CN110865639B - 无人驾驶碾压机集群智能作业远程监控管理系统及方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种无人驾驶碾压机集群智能作业远程监控管理系统，包括N台碾压机，在每台碾压机上均装有姿态传感器、GPS、压辊传感器、相机、超声波雷达、毫米波雷达、横向电机控制器、纵向电机控制器、数据采集控制终端和远端数传电台；所述姿态传感器、GPS、压辊传感器、相机、超声波雷达、毫米波雷达、横向电机控制器、纵向电机控制器、远端数传电台分别与所述数据采集控制终端连接；在控制中心设有远程监控管理平台和中心端数传电台，该远程监控管理平台与中心端数传电台连接，通过中心端数传电台和各个碾压机上的远端数传电台之间数据传输，进而实现各个碾压机上数据采集控制终端和控制中心的远程监控管理平台之间的数据通讯。
Description
技术领域
本发明属于无人驾驶控制技术领域，具体涉及一种无人驾驶碾压机集群智能作业远程监控管理系统及方法。
背景技术
在水利水电筑坝过程中，环境非常恶劣，不仅尘土飞扬，而且需要用碾压机碾压不同大小的石块且需要开振动，非常颠簸，工期紧张，任务繁重，很多工人师傅因身体吃不消而得胃下垂等疾病，故在此背景下，为提高施工效率，降低人的工作强度，发明了一种无人驾驶碾压机集群智能作业远程监控管理系统及方法。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种无人驾驶碾压机集群智能作业远程监控管理系统及方法。
本发明是通过以下技术方案实现的：
一种无人驾驶碾压机集群智能作业远程监控管理系统，包括N台碾压机，在每台碾压机上均装有姿态传感器、GPS、压辊传感器、相机、超声波雷达、毫米波雷达、横向电机控制器、纵向电机控制器、数据采集控制终端和远端数传电台；所述姿态传感器、GPS、压辊传感器、相机、超声波雷达、毫米波雷达、横向电机控制器、纵向电机控制器、远端数传电台分别与所述数据采集控制终端连接；
所述姿态传感器用于测量碾压机运行中的横摆角和俯仰角，将得到的碾压机运行过程中的姿态信息发送给数据采集控制终端；
所述压辊角传感器用于测量碾压机运行中的铰接角处角度，将得到的碾压机运行过程中的铰接角信息发送给数据采集控制终端；
所述GPS用于测量碾压机运行中的经纬度和航向角，将得到的碾压机运行过程中的位置信息发送给数据采集控制终端；
所述超声波雷达用于测量碾压机运行中远处的障碍物数据，将得到的碾压机运行过程中的障碍物的距离信息发送给数据采集控制终端；
所述毫米波雷达是测量碾压机运行中的近处障碍物数据，将得到的碾压机运行中的近处障碍物距离和角度信息发送给数据采集控制终端；
所述相机用于采集碾压机运行中的近处障碍物图像数据，将得到的数据发送给数据采集控制终端；
所述横向电机控制器用于控制和测量碾压机运行中横向电机的角度，能够将得到的碾压机运行过程中横向电机的角度信息，进而得到方向盘角度信息，将得到的方向盘角度信息发送给数据采集控制终端，并且，数据采集控制终端也能够在碾压机运行过程中给横向电机发送控制信息；
所述纵向电机控制器用于控制和测量碾压机运行中纵向电机的角度，得到碾压机运行过程中纵向电机的角度信息，进而得到手柄角度信息，将得到的手柄角度信息发送给数据采集控制终端，并且，数据采集控制终端也能够在碾压机运行过程中给纵向电机发送控制信息；
所述数据采集控制终端和远端数传电台位于碾压机驾驶室，数据采集控制终端和远端数传电台进行连接，数据采集控制终端通过远端数传电台能够对外发送或者接收数据；
在控制中心设有远程监控管理平台和中心端数传电台，该远程监控管理平台与中心端数传电台连接，通过中心端数传电台和各个碾压机上的远端数传电台之间数据传输，进而实现各个碾压机上数据采集控制终端和控制中心的远程监控管理平台之间的数据通讯。
在上述技术方案中，每台碾压机上安装两个姿态传感器，其中一个安装在驾驶室正上方且位于驾驶室正中心，另一个安装在滚轮前刚体上且位于前刚体正中心。
在上述技术方案中，压辊传感器安装在碾压机前刚体与后刚体的铰接处。
在上述技术方案中，GPS控制器安装在碾压机驾驶室内，GPS天线有两个，一个安装在驾驶室顶上的中轴线上，与姿态角传感器靠近，一个安装在前刚体上面，与姿态角传感器挨着。
在上述技术方案中，每个碾压机安装8个超声波雷达，前刚体正前方左右对称各安装一个，前刚体左右正中心各安装一个，后刚体正后方左右对称各安装一个，后刚体左右正中心各安装一个。
在上述技术方案中，每个碾压机上安装8个毫米波雷达，分别对应安装在超声波雷达的正上方。
在上述技术方案中，每个碾压机上安装4个相机，分别安装在碾压机驾驶室四周角上，每个角上各一个。
在上述技术方案中，远程监控管理平台连接有遥控器，所述遥控器具有4个钮子开关，分别用于控制碾压机的上电、点火、灯光、震碾模式；1个按键开关，用于控制碾压机的喇叭；第一摇杆，用于控制方向盘的旋转角度；第二摇杆，用于控制车辆的前进和后退；1个旋转波段开关，用于控制碾压机车速。
在上述技术方案中，远程监控管理平台可以把传过来的数据通过网络发送到远程服务器上以便于存在服务器上的数据库中。
无人驾驶碾压机集群智能作业远程监控管理系统的监控方法如下：
一方面，数据采集控制终端通过远端数传电台以一套数传协议的格式把数据打包，以一定的速率传送给中心端数传电台，进而中心端电台将数据包发送给远程监控管理平台，远程监控管理平台能够根据制定好的解析协议将接收的数据包进行解析并显示在平台上；
另一方面，远程监控管理平台能够以另一套数传协议将控制数据打包，通过中心端数传电台将数据包发送给各个碾压机上的远端数传电台，远端数传电台再将数据包发给数据采集控制终端，数据采集控制终端根据制定好的解析协议将接收的数据包进行解析并执行相应的控制指令。
本发明的优点和有益效果为：
1、采用的是数传电台，所以克服无网络的环境，在恶劣的环境下可以照常使用远程监控管理平台，且可以实时显示车辆GPS、压辊角传感器、姿态角传感器、毫米波雷达、超声波雷达、相机、以及碾压机工作状态等信息。
2、通过远程监控管理平台(上位机)可以直接下发指令，克服了需要在车辆上调参的弊端。远程对车辆的控制参数、碾压遍数、碾压机区域、错距距离进行设定，从而解决了在调试程序的过程中人必须在碾压机内修改参数的麻烦。能够实现对碾压机进行打火、上电、灯光、喇叭、碾压模式(震碾或则静碾)、车速的控制，以及对碾压机运行状态的控制(启停、前进、后退、转向)。
3、远程监控管理平台(上位机)能够选择对不同碾压机车辆进行操作，实现对碾压机集群进行监控和控制。
4、本系统有接收反馈机制，可以检测到遥控下发的指令下位机是否可以收到。
附图说明
图1是本发明实施例一的无人驾驶碾压机集群智能作业远程监控管理系统的结构框图。
图2是本发明实施例五的无人驾驶碾压机集群智能作业远程监控管理系统的结构框图。
图3是本发明实施例六的无人驾驶碾压机集群智能作业远程监控管理系统的结构框图。
对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，可以根据以上附图获得其他的相关附图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面结合具体实施例进一步说明本发明的技术方案。
实施例一
参见附图1，一种无人驾驶碾压机集群智能作业远程监控管理系统，包括N台碾压机，在每台碾压机上均装有姿态传感器、GPS、压辊传感器、相机、超声波雷达、毫米波雷达、横向电机控制器、纵向电机控制器、数据采集控制终端(下位机)和远端数传电台。
所述姿态传感器、GPS、压辊传感器、相机、超声波雷达、毫米波雷达、横向电机控制器、纵向电机控制器、远端数传电台分别与所述数据采集控制终端连接，具体的说：
所述姿态传感器用于测量碾压机运行中的横摆角和俯仰角，将得到的碾压机运行过程中的姿态信息发送给数据采集控制终端；每台碾压机上安装两个姿态传感器，其中一个安装在驾驶室正上方且位于驾驶室正中心，另一个安装在滚轮前刚体上且位于前刚体正中心；
所述压辊角传感器用于测量碾压机运行中的铰接角处角度，将得到的碾压机运行过程中的铰接角信息发送给数据采集控制终端；安装在碾压机前刚体与后刚体的铰接处；
所述GPS用于测量碾压机运行中的经纬度和航向角，将得到的碾压机运行过程中的位置信息发送给数据采集控制终端；GPS控制器安装在碾压机驾驶室内，GPS天线有两个，一个安装在驾驶室顶上的中轴线上，与姿态角传感器靠近，一个安装在前刚体上面，与姿态角传感器挨着；
所述超声波雷达用于测量碾压机运行中远处的障碍物数据，将得到的碾压机运行过程中的障碍物的距离信息发送给数据采集控制终端；每个碾压机安装8个超声波雷达，前刚体正前方左右对称各安装一个，前刚体左右正中心各安装一个，后刚体正后方左右对称各安装一个，后刚体左右正中心各安装一个；
所述毫米波雷达是测量碾压机运行中的近处障碍物数据，将得到的碾压机运行中的近处障碍物距离和角度信息发送给数据采集控制终端；每个碾压机上安装8个毫米波雷达(与超声波雷达数量一致)，分别对应安装在超声波雷达的正上方；
所述相机用于采集碾压机运行中的近处障碍物图像数据，将得到的数据发送给数据采集控制终端，用以补充毫米波雷达和超声波雷达的障碍物距离检测不足。每个碾压机上安装4个相机，分别安装在碾压机驾驶室四周角上，每个角上各一个；
所述横向电机控制器用于控制和测量碾压机运行中横向电机的角度，能够将得到的碾压机运行过程中横向电机的角度信息，进而得到方向盘角度信息，将得到的方向盘角度信息发送给数据采集控制终端，并且，数据采集控制终端也能够在碾压机运行过程中给横向电机发送控制信息；
所述纵向电机控制器用于控制和测量碾压机运行中纵向电机的角度，得到碾压机运行过程中纵向电机的角度信息，进而得到手柄角度信息，将得到的手柄角度信息发送给数据采集控制终端，并且，数据采集控制终端也能够在碾压机运行过程中给纵向电机发送控制信息；
所述数据采集控制终端和远端数传电台位于碾压机驾驶室，数据采集控制终端和远端数传电台进行连接，数据采集控制终端通过远端数传电台能够对外发送或者接收数据。
在控制中心设有远程监控管理平台(即上位机)和中心端数传电台，该远程监控管理平台与中心端数传电台连接，通过中心端数传电台和各个碾压机上的远端数传电台之间数据传输，进而实现各个碾压机上数据采集控制终端和控制中心的远程监控管理平台之间的数据通讯(即上位机与各个下位机之间通讯)。
一方面，数据采集控制终端通过远端数传电台以一套数传协议的格式把数据打包，以500毫秒一包的速率传送给中心端数传电台，进而中心端电台将数据包发送给远程监控管理平台，远程监控管理平台能够根据制定好的解析协议将接收的数据包进行解析并显示在平台上。
另一方面，远程监控管理平台也能够以另一套数传协议将控制数据打包，通过中心端数传电台将数据包发送给各个碾压机上的远端数传电台，远端数传电台再将数据包发给数据采集控制终端，数据采集控制终端根据制定好的解析协议将接收的数据包进行解析并执行相应的控制指令。
进一步的，每个碾压机分别对应各自的设备地址码，进而远程监控管理平台能够控制不同的碾压机，只需要远程监控管理平台下发数据包中对碾压机设备地址码选择就可以。
实施例二
无人驾驶碾压机集群智能作业远程监控管理系统可以采用人工模式。人工模式下，数据采集控制终端只有采集数据的功能，对车内执行器不作控制，需要人上去开碾压机才会作业。
实施例三
无人驾驶碾压机集群智能作业远程监控管理系统可以采用遥控模式。遥控模式下，数据采集控制终端有采集数据的功能，并且，远程监控管理平台向碾压机发送控制数据，控制碾压机的纵向电机与横向电机，进而控制碾压机前进、停车、后退、左转、右转。进一步的，碾压机的数据采集控制终端还连接多个执行继电器，执行继电器包括控制上电的继电器、控制点火的继电器、控制灯光的继电器、控制喇叭的继电器、控制震碾模式的继电器，进而实现碾压机的远程上电、远程点火、远程灯光、远程喇叭、远程震碾模式切换等功能。
实施例四
无人驾驶碾压机集群智能作业远程监控管理系统可以采用自动模式。自动模式下，可以通过无人驾驶碾压机集群智能作业远程监控管理平台下发控制的参数，包括：碾压区域的四点坐标、开始运行命令、控制参数、平碾次数、振动碾次数、错距宽度等命令使碾压机进行作业，在碾压机集群作业时，可以实时选择任意碾压机修改其这些参数，以保证所有碾压机可以满足工艺要求。
实施例五
在实施例三的基础上，进一步的，远程监控管理平台连接有遥控器(参见附图2，)，遥控器通过串口与远程监控管理平台连接，遥控器开启后，按照一定的周期通过串口主动向远程监控管理平台发送数据包，数据包由开始字符、设备类型码、设备地址码、功能码、数据长度、数据区、CRC校验及结束字符组成，远程监控管理平台将接收到的数据包进行解析；解析步骤如下：
首先检验包头包尾，用来保证收到一整包数据；
然后截取整包数据的数据区，解析数据包。
远程监控管理平台解析数据区具体说明如下：
所述遥控器具有4个钮子开关，分别用于控制碾压机的上电、点火、灯光、震碾模式(震碾或则静碾)；1个按键开关，用于控制碾压机的喇叭；第一摇杆，用于控制方向盘的旋转角度；第二摇杆，用于控制车辆的前进和后退；1个旋转波段开关，用于控制碾压机车速。
对于4个钮子开关，分别对应于数据区的第22个字节(从0开始算第一个字节，以下确认第几个字节也是一样的计数方式)中的前四位，钮子开关打开，相应的数据位从0变成1；远程监控管理平台第一步获取数据区的第22个字节；第二步将该字节拆分为8位，获取前四位的数值；如果是0，则该位对应的钮子开关没开，如果是1，则该位对应的钮子开关已经打开。
对于控制喇叭的按键开关，对应于数据区的第23个字节中的第一位,当该按键开关被按压时，相应的数据位从0变成1；当该按键松开时，相应的数据一直保持0；远程监控管理平台第一步获取数据区的第23个字节；第二步将该字节拆分为8位，获取第一位的数值；如果是0，则按键开关没有被按压，如果是1，则按键开关被按压。
对于第一摇杆，当第一摇杆被摇动的时，有xy俩个方向的数值，其中x方向的数值区间是-500到500，对应于数据区的第7、8两个字节；远程监控管理平台第一步获取数据区的第7个字节(低位字节)和第8个字节(高位字节)，将第8个字节的数乘以256加上第7个字节的数得到的就是x方向实际的数值；因为第一摇杆控制碾压机方向盘转角(左1000°右1000°)，所以远程监控管理平台将所得到的数再乘以2就是需要对碾压机方向盘控制的转角度数(以负数代表向左旋转方向盘)。
对于第二摇杆，当第二摇杆被摇动的时，有xy俩个方向的数值，其中y方向的数值区间是-500到500，对应于数据区的第11、12俩个字节；远程监控管理平台第一步获取数据区的第11个字节(低位字节)和第12个字节(高位字节)，将第12个字节的数乘以256加上第11个字节的数得到的就是y方向实际的数值；因为第二摇杆控制碾压机前进和后退，所以远程监控管理平台只是判断数值的正负(正是向前、负是向后、0是没有任何操作)。
对于旋转波段开关(有8档，从1档开始)，对应于数据区的第19个字节的8位，当旋转波段开关顺时针旋转时，该字节的8个数据位依次变成1(因为起始为1档，所以第一个数据位起始为1)；远程监控管理平台第一步获取数据区的第19个字节；第二步将该字节拆分为8位，分别获取八位的数值，旋转波段开关开到某一档时，相应的数据为变为1，其他数据为变为0(如旋转波段开关开到第4档，则第4位的数值变为1，其他位的数值变为0)；因为碾压机车辆速度有三种(低速、中速、高速)所以当旋转波段为1档时，车辆速度为低速；当旋转波段为8档时，车辆速度为高速；其余挡位都为中速。
所述远程监控管理平台向碾压机发送控制数据的数传协议如下：
该数传协议包括包头，包尾，数据包类别识别，奇偶校验，数据区。远程监控管理平台打包遥控指令的具体说明如下：
本着提高传输效率的原则，远程监控管理平台将遥控器的钮子开关、按键开关、旋转波段开关的数据放到一个字节中，其中远程监控管理平台解析完遥控器钮子开关的数据后，将其放入数据区第一个字节(0到7)的前四位(0，1，2，3)；解析完遥控器按键开关的数据后，将其放入数据区第一个字节的第五位(4)；解析完旋转波段开关的数据后，将其放入数据区的第一个字节的第六位、第七位、第八位(5，6，7)，分别对应低速、中速、高速，这样一个字节就可以将遥控器的按钮开关、按键开关、旋转波段开关的指令发给下位机；对于第一摇杆的指令，用第二(高字节)和第三个字节(低字节)下发；对于第二摇杆的指令，放到第四个字节的第一位和第二位(0，1)，当远程监控管理平台解析到遥控器发送向前指令时，将第四个字节的第一位、第二位都变为1，当远程监控管理平台解析到遥控器发送向后指令时，将第四个字节的第一位、第二位都变为0，当远程监控管理平台解析到遥控器的前进后退都没有发送时，将第四个字节的第一位变为0、第二位都变为1；遥控指令计数对应数据区的第5个字节，远程监控管理平台每发送一次数据包该字节就相应加1，达到255之后置0重新计数；具体协议表如表1：
表1
| 开始字符 | 数据包类别 | 车辆编号 | 数据长度 | 数据区(N) | 校验 | 结束字符 |
| 7E | CC | 01 | xx | xx | 和 | 0x7F |
1.开始字符：1字节，表示一个数据包的开始。固定为0x7E；
2.数据包类别：1字节，区分是哪一类数据包，CC表示遥控数据包；
3.设备地址：1字节，区分是那一台碾压机发上来的数据；01表示编号为01的碾压机；
4.数据长度：1字节，表示数据区的字节数，范围：0x00～0XFF；0-255
5.数据(N)：N字节，为有效数据，数据长度为0时没有数据区；
6.校验：和校验，数据区的字节数等于数据长度，则校验通过；
7.结束字符：1字节，表示一个数据包结束，固定为：0x7F。
关于遥控指令的数据区参见表2：
表2
进一步的，本系统有数据反馈机制，确保碾压机端(下位机)收到了遥控指令。下位机按照一定的周期上传数据(本次使用的是200ms)，远程监控管理平台解析上传数据包中的返回遥控指令计数的数据(该数据对应于上传数据包中数据区的第1个字节)；远程监控管理平台解析到字节的数值后会显示到远程监控管理平台，若该数值是增加的，则可以证明下位机接收到了远程监控管理平台发送的数据。
实施例六
进一步的说，参见附图3，远程监控管理平台可以把传过来的数据通过网络发送到远处的服务器上以便于存在服务器上的数据库中，且在服务器上开放端口，使无人驾驶碾压机集群智能作业远程监控管理平台(子上位机)可以访问服务器端口，可以在任意的有网的地方得到这些数据。
为了易于说明，实施例中使用了诸如“上”、“下”、“左”、“右”等空间相对术语，用于说明图中示出的一个元件或特征相对于另一个元件或特征的关系。应该理解的是，除了图中示出的方位之外，空间术语意在于包括装置在使用或操作中的不同方位。例如，如果图中的装置被倒置，被叙述为位于其他元件或特征“下”的元件将定位在其他元件或特征“上”。因此，示例性术语“下”可以包含上和下方位两者。装置可以以其他方式定位(旋转90度或位于其他方位)，这里所用的空间相对说明可相应地解释。
而且，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个与另一个具有相同名称的部件区分开来，而不一定要求或者暗示这些部件之间存在任何这种实际的关系或者顺序。
以上对本发明做了示例性的描述，应该说明的是，在不脱离本发明的核心的情况下，任何简单的变形、修改或者其他本领域技术人员能够不花费创造性劳动的等同替换均落入本发明的保护范围。
Claims (9)
1.一种无人驾驶碾压机集群智能作业远程监控管理系统，其特征在于：包括N台碾压机，在每台碾压机上均装有姿态传感器、GPS、压辊传感器、相机、超声波雷达、毫米波雷达、横向电机控制器、纵向电机控制器、数据采集控制终端和远端数传电台；所述姿态传感器、GPS、压辊传感器、相机、超声波雷达、毫米波雷达、横向电机控制器、纵向电机控制器、远端数传电台分别与所述数据采集控制终端连接；
所述姿态传感器用于测量碾压机运行中的横摆角和俯仰角，将得到的碾压机运行过程中的姿态信息发送给数据采集控制终端；
所述压辊角传感器用于测量碾压机运行中的铰接角处角度，将得到的碾压机运行过程中的铰接角信息发送给数据采集控制终端；
所述GPS用于测量碾压机运行中的经纬度和航向角，将得到的碾压机运行过程中的位置信息发送给数据采集控制终端；
所述超声波雷达用于测量碾压机运行中远处的障碍物数据，将得到的碾压机运行过程中的障碍物的距离信息发送给数据采集控制终端；
所述毫米波雷达测量碾压机运行中的近处障碍物数据，将得到的碾压机运行中的近处障碍物距离和角度信息发送给数据采集控制终端；
所述相机用于采集碾压机运行中的近处障碍物图像数据，将得到的数据发送给数据采集控制终端；
所述横向电机控制器用于控制和测量碾压机运行中横向电机的角度，能够将得到的碾压机运行过程中横向电机的角度信息，进而得到方向盘角度信息，将得到的方向盘角度信息发送给数据采集控制终端，并且，数据采集控制终端也能够在碾压机运行过程中给横向电机发送控制信息；
所述纵向电机控制器用于控制和测量碾压机运行中纵向电机的角度，得到碾压机运行过程中纵向电机的角度信息，进而得到手柄角度信息，将得到的手柄角度信息发送给数据采集控制终端，并且，数据采集控制终端也能够在碾压机运行过程中给纵向电机发送控制信息；
所述数据采集控制终端和远端数传电台位于碾压机驾驶室，数据采集控制终端和远端数传电台进行连接，数据采集控制终端通过远端数传电台能够对外发送或者接收数据；
在控制中心设有远程监控管理平台和中心端数传电台，该远程监控管理平台与中心端数传电台连接，通过中心端数传电台和各个碾压机上的远端数传电台进行数据传输，进而实现各个碾压机上数据采集控制终端和控制中心的远程监控管理平台之间的数据通讯；
远程监控管理平台连接有遥控器，所述遥控器具有4个钮子开关，分别用于控制碾压机的上电、点火、灯光、震碾模式；1个按键开关，用于控制碾压机的喇叭；第一摇杆，用于控制方向盘的旋转角度；第二摇杆，用于控制车辆的前进和后退；1个旋转波段开关，用于控制碾压机车速；
对于4个钮子开关，分别对应于数据区的第22个字节中的前四位，钮子开关打开，相应的数据位从0变成1；远程监控管理平台第一步获取数据区的第22个字节；第二步将该字节拆分为8位，获取前四位的数值；如果是0，则该位对应的钮子开关没开，如果是1，则该位对应的钮子开关已经打开；
对于控制喇叭的按键开关，对应于数据区的第23个字节中的第一位，当该按键开关被按压时，相应的数据位从0变成1；当该按键松开时，相应的数据一直保持0；远程监控管理平台第一步获取数据区的第23个字节；第二步将该字节拆分为8位，获取第一位的数值；如果是0，则按键开关没有被按压，如果是1，则按键开关被按压；
对于第一摇杆，当第一摇杆被摇动时，有xy两个方向的数值，其中x方向的数值区间是-500到500，对应于数据区的第7、8两个字节；远程监控管理平台第一步获取数据区的第7个字节和第8个字节，其中第 7个字节为低位字节，第8个字节为高位字节，将第8个字节的数乘以256加上第7个字节的数得到的就是x方向实际的数值；因为第一摇杆控制碾压机方向盘转角为左1000°右1000°，所以远程监控管理平台将所得到的数再乘以2就是需要对碾压机方向盘控制的转角度数，以负数代表向左旋转方向盘；
对于第二摇杆，当第二摇杆被摇动时，有xy两个方向的数值，其中y方向的数值区间是-500到500，对应于数据区的第11、12两个字节；远程监控管理平台第一步获取数据区的第11个字节和第12个字节，其中第 11个字节为低位字节，第12个字节为高位字节，将第12个字节的数乘以256加上第11个字节的数得到的就是y方向实际的数值；因为第二摇杆控制碾压机前进和后退，所以远程监控管理平台只是判断数值的正负，正是向前、负是向后、0是没有任何操作；
对于旋转波段开关，有8档，从1档开始，对应于数据区的第19个字节的8位，当旋转波段开关顺时针旋转时，该字节的8个数据位依次变成1，因为起始为1档，所以第一个数据位起始为1；远程监控管理平台第一步获取数据区的第19个字节；第二步将该字节拆分为8位，分别获取八位的数值，旋转波段开关开到某一档时，相应的数据位变为1，其他数据位变为0；因为碾压机车辆速度有三种，低速、中速、高速，所以当旋转波段为1档时，车辆速度为低速；当旋转波段为8档时，车辆速度为高速；其余档位都为中速。
2.根据权利要求1所述的无人驾驶碾压机集群智能作业远程监控管理系统，其特征在于：每台碾压机上安装两个姿态传感器，其中一个安装在驾驶室正上方且位于驾驶室正中心，另一个安装在滚轮前刚体上且位于前刚体正中心。
3.根据权利要求1所述的无人驾驶碾压机集群智能作业远程监控管理系统，其特征在于：压辊传感器安装在碾压机前刚体与后刚体的铰接处。
4.根据权利要求1所述的无人驾驶碾压机集群智能作业远程监控管理系统，其特征在于：GPS控制器安装在碾压机驾驶室内，GPS天线有两个，一个安装在驾驶室顶上的中轴线上，一个安装在前刚体上面。
5.根据权利要求1所述的无人驾驶碾压机集群智能作业远程监控管理系统，其特征在于：每个碾压机安装8个超声波雷达，前刚体正前方左右对称各安装一个，前刚体左右正中心各安装一个，后刚体正后方左右对称各安装一个，后刚体左右正中心各安装一个。
6.根据权利要求1所述的无人驾驶碾压机集群智能作业远程监控管理系统，其特征在于：每个碾压机上安装8个毫米波雷达，分别对应安装在超声波雷达的正上方。
7.根据权利要求1所述的无人驾驶碾压机集群智能作业远程监控管理系统，其特征在于：每个碾压机上安装4个相机，分别安装在碾压机驾驶室四周角上，每个角上各一个。
8.根据权利要求1所述的无人驾驶碾压机集群智能作业远程监控管理系统，其特征在于：远程监控管理平台可以把传过来的数据通过网络发送到远程服务器上以便于存在服务器上的数据库中。
9.根据权利要求1-8之一所述的无人驾驶碾压机集群智能作业远程监控管理系统的监控方法，其特征在于：
数据采集控制终端通过远端数传电台以一套数传协议的格式把数据打包，以一定的速率传送给中心端数传电台，进而中心端电台将数据包发送给远程监控管理平台，远程监控管理平台能够根据制定好的解析协议将接收的数据包进行解析并显示在平台上；
远程监控管理平台能够以另一套数传协议将控制数据打包，通过中心端数传电台将数据包发送给各个碾压机上的远端数传电台，远端数传电台再将数据包发给数据采集控制终端，数据采集控制终端根据制定好的解析协议将接收的数据包进行解析并执行相应的控制指令。
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