CN112344950A - Adas道路网树的融合方法及系统、服务器及介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种ADAS道路网树的融合方法及系统、服务器及存储介质，其在车辆变更路线后，重新规划路线，构建一个新道路网树；将旧道路网树上的所有分支道路与新道路网树上的主路进行比较，在旧道路网树中寻找到一条与新道路网树的主路相匹配的权重子道路；再将新道路网树上的路网信息融合扩展到旧道路网树的权重子道路上；最后将旧道路网树上融合扩展的数据发送给车载导航模块；使复用旧道路网树的部分pathID及路网信息，减少道路网树的重建次数，进而减少了车辆行驶过程中ADAS发送数据的大小，提升了ADAS数据的使用效率。

Description

ADAS道路网树的融合方法及系统、服务器及介质

技术领域

本发明涉及车辆自动驾驶技术领域，尤其是涉及一种ADAS道路网树的融合方法及系统、服务器及介质。

背景技术

高级驾驶辅助系统(AdvancedDriver Assistance System)，简称ADAS，通过安装在汽车上的各种传感器，如单双目摄像头、毫米波雷达、激光雷达等，不断感知车身周围环境并收集数据，进行静、动态物体辨识、侦测与追踪，并结合地图数据，进行实时的系统的融合运算和分析，从而在车辆行驶中能够主动提醒驾驶员，或者某种程度上接管车辆的部分控制，让驾驶员预先察觉到可能发生的危险，有效增加汽车驾驶的舒适性和安全性。

Path：道路中一条连续通行的道路，我们称为一条path，一条Path我们设置任意一个编号，称为PathID。

SubPath：一条道路上的任意一条分支道路，我们称为SubPath。

ADAS Horizon Provider(EHP)是一个软件组件，它接收来自地图数据库系统的本地化信息的地图数据。

电子地图在交通辅助指导上发挥这越来越大的作用，传统地图服务于人本身，供人进行参考，通过读取和组织地图数据，ADAS服务于智能驾驶感知决策控制软件，为其提供先验和冗余数据，提升智能驾驶系统的性能和可靠性。

现有技术中每次发送ADAS路网树信息时给EHP时，都会重新构建一个新树，然后发送重建树的全部路网信息，会导致发送的数据量比较大，且前后树不相关，冗余数据较多，发送路网的PathID不能得到有效的复用，EHP根据PathID进行数据组织会非常困难。

发明内容

本发明的目的在于克服上述技术不足，提出一种ADAS道路网树的融合方法及系统、服务器及介质，解决现有冗余数据较多及PathID不能得到有效的复用造成的数据组织困难的问题。

为达到上述技术目的，本发明的技术方案第一方面提供一种ADAS道路网树的融合方法，其包括如下步骤：

在车辆变更路线后，重新规划路线，构建一个新道路网树；

将旧道路网树上的所有分支道路与新道路网树上的主路进行比较，在旧道路网树中寻找到一条与新道路网树的主路相匹配的权重子道路；

将新道路网树上的路网信息融合扩展到旧道路网树的权重子道路上；

将旧道路网树上融合扩展的数据发送给车载导航模块。

本发明第二方面提供一种ADAS道路网树的融合系统，其包括如下功能模块：

网树构建模块，用于在车辆变更路线后，重新规划路线，构建一个新道路网树；

道路匹配模块，用于将旧道路网树上的所有分支道路与新道路网树上的主路进行比较，在旧道路网树中寻找到一条与新道路网树的主路相匹配的权重子道路；

融合扩展模块，用于将新道路网树上的路网信息融合扩展到旧道路网树的权重子道路上；

数据发送模块，用于将旧道路网树上融合扩展的数据发送给车载导航模块。

本发明第三方面提供一种服务器，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述一种ADAS道路网树的融合方法的步骤。

本发明第四方面提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述一种ADAS道路网树的融合方法的步骤。

与现有技术相比，本发明在保留旧道路网树中原有道路属性不变的情况下，对车辆路线变更前后构建的ADAS道路网树进行融合，复用旧道路网树的部分pathID及路网信息，减少道路网树的重建次数，进而减少了车辆行驶过程中ADAS发送数据的大小，提升了ADAS数据的使用效率。

附图说明

图1是本发明实施例所述的一种ADAS道路网树的融合方法的流程框图；

图2是本发明实施例所述的一种ADAS道路网树的融合方法的步骤流程图；

图3是图1中步骤S2的流程框图；

图4是图1中步骤S3的流程框图；

图5是本发明实施例所述的一种ADAS道路网树的融合系统的模块框图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

如图1和图2所示，本发明的实施例提供了一种ADAS道路网树的融合方法，其包括如下步骤：

S1、在车辆变更路线后，重新规划路线，构建一个新道路网树。

在车辆正常行驶过程中，当前车辆所在的道路为主路，主路上会有若干个交叉路口，一个分叉口为一个分歧点，从分歧点分出的道路为主路的一级支路，依次类推，一级支路上的分歧点分出的道路为二级支路，二级支路上分出的道路为三级支路。

在车辆开始启动时，探索出一条主路作为用户首选道路，并将当前道路作为主路(Main Route A)，以车身位置为起点，探索前方道路阈值距离(一般设为5km)内所有的三级分支道路(分支道路只探索300米)，构建成一个道路网树。

当车辆偏航或者变更了目的地后，则根据车辆当前行驶的道路或变更后的目的地重新规划新的驾驶路线，将新规划的驾驶路线作为主路，以车身位置为起点，探索前方道路阈值距离(一般设为5km)内所有的三级分支道路(分支道路只探索300米)，构建成一个新道路网树(B Tree)，而原来的道路网路称为旧道路网树(主Tree)。

S2、将旧道路网树上的所有分支道路与新道路网树上的主路进行比较，在旧道路网树中寻找到一条与新道路网树的主路相匹配的权重子道路。

如图3所示，所述步骤S2包括如下子步骤：

S21、将新道路网树作为标的路网，确定新道路网树的主路路线；

S22、将旧道路网树上的所有分支道路与新道路网树上的主路进行比较，判断旧道路网树是否存在一条支路完全包含在新道路网树的主路上；

S23、如果旧道路网树中存在一条完全包含在新道路网树的主路的权重子道路，则将旧道路网树上的权重子道路切换为主路。

具体的，地图数据供应商提供的道路组织形式为：将一条道路打断为若干条link，每条link都有唯一的link编号及link长度等属性信息，则一条道路由一系列的link编号组成。当车辆偏航或者变更了目的地产生新道路网树后，比较新道路网树中主路(Main RouteB)与旧道路网树中主路(Main Route A)的link编号和link长度。

例如：旧道路网树中的其中一个支路由编号为1,2,3,4这四条link组成，设这条支路为S1,另一个支路由编号为1,2,6,9这四条link组成,设这条支路为S2，新道路网树中主路由编号为1,2,3,4,5,7这七条link组成，由此判断，新道路网树中主路同旧道路网树中支路S1匹配的距离最长，且新道路网树中主路完全覆盖旧道路网树中支路S1，则新道路网树中主路完全包含旧道路网树中支路S1，旧道路网树中支路S1为权重子道路，并将该权重子道路切换为主路。

S3、将新道路网树上的路网信息融合扩展到旧道路网树的权重子道路上。

如图4所示，所述步骤S3包括如下子步骤：

S31、确定新道路网树的主路与旧道路网树的主路之间存在的差异部分；

S32、保持旧道路网树的权重子道路上原有道路属性不变，将新道路网树的主路与旧道路网树的主路之间存在的差异部分作为旧道路网树的扩展道路，附加到旧道路网树的权重子道路上；

S33、对权重子道路的距离进行扩展。

新道路网树的主路与旧道路网树的主路之间存在的差异部分包括新道路网树相对旧道路网树的主路扩展部分；权重子道路上原有道路属性包括道路的父路，以及距离父道路口的距离、形点信息，保持旧道路网树的权重子道路上原有道路属性不变，将新道路网树上的主路信息附加到旧道路网树的权重子道路上，使其作为旧道路网树的主路扩展新增部分增加至旧道路网树中，由于权重子道路在旧道路网树中扩展的距离较短，在权重子道路切换为旧道路网树的主路后，需要对原有权重子道路的距离进行扩展，一般是扩展至5km范围，并移除新道路网树。

另外，本发明所述一种ADAS道路网树的融合方法还包括将新道路网树上的其他子道路作为旧道路网树的权重子道路的分支道路，添加到旧道路网树上。

S4、将旧道路网树上融合扩展的数据发送给车载导航模块。

车载导航模块接受到新增主路扩展部分和新增的子道路数据后，按照新增数据调整车辆行驶轨迹。

本发明所述ADAS道路网树的融合方法，其在保留旧道路网树中原有道路属性不变的情况下，对车辆路线变更前后构建的ADAS道路网树进行融合，复用旧道路网树的部分pathID及路网信息，减少道路网树的重建次数，进而减少了车辆行驶过程中ADAS发送数据的大小，提升了ADAS数据的使用效率。

如图5所示，本发明实施例还公开了一种ADAS道路网树的融合系统，其包括如下功能模块：

网树构建模块10，用于在车辆变更路线后，重新规划路线，构建一个新道路网树；

道路匹配模块20，用于将旧道路网树上的所有分支道路与新道路网树上的主路进行比较，在旧道路网树中寻找到一条与新道路网树的主路相匹配的权重子道路；

融合扩展模块30，用于将新道路网树上的路网信息融合扩展到旧道路网树的权重子道路上；

数据发送模块40，用于将旧道路网树上融合扩展的数据发送给车载导航模块。

本实施例一种ADAS道路网树的融合系统的执行方式与上述ADAS道路网树的融合方法基本相同，故不作详细赘述。

本实施例服务器为提供计算服务的设备，通常指具有较高计算能力，通过网络提供给多个消费者使用的计算机。该实施例的服务器包括：存储器、处理器以及系统总线，所述存储器包括存储其上的可运行的程序，本领域技术人员可以理解，本实施例的终端设备结构并不构成对终端设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

存储器可用于存储软件程序以及模块，处理器通过运行存储在存储器的软件程序以及模块，从而执行终端的各种功能应用以及数据处理。存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据(比如音频数据、电话本等)等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。

在存储器上包含一种ADAS道路网树的融合方法的可运行程序，所述可运行程序可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或多个模块/单元被存储在所述存储器中，并由处理器执行，以完成信息的获取及实现过程，所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序在所述服务器中的执行过程。例如，所述计算机程序可以被分割为网树构建模块、道路匹配模块、融合扩展模块以及数据发送模块。

处理器是服务器的控制中心，利用各种接口和线路连接整个终端设备的各个部分，通过运行或执行存储在存储器内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，执行终端的各种功能和处理数据，从而对终端进行整体监控。可选的，处理器可包括一个或多个处理单元；优选的，处理器可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器中。

系统总线是用来连接计算机内部各功能部件，可以传送数据信息、地址信息、控制信息，其种类可以是例如PCI总线、ISA总线、VESA总线等。处理器的指令通过总线传递至存储器，存储器反馈数据给处理器，系统总线负责处理器与存储器之间的数据、指令交互。当然系统总线还可以接入其他设备，例如网络接口、显示设备等。

所述服务器应至少包括CPU、芯片组、内存、磁盘系统等，其他构成部件在此不再赘述。

在本发明实施例中，该终端所包括的处理器执行的可运行程序具体为：一种ADAS道路网树的融合方法，其包括如下步骤：

在车辆变更路线后，重新规划路线，构建一个新道路网树；

将新道路网树作为标的路网，确定新道路网树的主路路线；

将旧道路网树上的所有分支道路与新道路网树上的主路进行比较，判断旧道路网树是否存在一条支路完全包含在新道路网树的主路上；

如果旧道路网树中存在一条完全包含在新道路网树的主路的权重子道路，则将旧道路网树上的权重子道路切换为主路；

确定新道路网树的主路与旧道路网树的主路之间存在的差异部分；

保持旧道路网树的权重子道路上原有道路属性不变，将新道路网树的主路与旧道路网树的主路之间存在的差异部分作为旧道路网树的扩展道路，附加到旧道路网树的权重子道路上；

对权重子道路的距离进行扩展。

将旧道路网树上融合扩展的数据发送给车载导航模块。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各实施例的模块、单元和/或方法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (9)

1.一种ADAS道路网树的融合方法，其特征在于，包括如下步骤：

在车辆变更路线后，重新规划路线，构建一个新道路网树；

将旧道路网树上的所有分支道路与新道路网树上的主路进行比较，在旧道路网树中寻找到一条与新道路网树的主路相匹配的权重子道路；

将新道路网树上的路网信息融合扩展到旧道路网树的权重子道路上；

将旧道路网树上融合扩展的数据发送给车载导航模块。

2.根据权利要求1所述一种ADAS道路网树的融合方法，其特征在于，所述构建一个新道路网树，具体为

将新规划路线作为主路，以车身位置为起点，探索前方道路阈值距离内所有的三级分支道路，构建成一个新道路网树。

3.根据权利要求1所述一种ADAS道路网树的融合方法，其特征在于，所述将旧道路网树上的所有分支道路与新道路网树上的主路进行比较，在旧道路网树中寻找到一条与新道路网树的主路相匹配的权重子道路；包括

将新道路网树作为标的路网，确定新道路网树的主路路线；

将旧道路网树上的所有分支道路与新道路网树上的主路进行比较，判断旧道路网树是否存在一条支路完全包含在新道路网树的主路上；

如果旧道路网树中存在一条完全包含在新道路网树的主路的权重子道路，则将旧道路网树上的权重子道路切换为主路。

4.根据权利要求1所述一种ADAS道路网树的融合方法，其特征在于，将新道路网树上的路网信息融合扩展到旧道路网树的权重子道路上；包括

确定新道路网树的主路与旧道路网树的主路之间存在的差异部分；

保持旧道路网树的权重子道路上原有道路属性不变，将新道路网树的主路与旧道路网树的主路之间存在的差异部分作为旧道路网树的扩展道路，附加到旧道路网树的权重子道路上；

对权重子道路的距离进行扩展。

5.根据权利要求4所述一种ADAS道路网树的融合方法，其特征在于，原有道路属性包括道路的父路，以及距离父道路口的距离、形点信息。

6.根据权利要求4所述一种ADAS道路网树的融合方法，其特征在于，所述ADAS道路网树的融合方法还包括将新道路网树上的其他子道路作为旧道路网树的权重子道路的分支道路，添加到旧道路网树上。

7.一种ADAS道路网树的融合系统，其特征在于，包括如下功能模块：

网树构建模块，用于在车辆变更路线后，重新规划路线，构建一个新道路网树；

道路匹配模块，用于将旧道路网树上的所有分支道路与新道路网树上的主路进行比较，在旧道路网树中寻找到一条与新道路网树的主路相匹配的权重子道路；

融合扩展模块，用于将新道路网树上的路网信息融合扩展到旧道路网树的权重子道路上；

数据发送模块，用于将旧道路网树上融合扩展的数据发送给车载导航模块。

8.一种服务器，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6任一项所述ADAS道路网树的融合方法的步骤。

9.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述ADAS道路网树的融合方法的步骤。

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