CN112344960A - 一种imu信号校验方法、装置和车辆 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种IMU信号校验方法、装置和车辆，通过车辆上已有的传感器提供的信号，如方向盘角度传感器提供的方向盘角度信号、轮速传感器提供的轮速，以及IMU本身提供的横向加速度和横摆角速度信号，根据方向盘角度信号、轮速传感器提供的轮速计算转弯半径，根据IMU本身提供的横向加速度和横摆角速度信号计算转弯半径，校验前后的转弯半径是否一致，进而检验IMU信号是否有效，是否满足驾驶员的真正意图，从而解决了IMU信号不稳定的问题，保证了IMU信号的稳定性，进而提升了行车的安全性。

Description

一种IMU信号校验方法、装置和车辆

技术领域

本发明实施例涉及车辆技术领域，尤其涉及一种IMU信号校验方法、装置和车辆。

背景技术

IMU(惯性测量单元，Inertial Measurement Unit)在汽车领域的应用非常广泛，一般安装在汽车底盘或易震动的环境中，其主要使用陀螺仪和加速度计来测量整车的跟踪旋转和平移运动。而陀螺仪和加速度计在受到所处环境的电信号干扰，或者车体颠簸的因素影响时，极易出现信号错误或不稳定的情况，如果汽车底盘或者易震动的环境利用了这个错误或者不稳定的信号，容易造成危险。尤其在汽车安全系统中，当整车稳定时该信号发出动态过大的信号会使相关功能误触发控制，导致驾驶员出现不受控制的恐慌，或者当整车严重失稳时该信号发出过小的稳态值，使功能系统无法正常干预控制，引起安全事件。

发明内容

本发明提出了一种IMU信号校验方法、装置和车辆，可实现对IMU信号的校验，在IMU信号无效时，仍然可以反向向IMU信号赋值，保证了IMU信号的稳定性。

为实现上述目的，本发明一方面实施例提出了一种IMU信号校验方法，包括以下步骤：

根据车辆的轮速信号计算至少一个第一转弯半径；

根据车辆的方向盘角度信号计算第二转弯半径；

获取至少一个所述第一转弯半径中的有效第一转弯半径，计算所述有效第一转弯半径与所述第二转弯半径的平均值；

根据IMU信号中横摆角速度信号计算第三转弯半径，根据IMU信号中横向加速度信号计算第四转弯半径；

根据所述平均值、所述第三转弯半径、所述第四转弯半径校验所述IMU信号。

可选地，所述根据所述平均值、所述第三转弯半径、所述第四转弯半径校验所述IMU信号包括：

计算所述平均值与所述第三转弯半径、所述第四转弯半径之间的差值的绝对值，记为第一差值绝对值和第二差值绝对值；

根据所述第一差值绝对值、所述第二差值绝对值、可信偏离门限和可信度门限，确定与所述第一差值绝对值和所述第二差值绝对值对应的第一可信度和第二可信度；

根据所述第一可信度和所述第二可信度校验所述IMU信号。

可选地，所述根据所述第一差值绝对值、所述第二差值绝对值、可信偏离门限和可信度门限，确定与所述第一差值绝对值和所述第二差值绝对值对应的第一可信度和第二可信度包括：

根据所述第一差值绝对值、第二差值绝对值和可信偏离门限，计算与所述第一差值绝对值、第二差值绝对值对应的第一偏离程度和第二偏离程度；

根据所述第一偏离程度、所述第二偏离程度和可信度门限，计算与所述第一偏离程度、所述第二偏离程度对应的第一可信度和第二可信度。

可选地，根据所述第一可信度和所述第二可信度校验所述IMU信号包括：

当所述第一可信度大于或等于第一预设门限时，所述IMU信号中的横摆角速度信号有效；

当所述第一可信度小于第一预设门限时，所述IMU信号中的横摆角速度信号无效，根据所述平均值重新确定所述IMU信号中的横摆角速度；

当所述第二可信度大于或等于第一预设门限时，所述IMU信号中的横向加速度信号有效；

当所述第二可信度小于第一预设门限时，所述IMU信号中的横向加速度信号无效，根据所述平均值重新确定所述IMU信号中的横向加速度。

可选地，所述根据车辆的轮速信号计算至少一个第一转弯半径包括：

根据车辆的前轮轮速差计算第一个第一转弯半径；

和/或，根据车辆的后轮轮速差计算第二个第一转弯半径。

可选地，所述获取至少一个所述第一转弯半径中的有效第一转弯半径，包括：

计算所述第二转弯半径与所述第一个第一转弯半径的差值绝对值，记为第三差值绝对值；计算所述第二转弯半径与所述第二个第一转弯半径的差值绝对值，记为第四差值绝对值；

当所述第三差值绝对值小于第二预设门限时，所述第一个第一转弯半径有效，

当所述第三差值绝对值大于或等于第二预设门限时，所述第一个第一转弯半径无效；

当所述第四差值绝对值小于第二预设门限时，所述第二个第一转弯半径有效；

当所述第四差值绝对值大于或等于第二预设门限时，所述第二个第一转弯半径无效。

为实现上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种IMU信号校验装置，包括：

第一转弯半径获取模块，用于根据车辆的轮速信号计算至少一个第一转弯半径；

第二转弯半径获取模块，用于根据车辆的方向盘角度信号计算第二转弯半径；

第一计算模块，用于获取至少一个所述第一转弯半径中的有效第一转弯半径，计算所述有效第一转弯半径与所述第二转弯半径的平均值；

第三转弯半径获取模块，用于根据IMU信号中横摆角速度信号计算第三转弯半径；

第四转弯半径获取模块，用于根据IMU信号中横向加速度信号计算第四转弯半径；

校验模块，用于根据所述平均值、所述第三转弯半径、所述第四转弯半径校验所述IMU信号。

可选地，所述校验模块包括：

第二计算模块，用于计算所述平均值与所述第三转弯半径、所述第四转弯半径之间的差值的绝对值，记为第一差值绝对值和第二差值绝对值；

第三计算模块，用于根据所述第一差值绝对值、所述第二差值绝对值、可信偏离门限和可信度门限，确定与所述第一差值绝对值和所述第二差值绝对值对应的第一可信度和第二可信度；

检验单元，用于根据所述第一可信度和所述第二可信度校验所述IMU信号。

可选地，所述第三计算模块包括：

第一计算单元，用于根据所述第一差值绝对值、第二差值绝对值和可信偏离门限，计算与所述第一差值绝对值、第二差值绝对值对应的第一偏离程度和第二偏离程度；

第二计算单元，用于根据所述第一偏离程度、所述第二偏离程度和可信度门限，计算与所述第一偏离程度、所述第二偏离程度对应的第一可信度和第二可信度。

可选地，所述校验单元包括：

第一判断单元，当所述第一可信度大于或等于第一预设门限时，所述IMU信号中的横摆角速度信号有效；

第二判断单元，当所述第一可信度小于第一预设门限时，所述IMU信号中的横摆角速度信号无效，根据所述平均值重新确定所述IMU信号中的横摆角速度；

第三判断单元，当所述第二可信度大于或等于第一预设门限时，所述IMU信号中的横向加速度信号有效；

第四判断单元，当所述第二可信度小于第一预设门限时，所述IMU信号中的横向加速度信号无效，根据所述平均值重新确定所述IMU信号中的横向加速度。

可选地，所述第一转弯半径获取模块包括：

第一获取单元，用于根据车辆的前轮轮速差计算第一个第一转弯半径；

和/或，第二获取单元，用于根据车辆的后轮轮速差计算第二个第一转弯半径。

可选地，所述第一计算模块包括：

第三计算单元，用于计算所述第二转弯半径与所述第一个第一转弯半径的差值绝对值，记为第三差值绝对值；

第四计算单元，用于计算所述第二转弯半径与所述第二个第一转弯半径的差值绝对值，记为第四差值绝对值；

第五判断单元，用于当所述第三差值绝对值小于第二预设门限时，所述第一个第一转弯半径有效；

第六判断单元，当所述第三差值绝对值大于或等于第二预设门限时，所述第一个第一转弯半径无效；

第七判断单元，当所述第四差值绝对值小于第二预设门限时，所述第二个第一转弯半径有效；

第八判断单元，当所述第四差值绝对值大于或等于第二预设门限时，所述第二个第一转弯半径无效。

为实现上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种车辆，包括如前所述的IMU信号校验装置。

本发明实施例提出了一种IMU信号校验方法、装置和车辆，通过车辆上已有的传感器提供的信号，如方向盘角度传感器提供的方向盘角度信号、轮速传感器提供的轮速，以及IMU本身提供的横向加速度和横摆角速度信号，根据方向盘角度信号、轮速传感器提供的轮速计算转弯半径，根据IMU本身提供的横向加速度和横摆角速度信号计算转弯半径，校验前后的转弯半径是否一致，进而检验IMU信号是否有效，是否满足驾驶员的真正意图，从而解决了IMU信号不稳定的问题，避免了由于IMU信号的不稳定导致的下列情况，即当整车稳定时该信号发出动态过大的信号会使相关功能误触发控制，导致驾驶员出现不受控制的恐慌，或者当整车严重失稳时该信号发出过小的稳态值，使功能系统无法正常干预控制，引起安全事件，保证了IMU信号的稳定性，进而提升了行车的安全性。

附图说明

图1是本发明实施例的IMU信号校验方法的流程图；

图2是本发明一个实施例的IMU信号校验方法的流程图；

图3是本发明另一个实施例的IMU信号校验方法的流程图；

图4是本发明又一个实施例的IMU信号校验方法的流程图；

图5是本发明再一个实施例的IMU信号校验方法的流程图；

图6是本发明再一个实施例的IMU信号校验方法的流程图；

图7是本发明实施例的IMU信号校验装置方框示意图；

图8是本发明一个实施例的IMU信号校验装置方框示意图；

图9是本发明另一个实施例的IMU信号校验装置方框示意图；

图10是本发明又一个实施例的IMU信号校验装置方框示意图；

图11是本发明再一个实施例的IMU信号校验装置方框示意图；

图12是本发明再一个实施例的IMU信号校验装置方框示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

图1是本发明实施例的IMU信号校验方法的流程图。如图1所示，该IMU信号校验方法，包括以下步骤：

S101，根据车辆的轮速信号计算至少一个第一转弯半径；

其中，如图2所示，步骤S101包括：

S1011，根据车辆的前轮轮速差计算第一个第一转弯半径；

S1012，和/或，根据车辆的后轮轮速差计算第二个第一转弯半径。

也就是说，可以根据车辆的前轮轮速差计算一个第一转弯半径，或者根据车辆的后轮轮速差计算一个第一转弯半径，或者，同时根据车辆的前轮轮速差计算一个第一转弯半径，以及根据车辆的后轮轮速差计算一个第一转弯半径。

其中，以前轮轮速差计算第一转弯半径为例来说：

获取车辆的左前轮轮速V_FL，右前轮轮速V_FR，计算左前轮轮速V_FL，右前轮轮速V_FR之间的轮速差，根据公式V＝ω₁r₁，ω₁＝(V_FR-V_FL)/L，其中，L为整车轴距，V为整车车速，最终r₁＝VL/(V_FR-V_FL)，进而，根据前轮轮速差、整车车速、整车轴距计算出第一个第一转弯半径。

同样地，可以根据后轮轮速差、整车车速、整车轴距计算出第二个第一转弯半径。

需要说明的是，第一个第一转弯半径、第二个第一转弯半径可以仅获取其中一个，或者两个同时都获取。

S102，根据车辆的方向盘角度信号计算第二转弯半径；

其中，方向盘角度信号包括方向盘转角δ_H，方向盘转向比i，根据公式，V＝ω₂r₂，ω₂＝Vδ_H/iL(1+V²/V_cH ²)，其中，V_cH为特征车速，每辆车设置的特征车速不同，可提前标定，一般在20m/s～30m/s之间，V为整车车速，L为整车轴距，最终，r₂＝iL(1+V²/V_cH ²)/δ_G，进而，根据方向盘转角、方向盘转向比、特征车速、整车车速和整车轴距计算出第二转弯半径。需要说明的是，第二转弯半径代表了驾驶员的真正转弯意图。

S103，获取至少一个第一转弯半径中的有效第一转弯半径，计算有效第一转弯半径与第二转弯半径的平均值；

下面以同时获取两个第一转弯半径来描述如何获取至少一个第一转弯半径中的有效第一转弯半径。

即步骤S103包括：

如图3所示，S1031，计算第二转弯半径与第一个第一转弯半径的差值绝对值，记为第三差值绝对值；

S1032，计算第二转弯半径与第二个第一转弯半径的差值绝对值，记为第四差值绝对值；

S1033，当第三差值绝对值小于第二预设门限时，第一个第一转弯半径有效；

S1034，当第三差值绝对值大于或等于第二预设门限时，第一个第一转弯半径无效；

S1035，当第四差值绝对值小于第二预设门限时，第二个第一转弯半径有效；

S1036，当第四差值绝对值大于或等于第二预设门限时，第二个第一转弯半径无效。

也就是说，计算第二转弯半径与两个第一转弯半径的差值绝对值之后，并判断差值绝对值与第二预设门限的大小，获取有效的第一转弯半径，并计算有效第一转弯半径与第二转弯半径之间的平均值。

需要说明的是，当第一个第一转弯半径有效，第二个第一转弯半径也有效时，可以计算第一个第一转弯半径、第二个第一转弯半径和第三转弯半径的平均值；当第一个第一转弯半径有效，第二个第一转弯半径无效时，可以计算第一个第一转弯半径和第三转弯半径的平均值；当第一个第一转弯半径无效，第二个第一转弯半径有效时，可以计算第二个第一转弯半径和第三转弯半径的平均值；当第一个第一转弯半径无效，第二个第一转弯半径无效时，仅以第二转弯半径作为计算后的平均值。从而，根据上述过程，对第二转弯半径进行了修正。

示例的，第二预设门限可以为0.01m。

S104，根据IMU信号中横摆角速度信号计算第三转弯半径；

其中，V＝ω₃r₃，ω₃为横摆角速度，r₃＝V/ω₃，V为整车车速，进而可以根据IMU信号中的横摆角速度、以及整车车速直接获取第三转弯半径。

S105，根据IMU信号中横向加速度信号计算第四转弯半径；

其中，V＝ω₄r₄，ω₄＝a_y/V，进而r₄＝V²/a_y，a_y为横向加速度，V为整车车速，进而可以根据横向加速度、整车车速获取第四转弯半径。

S106，根据平均值、第三转弯半径、第四转弯半径校验IMU信号。

步骤S106包括：

如图4所示，S1061，计算平均值与第三转弯半径、第四转弯半径之间的差值的绝对值，记为第一差值绝对值和第二差值绝对值；

也就是说，计算平均值与第三转弯半径之间的差值绝对值，计算平均值与第四转弯半径之间的差值绝对值。

S1062，根据第一差值绝对值、第二差值绝对值、可信偏离门限和可信度门限，确定与第一差值绝对值和第二差值绝对值对应的第一可信度和第二可信度；

其中，可信偏离门限、可信度门限可以为根据不同的车辆进行不同的设计，是在车辆出厂之前提前标定好的。其中，标定过程中，所有的信号均为有效信号，车速间隔越密集越好。可信偏离门限与第一差值绝对值、第二差值绝对值相关，示例地，标定过程中(可设置多个有效的差值绝对值)，第一差值绝对值和第二差值绝对值均为有效，那么可信偏离门限可以取第一差值绝对值和第二差值绝对值的平均值。

可信度门限与可信偏离程度相关，可信偏离程度可根据标定的可信偏离门限以及实时的差值绝对值获取，可信度门限可取多个可信偏离程度中的中值。

步骤S1062包括：

如图5所示，S10621，根据第一差值绝对值、第二差值绝对值和可信偏离门限，计算与第一差值绝对值、第二差值绝对值对应的第一偏离程度和第二偏离程度；

其中，第一偏离程度等于第一差值绝对值与可信偏离门限之间的比值，第二偏离程度等于第二差值绝对值与可信偏离门限之间的比值。

S10622，根据第一偏离程度、第二偏离程度和可信度门限，计算与第一偏离程度、第二偏离程度对应的第一可信度和第二可信度。

可信度b＝(1-a)/(1-p)，其中，b为可信度，a为偏离程度，p为可信度门限。从而，根据上述公式，可计算出第一可信度和第二可信度。

其中，偏离程度越小，表示计算的转弯半径越准确。

S1063，根据第一可信度和第二可信度校验IMU信号。

如图6所示，步骤S1063包括：

S10631，当第一可信度大于或等于第一预设门限时，IMU信号中的横摆角速度信号有效；

S10632，当第一可信度小于第一预设门限时，IMU信号中的横摆角速度信号无效，根据平均值重新确定IMU信号中的横摆角速度；

S10633，当第二可信度大于或等于第一预设门限时，IMU信号中的横向加速度信号有效；

S10634，当第二可信度小于第一预设门限时，IMU信号中的横向加速度信号无效，根据平均值重新确定IMU信号中的横向加速度。

其中，根据第一可信度可判断IMU信号中的横摆角速度信号是否有效，根据第二可信度可判断IMU信号中的横向加速度信号是否有效。当横摆角速度信号无效时，可以通过平均值(第二转弯半径)、整车车速ω₃＝V/r重新确定IMU信号中的横摆角速度。当横向加速度信号无效时，可以通过平均值(第二转弯半径)a_y＝V²/r重新确定IMU信号中的横向加速度，其中r为平均值。其中，第一预设门限为可信度门限。

因此，通过上述流程可识别IMU信号中横摆角速度以及横向加速度的可信度，并在IMU信号不可信时，重新赋值确定IMU信号，保证了IMU信号的稳定性，进而可以利用IMU信号进行提升了行车安全。

图7是本发明实施例的IMU信号校验装置方框示意图，如图7所示，该IMU信号校验装置包括：

第一转弯半径获取模块101，用于根据车辆的轮速信号计算至少一个第一转弯半径；

第二转弯半径获取模块102，用于根据车辆的方向盘角度信号计算第二转弯半径；

第一计算模块103，用于获取至少一个第一转弯半径中的有效第一转弯半径，计算有效第一转弯半径与第二转弯半径的平均值；

第三转弯半径获取模块104，用于根据IMU信号中横摆角速度信号计算第三转弯半径；

第四转弯半径获取模块105，用于根据IMU信号中横向加速度信号计算第四转弯半径；

校验模块106，用于根据平均值、第三转弯半径、第四转弯半径校验IMU信号。

可选地，如图8所示，校验模块106包括：

第二计算模块107，用于计算平均值与第三转弯半径、第四转弯半径之间的差值的绝对值，记为第一差值绝对值和第二差值绝对值；

第三计算模块108，用于根据第一差值绝对值、第二差值绝对值、可信偏离门限和可信度门限，确定与第一差值绝对值和第二差值绝对值对应的第一可信度和第二可信度；

检验单元109，用于根据第一可信度和第二可信度校验IMU信号。

可选地，如图9所示，第三计算模块108包括：

第一计算单元110，用于根据第一差值绝对值、第二差值绝对值和可信偏离门限，计算与第一差值绝对值、第二差值绝对值对应的第一偏离程度和第二偏离程度；

第二计算单元111，用于根据第一偏离程度、第二偏离程度和可信度门限，计算与第一偏离程度、第二偏离程度对应的第一可信度和第二可信度。

可选地，如图10所示，校验单元109包括：

第一判断单元112，当第一可信度大于或等于第一预设门限时，IMU信号中的横摆角速度信号有效；

第二判断单元113，当第一可信度小于第一预设门限时，IMU信号中的横摆角速度信号无效，根据平均值重新确定IMU信号中的横摆角速度；

第三判断单元114，当第二可信度大于或等于第一预设门限时，IMU信号中的横向加速度信号有效；

第四判断单元115，当第二可信度小于第一预设门限时，IMU信号中的横向加速度信号无效，根据平均值重新确定IMU信号中的横向加速度。

可选地，如图11所示，第一转弯半径获取模块101包括：

第一获取单元116，用于根据车辆的前轮轮速差计算第一个第一转弯半径；

和/或，第二获取单元117，用于根据车辆的后轮轮速差计算第二个第一转弯半径。

可选地，如图12所示，第一计算模块103包括：

第三计算单元118，用于计算第二转弯半径与第一个第一转弯半径的差值绝对值，记为第三差值绝对值；

第四计算单元119，用于计算第二转弯半径与第二个第一转弯半径的差值绝对值，记为第四差值绝对值；

第五判断单元120，用于当第三差值绝对值小于第二预设门限时，第一个第一转弯半径有效；

第六判断单元121，当第三差值绝对值大于或等于第二预设门限时，第一个第一转弯半径无效；

第七判断单元122，当第四差值绝对值小于第二预设门限时，第二个第一转弯半径有效；

第八判断单元123，当第四差值绝对值大于或等于第二预设门限时，第二个第一转弯半径无效。

上述产品可执行本发明任意实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。在此不再赘述。

本发明实施例还提出了一种车辆，包括如前的IMU信号校验装置。

本发明实施例提出了一种IMU信号校验方法、装置和车辆，通过车辆上已有的传感器提供的信号，如方向盘角度传感器提供的方向盘角度信号、轮速传感器提供的轮速，以及IMU本身提供的横向加速度和横摆角速度信号，根据方向盘角度信号、轮速传感器提供的轮速计算转弯半径，根据IMU本身提供的横向加速度和横摆角速度信号计算转弯半径，校验前后的转弯半径是否一致，进而检验IMU信号是否有效，是否满足驾驶员的真正意图，从而解决了IMU信号不稳定的问题，避免了由于IMU信号的不稳定导致的下列情况，即当整车稳定时该信号发出动态过大的信号会使相关功能误触发控制，导致驾驶员出现不受控制的恐慌，或者当整车严重失稳时该信号发出过小的稳态值，使功能系统无法正常干预控制，引起安全事件，保证了IMU信号的稳定性，进而提升了行车的安全性。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种IMU信号校验方法，其特征在于，包括以下步骤：

根据车辆的轮速信号计算至少一个第一转弯半径；

根据车辆的方向盘角度信号计算第二转弯半径；

获取至少一个所述第一转弯半径中的有效第一转弯半径，计算所述有效第一转弯半径与所述第二转弯半径的平均值；

根据IMU信号中横摆角速度信号计算第三转弯半径，根据IMU信号中横向加速度信号计算第四转弯半径；

根据所述平均值、所述第三转弯半径、所述第四转弯半径校验所述IMU信号。

2.根据权利要求1所述的IMU信号校验方法，其特征在于，所述根据所述平均值、所述第三转弯半径、所述第四转弯半径校验所述IMU信号包括：

计算所述平均值与所述第三转弯半径、所述第四转弯半径之间的差值的绝对值，记为第一差值绝对值和第二差值绝对值；

根据所述第一差值绝对值、所述第二差值绝对值、可信偏离门限和可信度门限，确定与所述第一差值绝对值和所述第二差值绝对值对应的第一可信度和第二可信度；

根据所述第一可信度和所述第二可信度校验所述IMU信号。

3.根据权利要求2所述的IMU信号校验方法，其特征在于，所述根据所述第一差值绝对值、所述第二差值绝对值、可信偏离门限和可信度门限，确定与所述第一差值绝对值和所述第二差值绝对值对应的第一可信度和第二可信度包括：

根据所述第一差值绝对值、第二差值绝对值和可信偏离门限，计算与所述第一差值绝对值、第二差值绝对值对应的第一偏离程度和第二偏离程度；

根据所述第一偏离程度、所述第二偏离程度和可信度门限，计算与所述第一偏离程度、所述第二偏离程度对应的第一可信度和第二可信度。

4.根据权利要求2所述的IMU信号校验方法，其特征在于，根据所述第一可信度和所述第二可信度校验所述IMU信号包括：

当所述第一可信度大于或等于第一预设门限时，所述IMU信号中的横摆角速度信号有效；

当所述第一可信度小于第一预设门限时，所述IMU信号中的横摆角速度信号无效，根据所述平均值重新确定所述IMU信号中的横摆角速度；

当所述第二可信度大于或等于第一预设门限时，所述IMU信号中的横向加速度信号有效；

当所述第二可信度小于第一预设门限时，所述IMU信号中的横向加速度信号无效，根据所述平均值重新确定所述IMU信号中的横向加速度。

5.根据权利要求1所述的IMU信号校验方法，其特征在于，所述根据车辆的轮速信号计算至少一个第一转弯半径包括：

根据车辆的前轮轮速差计算第一个第一转弯半径；

和/或，根据车辆的后轮轮速差计算第二个第一转弯半径。

6.根据权利要求5所述的IMU信号校验方法，其特征在于，所述获取至少一个所述第一转弯半径中的有效第一转弯半径，包括：

计算所述第二转弯半径与所述第一个第一转弯半径的差值绝对值，记为第三差值绝对值；计算所述第二转弯半径与所述第二个第一转弯半径的差值绝对值，记为第四差值绝对值；

当所述第三差值绝对值小于第二预设门限时，所述第一个第一转弯半径有效；

当所述第三差值绝对值大于或等于第二预设门限时，所述第一个第一转弯半径无效；

当所述第四差值绝对值小于第二预设门限时，所述第二个第一转弯半径有效；

当所述第四差值绝对值大于或等于第二预设门限时，所述第二个第一转弯半径无效。

7.一种IMU信号校验装置，其特征在于，包括：

第一转弯半径获取模块，用于根据车辆的轮速信号计算至少一个第一转弯半径；

第二转弯半径获取模块，用于根据车辆的方向盘角度信号计算第二转弯半径；

第一计算模块，用于获取至少一个所述第一转弯半径中的有效第一转弯半径，计算所述有效第一转弯半径与所述第二转弯半径的平均值；

第三转弯半径获取模块，用于根据IMU信号中横摆角速度信号计算第三转弯半径；

第四转弯半径获取模块，用于根据IMU信号中横向加速度信号计算第四转弯半径；

校验模块，用于根据所述平均值、所述第三转弯半径、所述第四转弯半径校验所述IMU信号。

8.根据权利要求7所述的IMU信号校验装置，其特征在于，所述校验模块包括：

第二计算模块，用于计算所述平均值与所述第三转弯半径、所述第四转弯半径之间的差值的绝对值，记为第一差值绝对值和第二差值绝对值；

第三计算模块，用于根据所述第一差值绝对值、所述第二差值绝对值、可信偏离门限和可信度门限，确定与所述第一差值绝对值和所述第二差值绝对值对应的第一可信度和第二可信度；

检验单元，用于根据所述第一可信度和所述第二可信度校验所述IMU信号。

9.根据权利要求8所述的IMU信号校验装置，其特征在于，所述第三计算模块包括：

第一计算单元，用于根据所述第一差值绝对值、第二差值绝对值和可信偏离门限，计算与所述第一差值绝对值、第二差值绝对值对应的第一偏离程度和第二偏离程度；

第二计算单元，用于根据所述第一偏离程度、所述第二偏离程度和可信度门限，计算与所述第一偏离程度、所述第二偏离程度对应的第一可信度和第二可信度。

10.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求7-9任一项所述的IMU信号校验装置。

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