CN112313529A - 同频干扰抑制方法、线性调频连续波雷达、移动平台和存储介质 - Google Patents

Abstract

一种同频干扰抑制方法和线性调频连续波雷达(100)，所述同频干扰抑制方法包括：发射周期性线性调频信号(011)；周期性线性调频信号的每个周期包括上升区间、在时序上处于上升区间之后的第一固定频率的第一延时及下降区间；接收信号以识别干扰目标(012)；及在识别到干扰目标的概率大于概率阈值时，调整第一延时(013)。

Description

同频干扰抑制方法、线性调频连续波雷达、移动平台和存储 介质

技术领域

本申请涉及雷达探测领域，特别涉及一种同频干扰抑制方法、线性调频连续波雷达和非易失性计算机可读存储介质。

背景技术

目前，对于多个线性调频三角波雷达间的干扰，一般通过人为控制多个雷达之间的发射时刻，使得其他雷达发射信号在当前雷达上产生的干扰位于当前雷达的滤波器的带宽之外，从而实现多个雷达之间的抗干扰。然而，由于每个雷达硬件上的差异，通过人为控制每个雷达发射信号的发射时刻的方式实现起来较为困难，且在雷达硬件发生变化后(如硬件老化、损坏等)无法适应性的进行调整以抑制多个雷达间的干扰。

发明内容

本申请的实施方式提供一种同频干扰抑制方法、线性调频连续波雷达和非易失性计算机可读存储介质。

本申请实施方式提供一种同频干扰抑制方法，应用于线性调频连续波雷达，所述同频干扰抑制方法包括：发射周期性线性调频信号，所述周期性线性调频信号的每个周期包括上升区间、在时序上处于所述上升区间之后的第一固定频率的第一延时及下降区间；接收信号以识别干扰目标；及在识别到所述干扰目标的概率大于概率阈值时，调整所述第一延时。

本申请实施方式还提供一种线性调频连续波雷达，所述雷达包括信号发射器和信号接收器，所述信号发射器用于发射周期性线性调频信号，所述周期性线性调频信号的每个周期包括上升区间、在时序上处于所述上升区间之后的第一固定频率的第一延时及下降区间；所述信号接收器用于接收信号以识别干扰目标；所述信号发射器还用于在识别到所述干扰目标的概率大于概率阈值时，调整所述第一延时。

本申请实施方式还提供一种移动平台，所述移动平台包括机身和线性调频连续波雷达。所述雷达安装在所述机身上。所述雷达包括信号发射器和信号接收器，所述信号发射器用于发射周期性线性调频信号，所述周期性线性调频信号的每个周期包括上升区间、在时序上处于所述上升区间之后的第一固定频率的第一延时及下降区间；所述信号接收器用于接收信号以识别干扰目标；所述信号发射器还用于在识别到所述干扰目标的概率大于概率阈值时，调整所述第一延时。

本申请实施方式提供另一种同频干扰抑制方法，应用于线性调频连续波雷达，所述同频干扰抑制方法包括：发射周期性线性调频信号，所述周期性线性调频信号的每个周期包括上升区间、在时序上处于所述上升区间之后的第一固定频率的第一延时、下降区间及在时序上处于所述下降区间之后的第二固定频率的第二延时；接收信号以识别干扰目标；及在识别到所述干扰目标的概率大于概率阈值时，调整所述第一延时和所述第二延时。

本申请实施方式还提供一种包含计算机可执行指令的非易失性计算机可读存储介质。当所述计算机可执行指令被一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行同频干扰抑制方法。所述同频干扰抑制方法包括：发射周期性线性调频信号，所述周期性线性调频信号的每个周期包括上升区间、在时序上处于所述上升区间之后的第一固定频率的第一延时及下降区间；接收信号以识别干扰目标；及在识别到所述干扰目标的概率大于概率阈值时，调整所述第一延时。

本申请实施方式的同频干扰抑制方法、线性调频连续波雷达、移动平台和计算机可读存储介质中，雷达发射的周期性线性调频信号的上升区间之后设置有第一固定频率的第一延时，在雷达接收到信号并识别到干扰目标的概率大于概率阈值时，说明此时的雷达可能受到了其他雷达的干扰，通过调整第一延时，可使得当前雷达的发射时刻和其他雷达的发射时刻的时差不断发生变化，直至干扰目标的概率小于或等于概率阈值，才不再调整第一延时，无需人为进行调整且调整过程只根据干扰目标的概率是否大于概率阈值进行，在硬件发生变化时(如硬件老化、损坏等)也可以适应性的进行调整，从而实现多个雷达间的同频干扰的抑制。

本申请的实施方式的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实施方式的实践了解到。

附图说明

本申请的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是某些实施方式的线性调频连续波雷达的滤波器接收中频信号的特性示意图。

图2(a)是某些实施方式的线性调频连续波雷达抗干扰的原理示意图；

图2(b)是某些实施方式的线性调频连续波雷达原理框图；

图3是某些实施方式的发射信号和干扰信号的干扰示意图；

图4是本申请某些实施方式的同频干扰抑制方法的场景示意图；

图5是本申请某些实施方式的同频干扰抑制方法的流程示意图；

图6是本申请某些实施方式的梯形调制信号的示意图；

图7(a)和图7(b)是本申请某些实施方式的同频干扰抑制方法的原理示意图；

图8至图11是本申请某些实施方式的同频干扰抑制方法的流程示意图；

图12和图13是本申请某些实施方式的同频干扰抑制方法的原理示意图；

图14至图16是本申请某些实施方式的同频干扰抑制方法的流程示意图；

图17是本申请某些实施方式的同频干扰抑制方法的场景示意图；

图18是本申请某些实施方式的线性调频连续波雷达的结构示意图；

图19是本申请某些实施方式的处理器和计算机可读存储介质的连接示意图。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通信；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

为了实现当前雷达不受其他干扰雷达的干扰，其他雷达发射的信号一般需要位于当前雷达的滤波器的带宽之外，如图1所示的雷达接收中频信号的特性示意图，当前雷达的滤波器的带宽为(f_min，f_max)，其中f_max表示最大接收频率，f_min表示最小接收频率；其他雷达发射的信号被雷达的接收机混频得到的中频信号的频率需要位于区间(f_min，f_max)之外，才会被滤波器当作干扰信号滤除。一般的，为了探测距离较近的目标，f_min会设置的较小，故为了实现当前雷达不受其他雷达的干扰，一般会使得其他雷达发射的信号被雷达的接收机混频后得到的中频信号的频率位于区间(f_min，f_max)之外。

如图2(a)所示的雷达抗干扰的示意图，图2(a)上半部分表示的雷达发射信号和接收信号频率随时间变化的示意图，其中实线S1的三角波形表示雷达发射信号的频率随时间的变化，虚线S2表示雷达接收的正常回波信号频率随时间的变化，点横线S3表示该雷达接收到的干扰信号频率随时间的变化；图2(a)下半部分表示的是上述三种信号经过雷达接收混频后得到的中频信号的频率随时间的变化，其中，虚线S4表示回波中频信号，点横线S5表示干扰中频信号；AB段表示三角波上升沿内信号频率随时间的变化，CD段表示三角波下降沿内信号频率随时间的变化；

从图2(a)上半部分和图2(a)下半部分中可以看到，回波中频信号在三角波的上升沿和下降沿内分别产生频率恒定的中频信号f1和f3，并且f1＝f3；干扰中频信号在三角波的上升沿和下降沿内分别产生频率恒定的中频信号f2和f4，并且f2＝f4；为了能够利用雷达的滤波器将f2，f4的中频干扰滤除，则需要满足f2＝f4>f_max；从图2(a)下半部分中看到，干扰信号相对于发射信号的发射时刻的延时越大，f2，f4的值就越大。因此，通过人为控制多个雷达之间发射信号的发射时刻，使得雷达接收到的其他雷达发射的干扰信号相对于自身发射信号的延时较大，使得满足f2＝f4>f_max，就可以利用雷达的滤波器滤除其他雷达对当前雷达的干扰。而当f2＝f4＜f_max，那么干扰信号就会被雷达当作正常回波信号进行识别，从而使得雷达识别到虚假目标(实际不存在的目标)，此时的干扰信号和发射信号就会存在同频干扰，且由于发射信号和干扰信号均是连续的，如图3所示，实线S6为发射信号，虚线S7为干扰信号，雷达一旦在其中一个三角波内受到同频干扰后，后续的三角波内均会受到同频干扰。图2(b)则展示了调频连续波的原理框图，三角波发生器提供所需要的调制信号，经VCO控制产生频率在时间上按三角形变化的连续高频等幅波，一部分经功分器后由功率放大器放大后通过发射天线辐射出去，另一部分经功分器后作为本振信号。在无线电波遇到目标后返回到接收天线，这时回波信号和本振信号相比频率产生了变化，经混频器出来后就是差拍信号。差拍信号的频率和目标的距离、速度有关，差拍信号经过滤波放大及AD采样后再进行信号处理，信号处理的主要任务就是提取出差拍信号的频率，并通过其得到目标真实的距离和速度等信息。

请参阅图4、图5和图6，本申请实施方式提供一种同频干扰抑制方法，应用于线性调频连续波雷达100，该同频干扰抑制方法包括：

011：发射周期性线性调频信号，周期性线性调频信号的每个周期包括上升区间ab、在时序上处于上升区间ab之后的第一固定频率的第一延时bc及下降区间cd；

012：接收信号以识别干扰目标；及

013：在识别到干扰目标的概率大于概率阈值时，调整第一延时bc。

本申请实施方式还提供一种线性调频连续波雷达100，该线性调频连续波雷达100包括信号发射器10和信号接收器20，信号发射器10用于发射周期性线性调频信号；信号接收器20用于接收信号以识别干扰目标；信号发射器10还用于在识别到干扰目标的概率大于概率阈值时，调整第一延时bc。也即是说，步骤011和步骤013可以由信号发射器10实现。步骤012可以由信号接收器20实现。

具体地，线性调频连续波雷达100在探测被测目标D时，信号发射器10发射周期性线性调频信号，该周期性线性调频信号可以是三角波、梯形波或其他周期性线性调频波形(如方波、锯齿波等)，如图6所示，本申请的周期性线性调频信号S8为梯形调制信号(即，梯形波)，梯形调制信号的每个周期包括上升区间ab、在时序上处于上升区间之后的第一固定频率fbc的第一延时bc及下降区间cd，其中，梯形调制信号在上升区间ab内为上升沿(上升沿随着时间t推移发射信号的频率f逐渐增加)，梯形调制信号在下降区间cd内为下降沿(下降沿随着时间t推移发射信号的频率f逐渐减小)，梯形调制信号在延时bc内的发射信号的频率为固定值(即，第一固定频率fbc)，该第一固定频率fbc等于上升沿和下降沿的最大频率。

当多个雷达100均发射梯形调制信号时，在没有人为对多个雷达100的第一延时bc进行设置时，多个梯形调制信号之间的第一延时bc的差值是任意的。多个雷达100可以是两个、三个、四个或更多个，下面以多个雷达100为两个为例进行说明，多个雷达100为两个以上时原理基本类似，在此不再赘述。如图7(a)所示，实线S9为发射信号，虚线S10为干扰信号1，当两个雷达100的第一延时bc相同，且两个雷达100的发射时刻相差较小时，当一个梯形波内产生同频干扰后，后续的每个梯形波内均会产生同频干扰。如图7(b)所示，实线S9为发射信号，点划线S11为干扰信号2，当两个雷达100的第一延时bc相差较大时，图7(b)中第一组和第二组内的产生同频干扰的梯形波的个数，相较于图7(a)中两个雷达100的第一延时bc相同时，第一组和第二组内的每个梯形波的上升沿和下降沿均产生同频干扰而言，图7(b)中每两个梯形波才会产生一次干扰，且干扰仅存在于上升沿或下降沿，同频干扰概率明显下降。

也即是说，即使两个雷达100发射时刻相差较小，在第一个梯形波内产生了同频干扰，也由于第一延时bc相差较大，使得每K个梯形波内(如图7(b)所示，K＝2)最多有一个梯形调制波产生同频干扰，产生干扰的梯形波的个数为两个雷达100的第一延时bc相同时的1/2。其中，当前雷达100的周期为T1，干扰雷达100的周期为T2，T1和T2的公倍数为E，则K＝E/T1。两个雷达100之间的周期的差异一般较小(即，两个雷达100之间的周期一般不会相差整数倍)，因此，两个雷达100的周期的公倍数越大，产生干扰的梯形波就会越少，也即是说，当两个雷达100的第一延时bc的差值越大(即，两个雷达100的周期的差值越大，从而两个雷达100的周期的公倍数越大)，同频干扰的概率就越小。

雷达100的第一延时bc为单位延时Δt的m倍(即，第一延时bc＝mΔt)，m为正整数。为了防止两个雷达100之间的周期相差整数倍，故一般m取值不会过大。其中，单位延时Δt根据当前雷达100的最大有效带宽、及梯形调制信号中，位于上升区间ab内的上升沿的斜率、和梯形调制信号中，位于下降区间cd内的下降沿的斜率确定，其中，雷达100可根据梯形调制信号中的上升沿和下降沿的斜率可确定梯形调制波的斜率CSR，单位延时Δt满足以下关系式：Δt≥2f_max/CSR，从而合理的确定单位延时Δt。

信号接收器20能够接收信号，接收的信号不仅包括被测目标D反射而接收的回波信号，还可能包括其他雷达100发射的干扰信号。信号接收器20在接收信号时会对接收的信号进行识别以确定干扰目标。在识别到干扰目标的概率大于概率阈值时，调整第一延时bc。例如，信号接收器20每秒识别一次目标，识别到干扰目标的概率可以是一分钟内识别到的干扰目标的次数，如一分钟识别60次目标，共有40次识别到干扰目标，则概率为40/60＝2/3，假设概率阈值为1/2，则可确定识别到干扰目标的概率大于概率阈值(即当前雷达100和其他雷达100之间存在同频干扰)，此时，信号发射器10可调整第一延时bc，例如按一定步长增加第一延时bc或减少第一延时bc，在调整第一延时bc后，若信号接收器20识别到干扰目标的概率仍大于概率阈值，则继续调整第一延时bc，直至信号接收器20识别到干扰目标的概率小于或等于概率阈值(即当前雷达100和其他雷达100之间不存在同频干扰)才停止调整第一延时bc。

本申请实施方式的同频干扰抑制方法和线性调频连续波雷达100中，雷达100发射的周期性线性调频信号的上升区间ab之间(具体为上升区间ab和下降区间cd之间)设置有第一固定频率fbc的第一延时bc，在雷达100接收到信号并识别到干扰目标的概率大于概率阈值时，说明此时的雷达100可能受到了其他雷达100的干扰，通过调整第一延时bc，可使得当前雷达100的发射时刻和其他雷达100的发射时刻的时差不断发生变化，直至干扰目标的概率小于或等于概率阈值，才不再调整第一延时bc，无需人为进行调整以使得多个雷达100的发射时间同步，且调整过程只根据干扰目标的概率是否大于概率阈值进行，在硬件发生变化时(如硬件老化、损坏等)也可以适应性的进行调整，从而实现多个雷达100间的同频干扰的抑制，在雷达100的目标跟踪算法层面几乎可以消除雷达100间同频干扰影响。

请参阅图4、图6和图8，在某些实施方式中，周期性线性调频信号的每个周期还包括在时序上处于下降区间cd之后的第二固定频率fde的第二延时de；同频干扰抑制方法还包括：

014：在识别到干扰目标的概率大于概率阈值时，调整第一延时bc和第二延时de。

在某些实施方式中，信号发射器10还用于在识别到干扰目标的概率大于概率阈值时，调整第一延时bc和第二延时de。也即是说，步骤014可以由信号发射器10实现。

具体地，周期性线性调频信号的每个周期还包括在时序上处于下降区间cd之后的第二固定频率fde的第二延时de，第一延时bc和第二延时de可以相同，也可以不同。例如，第一延时bc和第二延时de相同；或者，第一延时bc和第二延时de不同，第一延时bc可以大于第二延时de，或第一延时bc可以小于第二延时de。本申请实施方式中，第一延时bc和第二延时de相同，可方便信号发射器10调整第一延时bc和第二延时de。在识别到干扰目标的概率大于概率阈值时，信号发射器10调整第一延时bc和第二延时de，例如，信号发射器10同时调整第一延时bc和第二延时de；或者，信号发射器10先调整第一延时bc，再调整第二延时de；或者，信号发射器10先调整第二延时de，再调整第一延时bc。本申请的信号发射器10同时调整第一延时bc和第二延时de，以快速调整第一延时bc和第二延时de直至识别到干扰目标的概率小于或等于概率阈值，从而实现同频干扰抑制。

请参阅图4、图6和图9，在某些实施方式中，同频干扰抑制方法还包括：

015：在识别到干扰目标的概率小于或等于概率阈值时，继续以第一延时bc和第二延时de发射周期性线性调频信号，并进入步骤012。

在某些实施方式中，信号发射器10还用于在识别到干扰目标的概率小于或等于概率阈值时，继续以第一延时bc和第二延时de发射周期性线性调频信号。也即是说，步骤015可以由信号发射器10实现。

具体地，在信号接收器20识别到干扰目标的概率小于或等于概率阈值时即当前雷达100和其他雷达100之间不存在同频干扰时)，也即是说，发射包含此时的第一延时bc和第二延时de(该第一延时bc和第二延时de可能是雷达100初始的第一延时bc和第二延时de，也可能是调整后的第一延时bc和第二延时de)的梯形调制信号和其他雷达100发射的干扰信号不存在同频干扰，则信号发射器10不需要再次调整第一延时bc和第二延时de，以此时的第一延时bc和第二延时de发射梯形调制信号即可保证雷达100不受其他雷达100发射的干扰信号的同频干扰。在后续信号接收再次识别到干扰目标的概率大于概率阈值时，才再次调整第一延时bc和第二延时de，从而适应性的实现对不同雷达100发出的干扰信号的抑制。

请参阅图4、图6和图10，在某些实施方式中，步骤013包括：

0131：在预定时长内识别到干扰目标的数量大于数量阈值时，调整第一延时bc和第二延时de。

在某些实施方式中，信号发射器10还用于在预定时长内识别到干扰目标的数量大于数量阈值时，调整第一延时bc和第二延时de。也即是说，步骤0131可以由信号发射器10实现。

具体地，在确定别到干扰目标的概率是否大于概率阈值时，可根据预定时长内识别到干扰目标的数量是否大于数量阈值确定。例如，信号接收器20每秒识别一次目标，每次可识别一个或多个干扰目标(如仅有一个干扰雷达100，则一般每次会识别到一个干扰目标，若有多个干扰雷达100，则可能会识别到多个干扰目标)，在预定时长(如预定时长为1分钟)内信号接收器20共识别60次干扰目标，共识别到40个干扰目标，假设数量阈值为30，则表示预定时长内识别到干扰目标的数量大于数量阈值，也即是说，干扰目标的概率大于概率阈值。如此，信号接收器20可根据预定时长内识别到的干扰目标的数量和数量阈值快速确定干扰目标的概率是否大于概率阈值，在预定时长内识别到干扰目标的数量大于数量阈值时，信号发射器10调整第一延时bc和第二延时de，直至预定时长内识别到干扰目标的数量小于或等于数量阈值时才停止调整第一延时bc和第二延时de。

请参阅图4和图11，在某些实施方式中，步骤012包括：

0121：在预设时间内，若被测目标D的距离先减小后增大，且被测目标D的移动速度大于速度阈值，则确定被测目标D为干扰目标。

在某些实施方式中，在预设时间内，信号接收器20还用于在被测目标D的距离先减小后增大，且被测目标D的移动速度大于速度阈值时，确定被测目标D为干扰目标。也即是说，步骤0121可以由信号接收器20实现。

具体地，如图12所示，实线S12为发射信号，虚线S13为干扰信号，两个雷达100的第一延时bc和第二延时de(图6示)会随着时间推移连续变化，当第一延时bc和第二延时de的变化使得两个雷达100的发射时刻的时差较小，并使得干扰信号产生的中频信号f1刚好小于f_max时(即，t1时刻时)，就会产生同频干扰目标。且由于两个雷达100的时钟不可能完全相同，随着时间的推移，干扰信号产生的中频信号会连续变化，如图12所示，t1至t5时刻的干扰信号分别产生的中频信号f1至f5均小于f_max，在t1至t5时刻均会产生同频干扰目标，干扰信号的中频信号会先从产生同频干扰的最大频率先减小然后再增大到该最大频率(即，从f1减小到f3，然后从f3增大到f5，f1＝f5)，之后若干扰信号产生的中频信号继续增大则会大于f_max，从而被信号接收器20的滤波器滤除，也即是说，干扰信号的中频信号的变化趋势呈“V”字型变化趋势(如图13所示的频率f随时间t的变化曲线)。雷达100探测被测目标D的距离可根据接收到的信号产生的中频信号(此时为干扰信号的中频信号)计算得到，当干扰信号13的中频信号的变化趋势为先减小后增大，则表示被测目标D和当前雷达100的距离先减小后增大，且由于雷达100时钟变化极快，若被测目标D为干扰雷达100产生的虚假目标(即，干扰目标)，该干扰目标的速度就会非常大，故在确定被测目标D和当前雷达100的距离先减小后增大后，再根据被测目标D和当前雷达100的距离的变化量及变化所需的时间即可计算被测目标D的移动速度，在被测目标D的移动速度大于速度阈值(如150米/秒)时，则表示该被测目标D不是真实的被测目标D，而是由干扰雷达100干扰产生的干扰目标。

请参阅图4、图6和图14，在某些实施方式中，步骤013包括：

0132：以预定步长增加第一延时bc和第二延时de。

在某些实施方式中，信号发射器10还用于在识别到干扰目标的概率大于概率阈值时，以预定步长增加第一延时bc和第二延时de。也即是说，步骤0132可以由信号发射器10实现。

具体地，在识别到干扰目标的概率大于概率阈值时(即当前雷达100和其他雷达100之间存在同频干扰时)，信号发射器10以预定步长增加第一延时bc和第二延时de，第一延时bc和第二延时de为单位延时Δt的N倍，N为正整数，预定步长为单位延时Δt的M倍，M也为正整数。在一个例子中，第一延时bc和第二延时de为7Δt(即，N＝7)，预定步长为Δt(即，M＝1)，则以预定步长增加第一延时bc和第二延时de后，第一延时bc和第二延时de变为8Δt。当然，M、N还可以为其他正整数，例如，N＝2，M＝1；或，N＝3，M＝2；或N＝4，M＝5；等，在此不作限制。

请参阅图4和图6，在某些实施方式中，N大于1，M小于N。

具体地，为了防止以预定步长增加第一延时bc和第二延时de后，第一延时bc和第二延时de变化过大，所以每次增加的预定步长不应该过大，防止以预定步长增加第一延时bc和第二延时de后，发射的梯形调制信号中固定频率的第一延时bc和第二延时de占的比例过高，从而影响雷达100的探测效率和准确性。因此，一般可将M设置的比N小，由于M、N均为正整数，N需要设置为大于1的正整数(即，N最小为2)，从而使得以预定步长增加第一延时bc和第二延时de，第一延时bc和第二延时de变化不至于过大，从而在不大幅度改变第一延时bc和第二延时de的情况下确定可实现同频干扰抑制的第一延时bc和第二延时de。

请参阅图4、图6和图15，在某些实施方式中，预定步长包括第一子步长及第二子步长，步骤0132包括：

01321：在第奇数次调整第一延时bc和第二延时de时，以第一子步长增加第一延时bc和第二延时de；

01322：在第偶数次调整第一延时bc和第二延时de时，以第二子步长增加第一延时bc和第二延时de。

在某些实施方式中，信号发射器10还用于在第奇数次调整第一延时bc和第二延时de时，以第一子步长增加第一延时bc和第二延时de；及在第偶数次调整第一延时bc和第二延时de时，以第二子步长增加第一延时bc和第二延时de。也即是说，步骤01321和步骤01322可以由信号发射器10实现。

具体地，在以预定步长增加第一延时bc和第二延时de时，若以一个固定的预定步长增加第一延时bc和第二延时de，可能需要多次调整第一延时bc和第二延时de(即，多次以预定步长增加第一延时bc和第二延时de)才能够使得识别到干扰目标的概率小于或等于概率阈值。为了快速调整第一延时bc和第二延时de，可以分别以第一子步长增加第一延时bc和第二延时de，或以第二子步长增加第一延时bc和第二延时de。具体地，第一子步长为单位延时Δt的P倍，第二子步长为单位延时Δt的Q倍，P和Q均为正整数，P和Q均小于N(即，第一子步长和第二子步长均小于第一延时bc和第二延时de)，P和Q设置的均小于N的原因请参阅前述实施方式中关于M小于N的论述。其中，第一子步长和第二子步长可设置的不同，例如第一子步长大于第二子步长，或第一子步长小于第二子步长。本实施方式中，第一子步长大于第二子步长。

信号接收器20在识别到干扰目标的概率大于概率阈值时，若此时是第奇数次(如第1次、第3次、……、或第2n-1次，n为正整数)调整第一延时bc和第二延时de，信号发射器10可先以较大的第一子步长增加第一延时bc和第二延时de，从而快速拉大当前雷达100和干扰雷达100的第一延时bc和第二延时de的差异，若以较大的第一子步长增加第一延时bc和第二延时de后，识别到干扰目标的概率仍大于概率阈值，此时为第偶数次(如第2次、第4次、……、或第2n次)调整第一延时bc和第二延时de，信号发射器10可以较小的第二子步长增加第一延时bc和第二延时de，实现第一延时bc和第二延时de的微调，如此，在第奇数次调整第一延时bc和第二延时de和第偶数次调整第一延时bc和第二延时de时分别使用第一子步长和第二子步长交替调整第一延时bc和第二延时de，相较于每次均以较大的第一子步长增加第一延时bc和第二延时de而言，不仅可快速拉大当前雷达100和干扰雷达100的第一延时bc和第二延时de的差异，而且也不会使得增加后的第一延时bc和第二延时de变得过大。

在一个例子中，N＝7，P＝5，Q＝1；即，第一延时bc和第二延时de为7Δt，第一子步长为5Δt，第二子步长为Δt，在第1次调整第一延时bc和第二延时de时，以第一子步长增加第一延时bc和第二延时de，即第一延时bc和第二延时de为7Δt+5Δt＝12Δt；在第2次调整第一延时bc和第二延时de时，以第二子步长增加第一延时bc和第二延时de，即第一延时bc和第二延时de为12Δt+1Δt＝13Δt；在第3次调整第一延时bc和第二延时de时，再次以第一子步长增加第一延时bc和第二延时de，即第一延时bc和第二延时de为13Δt+5Δt＝18Δt；在第4次调整第一延时bc和第二延时de时，再次以第二子步长增加第一延时bc和第二延时de，即第一延时bc和第二延时de为18Δt+1Δt＝19Δt；直至调整第一延时bc和第二延时de后，信号接收器20识别到干扰目标的概率小于或等于概率阈值时，才停止继续调整第一延时bc和第二延时de，例如，在第4次调整第一延时bc和第二延时de后，信号发射器10以第一延时bc和第二延时de为19Δt发射的梯形调制信号，此时信号接收器20识别到干扰目标的概率小于或等于概率阈值，则表示第一延时bc和第二延时de调整成功，此时无需继续调整第一延时bc和第二延时de，信号发射器10以第一延时bc和第二延时de为19Δt发射梯形调制信号即可实现同频干扰抑制。

请参阅图4、图6和图16，本申请另一实施方式的同频干扰抑制方法包括：

021：发射周期性线性调频信号，周期性线性调频信号的每个周期包括上升区间ab、在时序上处于上升区间ab之后的第一固定频率fbc的第一延时bc、下降区间cd及在时序上处于下降区间cd之后的第二固定频率fde的第二延时de；

022：接收信号以识别干扰目标；及

023：在识别到干扰目标的概率大于概率阈值时，调整第一延时bc和第二延时de。

在某些实施方式中，信号发射器10还用于发射周期性线性调频信号；信号接收器20还用于接收信号以识别干扰目标；信号发射器10还用于在识别到干扰目标的概率大于概率阈值时，调整第一延时bc和第二延时de。也即是说，步骤021和步骤023可以由信号发射器10实现，步骤022可以由信号接收器20实现。

步骤021的解释请参阅步骤011的具体描述，步骤022的解释请参阅步骤012的具体描述，步骤023的解释请参阅步骤014的具体描述，在此不再赘述。

请参阅图6和图17，本申请的移动平台1000包括机身200和线性调频连续波雷达100。雷达100安装在机身上。

具体地，移动平台1000可以是飞行设备(如无人机)、移动机器人、车辆(如无人车)等，无人机在飞行时，使用雷达100探测前方的障碍物(即，被测目标D)以实现避障等操作；移动机器人和无人车在移动时，也会使用雷达100探测前方的障碍物以实现避障等操作。本实施方式中，移动平台1000为无人机。

搭载本申请的雷达100的无人机中，雷达100发射的周期性线性调频信号设置有第一延时bc，在雷达100接收到信号并识别到干扰目标的概率大于概率阈值时，说明此时的雷达100可能受到了其他雷达100的干扰，通过调整第一延时bc，可使得当前雷达100的发射时刻和其他雷达100的发射时刻的时差不断发生变化，直至干扰目标的概率小于或等于概率阈值，才不再调整第一延时bc，无需人为进行调整以使得多个雷达100的发射时间同步，且调整过程只根据干扰目标的概率是否大于概率阈值进行，在硬件发生变化时(如硬件老化、损坏等)也可以适应性的进行调整，从而实现多个雷达100间的同频干扰的抑制，在雷达100的目标跟踪算法层面几乎可以消除雷达100间同频干扰影响。

请参阅图6和图18，在某些实施方式中，雷达100的数量为多个，多个雷达100设置在机身200上，多个雷达100的第一延时bc互不相同。

具体地，雷达100的数量可以是两个、三个、四个等，本申请实施方式中，雷达100的数量为两个，两个雷达100的第一延时bc互不相同。以其中一个雷达100作为当前用于探测的雷达100，另一个雷达100则作为干扰雷达，在当前雷达100接收到信号并识别到干扰目标的概率大于概率阈值时，调整当前雷达100的第一延时bc，通过调整第一延时bc，可使得当前雷达100的发射时刻和其他雷达100的发射时刻的时差不断发生变化，直至干扰目标的概率小于或等于概率阈值，才不再调整第一延时bc，以调整好的第一延时bc发射梯形调制信号，无需人为进行调整以使得两个雷达100的发射时间同步，也可实现两个雷达100间的同频干扰的抑制。

请参阅图19，本申请实施方式的一种包含计算机可执行指令302的非易失性计算机可读存储介质300，当计算机可执行指令302被一个或多个处理器400执行时，使得处理器400执行上述任一实施方式的同频干扰抑制方法。

例如，请结合图4、图5和图6，计算机可读指令302被处理器400执行时，使得处理器400执行以下步骤：

011：控制信号发射器10发射周期性线性调频信号；

012：控制信号接收器20接收信号以识别干扰目标；及

013：控制信号发射器10在识别到干扰目标的概率大于概率阈值时，调整第一延时bc。

再例如，请结合图4、图6和图16，计算机可读指令302被处理器400执行时，使得处理器400执行以下步骤：

021：控制信号发射器10发射周期性线性调频信号；

022：控制信号接收器20接收信号以识别干扰目标；及

023：控制信号发射器10在识别到干扰目标的概率大于概率阈值时，调整第一延时bc和第二延时de。

前述实施例描述了可以通过改变雷达100发射的周期性线性调频信号的第一延时bc，在雷达100接收到信号并识别到干扰目标的概率大于概率阈值时，说明此时的雷达100可能受到了其他雷达100的干扰，通过调整第一延时bc，可使得当前雷达100的发射时刻和其他雷达100的发射时刻的时差不断发生变化，直至干扰目标的概率小于或等于概率阈值，才不再调整第一延时bc，无需人为进行调整以使得多个雷达100的发射时间同步，且调整过程只根据干扰目标的概率是否大于概率阈值进行，在硬件发生变化时(如硬件老化、损坏等)也可以适应性的进行调整，从而实现多个雷达100间的同频干扰的抑制，在雷达100的目标跟踪算法层面几乎可以消除雷达100间同频干扰影响。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于执行特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的执行，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于执行逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体执行在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器22的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得程序，然后将其存储在计算机存储器中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (31)

1.一种同频干扰抑制方法，应用于线性调频连续波雷达，其特征在于，所述同频干扰抑制方法包括：

发射周期性线性调频信号，所述周期性线性调频信号的每个周期包括上升区间、在时序上处于所述上升区间之后的第一固定频率的第一延时及下降区间；

接收信号以识别干扰目标；及

在识别到所述干扰目标的概率大于概率阈值时，调整所述第一延时。

2.根据权利要求1所述的同频干扰抑制方法，其特征在于，所述周期性线性调频信号的每个周期还包括在时序上处于所述下降区间之后的第二固定频率的第二延时；所述同频干扰抑制方法还包括：

在识别到所述干扰目标的概率大于概率阈值时，调整所述第一延时和所述第二延时。

3.根据权利要求2所述的同频干扰抑制方法，其特征在于，所述第一延时等于所述第二延时。

4.根据权利要求2或3所述的同频干扰抑制方法，其特征在于，所述同频干扰抑制方法还包括：

在识别到所述干扰目标的概率小于或等于所述概率阈值时，继续以所述第一延时及所述第二延时发射所述周期性线性调频信号，并进入所述接收信号以识别干扰目标的步骤。

5.根据权利要求2或3所述的同频干扰抑制方法，其特征在于，所述在识别到所述干扰目标的概率大于概率阈值时，调整所述第一延时和所述第二延时，包括：

在预定时长内识别到所述干扰目标的数量大于数量阈值时，调整所述第一延时和所述第二延时。

6.根据权利要求2-5中任一项所述的同频干扰抑制方法，其特征在于，所述接收信号以识别干扰目标，包括：

在预设时间内，若被测目标的距离先减小后增大，且所述被测目标的移动速度大于速度阈值，则确定所述被测目标为所述干扰目标。

7.根据权利要求2-5中任一项所述的同频干扰抑制方法，其特征在于，所述调整所述第一延时和所述第二延时，包括：

以预定步长增加所述第一延时和所述第二延时。

8.根据权利要求7所述的同频干扰抑制方法，其特征在于，所述第一延时和所述第二延时为单位延时的N倍，所述预定步长为所述单位延时的M倍，所述M和所述N均为正整数。

9.根据权利要求8所述的同频干扰抑制方法，其特征在于，所述N大于1，所述M小于N。

10.根据权利要求7所述的同频干扰抑制方法，其特征在于，所述预定步长包括第一子步长及第二子步长，所述以预定步长增加所述第一延时和所述第二延时，包括：

在第奇数次调整所述第一延时和所述第二延时时，以所述第一子步长增加所述所述第一延时和所述第二延时；及

在第偶数次调整所述第一延时和所述第二延时时，以所述第二子步长增加所述所述第一延时和所述第二延时。

11.根据权利要求10所述的同频干扰抑制方法，其特征在于，所述第一延时和所述第二延时为单位延时的N倍，所述第一子步长为所述单位延时的P倍，所述第二子步长为所述单位延时的Q倍，所述M、所述P和所述Q均为正整数。

12.根据权利要求11所述的同频干扰抑制方法，其特征在于，所述N大于1，所述P小于N，所述Q小于所述P。

13.根据权利要求8或11所述的同频干扰抑制方法，其特征在于，所述单位延时根据发射所述周期性线性调频信号的线性调频连续波雷达的最大有效带宽、及位于所述上升区间内的上升沿的斜率和位于所述下降区间内的下降沿的斜率确定。

14.一种线性调频连续波雷达，其特征在于，所述雷达包括信号发射器和信号接收器，所述信号发射器用于发射周期性线性调频信号，所述周期性线性调频信号的每个周期包括上升区间、在时序上处于所述上升区间之后的第一固定频率的第一延时及下降区间；所述信号接收器用于接收信号以识别干扰目标；所述信号发射器还用于在识别到所述干扰目标的概率大于概率阈值时，调整所述第一延时。

15.根据权利要求14所述的线性调频连续波雷达，其特征在于，所述周期性线性调频信号的每个周期还包括在时序上处于所述下降区间之后的第二固定频率的第二延时；所述信号发射器还用于在识别到所述干扰目标的概率大于概率阈值时，调整所述第一延时和所述第二延时。

16.根据权利要求15所述的线性调频连续波雷达，其特征在于，所述第一延时等于所述第二延时。

17.根据权利要求15或16所述的线性调频连续波雷达，其特征在于，所述信号发射器还用于在识别到所述干扰目标的概率小于或等于所述概率阈值时，继续以所述第一延时及所述第二延时发射所述周期性线性调频信号。

18.根据权利要求15或16所述的线性调频连续波雷达，其特征在于，所述信号发射器还用于在预定时长内识别到所述干扰目标的数量大于数量阈值时，调整所述第一延时及所述第二延时。

19.根据权利要求15-18任一项所述的线性调频连续波雷达，其特征在于，在预设时间内，所述信号接收器还用于在被测目标的距离先减小后增大，且所述被测目标的移动速度大于速度阈值时，确定所述被测目标为所述干扰目标。

20.根据权利要求15-18任一项所述的线性调频连续波雷达，其特征在于，所述信号发射器还用于在识别到所述干扰目标的概率大于所述概率阈值时，以预定步长增加所述第一延时和所述第二延时。

21.根据权利要求20所述的线性调频连续波雷达，其特征在于，所述第一延时和所述第二延时为单位延时的N倍，所述预定步长为所述单位延时的M倍，所述M和所述N均为正整数。

22.根据权利要求21所述的线性调频连续波雷达，其特征在于，所述N大于1，所述M小于N。

23.根据权利要求20所述的线性调频连续波雷达，其特征在于，所述预定步长包括第一子步长及第二子步长，所述信号发射器还用于在第奇数次调整所述第一延时和所述第二延时时，以所述第一子步长增加所述第一延时和所述第二延时；及在第偶数次调整所述第一延时和所述第二延时时，以所述第二子步长增加所述第一延时和所述第二延时。

24.根据权利要求23所述的线性调频连续波雷达，其特征在于，所述第一延时和所述第二延时为单位延时的N倍，所述第一子步长为所述单位延时的P倍，所述第二子步长为所述单位延时的Q倍，所述M、所述P和所述Q均为正整数。

25.根据权利要求24所述的线性调频连续波雷达，其特征在于，所述N大于1，所述P小于N，所述Q小于所述P。

26.根据权利要求21或24所述的线性调频连续波雷达，其特征在于，所述单位延时根据所述雷达的最大有效带宽、及所述上升区间的斜率和所述下降区间的斜率确定。

27.一种移动平台，其特征在于，所述移动平台包括：

机身；和

权利要求14-26任一项所述的线性调频连续波雷达，所述雷达安装在所述机身上。

28.根据权利要求27所述的移动平台，其特征在于，所述移动平台包括飞行设备、车辆或移动机器人。

29.根据权利要求27或28所述的移动平台，其特征在于，所述雷达的数量为多个，多个所述雷达设置在所述机身上，多个所述雷达的所述第一延时互不相同。

30.一种同频干扰抑制方法，应用于线性调频连续波雷达，其特征在于，所述同频干扰抑制方法包括：

发射周期性线性调频信号，所述周期性线性调频信号的每个周期包括上升区间、在时序上处于所述上升区间之后的第一固定频率的第一延时、下降区间及在时序上处于所述下降区间之后的第二固定频率的第二延时；

接收信号以识别干扰目标；及

在识别到所述干扰目标的概率大于概率阈值时，调整所述第一延时和所述第二延时。

31.一种包含计算机可执行指令的非易失性计算机可读存储介质，当所述计算机可执行指令被一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1至13及权利要求30任一项所述的同频干扰抑制方法。

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