CN112351491B - 一种无动力可移动载体定位方法及系统及装置及介质 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种无动力可移动载体定位方法及系统及装置及介质，涉及智能定位及供电领域，所述方法包括：将无动力可移动载体K1与有动力可移动载体绑定，并将绑定信息上报至有动力可移动载体；将无动力可移动载体Kn‑1与无动力可移动载体Kn绑定，并将绑定信息上报至有动力可移动载体，实现无动力可移动载体Kn与有动力可移动载体的绑定；获得有动力可移动载体的坐标信息；基于无动力可移动载体Kn与有动力可移动载体的绑定关系，利用有动力可移动载体的坐标信息和无动力可移动载体Kn与有动力可移动载体之间的距离值计算出无动力可移动载体Kn的坐标信息，实现了无动力可移动载体的低功耗智能定位。

Description

一种无动力可移动载体定位方法及系统及装置及介质
技术领域
本发明涉及智能定位及供电领域，具体地，涉及一种无动力可移动载体定位方法及系统及装置及介质。
背景技术
机场大量无动力车和设备的定位对于机坪的管理和调度具有重要意义，例如寻找定位车辆，违规停放报警、越界报警、维修里程统计、资产折旧管理、机坪车辆分布等。由于设备数量众多，设备无电源提供，传统意义的电子定位终端难以依赖自身电池长时间持续工作，而机坪又不具备灵活充电的条件，太阳能电池受环境和自身特性影响实际效果难以满足机场现场作业，更换数量众多的电池也会增加工作量和维护难度。
发明内容
为了同时满足无动力可移动载体的定位需求，本发明提供了一种无动力可移动载体定位方法及系统及装置及介质。
为实现上述目的，本发明提供了一种无动力可移动载体定位方法，包括n个无动力可移动载体和一个有动力可移动载体，n为大于或等于1的整数；当n大于1时，n个无动力可移动载体分别为：无动力可移动载体K1、...和无动力可移动载体Kn；无动力可移动载体K1与有动力可移动载体连接，无动力可移动载体Kn-1与无动力可移动载体Kn连接；
所述方法包括：
当n等于1时，将无动力可移动载体K1与有动力可移动载体绑定，并将绑定信息上报至有动力可移动载体；
计算获得无动力可移动载体的坐标信息或范围信息：
当已知有动力可移动载体的运动轨迹时，基于无动力可移动载体K1与有动力可移动载体的绑定关系，利用有动力可移动载体的坐标信息和无动力可移动载体的外形尺寸，计算出无动力可移动载体K1距离有动力可移动载体的距离S1，基于距离S1和有动力可移动载体的运动轨迹，计算出无动力可移动载体K1在有动力可移动载体的运动轨迹上的坐标信息；
与有动力可移动载体的运动轨迹无关，当有动力可移动载体的运动轨迹未知时，基于无动力可移动载体K1与有动力可移动载体的绑定关系，利用有动力可移动载体的坐标信息和无动力可移动载体的外形尺寸，计算出无动力可移动载体K1距离有动力可移动载体的距离S1，以有动力可移动载体坐标为中心且S1为半径获得无动力可移动载体的坐标范围信息；
当n大于1时，将无动力可移动载体K1与有动力可移动载体绑定，并将绑定信息上报至有动力可移动载体；
将无动力可移动载体Kn-1与无动力可移动载体Kn绑定，并将绑定信息上报至有动力可移动载体，实现无动力可移动载体Kn与有动力可移动载体的绑定；
计算获得无动力可移动载体的坐标信息或范围信息：
当已知有动力可移动载体的运动轨迹时，基于无动力可移动载体Kn与有动力可移动载体的绑定关系，利用有动力可移动载体的坐标信息和无动力可移动载体的外形尺寸和编号信息，计算出无动力可移动载体Kn距离有动力可移动载体的距离S2，基于距离S2和有动力可移动载体的运动轨迹，计算出无动力可移动载体Kn在有动力可移动载体的运动轨迹上的坐标信息；
与有动力可移动载体的运动轨迹无关，当有动力可移动载体的运动轨迹未知时，基于无动力可移动载体Kn与有动力可移动载体的绑定关系，利用有动力可移动载体的坐标信息和无动力可移动载体的外形尺寸和编号信息，计算出无动力可移动载体Kn距离有动力可移动载体的距离S2，以有动力可移动载体坐标为中心且S2为半径获得无动力可移动载体的坐标范围信息。
其中，本发明的原理为：利用有源的有动力可移动载体获得定位信息，通过有动力可移动载体与无动力可移动载体的绑定关系间接获得无动力可移动载体的定位信息，即避免了在无动力可移动载体上安装定位模块和远距离通讯模块，降低了能耗，同时实现了无动力可移动载体的定位。
其中，本发明中无动力可移动载体Kn与有动力可移动载体之间的距离值可以通过无动力可移动载体Kn的绑定顺序编号可以计算出来，无动力可移动载体之间的间距均为m，基于间距m、每个无动力可移动载体的车身长度和相应的编号可以计算出无动力可移动载体距离有动力可移动载体的距离，基于相应的距离可以计算出具体的坐标信息和坐标范围。
优选的，无动力可移动载体Kn上安装有第一通讯端An和第一标识模块Bn，An和Bn与无动力可移动载体Kn的身份信息关联；
有动力可移动载体上安装有第二通讯端A0和定位终端C，有动力可移动载体对第二通讯端A0和定位终端C供电，通过有动力可移动载体对第二通讯端A0和定位终端C供电可以实现高功耗通讯方式和定位方式的供电，避免采用电池带来的缺陷；
无动力可移动载体K1通过B1与有动力可移动载体的A0绑定，A0将K1的相关身份信息上报至有动力可移动载体，实现K1与有动力可移动载体的绑定；其中，利用第一通讯端An可以与有动力可移动载体建立通讯连接，利用第一标识模块Bn可以无动力可移动载体之间识别身份进行绑定。
当n大于1时，第一通讯端An-1读取第一标识模块Bn的标识信息实现无动力可移动载体Kn-1与无动力可移动载体Kn的绑定，并将绑定信息上报至有动力可移动载体；
基于定位终端C获得有动力可移动载体的坐标信息。
第一通讯端A1和第一标识模块B1与无动力可移动载体K1的身份信息关联；
将无动力可移动载体K1的B1与有动力可移动载体的A0关联绑定，A0将K1的相关身份信息上报至有动力可移动载体，实现K1与有动力可移动载体的绑定。
优选的，无动力可移动载体之间的通讯方式以及无动力可移动载体与有动力可移动载体之间的通讯方式均为第一通讯方式，有动力可移动载体与预设终端之间的通讯方式为第二通讯方式，相同条件下第一通讯方式的功耗低于第二通讯方式的功耗，相同条件下第一通讯方式的有效传输距离小于第二通讯方式的有效传输距离。
其中，这样设计的目的是通过低功耗的短距通讯方式实现无动力可移动载体的身份识别与绑定以及与有动力可移动载体之间的通讯，如近距离低功耗通讯方式，实现定位的同时提高了续航能力，而远距离高功耗通讯则使用有动力可移动载体进行供电，保障定位功能的同时对续航无能力无影响。
优选的，第一通讯端An-1包括通讯模块En-1和读取模块Fn-1，读取模块Fn-1用于读取第一标识模块Bn的标识信息，通讯模块En-1用于与有动力可移动载体建立通讯连接。
优选的，当n大于1时，当无动力可移动载体Kn-1与无动力可移动载体Kn之间的距离大于阈值时，解除无动力可移动载体Kn-1与无动力可移动载体Kn之间的绑定关系，并将解除绑定关系时无动力可移动载体Kn的坐标作为无动力可移动载体Kn的停放坐标；
当n＝1时，当无动力可移动载体K1与有动力可移动载体间距离大于阈值时，解除无动力可移动载体K1与有动力可移动载体之间的绑定关系，并将解除绑定关系时无动力可移动载体K1的坐标作为K1的停放坐标。
其中，本发明中的阈值可以根据实际需要进行调整，本发明不进行具体的限定。
优选的，n大于1时，无动力可移动载体Kn-1与无动力可移动载体Kn之间设有连接端子Ln，无动力可移动载体K1与有动力可移动载体之间设有连接端子L1，所述连接方式用于提供有线连接通讯或有线供电给标识模块。
优选的，通讯模块En为微功耗通讯模块，包括但不限于：Zigbee模块或蓝牙模块或Lora模块；读取模块Fn包括但不限于：RFID模块或NFC模块或蓝牙模块或短距无线模块；第一标识模块Bn为无线信标或标签；有动力可移动载体与预设终端之间的通讯采用的通信模块为：2G通讯模块或3G通讯模块或4G通讯模块或5G通讯模块或NBIOT通讯模块或WIFI通讯模块；
另一方面，本发明还提供了一种无动力可移动载体定位系统，所述系统包括：
包括n个无动力可移动载体、一个有动力可移动载体和处理器，n为大于或等于1的整数；当n大于1时，n个无动力可移动载体分别为：无动力可移动载体K1、...和无动力可移动载体Kn；无动力可移动载体K1与有动力可移动载体连接，无动力可移动载体Kn-1与无动力可移动载体Kn连接；
当n等于1时，将无动力可移动载体K1与有动力可移动载体绑定，并将绑定信息上报至有动力可移动载体；
利用处理器计算获得无动力可移动载体的坐标信息或范围信息：
当已知有动力可移动载体的运动轨迹时，处理器基于无动力可移动载体K1与有动力可移动载体的绑定关系，利用有动力可移动载体的坐标信息和无动力可移动载体的外形尺寸，计算出无动力可移动载体K1距离有动力可移动载体的距离S1，基于距离S1和有动力可移动载体的运动轨迹，计算出无动力可移动载体K1在有动力可移动载体的运动轨迹上的坐标信息；
当有动力可移动载体的运动轨迹未知时，处理器基于无动力可移动载体K1与有动力可移动载体的绑定关系，利用有动力可移动载体的坐标信息和无动力可移动载体的外形尺寸，计算出无动力可移动载体K1距离有动力可移动载体的距离S1，以有动力可移动载体坐标为中心且S1为半径获得无动力可移动载体的坐标范围信息；
当n大于1时，将无动力可移动载体K1与有动力可移动载体绑定，并将绑定信息上报至有动力可移动载体；
将无动力可移动载体Kn-1与无动力可移动载体Kn绑定，并将绑定信息上报至有动力可移动载体，实现无动力可移动载体Kn与有动力可移动载体的绑定；
利用处理器计算获得无动力可移动载体的坐标信息或范围信息：
当已知有动力可移动载体的运动轨迹时，处理器基于无动力可移动载体Kn与有动力可移动载体的绑定关系，利用有动力可移动载体的坐标信息和无动力可移动载体的外形尺寸和编号信息，计算出无动力可移动载体Kn距离有动力可移动载体的距离S2，基于距离S2和有动力可移动载体的运动轨迹，计算出无动力可移动载体Kn在有动力可移动载体的运动轨迹上的坐标信息；
当有动力可移动载体的运动轨迹未知时，处理器基于无动力可移动载体Kn与有动力可移动载体的绑定关系，利用有动力可移动载体的坐标信息和无动力可移动载体的外形尺寸和编号信息，计算出无动力可移动载体Kn距离有动力可移动载体的距离S2，以有动力可移动载体坐标为中心且S2为半径获得无动力可移动载体的坐标范围信息。
本发明还提供了一种无动力可移动载体定位装置，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现所述无动力可移动载体定位方法的步骤。
本发明还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现所述无动力可移动载体定位方法的步骤。
本发明提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：
本发明实现了无动力可移动载体的低功耗智能定位和轨迹。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明实施例的进一步理解，构成本发明的一部分，并不构成对本发明实施例的限定；
图1为无动力可移动载体定位方法原理示意图；
图2为可移动载体在有线连接或有线供电下的自动绑定示意图；
图3是第一安装结构的结构示意图；
图4是滑块的结构示意图；
其中，1-第一可移动载体，2-第一导杆，3-第二导杆，4-第三导杆，5-第四导杆，6-上滑块，7-下滑块，8-第一锁扣，9-第二锁扣，10-安装箱。
具体实施方式
为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在相互不冲突的情况下，本发明的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述范围内的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。
本领域技术人员应理解的是，在本发明的揭露中，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系是基于附图所示的方位或位置关系，其仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此上述术语不能理解为对本发明的限制。
可以理解的是，术语“一”应理解为“至少一”或“一个或多个”，即在一个实施例中，一个元件的数量可以为一个，而在另外的实施例中，该元件的数量可以为多个，术语“一”不能理解为对数量的限制。
实施例一
本发明实施例一提供了一种无动力可移动载体定位方法，包括n个无动力可移动载体和一个有动力可移动载体，n为大于或等于1的整数；当n大于1时，n个无动力可移动载体分别为：无动力可移动载体K1、...和无动力可移动载体Kn；无动力可移动载体K1与有动力可移动载体连接，无动力可移动载体Kn-1与无动力可移动载体Kn连接；
所述方法包括：
当n等于1时，将无动力可移动载体K1与有动力可移动载体绑定，并将绑定信息上报至有动力可移动载体；
计算获得无动力可移动载体的坐标信息或范围信息：
当已知有动力可移动载体的运动轨迹时，基于无动力可移动载体K1与有动力可移动载体的绑定关系，利用有动力可移动载体的坐标信息和无动力可移动载体的外形尺寸，计算出无动力可移动载体K1距离有动力可移动载体的距离S1，基于距离S1和有动力可移动载体的运动轨迹，计算出无动力可移动载体K1在有动力可移动载体的运动轨迹上的坐标信息；
当有动力可移动载体的运动轨迹未知时，基于无动力可移动载体K1与有动力可移动载体的绑定关系，利用有动力可移动载体的坐标信息和无动力可移动载体的外形尺寸，计算出无动力可移动载体K1距离有动力可移动载体的距离S1，以有动力可移动载体坐标为中心且S1为半径获得无动力可移动载体的坐标范围信息；
当n大于1时，将无动力可移动载体K1与有动力可移动载体绑定，并将绑定信息上报至有动力可移动载体；
将无动力可移动载体Kn-1与无动力可移动载体Kn绑定，并将绑定信息上报至有动力可移动载体，实现无动力可移动载体Kn与有动力可移动载体的绑定；
计算获得无动力可移动载体的坐标信息或范围信息：
当已知有动力可移动载体的运动轨迹时，基于无动力可移动载体Kn与有动力可移动载体的绑定关系，利用有动力可移动载体的坐标信息和无动力可移动载体的外形尺寸和编号信息，计算出无动力可移动载体Kn距离有动力可移动载体的距离S2，基于距离S2和有动力可移动载体的运动轨迹，计算出无动力可移动载体Kn在有动力可移动载体的运动轨迹上的坐标信息；
当有动力可移动载体的运动轨迹未知时，基于无动力可移动载体Kn与有动力可移动载体的绑定关系，利用有动力可移动载体的坐标信息和无动力可移动载体的外形尺寸和编号信息，计算出无动力可移动载体Kn距离有动力可移动载体的距离S2，以有动力可移动载体坐标为中心且S2为半径获得无动力可移动载体的坐标范围信息。
其中，本发明实施例一中的无动力可移动载体可以为行李车、货运车、大小滚筒、拖车、板车等等，本发明不对无动力可移动载体的具体形式进行限定，本发明中的有动力可移动载体可以为电动车或燃油车或混合动力车，本发明对有动力可移动载体的具体形式不进行限定。
请参考图1，图1为无动力可移动载体定位方法原理示意图。
图标说明：
An：无线接收器即第一通讯端(安装在拖车尾部的挂钩末端，或安装在无动力可移动载体的其它位置，本发明对其具体安装位置不进行限定，包含蓝牙读取和发射模块，或其它微功耗近距离通讯模块结合其它短距无线读取模块)；A1表示安装在第一台拖车头上的无线接收器，或安装在有动力可移动载体的其它位置，本发明对其具体安装位置不进行限定，An以此类推。其中，A0安装在有动力车头的挂钩末端位置。
Bn：短距无线信标/标签即第一标识模块(安装在拖车前端的挂钩末端，或安装在无动力可移动载体的其它位置，本发明对其具体安装位置不进行限定，包含短距蓝牙或其它NFC通讯模块)；B1为安装在第一台平板拖车尾上的无线标签，Bn以此类推。Bn的短距信标可以避免被附近未进行拖挂连接的其它设备误读。
m：前拖车的An-1与相连接的后平板拖车的Bn之间水平距离，其余以此类推；m为短距有效通讯距离，其中，在具体实施过程中m的值可以根据实际需要进行调整，本发明对m的值不进行具体的限定。
C：定位终端(由2/3/4/5G模块+GPS/BDS模块+蓝牙模块+坐标推算模块组成)，安装在有动力车头的前方位置，或安装在有动力可移动载体的其它位置，本发明对其具体安装位置不进行限定。
An与Bn的位置可以互换。其中，An可与Bn合并，通过分别引出到车首尾的天线实现An和Bn分离的作用。
与上述无线绑定方式同理，当车头与被拖车辆通过有线连接，例如机械触点连接前后车辆，包括供电或数据接口，则车头仍然可以确认相关联车辆ID为绑定关系，而不需要通过无线通讯告知车头。
工作逻辑说明：
关联初始化：第一台拖车头的A1和B1，分别安装在拖车的前后挂钩相应位置，系统事先备案设备A1和B1的组合关系，并与拖车自身ID相关联，并将有动力车头ID与B0关联备份。
相邻2台平板拖车绑定：第一台拖车与第二台拖车通过挂钩相连后，第一台拖车的A1与相连接的第二台拖车的B2之间的距离满足近距离通讯，A1读取到B2身份信息后，2台拖车实现绑定；A1将A1+B2的绑定信息，通知有动力车头C；其余拖车依次类推，进行相邻拖车绑定，并将绑定信息发给车头C或前车。即A1、A2、......、An，n辆拖车依次绑定并上报给C，C通过A0获知第一辆拖车的B1信息，确认与第一辆拖车的绑定关系，进而确定与之相连所有拖车的绑定关系。
每台平板拖车的坐标推算：在每次任务进行过程中，C高频实时进行高精度定位和上报定位信息。通过已知的每辆车身长度和已绑定各拖车所在的串联顺序，结合C的坐标或轨迹，计算出每台拖车的实时高频轨迹坐标，并将解除绑定关系时的各车坐标做为各拖车的停放坐标。
如第n个拖车，其前面有n-1个拖车，每个拖车的车身长度为H，拖车之间的间距为m，则拖车n距离车头的距离为H*(n-1)+n*m。
与服务器的通讯：An与有动力可移动载体之间采用微功耗短程通讯，有动力可移动载体通过2/3/4/5G或WIFI或蓝牙或Lora等中远距离通讯网络将定位相关信息传递给服务器，可降低系统通讯成本和通讯资源的占用。
其中，本发明中的服务器也可以是任意终端或监控端或监控系统或管理系统或平台等。
请参考图2，图2为可移动载体在有线供电下的自动绑定示意图；
Ln：为前后车的馈电端子，可以是无线馈电或机械触点提供的有线馈电。有线馈电也可以包含数据线。有线馈电也可以仅仅是数据线，由各车Bn通过低功耗串行通讯传递Kn的身份信息给前车或车头。
图2中L1为车1与车头的连接，L2为车2与前车的连接，以此类推。
工作逻辑说明：
拖车n的An和Bn通过前车馈电，并通过对后车供电。An-1有电工作时，读取获得供电的Bn的身份信息而识别An，An-1与车An建立绑定关系。当Ln包含数据线时，绑定信息可以通过数据线传递。当Ln仅为数据线时，An/Bn通过自身电池工作，通过数据线传递绑定信息。
实施例二
本发明实施例二提供了一种无动力可移动载体定位系统，所述系统包括：
包括n个无动力可移动载体、一个有动力可移动载体和处理器，n为大于或等于1的整数；当n大于1时，n个无动力可移动载体分别为：无动力可移动载体K1、...和无动力可移动载体Kn；无动力可移动载体K1与有动力可移动载体连接，无动力可移动载体Kn-1与无动力可移动载体Kn连接；
当n等于1时，将无动力可移动载体K1与有动力可移动载体绑定，并将绑定信息上报至有动力可移动载体；
利用处理器计算获得无动力可移动载体的坐标信息或范围信息：
当已知有动力可移动载体的运动轨迹时，处理器基于无动力可移动载体K1与有动力可移动载体的绑定关系，利用有动力可移动载体的坐标信息和无动力可移动载体的外形尺寸，计算出无动力可移动载体K1距离有动力可移动载体的距离S1，基于距离S1和有动力可移动载体的运动轨迹，计算出无动力可移动载体K1在有动力可移动载体的运动轨迹上的坐标信息；
当有动力可移动载体的运动轨迹未知时，处理器基于无动力可移动载体K1与有动力可移动载体的绑定关系，利用有动力可移动载体的坐标信息和无动力可移动载体的外形尺寸，计算出无动力可移动载体K1距离有动力可移动载体的距离S1，以有动力可移动载体坐标为中心且S1为半径获得无动力可移动载体的坐标范围信息；
当n大于1时，将无动力可移动载体K1与有动力可移动载体绑定，并将绑定信息上报至有动力可移动载体；
将无动力可移动载体Kn-1与无动力可移动载体Kn绑定，并将绑定信息上报至有动力可移动载体，实现无动力可移动载体Kn与有动力可移动载体的绑定；
利用处理器计算获得无动力可移动载体的坐标信息或范围信息：
当已知有动力可移动载体的运动轨迹时，处理器基于无动力可移动载体Kn与有动力可移动载体的绑定关系，利用有动力可移动载体的坐标信息和无动力可移动载体的外形尺寸和编号信息，计算出无动力可移动载体Kn距离有动力可移动载体的距离S2，基于距离S2和有动力可移动载体的运动轨迹，计算出无动力可移动载体Kn在有动力可移动载体的运动轨迹上的坐标信息；
当有动力可移动载体的运动轨迹未知时，处理器基于无动力可移动载体Kn与有动力可移动载体的绑定关系，利用有动力可移动载体的坐标信息和无动力可移动载体的外形尺寸和编号信息，计算出无动力可移动载体Kn距离有动力可移动载体的距离S2，以有动力可移动载体坐标为中心且S2为半径获得无动力可移动载体的坐标范围信息。
实施例三
在实施例一的基础上，本发明实施例三提供了一种无动力可移动载体定位方法，通过操作员人工扫描读取在每台无动力可移动载体上预设的二维码或无线信标，并与有动力可移动载体上预设的二维码或无线信标绑定，实现无动力和有动力可移动载体的绑定，绑定后通过上述实施例1-2中的任意一个计算方法，计算获得无动力可移动载体的坐标信息或范围信息。
实施例四
本发明实施例四提供了本发明还提供了一种无动力可移动载体定位装置，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现所述无动力可移动载体定位方法的步骤。
其中，所述处理器可以是中央处理器(CPU，Central Processing Unit)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit)、现成可编程门阵列(Fieldprogrammablegate array)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
所述存储器可用于存储所述计算机程序和/或模块，所述处理器通过运行或执行存储在所述存储器内的数据，实现发明中无动力可移动载体定位装置的各种功能。所述存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器、还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡，安全数字卡，闪存卡、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。
实施例五
本发明实施例五提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现所述无动力可移动载体定位方法的步骤。
所述无动力可移动载体定位装置如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序可存储于一计算机可读存介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读取介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器、随机存储器、点载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减。
实施例六
请参考图3-图4，本发明实施例六中，本发明中的第一通讯端和第一标识模块需要安装在相应的可移动载体上，当移动载体需要进行维护或退役或更换或维修时，则需要将可移动载体上的第一通讯端和第一标识模块拆下回收利用以便节约成本，现有技术中第一通讯端和第一标识模块通常是打孔或焊接在可移动载体上，打孔容易损伤可移动载体，焊接则不容易拆卸不便于回收利用，为了便于对第一通讯端和第一标识模块在移动载体上的安装，本发明设计了相应的第一安装结构，通过本发明中的第一安装结构可以便于调整第一通讯端和第一标识模块的安装位置，如可以安装在车底，隐蔽性强，也可以安装在车头或车尾便于信号的发射与接收，本发明中的位置调整方便，无需打孔且便于回收利用相应的终端，且利用本发明中的安装结构还能够对终端进行防盗。
第一通讯端和第一标识模块分别通过第一安装结构安装在可移动载体上，第一安装结构包括：
滑动导杆、滑块、第一锁扣8、第二锁扣9、安装箱10和定位螺钉；
滑动导杆包括第一导杆2、第二导杆3、第三导杆4和第四导杆5，第一导杆、第二导杆、第三导杆、第四导杆均为圆杆，对于无动力可移动载体，第一导杆上端与无动力可移动载体底部固定连接；对于有动力可移动载体，第一导杆上端与有动力可移动载体底部固定连接；第一导杆下端与第二导杆的一端连接，第二导杆的另一端与第三导杆的下端连接，第三导杆的上端与第四导杆的一端连接；对于无动力可移动载体，第四导杆的另一端与无动力可移动载体的前端固定连接；对于有动力可移动载体，或第四导杆的另一端与有动力可移动载体的后端连接；滑块能够在滑动导杆上滑动，滑块包括上滑块6和下滑块7，上滑块与下滑块铰链连接，上滑块与下滑块上均设有半圆形凹槽，2个半圆形凹槽对应组成圆形凹槽，滑块在滑动导杆上滑动时滑动导杆嵌入在圆形凹槽中，第一锁扣固定在上滑块侧面，第二锁扣固定在下滑块侧面，第一锁扣与第二锁扣能够配合对上滑块与下滑块进行锁定，安装箱固定在下滑块底部，安装箱设有侧开门，侧开门上设有第三锁扣，安装箱设有天线孔，安装箱用于安装第一终端或第二终端；滑动导杆上均匀设有若干第一螺孔，滑块上设有第二螺孔，定位螺钉穿过第一和第二螺孔对滑动的位置进行固定。
其中，在本发明实施例五中，本终端的安装方式为首先将终端安装在安装箱中，利用第三锁扣进行锁定，然后打开第一锁扣和第二锁扣，利用上滑块与下滑块铰链连接，将滑动导杆嵌入滑块的滑槽中，然后将第一锁扣和第二锁扣锁定，锁定后避免滑块从滑动导杆上脱落，也避免被盗，然后将滑块在滑动导杆上滑动至需要的区域，如可移动载体的底盘下方或后方或前方，滑动至相应的区域后，将定位螺钉穿过第一和第二螺孔对滑动的位置进行固定，防止其发生位移，当需要更换可移动载体时，将相应的第一锁扣和第二锁扣打开，取下滑块安装至其他可移动载体即可，方便拆卸且防盗，也方便调整终端的安装位置，更佳满足实际的使用需求。
尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (7)

1.一种无动力可移动载体定位方法，其特征在于，包括n个无动力可移动载体和一个有动力可移动载体，n为大于或等于1的整数；当n大于1时，n个无动力可移动载体分别为：无动力可移动载体K1、... 和无动力可移动载体Kn；无动力可移动载体K1与有动力可移动载体连接，无动力可移动载体Kn-1与无动力可移动载体Kn连接；
所述方法包括：
当n等于1时，将无动力可移动载体K1与有动力可移动载体绑定，并将绑定信息上报至有动力可移动载体；
计算获得无动力可移动载体的坐标信息或范围信息：
当已知有动力可移动载体的运动轨迹时，基于无动力可移动载体K1与有动力可移动载体的绑定关系，利用有动力可移动载体的坐标信息和无动力可移动载体的外形尺寸，计算出无动力可移动载体K1距离有动力可移动载体的距离S1，基于距离S1和有动力可移动载体的运动轨迹，计算出无动力可移动载体K1在有动力可移动载体的运动轨迹上的坐标信息；
基于无动力可移动载体K1与有动力可移动载体的绑定关系，利用有动力可移动载体的坐标信息和无动力可移动载体的外形尺寸，计算出无动力可移动载体K1距离有动力可移动载体的距离S1，以有动力可移动载体坐标为中心且S1为半径获得无动力可移动载体的坐标范围信息；
当n大于1时，将无动力可移动载体K1与有动力可移动载体绑定，并将绑定信息上报至有动力可移动载体；
将无动力可移动载体Kn-1与无动力可移动载体Kn绑定，并将绑定信息上报至有动力可移动载体，实现无动力可移动载体Kn与有动力可移动载体的绑定；
计算获得无动力可移动载体的坐标信息或范围信息：
当已知有动力可移动载体的运动轨迹时，基于无动力可移动载体Kn与有动力可移动载体的绑定关系，利用有动力可移动载体的坐标信息和无动力可移动载体的外形尺寸和编号信息，计算出无动力可移动载体Kn距离有动力可移动载体的距离S2，基于距离S2和有动力可移动载体的运动轨迹，计算出无动力可移动载体Kn在有动力可移动载体的运动轨迹上的坐标信息；
基于无动力可移动载体Kn与有动力可移动载体的绑定关系，利用有动力可移动载体的坐标信息和无动力可移动载体的外形尺寸和编号信息，计算出无动力可移动载体Kn距离有动力可移动载体的距离S2，以有动力可移动载体坐标为中心且S2为半径获得无动力可移动载体的坐标范围信息；
无动力可移动载体Kn上安装有第一通讯端An和第一标识模块Bn，An和Bn与无动力可移动载体Kn的身份信息关联；
有动力可移动载体上安装有第二通讯端A0和定位终端C，有动力可移动载体对第二通讯端A0和定位终端C供电；
无动力可移动载体K1通过B1与有动力可移动载体的A0绑定，A0将K1的相关身份信息上报至有动力可移动载体，实现K1与有动力可移动载体的绑定；
当n大于1时，第一通讯端An-1读取第一标识模块Bn的标识信息实现无动力可移动载体Kn-1与无动力可移动载体Kn的绑定，并将绑定信息上报至有动力可移动载体；
基于定位终端C获得有动力可移动载体的坐标信息；
当n大于1时，当无动力可移动载体Kn-1与无动力可移动载体Kn之间的距离大于阈值时，解除无动力可移动载体Kn-1与无动力可移动载体Kn之间的绑定关系，并将解除绑定关系时无动力可移动载体Kn的坐标作为无动力可移动载体Kn的停放坐标；
当n=1时，当无动力可移动载体K1与有动力可移动载体间距离大于阈值时，解除无动力可移动载体K1与有动力可移动载体之间的绑定关系，并将解除绑定关系时无动力可移动载体K1的坐标作为K1的停放坐标；
第一通讯端和第一标识模块分别通过第一安装结构安装在可移动载体上，第一安装结构包括：
滑动导杆、滑块、第一锁扣、第二锁扣、安装箱和定位螺钉；
滑动导杆包括第一导杆、第二导杆、第三导杆和第四导杆，第一导杆、第二导杆、第三导杆、第四导杆均为圆杆，对于无动力可移动载体，第一导杆上端与无动力可移动载体底部固定连接；对于有动力可移动载体，第一导杆上端与有动力可移动载体底部固定连接；第一导杆下端与第二导杆的一端连接，第二导杆的另一端与第三导杆的下端连接，第三导杆的上端与第四导杆的一端连接；对于无动力可移动载体，第四导杆的另一端与无动力可移动载体的前端固定连接；对于有动力可移动载体，或第四导杆的另一端与有动力可移动载体的后端连接；滑块能够在滑动导杆上滑动，滑块包括上滑块和下滑块，上滑块与下滑块铰链连接，上滑块与下滑块上均设有半圆形凹槽，2个半圆形凹槽对应组成圆形凹槽，滑块在滑动导杆上滑动时滑动导杆嵌入在圆形凹槽中，第一锁扣固定在上滑块侧面，第二锁扣固定在下滑块侧面，第一锁扣与第二锁扣能够配合对上滑块与下滑块进行锁定，安装箱固定在下滑块底部，安装箱设有侧开门，侧开门上设有第三锁扣，安装箱设有天线孔，安装箱用于安装第一终端或第二终端；滑动导杆上均匀设有若干第一螺孔，滑块上设有第二螺孔，定位螺钉穿过第一和第二螺孔对滑动的位置进行固定。
2.根据权利要求1所述的无动力可移动载体定位方法，其特征在于，无动力可移动载体之间的通讯方式以及无动力可移动载体与有动力可移动载体之间的通讯方式均为第一通讯方式，有动力可移动载体与预设终端之间的通讯方式为第二通讯方式，相同条件下第一通讯方式的功耗低于第二通讯方式的功耗，相同条件下第一通讯方式的有效传输距离小于第二通讯方式的有效传输距离。
3.根据权利要求1所述的无动力可移动载体定位方法，其特征在于，第一通讯端An-1包括通讯模块En-1和读取模块Fn-1，读取模块Fn-1用于读取第一标识模块Bn的标识信息，通讯模块En-1用于与有动力可移动载体建立通讯连接。
4.根据权利要求1所述的无动力可移动载体定位方法，其特征在于，n大于1时，无动力可移动载体Kn-1与无动力可移动载体Kn之间设有连接端子Ln，无动力可移动载体K1与有动力可移动载体之间设有连接端子L1。
5.根据权利要求2所述的无动力可移动载体定位方法，其特征在于，通讯模块En为微功耗通讯模块，包括但不限于：Zigbee模块或蓝牙模块或Lora模块；读取模块Fn为短距无线模块，包括但不限于：RFID模块或NFC模块或短距无线模块；第一标识模块Bn为无线信标或标签；有动力可移动载体与预设终端之间的通讯采用的通信模块为：2G通讯模块或3G通讯模块或4G通讯模块或5G通讯模块或NBIOT通讯模块或WIFI通讯模块。
6.一种无动力可移动载体定位装置，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-5中任意一个所述无动力可移动载体定位方法的步骤。
7.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任意一个所述无动力可移动载体定位方法的步骤。
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