CN112355530A - 焊接机器人模式转换系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种焊接机器人模式转换系统，包括：焊接机器人，包括激光发射器和焊接手臂，设置在汽车流水化作业平台上，用于对焊接机器人前方需要焊接缝隙的汽车主体执行缝隙的焊接处理；焊接开关，用于在接收到第一驱动指令时，将所述焊接机器人的激光发射器切换到待机模式，还用于在接收到第二驱动指令时，将所述焊接机器人的激光发射器切换到运行模式。本发明还涉及一种焊接机器人模式转换方法。本发明的焊接机器人模式转换系统及方法结构紧凑、运行智能。由于能够在检测到焊接场景中待焊接的车体的较远且需要保护的人体较近时，控制焊接机器人的激光发射器为待机模式，从而在减少不必要的功率浪费的同时有效保护现场人员的人身安全。

Description

焊接机器人模式转换系统及方法

技术领域

本发明涉及汽车制造领域，尤其涉及一种焊接机器人模式转换系统及方法。

背景技术

汽车生产线为生产汽车流水作业生产线。其作业线工序有焊接、冲压、涂装、动力总成等。使得汽车生产厂家提高了自动化水平。

随着科技进步和市场的变化，一个型号的产品生命周期越来越短，大批量生产方式逐渐变得不能适应竞争。在80年代，产生了一种称为“汽车平台”的概念，“汽车平台”是由汽车制造厂商设计的，几个车型共用的产品平台。汽车平台与车辆的基本结构相关，出自于同一平台的不同车辆具有相同的结构要素，例如车门立柱、翼子板、车顶轮廓等。同一平台的车型的轴距一般情况下是相同的，同时一些配件是通用的。有时候很多种不同品牌的车在一个平台，而同一品牌的不同年度车型反而不在一个平台。

在“模块化”生产方式下，汽车技术创新的重心在零部件方面，零部件要超前发展，并参与汽车厂商的产品设计。例如德尔福系统公司相继推出了座舱、接口盘制动、车门、前端、集成空气/燃油等模块。而汽车厂商方面则以全球范围作为空间，进行汽车模块的选择和匹配设计，优化汽车设计方案，将汽车装配生产线上的部分装配劳动转移到装配生产线以外的地方去进行。采用“模块化”生产方式有利于提高汽车零部件的品种、质量和自动化水平，提高汽车的装配质量，并缩短汽车的生产周期。几个自主品牌包括通用的凯越等其实走的就是这条路。

现有技术中，在汽车流水化作业平台上通常采用包括激光发射器和焊接手臂的焊接机器人对需要焊接缝隙的汽车主体执行缝隙的焊接处理，然而，自动化的操控方式也带来了安全问题和功率浪费问题，例如，当需要焊接缝隙的汽车主体尚未推送过来或附近存在较近人员时，仍保持焊接机器人的激光发射器为运行模式而非待机模式，容易造成人身伤害事故，同时造成不必要的功率的浪费。

发明内容

为了解决相关领域的技术问题，本发明提供了一种焊接机器人模式转换系统及方法，能够在检测到焊接场景中待焊接的车体的较远且需要保护的人体较近时，控制焊接机器人的激光发射器为待机模式，从而在减少不必要的功率浪费的同时有效保护现场人员的人身安全。

为此，本发明至少需要具备以下几处关键的发明点：

(1)当检测到定制处理后的现场图像中的待焊接的车体的较近且需要保护的人体较远时，控制焊接机器人的激光发射器为运行模式，否则，控制焊接机器人的激光发射器为待机模式；

(2)采用针对性的现场识别机制，对焊接场景中的各个车体和各个人体的成像参数进行提取和使用，从而为焊接机器人的激光发射器的模式控制提供有价值的参考数据。

根据本发明的一方面，提供了一种焊接机器人模式转换系统，所述系统包括：

焊接机器人，包括激光发射器和焊接手臂，设置在汽车流水化作业平台上，用于对焊接机器人前方需要焊接缝隙的汽车主体执行缝隙的焊接处理。

更具体地，根据本发明的焊接机器人模式转换系统中，所述系统还包括：

重量感应机构，设置在所述激光发射器的下方，用于检测所述激光发射器的当前重量以作为实时设备重量输出。

更具体地，根据本发明的焊接机器人模式转换系统中，所述系统还包括：

信号分发机构，与所述重量感应机构连接，用于在接收到的所述实时设备重量不在预设重量范围内时，发出第一检测信号，否则，发出第二检测信号。

更具体地，根据本发明的焊接机器人模式转换系统中，所述系统还包括：

焊接开关，与所述焊接机器人连接，用于在接收到第一驱动指令时，将所述焊接机器人的激光发射器切换到待机模式，还用于在接收到第二驱动指令时，将所述焊接机器人的激光发射器切换到运行模式；

信号获取机构，设置在所述焊接机器人的焊接手臂上，用于对焊接手臂前方的需要焊接缝隙的汽车主体执行图像信号感应操作，以获得对应的实时感应图像；

平滑处理设备，设置在所述焊接机器人内部的控制盒内，与所述X设备连接，用于对接收到的实时感应图像执行无缩放变换模糊处理，以获得并输出相应的平滑处理图像；

现场处理设备，与所述平滑处理设备连接，用于对接收到的平滑处理图像执行直方图均衡处理，以获得并输出相应的均衡处理图像；

双边滤波设备，与所述现场处理设备连接，用于对接收到的均衡处理图像执行双边滤波处理，以获得并输出相应的双边滤波图像；

对象采集机构，与所述双边滤波设备连接，用于识别所述双边滤波图像中的最近车体对象和最近人体对象的各自景深值；

指令分发设备，分别与所述对象采集机构和所述焊接开关连接，用于在所述最近车体对象的景深值浅于第一景深阈值且所述最近人体对象的景深值深于第二景深阈值时，发出所述第二驱动指令，所述第一景深阈值浅于所述第二景深阈值；

其中，所述指令分发设备还用于在所述最近车体对象的景深值深于等于所述第一景深阈值或者所述最近人体对象的景深值浅于等于所述第二景深阈值时，发出所述第一驱动指令。

根据本发明的另一方面，还提供了一种焊接机器人模式转换方法，所述方法包括：

使用焊接机器人，包括激光发射器和焊接手臂，设置在汽车流水化作业平台上，用于对焊接机器人前方需要焊接缝隙的汽车主体执行缝隙的焊接处理；

使用重量感应机构，设置在所述激光发射器的下方，用于检测所述激光发射器的当前重量以作为实时设备重量输出；

使用信号分发机构，与所述重量感应机构连接，用于在接收到的所述实时设备重量不在预设重量范围内时，发出第一检测信号，否则，发出第二检测信号；

使用焊接开关，与所述焊接机器人连接，用于在接收到第一驱动指令时，将所述焊接机器人的激光发射器切换到待机模式，还用于在接收到第二驱动指令时，将所述焊接机器人的激光发射器切换到运行模式；

使用信号获取机构，设置在所述焊接机器人的焊接手臂上，用于对焊接手臂前方的需要焊接缝隙的汽车主体执行图像信号感应操作，以获得对应的实时感应图像；

使用平滑处理设备，设置在所述焊接机器人内部的控制盒内，与所述X设备连接，用于对接收到的实时感应图像执行无缩放变换模糊处理，以获得并输出相应的平滑处理图像；

使用现场处理设备，与所述平滑处理设备连接，用于对接收到的平滑处理图像执行直方图均衡处理，以获得并输出相应的均衡处理图像；

使用双边滤波设备，与所述现场处理设备连接，用于对接收到的均衡处理图像执行双边滤波处理，以获得并输出相应的双边滤波图像；

使用对象采集机构，与所述双边滤波设备连接，用于识别所述双边滤波图像中的最近车体对象和最近人体对象的各自景深值；

使用指令分发设备，分别与所述对象采集机构和所述焊接开关连接，用于在所述最近车体对象的景深值浅于第一景深阈值且所述最近人体对象的景深值深于第二景深阈值时，发出所述第二驱动指令，所述第一景深阈值浅于所述第二景深阈值；

其中，所述指令分发设备还用于在所述最近车体对象的景深值深于等于所述第一景深阈值或者所述最近人体对象的景深值浅于等于所述第二景深阈值时，发出所述第一驱动指令。

本发明的焊接机器人模式转换系统及方法结构紧凑、运行智能。由于能够在检测到焊接场景中待焊接的车体的较远且需要保护的人体较近时，控制焊接机器人的激光发射器为待机模式，从而在减少不必要的功率浪费的同时有效保护现场人员的人身安全。

附图说明

以下将结合附图对本发明的实施方案进行描述，其中：

图1为根据本发明实施方案示出的焊接机器人模式转换系统及方法所使用的焊接机器人的工作场景示意图。

具体实施方式

下面将参照附图对本发明的焊接机器人模式转换系统及方法的实施方案进行详细说明。

焊接机器人是从事焊接(包括切割与喷涂)的工业机器人。根据国际标准化组织(ISO)工业机器人属于标准焊接机器人的定义，工业机器人是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作机(Manipulator)，具有三个或更多可编程的轴，用于工业自动化领域。为了适应不同的用途，机器人最后一个轴的机械接口，通常是一个连接法兰，可接装不同工具或称末端执行器。焊接机器人就是在工业机器人的末轴法兰装接焊钳或焊(割)枪的，使之能进行焊接，切割或热喷涂。

焊接机器人主要包括机器人和焊接设备两部分。机器人由机器人本体和控制柜(硬件及软件)组成。而焊接装备，以弧焊及点焊为例，则由焊接电源，(包括其控制系统)、送丝机(弧焊)、焊枪(钳)等部分组成。对于智能机器人还应有传感系统，如激光或摄像传感器及其控制装置等。

现有技术中，在汽车流水化作业平台上通常采用包括激光发射器和焊接手臂的焊接机器人对需要焊接缝隙的汽车主体执行缝隙的焊接处理，然而，自动化的操控方式也带来了安全问题和功率浪费问题，例如，当需要焊接缝隙的汽车主体尚未推送过来或附近存在较近人员时，仍保持焊接机器人的激光发射器为运行模式而非待机模式，容易造成人身伤害事故，同时造成不必要的功率的浪费。

为了克服上述不足，本发明搭建了一种焊接机器人模式转换系统及方法，能够有效解决相应的技术问题。

根据本发明实施方案示出的焊接机器人模式转换系统包括：

焊接机器人，如图1所示，包括激光发射器和焊接手臂，设置在汽车流水化作业平台上，用于对焊接机器人前方需要焊接缝隙的汽车主体执行缝隙的焊接处理；

重量感应机构，设置在所述激光发射器的下方，用于检测所述激光发射器的当前重量以作为实时设备重量输出；

信号分发机构，与所述重量感应机构连接，用于在接收到的所述实时设备重量不在预设重量范围内时，发出第一检测信号，否则，发出第二检测信号；

焊接开关，与所述焊接机器人连接，用于在接收到第一驱动指令时，将所述焊接机器人的激光发射器切换到待机模式，还用于在接收到第二驱动指令时，将所述焊接机器人的激光发射器切换到运行模式；

信号获取机构，设置在所述焊接机器人的焊接手臂上，用于对焊接手臂前方的需要焊接缝隙的汽车主体执行图像信号感应操作，以获得对应的实时感应图像；

平滑处理设备，设置在所述焊接机器人内部的控制盒内，与所述X设备连接，用于对接收到的实时感应图像执行无缩放变换模糊处理，以获得并输出相应的平滑处理图像；

现场处理设备，与所述平滑处理设备连接，用于对接收到的平滑处理图像执行直方图均衡处理，以获得并输出相应的均衡处理图像；

双边滤波设备，与所述现场处理设备连接，用于对接收到的均衡处理图像执行双边滤波处理，以获得并输出相应的双边滤波图像；

对象采集机构，与所述双边滤波设备连接，用于识别所述双边滤波图像中的最近车体对象和最近人体对象的各自景深值；

指令分发设备，分别与所述对象采集机构和所述焊接开关连接，用于在所述最近车体对象的景深值浅于第一景深阈值且所述最近人体对象的景深值深于第二景深阈值时，发出所述第二驱动指令，所述第一景深阈值浅于所述第二景深阈值；

其中，所述指令分发设备还用于在所述最近车体对象的景深值深于等于所述第一景深阈值或者所述最近人体对象的景深值浅于等于所述第二景深阈值时，发出所述第一驱动指令。

接着，继续对本发明的焊接机器人模式转换系统的具体结构进行进一步的说明。

在所述焊接机器人模式转换系统中：

识别所述双边滤波图像中的最近车体对象和最近人体对象的各自景深值包括：基于车体外形轮廓识别所述双边滤波图像中的各个车体对象以及各个车体对象的各自的景深值。

在所述焊接机器人模式转换系统中：

识别所述双边滤波图像中的最近车体对象和最近人体对象的各自景深值还包括：基于人体外形轮廓识别所述双边滤波图像中的各个人体对象以及各个人体对象的各自的景深值。

在所述焊接机器人模式转换系统中：

识别所述双边滤波图像中的最近车体对象和最近人体对象的各自景深值还包括：将车体对象的景深值和车体对象占据的像素点数量判断所述双边滤波图像中的各个车体对象中的最近车体对象。

在所述焊接机器人模式转换系统中：

识别所述双边滤波图像中的最近车体对象和最近人体对象的各自景深值还包括：将人体对象的景深值和人体对象占据的像素点数量判断所述双边滤波图像中的各个人体对象中的最近人体对象；

其中，所述对象采集机构、所述平滑处理设备、所述现场处理设备和所述双边滤波设备都设置在所述焊接机器人内部的控制盒内。

根据本发明实施方案示出的焊接机器人模式转换方法：

使用焊接机器人，如图1所示，包括激光发射器和焊接手臂，设置在汽车流水化作业平台上，用于对焊接机器人前方需要焊接缝隙的汽车主体执行缝隙的焊接处理；

使用重量感应机构，设置在所述激光发射器的下方，用于检测所述激光发射器的当前重量以作为实时设备重量输出；

使用信号分发机构，与所述重量感应机构连接，用于在接收到的所述实时设备重量不在预设重量范围内时，发出第一检测信号，否则，发出第二检测信号；

使用焊接开关，与所述焊接机器人连接，用于在接收到第一驱动指令时，将所述焊接机器人的激光发射器切换到待机模式，还用于在接收到第二驱动指令时，将所述焊接机器人的激光发射器切换到运行模式；

使用信号获取机构，设置在所述焊接机器人的焊接手臂上，用于对焊接手臂前方的需要焊接缝隙的汽车主体执行图像信号感应操作，以获得对应的实时感应图像；

使用平滑处理设备，设置在所述焊接机器人内部的控制盒内，与所述X设备连接，用于对接收到的实时感应图像执行无缩放变换模糊处理，以获得并输出相应的平滑处理图像；

使用现场处理设备，与所述平滑处理设备连接，用于对接收到的平滑处理图像执行直方图均衡处理，以获得并输出相应的均衡处理图像；

使用双边滤波设备，与所述现场处理设备连接，用于对接收到的均衡处理图像执行双边滤波处理，以获得并输出相应的双边滤波图像；

使用对象采集机构，与所述双边滤波设备连接，用于识别所述双边滤波图像中的最近车体对象和最近人体对象的各自景深值；

使用指令分发设备，分别与所述对象采集机构和所述焊接开关连接，用于在所述最近车体对象的景深值浅于第一景深阈值且所述最近人体对象的景深值深于第二景深阈值时，发出所述第二驱动指令，所述第一景深阈值浅于所述第二景深阈值；

其中，所述指令分发设备还用于在所述最近车体对象的景深值深于等于所述第一景深阈值或者所述最近人体对象的景深值浅于等于所述第二景深阈值时，发出所述第一驱动指令。

接着，继续对本发明的焊接机器人模式转换方法的具体步骤进行进一步的说明。

所述焊接机器人模式转换方法中：

识别所述双边滤波图像中的最近车体对象和最近人体对象的各自景深值包括：基于车体外形轮廓识别所述双边滤波图像中的各个车体对象以及各个车体对象的各自的景深值。

所述焊接机器人模式转换方法中：

识别所述双边滤波图像中的最近车体对象和最近人体对象的各自景深值还包括：基于人体外形轮廓识别所述双边滤波图像中的各个人体对象以及各个人体对象的各自的景深值。

所述焊接机器人模式转换方法中：

识别所述双边滤波图像中的最近车体对象和最近人体对象的各自景深值还包括：将车体对象的景深值和车体对象占据的像素点数量判断所述双边滤波图像中的各个车体对象中的最近车体对象。

所述焊接机器人模式转换方法中：

识别所述双边滤波图像中的最近车体对象和最近人体对象的各自景深值还包括：将人体对象的景深值和人体对象占据的像素点数量判断所述双边滤波图像中的各个人体对象中的最近人体对象；

其中，所述对象采集机构、所述平滑处理设备、所述现场处理设备和所述双边滤波设备都设置在所述焊接机器人内部的控制盒内。

另外，所述对象采集机构、所述平滑处理设备、所述现场处理设备和所述双边滤波设备分别采用不同型号的CPLD芯片来实现。CPLD(Complex Programmable Logic Device)复杂可编程逻辑器件，是从PAL和GAL器件发展出来的器件，相对而言规模大，结构复杂，属于大规模集成电路范围。是一种用户根据各自需要而自行构造逻辑功能的数字集成电路。其基本设计方法是借助集成开发软件平台，用原理图、硬件描述语言等方法，生成相应的目标文件，通过下载电缆(“在系统”编程)将代码传送到目标芯片中，实现设计的数字系统。CPLD主要是由可编程逻辑宏单元(MC，Macro Cell)围绕中心的可编程互连矩阵单元组成。其中MC结构较复杂，并具有复杂的I/O单元互连结构，可由用户根据需要生成特定的电路结构，完成一定的功能。由于CPLD内部采用固定长度的金属线进行各逻辑块的互连，所以设计的逻辑电路具有时间可预测性，避免了分段式互连结构时序不完全预测的缺点。

最后应注意到的是，在本发明各个实施例中的各功能设备可以集成在一个处理设备中，也可以是各个设备单独物理存在，也可以两个或两个以上设备集成在一个设备中。

所述功能如果以软件功能设备的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种焊接机器人模式转换系统，其特征在于，所述系统包括：

焊接机器人，包括激光发射器和焊接手臂，设置在汽车流水化作业平台上，用于对焊接机器人前方需要焊接缝隙的汽车主体执行缝隙的焊接处理。

2.如权利要求1所述的焊接机器人模式转换系统，其特征在于，所述系统还包括：

重量感应机构，设置在所述激光发射器的下方，用于检测所述激光发射器的当前重量以作为实时设备重量输出。

3.如权利要求2所述的焊接机器人模式转换系统，其特征在于，所述系统还包括：

信号分发机构，与所述重量感应机构连接，用于在接收到的所述实时设备重量不在预设重量范围内时，发出第一检测信号，否则，发出第二检测信号。

4.如权利要求3所述的焊接机器人模式转换系统，其特征在于，所述系统还包括：

焊接开关，与所述焊接机器人连接，用于在接收到第一驱动指令时，将所述焊接机器人的激光发射器切换到待机模式，还用于在接收到第二驱动指令时，将所述焊接机器人的激光发射器切换到运行模式；

信号获取机构，设置在所述焊接机器人的焊接手臂上，用于对焊接手臂前方的需要焊接缝隙的汽车主体执行图像信号感应操作，以获得对应的实时感应图像；

平滑处理设备，设置在所述焊接机器人内部的控制盒内，与所述X设备连接，用于对接收到的实时感应图像执行无缩放变换模糊处理，以获得并输出相应的平滑处理图像；

现场处理设备，与所述平滑处理设备连接，用于对接收到的平滑处理图像执行直方图均衡处理，以获得并输出相应的均衡处理图像；

双边滤波设备，与所述现场处理设备连接，用于对接收到的均衡处理图像执行双边滤波处理，以获得并输出相应的双边滤波图像；

对象采集机构，与所述双边滤波设备连接，用于识别所述双边滤波图像中的最近车体对象和最近人体对象的各自景深值；

指令分发设备，分别与所述对象采集机构和所述焊接开关连接，用于在所述最近车体对象的景深值浅于第一景深阈值且所述最近人体对象的景深值深于第二景深阈值时，发出所述第二驱动指令，所述第一景深阈值浅于所述第二景深阈值；

其中，所述指令分发设备还用于在所述最近车体对象的景深值深于等于所述第一景深阈值或者所述最近人体对象的景深值浅于等于所述第二景深阈值时，发出所述第一驱动指令；

其中，识别所述双边滤波图像中的最近车体对象和最近人体对象的各自景深值包括：基于车体外形轮廓识别所述双边滤波图像中的各个车体对象以及各个车体对象的各自的景深值；

其中，识别所述双边滤波图像中的最近车体对象和最近人体对象的各自景深值还包括：基于人体外形轮廓识别所述双边滤波图像中的各个人体对象以及各个人体对象的各自的景深值；

其中，识别所述双边滤波图像中的最近车体对象和最近人体对象的各自景深值还包括：将车体对象的景深值和车体对象占据的像素点数量判断所述双边滤波图像中的各个车体对象中的最近车体对象。

5.如权利要求4所述的焊接机器人模式转换系统，其特征在于：

识别所述双边滤波图像中的最近车体对象和最近人体对象的各自景深值还包括：将人体对象的景深值和人体对象占据的像素点数量判断所述双边滤波图像中的各个人体对象中的最近人体对象；

其中，所述对象采集机构、所述平滑处理设备、所述现场处理设备和所述双边滤波设备都设置在所述焊接机器人内部的控制盒内。

6.一种焊接机器人模式转换方法，其特征在于，所述方法包括：

使用焊接机器人，包括激光发射器和焊接手臂，设置在汽车流水化作业平台上，用于对焊接机器人前方需要焊接缝隙的汽车主体执行缝隙的焊接处理。

7.如权利要求6所述的焊接机器人模式转换方法，其特征在于，所述方法还包括：

使用重量感应机构，设置在所述激光发射器的下方，用于检测所述激光发射器的当前重量以作为实时设备重量输出。

8.如权利要求7所述的焊接机器人模式转换方法，其特征在于，所述方法还包括：

使用信号分发机构，与所述重量感应机构连接，用于在接收到的所述实时设备重量不在预设重量范围内时，发出第一检测信号，否则，发出第二检测信号。

9.如权利要求8所述的焊接机器人模式转换方法，其特征在于，所述方法还包括：

使用焊接开关，与所述焊接机器人连接，用于在接收到第一驱动指令时，将所述焊接机器人的激光发射器切换到待机模式，还用于在接收到第二驱动指令时，将所述焊接机器人的激光发射器切换到运行模式；

使用信号获取机构，设置在所述焊接机器人的焊接手臂上，用于对焊接手臂前方的需要焊接缝隙的汽车主体执行图像信号感应操作，以获得对应的实时感应图像；

使用平滑处理设备，设置在所述焊接机器人内部的控制盒内，与所述X设备连接，用于对接收到的实时感应图像执行无缩放变换模糊处理，以获得并输出相应的平滑处理图像；

使用现场处理设备，与所述平滑处理设备连接，用于对接收到的平滑处理图像执行直方图均衡处理，以获得并输出相应的均衡处理图像；

使用双边滤波设备，与所述现场处理设备连接，用于对接收到的均衡处理图像执行双边滤波处理，以获得并输出相应的双边滤波图像；

使用对象采集机构，与所述双边滤波设备连接，用于识别所述双边滤波图像中的最近车体对象和最近人体对象的各自景深值；

使用指令分发设备，分别与所述对象采集机构和所述焊接开关连接，用于在所述最近车体对象的景深值浅于第一景深阈值且所述最近人体对象的景深值深于第二景深阈值时，发出所述第二驱动指令，所述第一景深阈值浅于所述第二景深阈值；

其中，所述指令分发设备还用于在所述最近车体对象的景深值深于等于所述第一景深阈值或者所述最近人体对象的景深值浅于等于所述第二景深阈值时，发出所述第一驱动指令；

其中，识别所述双边滤波图像中的最近车体对象和最近人体对象的各自景深值包括：基于车体外形轮廓识别所述双边滤波图像中的各个车体对象以及各个车体对象的各自的景深值；

其中，识别所述双边滤波图像中的最近车体对象和最近人体对象的各自景深值还包括：基于人体外形轮廓识别所述双边滤波图像中的各个人体对象以及各个人体对象的各自的景深值；

其中，识别所述双边滤波图像中的最近车体对象和最近人体对象的各自景深值还包括：将车体对象的景深值和车体对象占据的像素点数量判断所述双边滤波图像中的各个车体对象中的最近车体对象。

10.如权利要求9所述的焊接机器人模式转换方法，其特征在于：

识别所述双边滤波图像中的最近车体对象和最近人体对象的各自景深值还包括：将人体对象的景深值和人体对象占据的像素点数量判断所述双边滤波图像中的各个人体对象中的最近人体对象；

其中，所述对象采集机构、所述平滑处理设备、所述现场处理设备和所述双边滤波设备都设置在所述焊接机器人内部的控制盒内。

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