模块210也可以被配置为同时运行。例如，在图3C所示的示例中，如果由“链A”322和“链B”324的保持架所保持的连接器属于同一船只，则站控制器190或子站的控制器(例如，图10中的1004a-h)或储藏和分拣装置200的控制器可以同时分发储藏在传送机构322和324中的所有连接器，以加快将连接器返回到船主。

应当理解，图1的站控制器190可以包括用于与服务器(即，TOS)通信的网络单元以周期性地或连续地检索作业指令列表，并指示分拣和储藏装置200执行作业指令列表直到完成作业指令列表为止。

图11A示出了以列表形式构建的索引数据1100。下面描述图11A中的索引数据1100。

-储存在传送机构的第一滚链“A”的第一位置处的连接器1102是扭锁型的，并且其型号是C5AM-DF。

-储存在第一滚链“A”的第十二个位置处的连接器1104为锥体型的，并且其型号为SDL-4。

-第一滚链“A”的第二位置指示为“空”。

-储存在第二滚链“B”的第五位置处的连接器1108为扭锁型，并且其型号为FA8。

-储存在第二滚链“B”的第八位置处的连接器1110为锥体型的，并且其型号为IS-1T/LF。

应当理解，出于讨论的目的而提供了图11A中的最左边的列(具有标题“连接器”)，并且其可能实际上不存在于实际的索引数据1100中。

有利地，即使在存在包括不同的滚链(例如第一滚链“A”和第二滚链“B”)的不同的储藏模块(例如，图3C的322和324)的情况下，图2的分拣器220或图1的站控制器190也可以容易地从索引数据1100确定储存的连接器的类型。

索引数据1100的使用描述如下。

如果图2的分拣器220或图1的站控制器190已基于检索到的操作信息(例如，图11B的1200)确定要在接收从解锥获得的连接器的位置处执行解锥操作，则分拣器220或站控制器190被配置为：

-基于所检索的集装箱的信息(即，所检索的操作信息的一部分)，识别要从集装箱中去除的连接器的类型；

-根据索引数据1100确定传送机构上被指示为不存在连接器的保持架(例如，图3A的300)的位置；

-如果没有空的保持架(例如，图3A的360)，则通过指示分发机构(例如，图3A的310)倾斜保持架，从而指示传送机构将保持架中的连接器分发到箱子中(例如，图2中的214)；

-指示传送机构将所确定的位置处的保持架移动到用于接收从解锥集装箱获得的连接器的位置；

-与机械操纵器协调以将去除的连接器放置到基于所确定的位置移动的保持架中；以及

-更新索引数据1100以指示在容纳由机械操纵器放置的连接器的保持架中存在连接器及其类型(包括其型号类型)，以及由机械操纵器放置的连接器的所标识的类型。

如果图2的分拣器220或站控制器190已经基于检索到的操作信息，确定要在用于取回锥进集装箱的连接器的位置处执行锥进操作，则分拣器220或站控制器190被配置为：

-基于所检索的集装箱的信息，识别锥进期间要使用的连接器的类型；

-基于索引数据1100和所识别出的要使用的连接器的类型，确定容纳锥进期间要使用的识别出的类型的连接器的保持架在传送机构(例如，图3A的300)上的位置；

-指示传送机构将所确定的位置处的保持架移动到用于锥进集装箱的位置；

-与机械操纵器协调以从用于取回用于锥进集装箱的连接器的位置进行拾取；以及

-更新索引数据1100以指示在分发连接器的保持架中不存在连接器。

图1的站100还可以包括用于执行异常处理的远程诊断单元180。远程诊断单元180显示站100中的所有故障和警报。其设计有故障排除指南/程序，以允许远程操作员通过通信耦合到的站100的装置(例如，图10的1050)来指示站100内的装置执行简单的任务，例如重置图2中的机械操纵器250的位置和/或重置图2中的检测装置252的应用。远程诊断单元180可以与远程监控和监督装置107联合使用。该远程监控和监督装置107使用图1中的摄像头120进行监控。

图1的站100中的图1的站控制器190还可以被配置为作为通知单元来运行，用于在预定的异常情况下接收一个或多个信号并且向一个或多个报警装置(例如，图10中的1050)发送通知，这些报警装置与站控制器190进行数据通信。预定的异常可以包括以下任何情况：

-在锥进或解锥完成之前，连接器已掉落；

-连接器卡在角铸件中；

-多个机械操纵器之一故障；

-索引数据表明传送机构上没有可用于储存连接器的保持架；

-连接器由于损坏而无法被识别；

-与进入用于锥进或解锥的位置的车辆的车辆编号有关的信息无法被认证；以及

-与车辆运载的用于锥进或解锥的集装箱的集装箱编号有关的信息不能被认证。

在另一种布置中，通知可以被发送到远程控制中心，该远程控制中心包括一个或多个报警装置(例如，图10中的1050)或技术人员拥有的报警装置，以供技术人员监督在港口设施处进行的锥进和/或解锥操作。远程控制中心可以位于远离码头的任何地方。远程控制中心可以包括操作仪表板，以监测所有站中的操作。这允许远程控制中心处的操作员或具有报警装置之一(例如，图10中的1050)的任何人员首先进行简单的诊断和基本的故障排除，然后再将技术人员送到图1的站100进行详细的维修/故障排除。

一个或多个报警装置(例如，图10中的1050)中的每一个可以被配置为提供一个或多个用于禁用机械操纵器的用户可选选项，使得如果接收到机械操纵器故障的通知，则可以经由一个或多个用户可选选项将机械操纵器配置为无法操作。

在一个示例中，如果一个子站(例如，图10中的1004f)出故障，则操作员可以配置图1的站控制器190，使得跳过出故障的子站。例如，在如图10所示的设置中，如果包括设备控制单元1008f以及分拣和储藏装置1006f的子站1004f故障，则图1的站控制器190可以被配置为禁用子站1004f并配置包括设备控制单元1008g以及分拣和储藏装置1006g的子站1004g来以处理先前分发给子站1004f的所有锥进和/或解锥作业，以防止队列中断。

在另一示例中，如果发现站中两个以上的子站有故障，则站控制器190可以被配置为向一个或多个报警装置(例如，图10中的1050)发送通知，以接收用户的许可来将等待进行锥进/解锥作业的车辆(例如，图1中的104)的辆队列转移到处理锥进和解锥的其它站。该通知可以包括对维护团队的服务请求，以检查两个有故障的子站。

一个或多个报警装置(例如，图10中的1050)中的每一个还可以被配置为提供用于重启锥进或解锥操作的一个或多个用户可选选项，以便如果接收到连接器在锥进或解锥操作期间掉落的通知，则可经由一个或多个用户可选选项选择重启锥进或解锥操作。

在一个示例中，参考图1、2、3A和3B，如果要在待解锥的集装箱的角铸件处执行解锥操作，并且如果确定连接器320要被去除但是没有储存在分拣和储藏装置200的空的保持架360中，则用户可以指示不需要重新启动解锥操作。在这种情况下，去除的连接器320可能已经掉落了，并且可以稍后取回。

在另一示例中，如果要在待锥进的集装箱的角铸件处执行锥进操作，并且如果确定在锥进之后未将连接器320安装在角铸件处，则用户可以重新启动另一锥进操作。在这种情况下，连接器320可能已经掉落。掉落的连接器320可以被布置为在完成站100中的整个锥进操作之后再被拾取。

一个或多个报警装置(例如，图10中的1050)中的每一个还可以被配置为被提供站(例如，图1中的100)的位置，以便用户可以前往该站进行故障排除，例如，如果机械操纵器的扭矩控制超过预定阈值，则表明连接器卡在了角铸件中。

替代地，一个或多个报警装置中的每一个(例如，图10中的1050)还可以被配置为：在离开站(例如，图1中的100)后，提供一个或多个用户可选选项以重写车辆(例如，图10中的104)的下一目的地的位置数据。因此，如果出现以下一种或多种情况，则将车辆(例如，图10中的104)重定向到例如可经由一个或多个用户可选选项选择服务中心：

-一个或多个报警装置(例如，图10中的1050)上接收到连接器被卡在由车辆(例如，图10中的104)运载的集装箱的角铸件中的通知，

-接收到发现车辆运载的集装箱已损坏的通知，以及

-接收到与进入进行锥进或解锥的位置的车辆的车辆编号有关的信息无法被认证的通知，

-接收到与车辆运载的用于锥进或解锥的集装箱的集装箱编号有关的信息无法被认证的通知。

有利的是，港口设施处的操作不会受到干扰，因为该站(例如，图1中的100)可以继续处理其它车辆的锥进或解锥操作而没有任何问题。

一个或多个报警装置中的每一个(例如，图10中的1050)还可以被配置为提供一个或多个用户输入以键入车辆编号或集装箱编号，从而如果接收到与车辆编号或进入进行锥进或解锥的位置的车辆上的集装箱的集装箱编号有关的信息无法被认证的通知，则可以基于一个或多个用户输入来提供认证。例如，如果车辆(例如，图1的104)的车辆编号或车辆上运载的一个或多个集装箱中的每一个的集装箱编号不能由图1的站控制器190识别，则用户可以经由一个或多个用户输入来输入用户通过处理如下图像识别的车辆编号或集装箱编号，以便确定要在锥进或解锥站处执行的操作：车辆和车辆上运载的一个或多个集装箱的捕获的图像(例如，由图1的一个或多个摄像头120在图1的站100处捕获的图像)。

自动化智能码头操作站(AIWOS)的工作流程

图12A示出了图1的站100和图10的站1000如何与服务器(即，终端操作系统(TOS))1250通信以管理港口设施中的操作以及用于远程诊断的一个或多个报警装置以及站100的远程监控和监督。例如，用户可以通过一个或多个报警装置访问在站100中执行的锥进或解锥操作的视频流。完成为站100安排的锥进和/或解锥作业所需的操作信息1200或其它作业细节从TOS 1250进行检索，并由站控制器190进行处理。站控制器190与站100中的不同模块中的每一个进行通信，以便获得每个作业的完成进度和/或零件故障。远程监控和监督单元107和集装箱识别单元101与站100中的多个云台摄像头120通信，以获得用于观看和/或进一步图像处理的视频和/或图像。如果作业完成，则信息将被传递到TOS 1250以进行实时更新，以便TOS 1250了解每个车辆104和每个集装箱(例如，图1的102a和102b)的状态，并可以相应地安排即将到来的作业(例如，车队管理、人力分配)。如果报告了故障并且远程控制器不能解决故障，则站控制器190和/或远程控制器的用户装置可以通知TOS 1250。这允许TOS1250将工作流程重定向到合适的区域(例如，服务区域或正在运行的另一个站)以进行进一步处理。

尽管在图12A中示出了TOS 1250仅直接与站控制器190通信，但是应当理解，TOS1250也可以被配置为将操作信息直接分派到每个不同模块(例如，图2的分拣和储藏装置200、图1的设备控制单元108a-108f或图10的1008a-1008h、图1的交通管理单元160)的相应的处理器或图10的每个子站1004a-1004h的处理器。这意味着如果这些相应的处理器被配置为与TOS 1250通信以检索操作信息和/或连接器兼容性信息，则通过站控制器190指示的分拣功能或锥进和/或解锥功能可以直接在分拣和储藏装置或设备控制单元中的处理器处执行。

图12B是示出了用于向/从站分派集装箱的步骤的流程图。当船只在港口停泊时，可能需要将集装箱从船只上卸载和/或可能需要将泊位处的集装箱装载到船只上。这些活动可视为船只操作。这种船只操作的过程开始于步骤S1250。在步骤S1252处，参考图12A描述的TOS 1250向站控制器190提供操作信息1200(例如，集装箱编号、要执行的作业类型(即，锥进/解锥)、涉及的连接器的类型、任何特殊的锥进/解锥要求(例如，无需锥进或解锥，仅在两个对角线的拐角处固定连接器))。在步骤S1254处，如果存在站控制器190检测到的任何故障和/或站控制器190被通知任何故障，则站控制器190将依次通知一个或多个用户装置(例如，图10中的报警装置1050)，以便可以在步骤S1264处进行远程监控、监督和/或诊断。例如，通知了远程控制室操作员的用户装置，并且远程控制室操作员可以远程纠正故障。但是，如果在步骤S1266处确定故障要由控制室操作员或远程用户例如通过以下方式来远程解决：在故障是集装箱识别单元(例如，图1的101)未能识别集装箱的情况下，通过键入集装箱标识号，或者故障的解决为通过经由站控制器190向站100中的远程诊断单元107发布指令来简单地指示机械臂移动到原位置，则过程返回到步骤S1252以执行由TOS指示的要执行的锥进或解锥作业。这种布置有利地减少了物理上派人到站100进行故障排除的需要，并且提高了船只操作的整体效率。

如果在步骤S1266处，无法通过远程控制室操作员远程纠正故障，则远程控制室操作员可以将技术人员部署到站100进行进一步的故障排除。在步骤S1268处，远程控制室操作员可以直接或间接(例如，经由站控制器190)通知TOS站100停止运行。

如果在步骤S1270处，确定故障要由技术人员纠正，则在步骤S1272处，正在监测站100的修复和恢复进度的远程控制室操作员可以通知TOS该站已恢复运行，从而可以安排要由站100执行的新的作业(并且车辆可以被引导到该站)。在另一种布置中，技术人员可以通过其用户装置的用户界面或通过站界面发送信号以将该恢复通知到TOS。在一个示例中，一旦站已经从其故障中恢复，则站控制器190确保当前的锥进或解锥作业已经完成。然后，站100可以返回到步骤S1252，以处理由TOS提供的操作信息中指示的下一个锥进或锥进作业。

然而，如果在步骤S1270处，技术人员仍未解决故障，则在步骤S1274处，技术人员可以通过其装置的用户界面直接通知控制室操作员和/或TOS。技术人员可能要求TOS向故障站提供替换设备控制单元或储藏和分拣装置或任何所需的备件。在步骤S1276处，控制室操作员还可以向TOS发送信号，以通知工作站100停止运行，并且所有未完成的作业都应重定向。在另一种布置中，如果站控制器190接收到该请求(例如，从站界面或远程装置或站)，则站控制器190可以被配置为：通知TOS站100停止运行，并且将被移动到待机区域或服务中心。在步骤S1276处，TOS可以被配置为用替换站替换故障站，以便完成船只操作。

应当理解，在步骤S1270处，如果技术人员不能清除故障，则技术人员将检查故障是否是由于车辆或设备控制单元引起的。这意味着，当设备控制单元能够返回原位并且可以正常运行时，当前在站中的车辆可以被配置为重定向到异常处理区域。但是，如果故障是由于设备控制单元和/或储藏和分拣装置引起的，则对技术人员进行培训，以确保当前在站中的车辆可以移出站，同时通知TOS该站停止运行。

在正常操作下(即，当不存在故障时)，站控制器190可以被配置为周期性地或连续地轮询与之通信连接的每个单元/装置(例如，每个设备控制单元、每个储藏和分拣装置、车辆对准单元等)的状态和/或信息(S1256)。更具体地，站控制器190可以被配置为监测每个设备控制单元的(相对于集装箱的角铸件的连接器的)锥进/解锥过程和/或在锥进/解锥作业完成之后更新TOS(S1258)。将参考图15详细讨论如何将站控制器配置为监测每个锥进/解锥操作和/或在完成这种操作时更新TOS的细节。

如果完成了锥进/解锥作业，则在步骤S1260处，站控制器将确定船只操作是否完成，或者是否有更多的作业分发给站控制器来完成。如果不存在分发给站控制器190的针对船只操作的未完成的作业或新的船只操作，则在步骤S1262处，将船只操作结束通知给站控制器190。随后，站控制器190可被配置为将站置于待机模式或执行重新初始化过程，由此将所有连接器从保持架中卸货和/或将所有机械操纵器设置为原位。

图15示出了锥进/解锥工作流程。具体地，站控制器190可以被配置为监测指派给站100的每个锥进/解锥操作和/或在完成该操作时更新参考图12A和12B描述的TOS。在步骤S1500处，开始锥进或解锥操作。锥进是用于在将集装箱装载到船只上之前将扭锁(TL)或锥体(AC)附接到集装箱角铸件的过程，而解锥是在从船只卸除集装箱时将扭锁或锥体从集装箱角铸件去除的过程。

在步骤S1502处，TOS通知车辆104(在下文中，104是指一个或多个车辆)拾取集装箱的位置(例如，用于进行锥进操作的堆场和用于进行解锥操作的码头)，并且在步骤S1504处将拾取的集装箱运输到站100以执行锥进或锥进。车辆104将排队等候进入站100。随着队列中的车辆104接近站100，在步骤S1506处，站100的车辆编号识别单元(VNRU)150与接近站100的一个或多个车辆104通信以获得车辆编号并将其存储在该站的站控制器190可访问的存储器中。站控制器190可以基于操作信息来布置储藏和分拣装置200，以预先准备即将进行的锥进操作所需的适当的连接器，或者预先准备多个空的集装箱360以用于即将进行的解锥操作，从而缩短集装箱处理的总周期时间。例如，TOS可以准备要运输到特定站的车辆的清单并且将准备好的清单发送到站控制器190以进行预先准备。

队列中的车辆将保持静止，直到站100的交通管理单元(TMU)160接收到站100已准备好进行下一个锥进/解锥作业的信号为止。在一种布置中，站控制器190可以被配置为当站控制器190检测到站100中的车辆104已成功离开站时，向交通管理单元160发送信号以指示站100准备好进行下一个锥进/解锥作业。如果在步骤S1508处确定站100已准备好进行下一个锥进/解锥作业，则在步骤S1510处，交通管理单元160发信号通知队列中的下一个或多个车辆104移入站100。

在步骤S1512处，通过与站100的车辆对准单元(VAU)140的信号协调，将一个或多个车辆104中的每一个对准到用于执行锥进或解锥操作的预定位置。在一些示例中，提供了用于移动运载一个或多个集装箱的车辆的可移动平台或用于移动被配置为对一个或多个集装箱执行锥进或解锥的一个或多个设备控制单元的可移动平台，以对准和/或定向车辆或一个或多个设备控制单元，从而利于车辆运载的一个或多个集装箱的锥进或解锥。在步骤S1514处，可以在车辆104对准自身时由集装箱识别单元101(CRS)101同时执行一个或多个车辆104所运输的一个或多个集装箱的集装箱识别，或者只要车辆104对准在预定位置处即可以开始进行集装箱识别。集装箱识别单元101可以被布置为与站100中的多个云台摄像头120协作以获得在站100中检测到的每个集装箱的集装箱标识符。

在获得站100中当前存在的运载一个或多个集装箱的一个或多个车辆104的相应的车辆编号和集装箱标识符之后，在步骤S1516处，站控制器190通过从TOS检索到操作信息(例如，图11B的数据1200)验证这些细节。如果操作信息与所识别的车辆编号和/或集装箱标识符不匹配，则可以例如经由报警装置来通知远程操作员。在一个示例中，远程操作员可以被配置为利用从TOS检索到的操作信息来确认识别的细节。如果确实存在差异，则远程操作员可以向站控制器190发送指令以通知TOS更新其记录，和/或取回集装箱标识符的对应信息。例如，可能是操作信息指示车辆1234正在运载两个20英尺的集装箱，其标识符为“ABCD1234567”和“WXYZ9876543”，而识别的集装箱标识符为“ABCD1234567”和“ABCD9876543”。在该示例中，站控制器190可以向TOS发送请求以取回集装箱“ABCD9876543”的相关操作信息，从而可以执行锥进或解锥操作。同时，站控制器190还可以请求TOS更新其记录以指示车辆1234正在运载“ABCD1234567”和“ABCD9876543”而不是“WXYZ9876543”。

在步骤S1518处，在获得待锥进的集装箱或待解锥的集装箱的操作信息时，站控制器190被布置成指示其一个或多个设备控制单元(例如，图1的108a-f)与其一个或多个储藏和分拣装置(例如，图1的106a-f)协调。在步骤S1520处，相应的储藏和分拣装置预先为安排的锥进或解锥作业做好准备。稍后将参考图16详细讨论相应的储藏和分拣装置如何为锥进作业或解锥作业进行准备。一旦储藏和分拣装置200准备好在用于取回用于锥进集装箱的连接器的位置处提供所需的连接器或者准备好在用于接收从解锥集装箱获得的连接器的位置处提供空的保持架，在步骤S1522处，相应的设备控制单元执行锥进或解锥。稍后将参考图17详细讨论锥进或解锥的过程。

在步骤S1524处，将站中的一个或多个车辆运载的一个或多个集装箱的锥进或解锥操作的状态(例如，检测到故障、作业完成)通知给TOS。如果适用，则在步骤S1524处，TOS可以通知站中的车辆104的下一个目的地(例如，错误处理区域、码头、堆场)。一旦站100准备好进行下一个锥进或解锥作业，则在步骤S1526处，发送信号以通知交通管理单元160。在步骤S1528处，各锥进或解锥操作均结束，并且如果有任何未完成的锥进或解锥作业分发给站100，则再次从步骤S1500重复进行。

图16示出了储藏和分拣装置200(例如，图1中的106a-f)在执行锥进或解锥操作(图15的S1522)之前如何预先准备自身。储藏和分拣装置200可以被配置为与设备控制单元(例如，108a-f)协作以在步骤S1522完成解锥，以便进行诸如图16中的步骤S1622等一些步骤。

储藏和分拣装置200的锥进或解锥过程在步骤S1600处开始。储藏和分拣装置200可以被配置为从站控制器190接收执行锥进或解锥的指令。在接收到该指令时，在步骤S1602处，储藏和分拣装置200将首先确定是否需要进行解锥。如果在步骤S1602处确定需要进行解锥，则自动综合码头操作站(“AIWOS”)100的站控制器190或储藏和分拣装置200的控制器将在步骤S1610处确定该解锥操作是否与船只解锥操作的初始启动相关联。

要注意的是，当船只在港口设施处停泊时，通常在锥进之前进行解锥。这允许将船上的集装箱从船只上卸载，从而可以将要被该船只运输的集装箱装载到船只上。具体地，站100可以被布置为在执行多个锥进作业之前执行多个解锥作业。在另一种布置中，需锥进的集装箱的装载和需解锥的集装箱的卸载可以同时并行地开始，但是它们使用不同的码头起重机。

因此，当站100要对船只执行第一解锥作业(即，在S1610处为“是”)时，则在步骤S1612处，初始化储藏和分拣装置200的储藏模块210。在储藏模块的初始化期间，多个连接器被布置成从传送机构(例如，图3A和3B中的300)的保持架中分发出来，使得将有足够的空的保持架来储存从船只的解锥作业获得的连接器。分发的连接器被收集并返回到已在站100处进行了锥进和/或解锥的较早的船只。

在步骤S1614处，站控制器190或储藏和分拣装置200的控制器将监测储藏模块是否有故障(例如，传送机构300和分发机构310是否正常工作)。如果在步骤S1614处确定储藏模块210有故障，则在步骤S1624处，将特定故障通知给站控制器。随后，在步骤S1626，站控制器190经由远程操作员的报警装置(例如，图10中的装置1050)向远程操作员发送关于特定故障的通知，该报警装置可以是移动电话、台式机或任何手持装置。远程操作员可以在远程控制室中或在途中(在港口设施周围移动或离开港口设施)。在步骤S1628处，将调用错误处理(或异常处理)过程。稍后将参考图19详细讨论错误处理。

如果在步骤S1614处，确定储藏模块210正在运行，则在步骤S1616处，指示储藏模块210的传送机构300移动至空的保持架360以接收和存储从集装箱的解锥获得的连接器。在一个示例中，传送机构300被配置为将最近的空的保持架360移动到用于接收从解锥获得的连接器的位置(例如，图3C的326b)。在另一种布置中，传送机构300被配置为通过参考存储在(可由站控制器190或储藏和分拣装置200的控制器访问的)存储器中的索引数据而将空的保持架移动至用于接收从解锥获得的连接器的位置，该空的保持架的相邻保持架容纳相同类型的连接器。

在步骤S1618处确定没有空的保持架(即，储藏模块210已满)的情况下，则在步骤S1620处，储藏模块210被布置为将储存在保持架中的连接器卸到箱子中，以便提供空的保持架进行解锥过程。一旦在图3A和3B中的传送机构300中存在至少一个空的保持架，则在步骤S1616处，站控制器190或储藏和分拣装置200的控制器可以与传送机构300协作以将空的保持架移动到用于接收从解锥获得的保持架的位置。随后，站控制器190被配置为指示设备控制单元(例如，图1的108a-f)执行解锥，这实质上是进行图15的步骤S1522。

在一个示例中，分发机构310可以被布置为基于从TOS检索的操作信息和存储在存储器中的索引数据来分发在即将到来的预定数量的锥进作业中不会使用的连接器，该存储器可由站控制器190或储藏和分拣装置200的控制器访问。存储在存储器中的索引数据(例如，图11A的1100)可以包括：

(i)每个保持架中存在连接器；

(ii)每个保持架中容纳的连接器的类型和型号，以及

(iii)传送机构300的每个保持架的位置。

一旦从集装箱的解锥获得的连接器被储存在传送机构300的空的保持架中，则在步骤S1622处，更新索引数据以指示在容纳所放置的连接器的保持架中存在连接器，以及放置的连接器的标识的类型。然后，在步骤S1608处，结束储藏和分拣装置200的解锥过程。

返回参考步骤S1602，如果根据从站控制器190或储藏和分拣装置200的控制器接收到的指令，不需要解锥，则在步骤S1604处，站控制器190或储藏和分拣装置200的控制器确定是否需要锥进过程。如果在步骤S1602和S1604处确定既不需要解锥也不需要锥进，则在步骤S1606处，传送机构300可以保持静止(即在原位)，什么也不做。在一种布置中，当在步骤S1606处，站100不需要采取任何动作时，传送机构300可以与储藏和分拣装置200的分拣器220配合，以将所识别的和定向的连接器从箱子214连接器放置到传送机构300的用于装载连接器到储藏模块210的位置(例如，图3C的326a)处的空保持架360中。

如果在步骤S1604处确定需要进行锥进过程，则在步骤S1630处，站控制器190或储藏和分拣装置200的控制器将确定锥进操作是否与船只锥进操作的初始启动相关联。如果站100要对船只执行第一锥进作业(即，在S1630为是)，则在步骤S1632处，站控制器190通知储藏和分拣装置200该锥进作业所需的连接器的类型。随后，在步骤S1634处，站控制器190或储藏和分拣装置200的控制器将检查分拣器220是否有故障。如果在步骤S1634处确定分拣器220有故障，则在步骤S1624处将特定的故障通知给站控制器190。随后，在步骤S1626处，站控制器190经由远程操作员的报警装置(例如，图10中的装置1050)向远程操作员发送关于特定故障的通知，该报警装置可以是移动电话、台式机或任何手持装置。随后将在步骤S1628处被调用错误处理(或异常处理)过程。

如果在步骤S1634处确定分拣器220正在运行，则在步骤S1636处，站控制器190将执行识别和定向，即拾取并装载连接器以锥进到传送机构300的保持架上。在下面的段落中将参考图18A和18B讨论箱子214中的连接器的识别和定向的过程。

参考图18A和18B，在步骤S1800处，分拣器220开始准备用于锥进作业所需的连接器320的型号和/或类型的过程。在步骤S1802处，站控制器190或储藏和分拣装置200的控制器被配置为基于存储在存储器中的索引数据(例如，图11A的1100)来确定储藏和分拣装置200的储藏模块210是否具有预定数量的所需的连接器。例如，如果预定数量被设置为一个，则站控制器190检查在储藏模块210中的多个保持架330中的任何一个中是否存在所需的连接器320。在另一种布置中，如果预定数量为10，则站控制器190检查在一个或多个储藏模块中是否有十个所需的连接器用于特定的船只操作。应当理解，可以将多个储藏模块级联以供在每个子站(例如，图10的1004a-h)处使用。

如果在步骤S1802处确定所需的连接器的数量小于预定数量，则在步骤S1804处，站控制器190或储藏和分拣装置200的控制器被配置为初始化搜索计数。搜索计数被配置为如果搜索计数超过特定阈值，则向远程操作员警告在寻找所需类型的连接器和/或其兼容的连接器以完成锥进作业方面存在延迟。

在步骤S1806处，分拣器220的拾取装置212从箱子214拾取未识别的连接器，并将其放置在识别和定向站230。如果在步骤S1808处，无法在识别和定向站230处识别所拾取的连接器，则在步骤S1810处，将未识别的项目放置在等候区240中，并从箱子214中拾取新的连接器。然而，如果在步骤S1808处，可以识别所拾取的连接器，则在步骤S1812处，控制器将确定所识别的连接器是否处于用以放置到空的保持架360中(例如，如图5A所示)的期望的定向。如果在步骤S1812处，确定识别出的连接器未处于期望的定向，则在步骤S1814处，识别出的连接器被定向到所需的定向。例如，处于非期望定向的所识别的连接器可以被颠倒(例如，图5B)，或者连接器的线不面向期望的方向(例如，图5C)。

一旦所识别的连接器处于用于放置(例如，图5A)到空的保持架360中的定向，则站控制器190或储藏和分拣装置200的控制器被配置为将定向的连接器放置在储藏模块(例如，图2中的210)的传送机构(例如，图3A和3B中的300)的空的保持架360中。在将定向的连接器储存在传送机构的空的保持架360中之前，控制器首先在步骤S1816处确定储藏模块是否有故障。如果在步骤S1816处确定储藏模块无故障运行，则在步骤S1826处，定向的连接器被放置在传送机构的空的保持架360中。一旦定向的连接器通过分拣器200的拾取头212被储存到空的保持架360中，在步骤S1828处，更新索引数据以指示保持架中存在连接器以及容纳在该保持架中的连接器的类型。这是预先向传送机构300的保持架装载尽可能多的连接器以便减少整体周期时间的过程。如果储藏模块已满，即传送机构300中没有空的保持架360，则站控制器190被布置成分发至少一个保持架，该保持架容纳当前锥进作业不需要的连接器和/或与当前或即将进行的作业不兼容的连接器。

如果在步骤S1816处确定一个或多个储藏模块210有故障，则在步骤S1818处，将向站控制器190通知特定故障。随后，在步骤S1820处，站控制器190经由远程操作员的报警装置(例如，图10中的装置1050)向远程操作员发送关于特定故障的通知，该报警装置可以是移动电话、台式机或任何手持装置。随后，在步骤S1822处，将调用错误处理(或异常处理)过程。一旦在步骤S1822处完成了错误处理过程，也就结束了用于锥进作业的所需的连接器的准备，这参考图16的步骤S1608。

在步骤S1830处，站控制器190被配置为基于从TOS中检索到的操作信息(例如，图11B的数据1200)，确定(储藏模块的)任何一个保持架330中是否存在用于锥进作业的任何所需的连接器。如果存在用于服务站100中的船只操作的一个或多个储藏模块(例如，图3C的322和324)，则确定是基于一个或多个储藏模块中所需的连接器的总数。应当理解，储藏和分拣装置200的控制器可以与站控制器190一起工作，或者可以由站控制器190替换以执行锥进或解锥。

如果锥进作业所需的连接器可用，则在步骤S1832处，保持储存该连接器的特定保持架的传送机构300将被移动到用于取回锥进用的连接器的位置(例如，326b)。一旦完成了当前的锥进作业的准备，该过程就在对应于图16的步骤S1636的步骤S1824处结束。如果在步骤S1830处，任何保持架中都不存在所需的连接器，则在步骤S1834处，站控制器190或储藏和分拣装置200的控制器被配置为检查是否存在从箱子214分拣的和/或储存在任何一个保持架中的来自船只的任何兼容的连接器。对兼容的连接器的检查作为第二过程进行。因此，站控制器被配置为优先于使用所需连接器而不是兼容的连接器。然而，如果使用兼容的连接器，将所需的连接器补充到传送机构300的保持架中以进行锥进可以更快地完成，并且不会延迟锥进操作。

本文使用的“所需的连接器”是指由船主指示的、在待锥进集装箱的锥进操作期间使用的特定类型和型号(即，理想类型)的连接器。本文使用的“兼容的连接器”是指可以用作旨在用于特定锥进操作的所需的连接器的直接替换的所有类型的连接器。在一种布置中，兼容的连接器和所需的连接器使用相同类型的端部执行器。在另一种布置中，兼容的连接器适用于将集装箱固定在甲板上或甲板下，但是需要更换端部执行器(通过参考图11A中的索引数据1100)以执行锥进操作。请注意，执行器可用于不同型号的连接器。

存储在可由站控制器190或储藏和分拣装置200的控制器访问的存储器中的兼容性数据的示例(非穷举)，如下面的表2所示。

S/N	类型	连接器的型号
			1	扭锁A	T-2.3C,C8A-DF,TL-GA/L,C5AM-DF
2	锥体A	S-1.47B,C16A
			3	锥体B	C12C,IS-1T
4	锥体C	SDL-4,IS-1T/LG

表2：一些连接器型号之间的兼容数据

请注意，从集装箱的角铸件中去除类型“锥体A”和类型“锥体B”期间存在细微的差异，因为锥体A需要不同于锥体B的操作机构。“锥体A”和“锥体B”两者的操作机构在安装到集装箱的角铸件上时保持不变。因此，“锥体A”和“锥体B”使用相同类型的端部执行器。相反，“锥体C”需要使用与用于“锥体A”和“锥体B”的端部执行器不同的端部执行器。

在本公开中，兼容的连接器和所需的连接器之间的兼容性被理解为：如果不需要更换可用于安装所需连接器的端部执行器来安装兼容的连接器，则兼容的连接器与所需连接器兼容。因此，在兼容的连接器和所需的连接器被配置为使用相同类型的端部执行器的布置中，锥体A将被视为与锥体B兼容，因为它们不需要使用不同的端部执行器。

然而，在另一种布置中，如果兼容的连接器适合用于固定集装箱但需要更换端部执行器以便进行锥进操作，则兼容的连接器与所需的连接器之间的兼容性可以被理解为兼容的连接器与所需的连接器兼容。在这种情况下，如果兼容的连接器适用于固定集装箱，但需要更换端部执行器以便进行锥进操作，则“锥体C”被认为与“锥体A”和“锥体B”兼容。

作为示例，参考图11B中的操作数据1200的第一行，进行锥进操作所需的连接器为“C5AM-DF”。如果在步骤S1830处确定不存在“C5AM-DF”连接器，则站控制器190或储藏和分拣装置200的控制器将被配置为查找是否存在任何兼容的型号(例如，T-2.3C、C8A-DF，TL-GA/L)。在这种布置中，船只操作将不会被中断并且总的周期时间将减少。

如果在步骤S1834处，在任何保持架中都不存在所需的连接器和兼容的保持架，则在步骤S1836处，将增加搜索计数。在步骤S1838处，搜索计数还将被轮询以确定其是否超过阈值。在这种布置中，分拣可以被布置为仅在所需的连接器的数量超过如在步骤S1802中确定的最小限值时才停止。

如果搜索计数超过阈值，则在步骤S1840处，站控制器190将被触发。在步骤S1842处，站控制器190被配置为在接收到触发信号时经由远程操作员的报警装置将警报发送给远程操作员，从而可以部署技术人员出现在箱子214处。报警装置可以是手机、台式机或任何手持装置。应当理解，通过实现搜索计数，分拣器200可以被配置为停止搜索完成锥进作业所需的连接器的特定型号或兼容的型号。这样可以减少周期时间的延迟(如果有)，并通知技术人员进行初步检查。例如，技术人员可以进行故障排除，以识别识别和定向站是否存在图像识别问题，和/或确认在搜索次数超过阈值时箱子214确实不包含所需的连接器和/或其兼容连接器。

但是，如果在步骤S1838处，搜索计数未超过阈值，则在步骤S1844处，站控制器190或储藏和分拣装置200的控制器被配置为确定储藏模块210是否已满(即，在传送机构300中没有空的保持架的情况)。如果在步骤S1844处，确定储藏模块210中存在可用的空的保持架，则将重复步骤S1806。这意味着将从箱子214中挑出更多的连接器以进行识别和定向。但是，如果确定储藏模块210已满(即，没有空的保持架)，则在步骤S1846处，站控制器190或储藏和分拣装置200的控制器被配置为卸出储存有连接器的一些保持架，以便使空的保持架存储从箱子214中拾取的识别出的连接器，这些连接器对于锥进作业和/或即将来临的锥进作业是不需要的。然后重复步骤S1806，即，从箱子214中拾取更多的连接器。

总之，从以上描述，站控制器190被配置为确定完成锥进作业可用的所需的连接器的数量，并且如果确定储藏模块210的所需的连接器不足，则分拣器200被配置为：

-从箱拾取连接器并进行识别和定向。

-初始化搜索计数，

-如果缺少锥进所需的连接器类型及其兼容的类型，则将搜索计数增加一，以及

-如果搜索计数超过预定阈值，则发送通知以警告远程操作员，其中，搜索计数是分拣器在找到所需的连接器或其兼容的类型以完成锥进之前识别从箱子中拾取的连接器的次数。

作为示例，如果在进行船只操作的自动综合码头操作站AIWOS(例如，图1中的100个)中分拣的箱中的扭锁比锥体多，但是完成锥进需要锥体，则可以向远程操作员进行警报。在此示例中，远程操作员可以派遣技术人员来验证问题。技术人员可以检查站中未分拣的箱或其它站中的箱中是否存在所需的或兼容的连接器。

在步骤S1846处，由分发机构310分发没有储存所需的连接器和/或兼容的连接器的保持架的情况下，可以使用可控制的分拣器(例如，图3C的342)将分发的连接器引导至箱子214的特定角。这将减少在下一次拾取、分拣和识别的迭代期间拾取相同的连接器的可能性。可选地，识别和定向站230还可以包括缓冲箱(未在图中示出)，用于储存在步骤S1808处识别出的连接器，这些连接器对于当前的锥进作业是不需要的或者不兼容。应当理解的是，可以在缓冲箱处进行索引编制，以帮助随后转移到储藏模块。

如果指示保持架中存在所需的连接器和/或兼容的连接器，则在步骤S1832处，储存所需的/兼容的连接器的保持架将被移动到用于取回锥进用的连接器的位置(例如，326b)。然后，在对应于图16的步骤S1608的步骤S1824处，结束对储藏和分拣装置200的锥进过程的准备。随后，站控制器190被配置为指示设备控制单元(例如，图1的108a-f)执行锥进(即，过程继续进行图15的S1522)。一旦取回了储存在保持架中的连接器以进行锥进，更新索引数据以指示该保持架中不存在连接器。

应当理解，在日常港口操作中经验丰富的技术人员将理解，对于新建立期间的船只装载/卸载操作，仅有两种型号(即，一种型号用于甲板上方，一种型号用于甲板下方)。但是，随着船只开始工作并通向许多港口设施，用于甲板上方或甲板下方的型号的数量可能随着时间而增加。这主要是因为在某些端口设施处进行锥进/解锥期间可能使用错误(但兼容)的型号，和/或可能需要更换损坏的连接器。损坏的连接器可用任何可用(兼容)类型的连接器替换，以便完成船只操作。由于需要绑扎工人在将集装箱装载到船只上之前花费时间找到指定的型号或兼容的型号以安装到集装箱上，因此出现了实际问题。注意，在船只操作开始时，在属于船只的每个箱中的每个不同的连接器的数量是未知的。

另外，存在以下可能性：船主提供的连接器可能不足以完成船只操作的所有锥进作业。在这种情况下，如果没有剩下足够的所需的连接器和/或兼容的连接器来锥进所有打算装载到船只上的集装箱，则将通知船长。通常由船长决定在后续过程中通知对应的航运公司。例如，将防止这些受影响的集装箱装载到船上(由于缺少所需的/兼容的连接器)，并且这些受影响的集装箱被安排成装载到行进到同一目的地的下一艘可用的船只上。搜索计数的实现有助于在储藏模块中(提前)保留合理数量的所需的连接器，以提高生产率。还提供了一种更可靠的方式来识别没有足够的连接器适合完成船只操作中的所有的锥进作业的情况，从而可以迅速告知船长无法完成船只操作。

尽管在当前工作流程中，在指令被发送到分拣器220或储藏模块210用于执行之前，站控制器190监测由分拣器220或储藏和分拣装置220的储藏模块210标记的任何故障。然而，应当理解，监测故障的这些步骤可以以任何顺序布置或布置为中断，使得如果检测到故障，则将故障通知给站控制器190。

图17详细示出了S1522的锥进或锥进过程。由设备控制单元(例如，图10的1008a)的机械操纵器(例如，图10的1009a、图2的250)对站100中的集装箱进行的锥进或解锥在步骤S1700处开始。如果在步骤S1702处确定需要机械操纵器进行锥进，则在步骤S1710处，站控制器190确定角铸件是否为空。在一个示例中，这可以通过分析由视觉单元获取的图像来进行，该视觉单元设置在机械臂的端部执行器处。如果确定在锥进过程中角铸件不为空，则在步骤S1726处，将特定的故障通知给站控制器。

如果在步骤S1702处，确定不需要锥进，则在步骤S1704处，站控制器确定是否需要解锥。如果在步骤S1702处确定不需要通过机械操纵器进行锥进并且在步骤S1704处确定不需要通过机械操纵器进行解锥，则在步骤S1706处，机械操纵器将保持静止(即，处于原位并且什么也不做)。例如，在S1706处可以确定对于不需要机械操纵器进行操纵的锥进或解锥作业可能存在特定要求(例如，不需要锥进或解锥、仅在集装箱的两个对角线拐角处固定连接器)。然后，在步骤S1708处结束对站中的集装箱进行锥进和/或解锥过程。

在步骤S1704处确定需要解锥的情况下，或者如果在步骤S1702处确定需要锥进，并且在步骤S1710处角铸件为空，则在步骤S1712处，站控制器190确定检查连接器的位置和定向是否在机械操纵器的范围内。应当理解，集装箱连接器以期望的定向被存储或运输(如参考图7A至7H所讨论的)。如果在步骤S1712处确定机械操纵器的预期移动超出范围，则在步骤S1726处，将特定故障通知给站控制器。

在步骤S1714处，站控制器190还被配置为检测任何碰撞问题。例如，站控制器190可以布置为计算碰撞概率并将计算出的碰撞概率与预定阈值进行比较和/或通过监测机械臂上的碰撞传感器来检测机械操纵器的碰撞。碰撞的概率可以通过确定集装箱相对于机械操纵器的位置并预测机械操纵器的移动轨迹来计算。碰撞的概率也可以通过在锥进或解锥期间在机械操纵器移动时捕获一个或多个图像来计算。捕获的图像可以与成组的参考图像进行比较，以确定是否存在由位于机械操纵器的端部执行器附近的成像单元捕获的障碍物。如果计算出的碰撞概率超过预定阈值，或者碰撞传感器检测到机械臂的碰撞，就会出现故障。

如果在步骤S1710、S1712和S1714的任何一个步骤处未检测到故障，则在步骤S1716处，设备控制单元的机械操纵器将与储藏和分拣装置进行协调，以：

-基于从TOS检索的操作信息和存储在储藏和分拣装置可访问的存储器中的索引信息，在用于取回用于锥进集装箱的连接器的(传送机构的)位置处取回用于锥进集装箱的连接器，或

-基于从TOS检索的操作信息以及储藏和分拣装置可访问的存储器中存储的索引信息，在用于接收从解锥集装箱获得的连接器的(传送机构的)位置处，将从解锥集装箱获得的连接器放置在识别的空的保持架中。

在设备控制单元(例如，图1中的108a-f)的机械操纵器(例如，图2中的250)与储藏和分拣装置200之间的协调期间，设备控制单元(例如，图1中的108a-f)还可以被配置为确定要处理的连接器的类型和/或特定型号。设备控制单元(例如，图1中的108a-f)可以被配置为利用由船主提供给TOS的信息和/或站控制器190可访问的存储器中存储的索引数据来进行验证。

应当理解，在步骤S1718处，站控制器190可能必须确定机械操纵器是否配备有正确的端部执行器。例如，如果在步骤S1718处基于操作信息和/或由端部执行器的视觉单元捕获的图像确定，则需要扭锁型号类型为“C5AM-DF”的端部执行器，但是当前的端部执行器是锥体型号类型“IS-1T/LF”，设备控制单元被配置为请求机械臂从执行器交换架取回正确的端部执行器。尽管在图17中指出，在步骤S1710、S1712和S1714中的任何一个处检查到都没有检测到故障之后，进行端部执行器的更换的确定，但是实际上，可以在步骤S1702之前和S1700之后实际执行对合适的端部执行器的检查。在另一示例中，参考图17和图18B，其中在步骤S1830处，确定不存在所需的连接器类型(例如，“C5AM-DF”)，并且在步骤S1834处确定存在与“C5AM-DF”兼容的连接器，则在步骤S1718处，站控制器被配置为检查是否需要更换端部执行器，以利用与“C5AM-DF”兼容的连接器进行锥进。

返回参照图17，如果在步骤S1718处确定需要更换正确的端部执行器，则在步骤S1720处，站控制器190和/或设备控制单元的控制器将继续检查对正确的端部执行器的自动更换是否成功。在步骤S1720处对正确的端部执行器的更换没有成功的情况下，则在步骤S1726处，将向站控制器190通知特定故障。

如果在步骤S1720处，确定机械臂配备有正确的端部执行器，则在步骤S1722处，机械操纵器继续进行锥进/解锥。在锥进或解锥操作期间，站控制器190和/或设备控制单元(例如，图1的108a-f)的控制器监测将连接器安装到集装箱上的锥进过程或从集装箱去除连接器的解锥过程。应当理解，如果在步骤S1718处，确定不需要更换端部执行器，则跳过步骤S1720。这意味着在步骤S1722处，指示站控制器190和/或设备控制单元的控制器进行锥进/解锥，并在步骤S1724处检查锥进过程或解锥过程是否成功完成。一旦完成当前的锥进或解锥作业，该过程在步骤S1708处结束，这意味着完成了图15的S1522。然后站控制器190更新TOS关于当前锥进/解锥作业的状态，并且TOS将站100中的车辆104的下一目的地的位置数据发送到车辆104，这是图15的步骤S1524。

如果在步骤S1726处，从设备控制单元(例如，图1的108a-f)向站控制器190通知特定故障，例如，如果在解锥过程中集装箱的角铸件不为空、机械操纵器超出范围、计算的碰撞概率超过预定阈值、或者如果碰撞传感器检测到碰撞，则在步骤S1728处，站控制器190通过远程操作员的报警装置将有关特定故障的通知发送给远程操作员。报警装置可以是移动电话、台式机或任何手持装置的形式。在步骤S1730处将调用错误处理(或异常处理)过程。稍后将参考图19详细讨论错误处理。

错误处理

如果出现预定错误中的任何一个(例如，图17中的步骤S1728、图18中的步骤S1828)，则可以在步骤S1900处调用错误处理(在本公开中也称为异常处理)。应当理解，尽管在本实施例中，当装置100需要远程操作员检查错误时触发相同的错误处理过程，但是本领域技术人员可以容易地想到对于每个流程图具有不同的错误处理过程(例如，分别用于锥进和锥进的不同的错误处理过程)。

在步骤S1902处，远程操作员可以经由报警装置1050使用远程监控系统/监督系统107来检查由站100检测到的错误。如果在步骤S1904处，确定错误是由于站100引起的故障，则在步骤S1918处需要进一步的确定以检查故障是否可以被远程清除。例如，远程操作员可以尝试重新初始化站100(例如，指示所有设备控制单元、分拣器和储藏装置停止所有操作并返回其相应的原位)。如果在步骤S1918处，能够通过远程操作员的干预来远程清除检测到的故障，则在步骤S1930处，远程操作员可以通知站控制器190继续或重复当前作业。然后，错误处理过程在步骤S1916处结束。

如果在步骤S1918处，远程操作员不能远程清除检测到的由站100引起的故障，则在步骤S1920处，远程操作员将确定车辆104是否能够移动到异常处理区域。在自动引导的车辆104的情况下，如果无人驾驶车辆104发生故障，则信号将被发送到站控制器190。在由人类驾驶员驱动的原动机104的情况下，如果原动机104发生故障，则驾驶员可以与技术人员进行通信或与车辆中放置的用户界面(PMPC)进行交互。如果车辆104能够移动到异常处理区域，则在步骤S1922处，远程操作员或站控制器190可以请求TOS指示车辆104移动到异常处理区域并指示站100无法运行。随后，对于布置成移动到异常处理区域的车辆104，处理步骤1908至S1916。在下面的段落中将详细讨论步骤S1908至S1916的细节。

尽管在图19的流程图中未示出，但是TOS被配置为将排队等候进入故障站100的车辆重定向到其它操作站。在车辆104无法移动到异常处理(例如，机械臂卡在角铸件上、车辆发生故障等)的情况下，在步骤S1924处，远程操作员将技术人员部署到故障站100进行故障排除。如果在步骤S1926处，故障可以由部署的技术人员成功清除，则错误处理过程将继续进行步骤S1930和S1916。否则，如果检测到的故障不能由部署的技术人员清除，则在步骤S1928中，技术人员将确保车辆104可以从站移出到异常处理区域。随后，错误处理过程将进行到下一步骤S1922，即，TOS指示车辆104移动到异常处理区域。在示例中，当在步骤S1930处，指示站控制器190继续执行当前的锥进或解锥作业时，站控制器190可被配置为在指示指定的设备控制单元(例如，图10的1008a-h)与其相应的储藏和分拣装置(例如，图10的1006a-h)协作以完成锥进或解锥作业之前确定当前的锥进或解锥作业是否已部分完成。例如，参考图10，如果待锥进的集装箱1022的四个角铸件(例如，1025a-c)中的三个已经安装了所需的连接器，则站控制器190被布置为启动对于剩下的角铸件1025d的锥进。

如果在步骤S1904处，确定检测到的错误不是由于站100的故障造成的，则在步骤S1908处，远程操作员通知站控制器190和/或TOS车辆104需要移动到异常处理区域以手动进行作业。然后，在步骤S1910处，由技术人员在异常处理区域处手动完成预定的锥进或解锥操作。在步骤S1910和S1912处，技术人员还可以分别向远程操作员和/或TOS通知手动作业完成。预定的锥进或解锥操作将通过将作业状态与集装箱信息和车辆编号相关联(例如，通过对讲机进行通信或通过目检并通过报警装置1050输入所需的参数)进行更新。一旦在步骤S1912处，通知TOS完成锥进/解锥操作，则在步骤S1914处，TOS经由车载通信基础设施通知车辆移动到下一个作业位置。然后，错误处理过程在步骤S1916处结束。

不是由于站100的故障而引起的错误的示例可以包括以下情况：连接器在解锥操作期间被卡在角铸件处；以及，确定机械操纵器和角铸件之间发生碰撞的可能性高。

服务器、乘员装置(或报警装置)与装置之间的数据通信

图13示出了根据本公开的示例性示例的数据通信系统1300，该数据通信系统1300用于控制装置1302(例如，图1中的106a-106f中的每一个或图10中的1006a-1006h中的每一个或图1中的控制器190)与服务器1304(即，图12A中的终端操作系统1250)以及港口设施处工作的人员所拥有的乘员装置1306之间的通信，装置1302用于移动用于集装箱锥进和解锥的连接器，服务器1304用于管理港口设施处的操作。应当理解，图1的站控制器190可以具有装置1302的元件。本公开中提到的任何图像处理器、控制器或处理器也可以具有与装置1302相同的元件。

装置1302可以是计算装置，并且包括多个单独的组件，包括但不限于处理单元1316、用于加载可执行指令1320的存储器1318(例如，易失性存储器(例如，随机存取存储器(RAM))，这些可执行指令限定了装置1302在处理单元1316的控制下执行的功能。装置1302还包括网络模块1325，其允许装置通过通信网络1308(例如，互联网)进行通信。竖直用户界面1324用于用户交互，并且可以包括例如常规的计算外围设备，例如，显示监测器、计算机键盘等。该装置102还可以包括数据库1326，还应该意识到，数据库1326对于服务器装置1302来说可以不是本地的。数据库1326可以是云数据库。

处理单元1316经由输入/输出(I/O)接口1322连接到输入/输出装置，例如，计算机鼠标、键盘/小键盘、显示器、耳机或麦克风、摄像头等(未示出)。处理单元1316的组件通常经由互连总线(图1中未示出)以相关领域技术人员已知的方式进行通信。

处理单元1316可以经由合适的收发器装置(即，网络接口)或合适的无线收发器连接到网络1308(例如，因特网)，以使得能够访问例如因特网或其它网络系统(例如，有线局域网(LAN)或广域网(WAN))。装置1302的处理单元1316还可以通过相应的通信链路1310、1312、1314经由适当的无线收发器装置(例如，wifi收发器、蓝牙模块、适用于全球移动通信系统(GSM)、3G、3.5G、4G、5G电信系统等)连接到一个或多个启用外部无线通信的远程服务器1304和乘员装置1306。

乘员装置1306可以是计算或移动装置，例如，智能电话、平板装置和其它手持装置。一个或多个乘员装置1306可能能够通过诸如有线网络、移动电信网络之类的其它通信网络进行通信，但是为了清楚起见，在图1中将其省略。代替上述针对计算或移动装置1302的系统架构，乘员装置1306和/或装置可以是具有远程服务器1304的系统架构的计算或移动装置。

远程服务器1304可以包括多个单独的组件，包括但不限于微处理器1328、用于加载可执行指令1332的存储器1330(例如，易失性存储器(例如，RAM))，该可执行指令限定了远程服务器1304在处理器1328的控制下执行的功能。远程服务器1304还包括网络模块(未在图中示出)，该网络模块允许远程服务器1304在通信网络1308上进行通信。设置用户界面1336用于用户交互和控制，其可以是在许多智能电话和其它手持装置中普遍采用的触摸面板显示器和小键盘的存在的形式。远程服务器1304还可包括数据库(未在图中示出)，该数据库对于远程服务器1304来说不是本地，而是云数据库。远程服务器1304也可以包括多个其它输入/输出(I/O)接口，但是它们可以用于连接耳机或麦克风、用户识别模块(SIM)卡、闪存卡、基于USB的装置等，它们更多地用于移动装置使用。

该软件和一个或多个计算机程序可以包括例如客户端应用程序，并且还可以包括一个或多个软件应用程序，其用于例如即时通信平台、音频/视频回放、互联网可访问性、操作远程服务器1304和乘员装置1306(即，操作系统)、网络安全性、文件可访问性，数据库管理，这些通常是在台式装置或便携式(移动)装置上配备的应用程序。软件和一个或多个计算机程序可以编码在数据存储介质(例如，CD-ROM)上、在闪存载体上或在硬盘驱动器上而被提供给远程服务器1304或乘员装置1306的用户，并使用对应的数据存储介质驱动器(例如，数据储藏装置(图1中未示出))读取数据。这样的应用程序也可以从网络1308下载。应用程序在其执行中由处理单元1316或微处理器1328来读取和控制。可以使用RAM 1320或1330来实现程序数据的中间存储。

此外，计算机程序或软件的一个或多个步骤可以并行而不是顺序地执行。一个或多个计算机程序可以被存储在本质上可以是非暂时性的任何机器或计算机可读介质上。该计算机可读介质可以包括诸如磁盘或光盘等储藏装置、存储芯片、或者适合于与通用计算机或移动装置接口的其它储藏装置。机器或计算机可读介质还可以包括诸如在因特网系统中例示的硬连线介质、或诸如在无线LAN(WLAN)系统中例示的无线介质。计算机程序在这样的通用计算机上加载并执行时有效地实现一种装置，该装置实现了本文所述示例中的计算方法的步骤。

总之，本公开的示例可以具有以下特征。

提供了一种用于集装箱锥入和/或解锥的装置(例如，图1的100、图8的820a、820b、图10的1000)，其中，该装置包括处理器(例如，图1的190、图13的1316)，其用于执行指令以操作设备；以及储藏装置(例如，图2的214)，其用于储存多个连接器(例如，图3A的320)；分拣器(例如，图1中的106a-f、图2中的220、图10中的1006a-h)，其用于识别连接器的类型；传送机构(例如，图3A的300)，其包括用于容纳多个连接器的多个保持架(例如，图3A的330)，该传送机构被配置为将多个保持架中的一个或多个移动到用于取回用于锥入集装箱的连接器的位置(例如，图3C中的326b)，或将多个保持架中的一个或多个移动到用于接收从解锥集装箱获得的连接器的位置(例如，图3C中的326b)；分发机构(例如，图3A的310)，其被配置为倾斜多个保持架中的一个，使得从倾斜的保持架分发出连接器；以及存储器(例如，图13中的1318)，其用于存储指示以下各项的索引数据(例如，图11A中的1100)：多个保持架的每一个中存在连接器；每个保持架(例如，图11A中的1100a)中容纳的连接器的类型；以及每个保持架(例如，图11A中的1100b)在传送机构上的位置。

分拣器可以被配置为拾取存储在储藏装置中的一个连接器、识别所拾取的连接器的类型、将所拾取的连接器定向到合适的定向以放置到保持架中，并将定向的、具有识别的类型的连接器放置在多个保持架中的如下保持架中(例如，图3A中的360)，该保持架在索引数据中被指示为不存在连接器。该处理器可以被配置为操作该装置以更新存储器中的索引数据以指示：在容纳所放置的连接器的保持架中存在连接器，以及所放置的连接器的识别的类型。

安装到传送机构并且可沿传送机构移动的多个保持架中的一个可以被配置为：使得由保持架容纳的连接器在由传送机构移动时保持在竖直定向(例如，如图4A所示)，并且当保持架被分发机构倾斜到特定的角度(α)时，连接器被从保持架中分发出来。

可选地，被配置为将连接器保持在竖直定向上的保持架配置有较重的基部(例如，图3D的370)，并且可枢转地安装至传送机构，使得在保持架被分发机构倾斜到特定的角度(例如，图4B中的α)后，较重的基部将由于重力而改变保持架的定向以保持将连接器保持在竖直定向上。

该装置可以被操作以：确定在传送机构上是否存在可用于储存连接器的保持架(例如，图3A的360)，并且如果该装置基于索引数据确定在传送机构上没有可用于储存连接器的保持架，则该装置被操作以指示传送机构将保持一个或多个连接器的一个或多个保持架(例如，图3A的330)移动到分发机构分发一个或多个连接器的位置(例如，图3B的328b)，以分发所述一个或多个连接区；指示分发机构将一个或多个保持架中的一个或多个连接器分发到储藏装置；以及更新索引数据以指示对于分发连接器的每个保持架不存在连接器。

该装置可以被操作以：从服务器(例如，图12A中的1250、图13中的1304)检索集装箱(例如，图11B的1200)的信息；以及根据检索到的集装箱的信息确定要对集装箱(例如，图1中的102a、102b和图10中的1022)执行的操作，其中，该操作为锥入或解锥。

如果要对集装箱执行的操作被确定为解锥，则该装置被操作以：基于检索到的集装箱的信息来识别要从集装箱中去除的连接器的类型；根据索引数据确定传送机构上被识别为不存在连接器的保持架的位置；指示传送机构将在确定位置处的保持架移动到用于接收从解锥集装箱获得的连接器的位置；指示机械操纵器(例如，图2的250、图9A的904、图11的1009a-h)从集装箱去除连接器，并将去除的连接器放置到基于确定的位置移动的保持架中；以及更新索引数据以指示：在容纳机械操纵器放置的连接器的保持架中存在连接器，以及机械操纵器放置的连接器的识别的类型。

如果要对集装箱执行的操作被确定为锥入，则该装置被操作以：基于检索到的集装箱的信息来识别在锥入期间要使用的连接器的类型；以及基于索引数据和识别的要使用的连接器的类型，确定容纳在锥入期间要使用的识别的类型的连接器的保持架在传送机构上的位置；指示传送机构将在确定的位置处的保持架移动到用于取回用于锥入集装箱的连接器的位置；指示机械操纵器从移动的保持架中取回识别的连接器，以及通过将识别的连接器放置在集装箱上进行锥入；以及更新索引数据以指示：在移动的保持架中不存在连接器，该移动的保持架容纳取回的用于锥入集装箱的识别的连接器。

该装置可以被配置为当运动传感器检测到运载被锥入或解锥的集装箱的车辆(例如，图1的104、图8的840、图10的2020)的移动或由机械操纵器进行锥入或解锥期间检测到车辆上的被锥入或解锥的集装箱的移动时，终止锥入或解锥并收回机械操纵器。

机械操纵器可以包括端部执行器(例如，图2的254、图6A-6C的600)，并且端部执行器被配置为在集装箱锥入或解锥期间处理特定类型的连接器。

机械操纵器可以被配置为通过检查机械操纵器的扭矩控制来分析在锥入或解锥期间是否存在任何被卡住的连接器；通过确定集装箱相对于机械操纵器的位置并预测机械操纵器的移动轨迹，分析机械操纵器与机械操纵器的移动轨迹中的障碍物的可能性；通过在锥入或解锥期间在机械操纵器处于运动中时捕获一个或多个图像，并与一组参考图像进行比较，以确定沿着移动轨迹是否存在障碍物来分析机械操纵器与机械操纵器的移动轨迹中的障碍物碰撞的可能性；使用机械操纵器上的碰撞传感器检测机械操纵器与障碍物的冲击力；以及检测由机械操纵器正在处理的连接器是否已掉落。

机械操纵器可以被配置为在确定是否需要更换端部执行器之后更换端部执行器以匹配在锥入或解锥期间要处理的连接器的类型，并且如果需要更换端部执行器，则该装置被配置为：检索关于目标端部执行器在更换储藏装置(例如，图2的270)处的位置的信息；指示机械操纵器在更换储藏装置中的预定位置处解开安装在机械臂上的现有端部执行器；以及移动到目标端部执行器的位置以与目标端部执行器接合。

每个端部执行器可以包括以下中的至少一个：夹持装置(例如，图6A的610)、扭转装置(例如，图6A的630)、推动装置(图6A的620、图6D-F的620a和620b)和旋转装置(例如，图6A的640)，以安装或去除连接器。

该装置可以包括用于向该装置供电的能源，其中，该能源是太阳能电池板、便携式发电机或一个或多个再充电电池。

该装置可以装配有可伸缩的遮蔽物(例如，图9A的902)，其被配置为与天气传感器一起运行，以根据来自天气传感器的输入来延伸和保护正被锥入或解锥的集装箱免受环境状况的影响。

该装置还可以包括站控制器(例如，图1的190)，该站控制器包括处理器，该处理器被配置为执行指令以控制该站控制器作为以下各项运行：交通管理单元(例如，图10的图1的162、图10的1010)，其用于将一个或多个运载集装箱的车辆引导到用于进行锥入或解锥操作的位置；车辆编号识别单元(例如，图1的150)，其用于接收与进入用于进行锥入或解锥操作的位置的一个或多个车辆的车辆编号有关的信息；以及车辆对准单元(例如，图1的140和/或142)，其用于引导一个或多个车辆进入用于进行锥入或解锥操作的位置从而以预定的方式对准；通知单元，其用于在发生预定异常的情况下接收一个或多个信号，并用于向与站控制器的处理器进行数据通信的一个或多个报警装置(例如，图10的1050)发送通知。

站控制器可以被配置为：通过捕获的集装箱的图像来识别集装箱(例如，图1和图14中的102a、102b和图10的1022)上的标识号；以及使用对捕获的集装箱的图像执行的成像技术评估集装箱的物理状况；以及使用对捕获的集装箱的图像执行的成像技术来检测集装箱的门的位置，其中，集装箱的门的位置和任何检测到的损坏发送到中央服务器(例如，图12A中的1250、图13的1304中的1304)。

每个报警装置可以布置为被通知以下预定的异常中的一个或多个：在锥入或解锥完成之前，连接器已掉落；连接器卡在角铸件中；多个机械操纵器之一故障；发现集装箱损坏；与进入用于锥入或解锥的位置的车辆的车辆编号有关的信息无法被认证；以及与车辆运载的用于锥入或解锥的集装箱的集装箱编号有关的信息无法被认证。

一个或多个报警装置可均被配置为提供一个或多个用户可选选项以禁用机械操纵器，使得如果接收到机械臂故障的通知，则机械操纵器经由一个或多个用户可选选项被确定为可操作的。

一个或多个报警装置可均被配置为提供一个或多个用户可选选项以重新启动锥入或解锥操作，使得如果接收到连接器在锥入或解锥操作期间已掉落的通知，则锥入或解锥操作的重新启动经由一个或多个用户可选选项是可选择的。

一个或多个报警装置可均被配置为使用对捕获的车辆的图像成像技术来确定与车辆的车辆编号有关的信息。

该装置可以包括至少两个输送机构和至少两个分发机构，其中，至少两个分发机构位于至少两个输送机构收回用于锥入集装箱的连接器的位置或至少两个输送机构接收从解锥集装箱获得的连接器的位置。

可选地，至少两个输送机构布置为彼此相邻，并且至少两个输送机构中的每一个布置在机械操纵器的范围内，使得每个输送机构能够将多个保持架中的一个或多个移动至用于取回用于锥入集装箱的连接器的位置或将多个保持架中的一个或多个移动至用于接收从解锥集装箱获得的连接器的位置。

可选地，该装置还可以被配置为使得如果在锥入期间要使用的识别的连接器的类型在传送机构上的任何保持架中均不存在，则该装置被配置为基于检索到的集装箱的信息和索引数据，识别容纳在传送机构上的保持架中的兼容的连接器，该兼容的连接器用于执行集装箱的锥入操作。

可选地，如果在锥入期间要使用的识别的连接器的类型和兼容的连接器在传送机构上的任何保持架中均不存在，则通知单元被配置为如果搜索计数超过预定数量，则向一个或多个报警装置发送通知。

该装置可以包括可移动平台，其用于移动运载一个或多个集装箱的车辆，以便对准和/或定向该车辆，以利于该车辆运载的一个或多个集装箱的锥入或解锥。

该装置可以包括可移动平台，其用于移动被配置为对一个或多个集装箱执行锥入或解锥的一个或多个设备控制单元，以对准和/或定向一个或多个设备控制单元，从而利于一个或多个集装箱的锥入或解锥。

该装置可包括：集装箱运输设备，其用于运载一个或多个集装箱；轨道，其用于引导集装箱运输设备移动到用于进行锥入或解锥操作的位置，其中，轨道被对准以利于该位置处的集装箱运输设备上的一个或多个集装箱的锥入或解锥。

还提供了一种用于集装箱锥入和/或解锥的方法，其中，该方法包括：分拣步骤(例如，图18A的S1800)，其用于识别储藏装置中多个连接器的连接器的类型；传送步骤，其用于将传送机构的多个保持架中的一个或多个移动到用于取回用于锥入集装箱的连接器的位置(例如，图18B的S1832)或将输送机构的多个保持架中的一个或多个移动到用于接收从解锥集装箱获得的连接器的位置(例如，图16的S1616)；以及分发步骤(例如，图16的S1620、图18B的S1846)，其用于倾斜多个保持架中的一个，以将所述一个保持架中的连接器分发到储藏装置中；存储步骤(例如，图16的S1622、图18B的S1828)，其用于存储指示以下各项的索引数据：在多个保持架的每一个中存在连接器；每个保持架中容纳的连接器的类型；以及每个保持架在传送机构上的位置。

分拣步骤可以包括：拾取存储在储藏装置中的一个连接器；识别拾取的连接器的类型(例如，图18A的S1806)；将拾取的连接器定向到用于放置到保持架中的定向(例如，图18A的S1814)；以及将定向的、具有识别的类型的定向的连接器放置在多个保持架中的如下保持架中，该保持架在索引数据中被指示为不存在连接器(例如，图18B的S1826)；以及更新索引数据以指示：在容纳所放置的连接器的保持架中存在连接器，以及所放置的连接器的识别的类型(例如，图18B的S1828)。为了避免疑问，可以在本发明的任何其它方面中利用本发明的一个方面的任何特征。注意，在以下描述中给出的示例旨在阐明本发明，而不旨在将本发明限制于那些示例本身。

尽管已经参考特定实施例具体示出和描述了本发明，但是本领域技术人员应该理解，在不脱离所附权利要求书所限定的本发明范围的情况下，可以在形式和细节上进行各种改变。因此，本发明的范围由所附权利要求书指示，因此意图包括落入权利要求书的等同含义和范围内的所有改变。

Claims (27)

1.一种用于集装箱锥进和/或解锥的装置，其中，所述装置包括：

处理器，用于执行指令以操作所述装置；

储藏装置，用于储存多个连接器；

分拣器，用于识别连接器的类型；

传送机构，其包括用于保持所述多个连接器的多个保持架，所述传送机构被配置为：将所述多个保持架中的一个或多个移动到用于取回用于锥进集装箱的连接器的位置，或将所述多个保持架中的一个或多个移动到用于接收从解锥集装箱获得的连接器的位置；

分发机构，被配置为倾斜所述多个保持架中的一个，使得连接器被从倾斜的保持架分发出来；以及

存储器，用于存储索引数据，所述索引数据指示：

在所述多个保持架的每一个中存在连接器；

每个保持架中保持的连接器的类型；以及

每个保持架在所述传送机构上的位置，

其中，所述分拣器被配置为：

拾取储存在所述储藏装置中的一个连接器，

识别所拾取的连接器的类型，

将所拾取的连接器定向到用于放置到保持架中的定向；以及

将具有识别的类型的、定向的连接器放置到所述多个保持架中的如下一个保持架中：所述保持架在所述索引数据中被指示为不存在连接器，并且

所述处理器被配置为操作所述装置以更新所述存储器中的索引数据以指示：

在容纳所放置的连接器的保持架中存在连接器，以及

所放置的连接器的识别的类型。

2.根据权利要求1所述的装置，其中，所述多个保持架中之一被安装至所述传送机构并且沿着所述传送机构可移动，使得由所述保持架保持的连接器在由所述传送机构移动时保持在竖直定向，并且当所述保持架被所述分发机构倾斜到特定的角度时，从所述保持架分发所述连接器。

3.根据权利要求2所述的装置，其中，被配置为将连接器保持在竖直定向的保持架配置有较重的基部，并且可枢转地安装至所述传送机构，使得在所述保持架被所述分发机构倾斜到特定的角度后，所述较重的基部将由于重力而改变所述保持架的定向以保持将所述连接器保持在竖直定向上。

4.根据前述权利要求中的任一项所述的装置，其中，所述装置被操作以确定在所述传送机构上是否存在可用于储存连接器的保持架，并且如果所述装置基于所述索引数据确定在所述传送机构上没有可用于储存连接器的保持架，则所述装置被操作以：

指示所述传送机构将保持一个或多个连接器的一个或多个保持架移动到所述分发机构分发所述一个或多个连接器的位置；

指示所述分发机构将所述一个或多个保持架中的所述一个或多个连接器分发到所述储藏装置；以及

更新所述索引数据以指示针对分发连接器的每个保持架不存在连接器。

5.根据前述权利要求中的任一项所述的装置，其中，所述装置被操作以：

从服务器检索集装箱的信息；以及

根据检索到的集装箱的信息确定要对集装箱执行的操作，其中，所述操作为锥进或解锥。

6.根据权利要求5所述的装置，其中，如果所述操作为解锥，则所述装置被操作以：

基于检索到的集装箱的信息来识别要从集装箱中去除的连接器的类型；

根据所述索引数据确定所述传送机构上被指示为不存在连接器的保持架的位置；

指示所述传送机构将所确定的位置处的保持架移动到用于接收从解锥集装箱获得的连接器的位置；

指示机械操纵器从所述集装箱去除连接器，并将去除的连接器放置到基于确定的位置移动的保持架中；以及

更新所述索引数据以指示：在容纳由所述机械操纵器放置的连接器的保持架中存在连接器，以及所述机械操纵器所放置的连接器的识别的类型。

7.根据权利要求5所述的装置，其中，如果所述操作为锥进，则所述装置被操作以：

基于检索到的集装箱的信息来识别在锥进期间要使用的连接器的类型；

基于所述索引数据和所识别的要使用的连接器的类型，确定容纳在锥进期间要使用的所识别类型的连接器的保持架在所述传送机构上的位置；

指示所述传送机构将所确定的位置处的保持架移动到用于取回用于锥进集装箱的连接器的位置；

指示机械操纵器从所移动的保持架中取回所识别的连接器，并通过将所识别的连接器放置在所述集装箱上进行锥进；以及

更新所述索引数据以指示：在如下所移动的保持架中不存在连接器:所述移动的保持架曾保持所识别的、被取回用于锥进集装箱的连接器。

8.根据权利要求6或7中的任一项所述的装置，其中，所述装置被配置为当运动传感器检测到如下移动时终止锥进或解锥并缩回所述机械操纵器：运载被锥进或解锥的集装箱的车辆的移动，或车辆上的被锥进或解锥的集装箱在通过所述机械操纵器进行锥进或解锥期间的移动。

9.根据权利要求6至8中的任一项所述的装置，其中，

所述机械操纵器包括端部执行器，并且所述端部执行器被配置为在集装箱锥进或解锥期间处理特定类型或多于一种类型的连接器。

10.根据权利要求6至9中任一项所述的装置，其中，所述机械操纵器被配置为：

通过检查所述机械操纵器的扭矩控制来分析在锥进或解锥期间是否存在任何被卡住的连接器；

通过确定集装箱相对于所述机械操纵器的位置并预测所述机械操纵器的移动轨迹，来分析所述机械操纵器与所述机械操纵器的移动轨迹中的障碍物碰撞的可能性；

通过在所述机械操纵器在锥进或解锥期间移动时捕获一个或多个图像、并将所述图像与与一组参考图像进行比较，来确定沿着所述移动轨迹是否存在障碍物，从而分析所述机械操纵器与所述机械操纵器的移动轨迹中的障碍物碰撞的可能性；

使用所述机械操纵器上的碰撞传感器检测所述机械操纵器与障碍物的冲击力；以及

检测所述机械操纵器正在处理的连接器是否已掉落。

11.根据权利要求9或10所述的装置，其中，所述机械操纵器被配置为在确定是否需要更换端部执行器之后更换端部执行器以匹配锥进或解锥期间要处理的连接器的类型，并且如果需要更换端部执行器，则所述装置被配置为：

检索关于目标端部执行器在交换储藏装置处的位置的信息；

指示所述机械操纵器在所述交换储藏装置中的预定位置处解开安装在所述机械操纵器上的当前端部执行器；以及

移动至所述目标端部执行器的位置以与所述目标端部执行器接合。

12.根据权利要求9所述的装置，其中，每个端部执行器包括以下中的至少一个：夹持装置、扭转装置、推动装置和旋转装置，以安装或去除连接器。

13.根据前述权利要求中任一项所述的装置，其中，所述装置包括用于向所述装置供电的能源，其中，所述能源是太阳能电池板、便携式发电机或一个或多个再充电电池。

14.根据前述权利要求中任一项所述的装置，其中，所述装置装配有可伸缩的遮蔽物，其被配置为与天气传感器一起运行，以根据来自所述天气传感器的输入来延伸并保护正被锥进或解锥的集装箱免受环境状况的影响。

15.根据前述权利要求中的任一项所述的装置，其中，所述装置还包括站控制器，所述站控制器包括：

处理器，被配置为执行指令以控制所述站控制器操作为：

交通管理单元，用于引导一个或多个运载集装箱的车辆移动至用于进行锥进或解锥操作的位置；以及

车辆编号识别单元，用于接收与进入用于进行锥进或解锥操作的位置的一个或多个车辆的车辆编号有关的信息；以及

车辆对准单元，用于引导进入用于进行锥进或解锥操作的位置的一个或多个车辆以预定的方式对准；

通知单元，用于在预定异常的情况下接收一个或多个信号，并用于向与所述站控制器的处理器进行数据通信的一个或多个报警装置发送通知。

16.根据权利要求15所述的装置，其中，所述站控制器被配置为：

通过所捕获的集装箱的图像来识别集装箱上的标识号；

使用对所捕获的集装箱的图像执行的成像技术评估集装箱的物理状况；以及

使用对所捕获的集装箱的图像执行的成像技术来检测集装箱的门的位置，

其中，所述集装箱的门的位置和任何检测到的损坏被发送至中央服务器。

17.根据权利要求15或16所述的装置，其中，所述报警装置被通知以下预定的异常中的一个或多个：

在锥进或解锥完成之前，连接器已掉落；

连接器卡在角铸件中；

多个机械操纵器之一故障；

发现集装箱损坏；

与进入用于锥进或解锥的位置的车辆的车辆编号有关的信息无法被认证；以及

与车辆运载的用于锥进或解锥的集装箱的集装箱编号有关的信息无法被认证。

18.根据权利要求15至17中的任一项所述的装置，其中，所述一个或多个报警装置均被配置为提供一个或多个用户可选选项以禁用所述机械操纵器，使得如果接收到机械操纵器故障的通知，则经由所述一个或多个用户可选选项确定所述机械操纵器为可操作的。

19.根据权利要求15至18中的任一项所述的装置，其中，所述一个或多个警报均被配置为提供一个或多个用户可选选项以重新启动锥进或解锥操作，使得如果接收到连接器在锥进或解锥操作期间已掉落的通知，则可经由所述一个或多个用户可选选项选择重新启动锥进或解锥操作。

20.根据权利要求15至19中的任一项所述的装置，其中，所述一个或多个报警装置均被配置为使用对所捕获的车辆的图像的成像技术来确定与车辆的车辆编号或车辆上的集装箱的集装箱编号有关的信息。

21.根据前述权利要求中任一项所述的装置，其中，所述装置包括至少两个传送机构和至少两个分发机构，其中，所述至少两个分发机构位于所述至少两个传送机构取回用于锥进集装箱的连接器的位置，或位于所述至少两个传送机构接收从解锥集装箱获得的连接器的位置。

22.根据权利要求7所述的装置，其中，如果在所述传送机构上的任何保持架中不存在锥进期间要使用的、识别的类型的连接器，则所述装置被配置为：基于检索到的集装箱的信息和所述索引数据，识别所述传送机构上的保持架中保持的兼容的连接器以用于执行集装箱的锥进操作。

23.根据权利要求22所述的装置，其中，如果所述传送机构上的任何保持架中不存在锥进期间要使用的、识别的类型的连接器和所述兼容的连接器，则搜索计数递增；以及

其中，所述通知单元被配置为：如果搜索计数超过预定数量，则向所述一个或多个报警装置发送通知。

24.根据前述权利要求中的任一项所述的装置，其中，所述装置包括：

可移动平台，用于移动运载一个或多个集装箱的车辆，以对准和/或定向所述车辆，从而利于所述车辆运载的所述一个或多个集装箱的锥进或解锥。

25.根据前述权利要求中的任一项所述的装置，其中，所述装置包括：

可移动平台，用于移动被配置为对一个或多个集装箱执行锥进或解锥的一个或多个设备控制单元，以对准和/或定向所述一个或多个设备控制单元，从而利于所述一个或多个集装箱的锥进或解锥。

26.根据前述权利要求中的任一项所述的装置，其中，所述装置包括：

集装箱运输设备，用于运载一个或多个集装箱；以及

轨道，用于引导所述集装箱运输设备移动至用于进行锥进或解锥操作的位置，其中，所述轨道被对准以利于所述集装箱运输设备上的所述一个或多个集装箱在所述位置处的锥进或解锥。

27.一种用于集装箱锥进和/或解锥的方法，其中，所述方法包括：

分拣步骤，用于识别储藏装置中多个连接器的连接器类型；

传送步骤，用于将传送机构的多个保持架中的一个或多个移动至用于取回用于锥进集装箱的连接器的位置，或将所述输送机构的多个保持架中的一个或多个移动至用于接收从解锥集装箱获得的连接器的位置；以及

分发步骤，用于倾斜所述多个保持架中的一个保持架，使得所述一个保持架中的连接器被分发至所述储藏装置中；

存储步骤，用于存储索引数据，所述索引数据指示：

所述多个保持架中的每一个中存在连接器；

每个保持架中保持的连接器的类型；以及

每个保持架在所述传送机构上的位置，

其中，所述分拣步骤包括：

拾取储存在所述储藏装置中的一个连接器；

识别所拾取的连接器的类型；

将所拾取的连接器定向到适于放置到保持架中的定向；以及

将具有识别的类型的、定向的连接器放置在所述多个保持架中如下保持架中：所述保持架在所述索引数据中被指示为不存在连接器；以及

更新所述索引数据以指示：在容纳所放置的连接器的保持架中存在连接器，以及所放置的连接器的识别的类型。

Images