CN112320671B - 六自由度手动载荷提升装置 - Google Patents

六自由度手动载荷提升装置 Download PDF

Info

Publication number
CN112320671B
CN112320671B CN202011183835.7A CN202011183835A CN112320671B CN 112320671 B CN112320671 B CN 112320671B CN 202011183835 A CN202011183835 A CN 202011183835A CN 112320671 B CN112320671 B CN 112320671B
Authority
CN
China
Prior art keywords
flat plate
degree
supporting
platform
freedom
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202011183835.7A
Other languages
English (en)
Other versions
CN112320671A (zh
Inventor
宋甲强
吴英建
郭子昂
赵振平
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
AVIC Shanghai Aeronautical Measurement Controlling Research Institute
Original Assignee
AVIC Shanghai Aeronautical Measurement Controlling Research Institute
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by AVIC Shanghai Aeronautical Measurement Controlling Research Institute filed Critical AVIC Shanghai Aeronautical Measurement Controlling Research Institute
Priority to CN202011183835.7A priority Critical patent/CN112320671B/zh
Publication of CN112320671A publication Critical patent/CN112320671A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN112320671B publication Critical patent/CN112320671B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F7/00—Lifting frames, e.g. for lifting vehicles; Platform lifts
    • B66F7/06—Lifting frames, e.g. for lifting vehicles; Platform lifts with platforms supported by levers for vertical movement
    • B66F7/0625—Lifting frames, e.g. for lifting vehicles; Platform lifts with platforms supported by levers for vertical movement with wheels for moving around the floor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F17/00—Safety devices, e.g. for limiting or indicating lifting force
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F7/00—Lifting frames, e.g. for lifting vehicles; Platform lifts
    • B66F7/06—Lifting frames, e.g. for lifting vehicles; Platform lifts with platforms supported by levers for vertical movement
    • B66F7/065—Scissor linkages, i.e. X-configuration
    • B66F7/0666—Multiple scissor linkages vertically arranged
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F7/00—Lifting frames, e.g. for lifting vehicles; Platform lifts
    • B66F7/28—Constructional details, e.g. end stops, pivoting supporting members, sliding runners adjustable to load dimensions

Abstract

本发明揭示了一种六自由度手动载荷提升装置，其中所述六自由度手动载荷提升装置包括移动小车、升降平台及坐标平台，其中升降平台用以实现上下垂直升降，并且升降平台顶部设有一支撑平板，所述坐标平台设置于支撑平板上，所述坐标平台包括固定平板、支撑平板、Y向支撑平板及X向移动平板，所述X向移动平板沿X轴移动实现X轴方向调整，Y向支撑平板沿Y向移动实现Y轴方向调整。

Description

六自由度手动载荷提升装置
【技术领域】
本发明属于机械设备技术领域，具体涉及一种六自由度手动载荷提升装置。
【背景技术】
根据现代战机作战能力的一大体现就是飞机挂弹的能力大小，飞机挂弹越多其地面作业时间也越久，能否缩短战机出动的时间是取得战争先机的关键。一般弹体均是大而重，外表光滑且很少有人工或机械设备作业的部件，挂弹架与挂弹导轨为全刚性连接，间隙小，因此需要多人多设备地交替作业，费时费力且效率低。
目前国内已有设备或者无法满足六自由度地调整，或者体积过大无操作空间或者无法满足弹体大范围的升降。
【发明内容】
本发明的目的在于提供一种六自由度手动载荷提升装置，用以解决现有设备或者无法满足六自由度地调整或者体积过大无操作空间的问题。
为实现上述目的，实施本发明的六自由度手动载荷提升装置包括移动小车、升降平台及坐标平台，其中升降平台用以实现上下垂直升降，并且升降平台顶部设有一支撑平板，所述坐标平台设置于支撑平板上，所述坐标平台包括固定平板、支撑平板、Y向支撑平板及X向移动平板，所述X向移动平板沿X轴移动实现X轴方向调整，Y向支撑平板沿Y向移动实现Y轴方向调整。
依据上述主要特征，所述移动小车前部采用三角斜撑加固。
依据上述主要特征，所述移动小车的车架前后部具有配重块。
依据上述主要特征，所述移动小车上还设有一对齐标尺，所述对齐标尺的位置及高度可调整。
依据上述主要特征，所述升降平台底部设有导轨，所述导轨与移动小车前进方向垂直。
依据上述主要特征，所述升降平台设有安全销。
依据上述主要特征，所述六自由度手动载荷提升装置还设有红外瞄准器，所述红外瞄准器具有六自由度的方位调整。
依据上述主要特征，所述X向移动平板包括X向小平板与X向大平板。
依据上述主要特征，所述X向小平板与X向大平板相互独立移动。
与现有技术相比较，与现有技术相比较，实施本发明的六自由度手动载荷提升装置能够实现载荷各自由度上的位置精准调整，并且能够在升降过程中可以锁紧坐标位置升降，也可部分坐标活动升降从而实现曲线升降。
【附图说明】
图1是实施本发明的六自由度手动载荷提升装置的立体示意图。
图2是实施本发明的六自由度手动载荷提升装置的移动小车的立体示意图。
图3是实施本发明的六自由度手动载荷提升装置的升降机构的立体示意图。
图4是实施本发明的六自由度手动载荷提升装置的坐标平台的立体示意图。
图5是实施本发明的六自由度手动载荷提升装置的Y轴旋转示意图。
图6是实施本发明的六自由度手动载荷提升装置的Z轴旋转示意图。
【具体实施方式】
请参阅图1所示，为实施本发明的六自由度手动载荷提升装置的立体示意图。实施本发明的六自由度手动载荷提升装置包括移动小车1、对齐标尺2、升降平台3及坐标平台4。
请参阅图2所示，其中移动小车1可以将载荷远距离的运送到待装目标附近，移动小车1底部设有后面设有万向轮7，而前面设有定向轮8，并且所述万向轮7带有自锁功能，到达目的地后可将移动小车1锁死以方便操作。移动小车1的车架前后部设有配重块9，如此可根据载荷重量调整移动小车1的重量以方便运送。移动小车1前部采用三角斜撑加固，如此方便操作人员靠近坐标平台4(容后详述)。并且该移动小车1设有对齐标尺2，其中所述对齐标尺2的高度可调节，如此可事先测量好载荷位置要求，调整好对齐标尺2的尺寸，从而移动小车1快速定位。再者移动小车1一侧设有把手6，并且所述把手6的一侧设有红外瞄准器5，如此方便远距离对准安装目标，减少调整时间。所述红外瞄准器5具有六自由度的方位调整，如此可按照需求对准各个方位的目标。
请参阅图3所示，升降平台3下部设有导轨10，所述导轨10与移动小车1的前进方向垂直安装在移动小车1上，升降平台3采用两级剪差升降，以实现升降平台3大范围的升降。所述升降平台3可用液压缸、电动缸或者电机实现升降，操作方式为手动或者脚踏型，并且升降平台3上部设有一支撑平板12，用于固定坐标平台4，在具体实施时可根据需要安装各种坐标平台。另外，支撑平板12上设有一安全销13，用于防止升降平台3突然快速下降，避免用户进行操作时发生意外。当载荷上升到可操作高度时应插上所述安全销13，完成载荷操作后开始下降时拔出所述安全销13。
请参阅图4所示，坐标平台4包括固定平板23、支撑平板21、Y向支撑平板20及X向移动平板。其中固定平板23上设有一旋转支座28，所述旋转支座28内设有一旋转主轴27，如此将坐标平台4固定于固定平板23上。再者，支撑平板21通过旋转导向轴25与固定平板23连接，所述旋转导向轴25既引导旋转又具有支撑作用，同时还设有一旋转锁紧把手24，在旋转过程中，旋转导向轴25与旋转锁紧把手24可将坐标台固定于要求角度。X向移动平板包括X向小平板14与X向大平板16，所述X向小平板14、X向大平板16与Y向平板整体连接于旋转支撑平板21上，旋转支撑平板21沿旋转主轴27实现X向旋转。X向小平板14与X向大平板16表面设有多个弹体支座18，弹体支座18上设有支撑滚轮17，所述弹体支座18的相对位置可以改变，从而实现大小不同的载荷可以放置于支撑滚轮17形成的半圆内，并且所述支撑滚轮17表面为橡胶材质，可以保护载荷的表面不受损伤，内部装有轴承，能够灵活转动，以次实现Y轴的旋转。
为防止载荷在升降过程中发生掉落，本装置设置了安全绳支座15，可将载荷用安全绳固定于安全绳支座15。
如图5与图6所述，X向小平板14与X向大平板16一起沿X向移动滑块22移动，实现X向的位置调整。X向小平板14与X向大平板16也可以相互独立移动，实现载荷Z向旋转调整。X向位置调整好后可以将X向锁紧把手19锁紧，实现X向固定位置升降，如果上升导轨是倾斜的，可以将X向锁紧把手19放松，在整个升降过程中，X坐标处于不断变化中，从而在垂直升降中实现了曲线装载。Y向支撑平板20沿Y向移动滑块26移动，Y向锁紧把手29可锁紧位置，此处Y向功能与X向功能一致。
在具体实施时，升降平台3的支撑平板12及坐标平台4的尺寸比移动小车1的底部尺寸小，如此形成底部宽大与顶部窄小的结构，从而可以实现重大载荷在狭小空间的装载。
与现有技术相比较，实施本发明的六自由度手动载荷提升装置能够实现载荷各自由度上的位置精准调整，并且能够在升降过程中可以锁紧坐标位置升降，也可部分坐标活动升降从而实现曲线升降。
可以理解的是，对本领域普通技术人员来说，可以根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，而所有这些改变或替换都应属于本发明所附的权利要求的保护范围。

Claims (7)

1.一种六自由度手动载荷提升装置，包括移动小车、升降平台及坐标平台，其中升降平台用以实现上下垂直升降，并且升降平台顶部设有一支撑平板，所述坐标平台设置于支撑平板上，其特征在于：所述坐标平台包括固定平板、支撑平板、Y向支撑平板及X向移动平板；
其中，固定平板和支撑平板之间通过旋转支座连接，旋转支座内设有一旋转主轴，同时，旋转支座两侧各有一旋转导向轴和旋转锁紧把手，通过旋转导向轴引导支撑平板绕旋转主轴进行X向旋转并起支撑作用，通过旋转锁紧把手锁紧位置；
支撑平板和Y向支撑平板之间设有Y向移动滑块，使Y向支撑平板在支撑平板上沿Y向移动实现Y轴方向调整，并通过Y向锁紧把手锁紧位置；
X向移动平板包括X向小平板与X向大平板，X向小平板、X向大平板分别与Y向支撑平板之间设有各自独立的X向移动滑块，使X向小平板、X向大平板分别在Y向支撑平板实现X向的位置调整，并通过X向锁紧把手锁紧；
X向小平板与X向大平板表面设有多个位置不固定的弹体支座，弹体支座上设有支撑滚轮，从而实现大小不同的载荷放置于支撑滚轮形成的半圆内，并且所述支撑滚轮内部装有轴承，以此实现Y轴的旋转。
2.如权利要求1所述的六自由度手动载荷提升装置，其特征在于：所述移动小车前部采用三角斜撑加固。
3.如权利要求1所述的六自由度手动载荷提升装置，其特征在于：所述移动小车的车架前后部具有配重块。
4.如权利要求1所述的六自由度手动载荷提升装置，其特征在于：所述移动小车上还设有一对齐标尺，所述对齐标尺的位置及高度可调整。
5.如权利要求1所述的六自由度手动载荷提升装置，其特征在于：所述升降平台底部设有导轨，所述导轨与移动小车前进方向垂直。
6.如权利要求1所述的六自由度手动载荷提升装置，其特征在于：所述升降平台设有安全销。
7.如权利要求1所述的六自由度手动载荷提升装置，其特征在于：所述六自由度手动载荷提升装置还设有红外瞄准器，所述红外瞄准器具有六自由度的方位调整。
CN202011183835.7A 2020-10-29 2020-10-29 六自由度手动载荷提升装置 Active CN112320671B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011183835.7A CN112320671B (zh) 2020-10-29 2020-10-29 六自由度手动载荷提升装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011183835.7A CN112320671B (zh) 2020-10-29 2020-10-29 六自由度手动载荷提升装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN112320671A CN112320671A (zh) 2021-02-05
CN112320671B true CN112320671B (zh) 2022-04-05

Family

ID=74297482

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202011183835.7A Active CN112320671B (zh) 2020-10-29 2020-10-29 六自由度手动载荷提升装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN112320671B (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114701973B (zh) * 2022-05-31 2022-08-09 山东运川智能制造科技有限公司 一种多方位移动的液压升降机及方法

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102047573A (zh) * 2008-05-26 2011-05-04 株式会社普莱斯科 便携式终端机滑盖开合装置
CN103697772A (zh) * 2013-11-27 2014-04-02 北京机械设备研究所 一种多姿态调整的支架车
CN104002987A (zh) * 2014-05-23 2014-08-27 电子科技大学 一种升降臂型电动挂弹车
CN108216682A (zh) * 2017-12-28 2018-06-29 彩虹无人机科技有限公司 六自由度便携式无人机机翼及v型尾翼通用调姿对接托车
CN110065647A (zh) * 2019-04-25 2019-07-30 沈阳飞研航空设备有限公司 一种智能电动挂弹车中托举调整平台
CN111039222A (zh) * 2019-12-30 2020-04-21 燕山大学 一种用于动车车钩安装连接的六自由度设备
CN210592481U (zh) * 2019-08-22 2020-05-22 西安新宇航空维修工程有限公司 一种多自由度飞机挂弹拖车
CN111805492A (zh) * 2020-07-29 2020-10-23 沈阳中德新松教育科技集团有限公司 一种六自由度调整平台

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10024342A1 (de) * 2000-05-17 2001-11-22 Basf Ag Gegenstrom-Reaktor mit einem Kontaktrohrbündel
CN102168655A (zh) * 2011-04-06 2011-08-31 石运达 阻力差式同步联动集成风浪光热机电能量转换系统
CN207482180U (zh) * 2017-10-24 2018-06-12 南方科技大学 一种飞行器
CN110616901A (zh) * 2019-09-18 2019-12-27 四川锦信建筑工程有限公司 一种房建建材搭载架
CN110758518A (zh) * 2019-10-17 2020-02-07 王志坚 一种用于物流配送的使用便捷的智能搬运机器人
CN211465756U (zh) * 2019-12-18 2020-09-11 捷浩欣工业机械(昆山)有限公司 一种齿轮箱滚刷结构

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102047573A (zh) * 2008-05-26 2011-05-04 株式会社普莱斯科 便携式终端机滑盖开合装置
CN103697772A (zh) * 2013-11-27 2014-04-02 北京机械设备研究所 一种多姿态调整的支架车
CN104002987A (zh) * 2014-05-23 2014-08-27 电子科技大学 一种升降臂型电动挂弹车
CN108216682A (zh) * 2017-12-28 2018-06-29 彩虹无人机科技有限公司 六自由度便携式无人机机翼及v型尾翼通用调姿对接托车
CN110065647A (zh) * 2019-04-25 2019-07-30 沈阳飞研航空设备有限公司 一种智能电动挂弹车中托举调整平台
CN210592481U (zh) * 2019-08-22 2020-05-22 西安新宇航空维修工程有限公司 一种多自由度飞机挂弹拖车
CN111039222A (zh) * 2019-12-30 2020-04-21 燕山大学 一种用于动车车钩安装连接的六自由度设备
CN111805492A (zh) * 2020-07-29 2020-10-23 沈阳中德新松教育科技集团有限公司 一种六自由度调整平台

Also Published As

Publication number Publication date
CN112320671A (zh) 2021-02-05

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN100557396C (zh) 带有可倾斜的夹紧装置的车轮平衡台
WO2019117528A1 (ko) 경사 조절 가능한 카트장치
CN112320671B (zh) 六自由度手动载荷提升装置
CN206188212U (zh) 重载型多品种车辆吊具
CN101506039B (zh) 集成的飞行器称量和调平设备以及使用方法
CN207877196U (zh) 起重伸缩装置及可变体起重搬运小车
CN208843683U (zh) 机房设备升降装置
KR20130000863A (ko) 방향키 탑재용 대차
CN114030991B (zh) 含有姿态调节功能的自适应六自由度吊具
RU2478539C2 (ru) Транспортно-установочный агрегат стартового ракетного комплекса
CN108593418A (zh) 一种提供水平移动的简易设备
CN207850809U (zh) 一种提供水平移动的简易设备
JPH06206613A (ja) 搬送装置
CN112707316A (zh) 一种低冲击力的覆铜钢板吸吊转输装置
CN205397573U (zh) 一种装卸助力设备
CN215438675U (zh) 一种可调节产品方向角度的吸附工装
JP2019099064A (ja) 重量物搬送台車及び重量物の荷役方法
CN219636741U (zh) 移动式龙门桅杆吊装设备
CN219507496U (zh) 一种可调平衡式起重机
CN216272915U (zh) 一种飞机内部设备架的安装设备
CN220430515U (zh) 一种用于大型船只飞行甲板飞机的自动挂弹车
CN220408720U (zh) 一种移动式协作机器人台车
CN218258171U (zh) Alc墙面板一体化转运安装车
CN218112685U (zh) 用于飞行器的挂架设备装卸转运车
CN220053844U (zh) 一种便于装卸的电梯安装移动设备

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant