CN112304628A - 一种标定设备、标定系统以及标定方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及汽车维修及设备标定技术，公开了一种标定设备、标定系统及标定方法，其中，标定元件安装于主架，所述标定元件用于标定汽车的高级辅助驾驶系统中的传感器。在使用时，所述主架被定位在所述汽车的至少一个轮毂附近的第一预设位置上，通过根据轮毂的位置确定主架的放置点，可避免因划线测量浪费大量时间，从而实现了一种操作简单，并且工作效率较高的标定设备、标定系统及标定方法。

Description

一种标定设备、标定系统以及标定方法
【技术领域】
本发明涉及汽车维修及设备标定技术，尤其涉及一种标定设备、标定系统及标定方法。
【背景技术】
在汽车维修领域，在利用校准设备对车辆上的高级驾驶辅助系统(AdvancedDriver Assistant Systems，ADAS)进行校准前，需要先摆正校准设备，使得校准设备与车辆对准，校准设备与车辆的对称轴线保持垂直状态。如果校准设备和车辆的中轴线角度偏差较大，会导致校准功能偏差较大或者校准不准确，这样校准出来的功能对车辆行驶造成安全隐患。
目前将校准设备相较于车辆进行摆正的方法存在以下弊端：
使用的标定设备都是根据汽车的某些部位如车标，划线测量找出标定设备的放置点，该过程需要大量的时间，同时需要多个人协同操作。
【发明内容】
为了解决上述技术问题，本发明实施例提供一种操作简单，工作效率较高的标定设备、标定系统及标定方法。
为了解决上述技术问题，本发明实施例提供以下技术方案：
在第一方面，提供一种标定设备，所述标定设备包括主架和标定元件；所述标定元件安装于所述主架上；所述标定元件用于标定汽车的高级辅助驾驶系统中的传感器；其中，所述标定设备在使用时，所述主架被定位在所述汽车的至少一个轮毂附近的第一预设位置上。
在一些实施例中，所述主架还包括至少一个支撑杆，所述至少一个支撑杆用于支承所述标定元件；所述标定设备在使用时，所述至少一个支撑杆被定位在所述汽车的至少一个轮毂附近的第一预设位置上。
在一些实施例中，所述至少一个支撑杆安装有轮毂架，所述至少一个支撑杆的轮毂架用于连接所述至少一个轮毂。
在一些实施例中，所述至少一个支撑杆包括两个支撑杆；所述标定设备使用时，所述两个支撑杆分别被定位在所述汽车相对的两个轮毂附近的第一预设位置上。
在一些实施例中，所述主架还包括横梁；所述至少一个支撑杆通过所述横梁支承所述标定元件。
在一些实施例中，所述主架还包括底座；所述底座支承所述至少一个支撑杆。
在一些实施例中，所述底座设置有滑动轮，以使所述底座在地面上可滑动。
在一些实施例中，所述主架包括立杆和支撑件，所述支撑件安装在所述立杆上，所述支撑件可沿所述立杆移动，以调整所述支撑件相对于地面的高度；所述标定元件安装于所述支撑件。
在一些实施例中，所述主架还包括水平距离调节装置，用于调节所述标定元件相对于所述汽车的垂直中心面的水平距离，以使所述标定元件到达所述传感器前的第二预设位置上。
在一些实施例中，所述水平调节装置包括横梁以及管套；所述横梁垂直于所述汽车的垂直中心面，所述管套套设于所述横梁，所述管套可沿所述横梁移动；所述立杆的一端连接所述管套。
在一些实施例中，所述主架还包括角度调节装置，所述角度调节装置用于调节所述标定元件相对于所述汽车的垂直中心面的角度，以使所述标定元件垂直于所述汽车的垂直中心面。
在一些实施例中，所述支撑件包括所述角度调节装置、支撑部以及安装部；所述支撑部安装于所述立杆，所述标定元件安装于所述安装部，所述角度调节装置安装于所述支撑部与所述安装部之间；所述角度调节装置为万向关节。
在一些实施例中，所述支撑件包括所述角度调节装置、支撑部以及安装部，所述角度调节装置包括转动件以及两个转动关节；所述支撑部安装于所述立杆，所述标定元件安装于所述安装部，所述两个转动关节中的一个连接于所述转动件与所述支撑部之间，所述两个转动关节中的另一个连接于所述转动件与所述安装部之间；所述两个转动关节中一个的转动轴线平行于所述立杆，所述两个转动关节中另一个的转动轴线垂直于所述汽车的垂直中心面。
在一些实施例中，所述立杆可伸缩，所述标定元件的高度是基于所述立杆的伸缩程度确定的。
在一些实施例中，所述立杆包括第一立杆与第二立杆，其中，所述第二立杆套设于所述第一立杆外，所述第二立杆与所述第一立杆可沿所述立杆的长度方向相对运动，以使所述立杆伸缩；其中，所述标定元件安装于所述第一立杆上，所述第一立杆可相对于所述第二立杆旋转，以调节所述标定元件相对于所述汽车的垂直中心面的角度，使所述标定元件大致平行于所述汽车的横截面。
在一些实施例中，所述标定元件包括标定板，所述标定板上载有标定图案；其中，所述标定图案的尺寸与所述标定元件相对于所述传感器的距离相关。
在一些实施例中，所述标定元件包括显示器，所述显示器上显示有标定图案；其中，所述标定图案的尺寸与所述标定元件相对于所述传感器的距离相关。
在一些实施例中，所述标定设备在使用时被定位在所述汽车的前轮轮毂附近的第一预设位置上。
在第二方面，提供一种标定系统，所述标定系统用于标定汽车的高级辅助驾驶系统，所述标定系统包括：定位装置以及如上所述标定设备；所述定位装置用于将所述主架定位至所述汽车的至少一个轮毂附近的第一预设位置，以使所述高级辅助驾驶系统中的传感器基于所述标定设备被标定。
在一些实施例中，所述定位装置设置于所述主架上。
在一些实施例中，所述定位装置用于抵接所述至少一个轮毂，以使所述主架被定位至所述第一预设位置。
在一些实施例中，所述定位装置独立于所述主架。
在一些实施例中，所述定位装置用于设置定位标识，所述定位标识用于标识所述第一预设位置。
与现有技术相比较，在本发明实施例的标定设备及具有此标定设备的标定系统中，通过根据轮毂的位置确定标定设备主架的放置点，可避免因划线测量浪费大量时间，从而实现了一种操作简单，并且工作效率较高的标定方法。
在第三方面，提供一种基于标定系统的标定方法，所述标定系统包括主架及安装于所述主架的标定元件，所述标定元件用于标定汽车的高级辅助驾驶系统的传感器；所述标定方法包括：
将所述主架定位在汽车的至少一个轮毂附近的第一预设位置上；调整所述标定元件的姿态，以使得所述标定元件到达所述传感器前的第二预设位置上。
在一些实施例中，所述主架包括至少一个支撑杆；当所述主架定位在汽车的至少一个轮毂附件的第一预设位置上时，所述至少一个支撑杆定位在所述汽车的至少一个轮毂附近的第一预设位置上。
在一些实施例中，当所述至少一个支撑杆位于所述第一预设位置时，所述至少一个支撑杆与所述至少一个轮毂的中心线相交。
在一些实施例中，所述至少一个支撑杆包括两个支撑杆；当所述至少一个支撑杆定位在所述汽车的至少一个轮毂附件的第一预设位置上时，所述两个支撑杆定位在所述汽车相对的两个轮毂附近的第一预设位置上。
在一些实施例中，所述主架还包括横梁，所述至少一个支撑杆支承所述横梁，所述横梁支承所述标定元件；当所述至少一个支撑杆定位在所述汽车的至少一个轮毂附件的第一预设位置时，所述横梁位于所述汽车上方。
在一些实施例中，所述至少一个支撑杆的高度可调，以调整所述横梁与所述汽车的高度差。
在一些实施例中，所述标定系统还包括定位装置；通过所述定位装置将所述主架定位在所述汽车的至少一个轮毂附件的第一预设位置。
在一些实施例中，所述传感器位于所述汽车的前挡风玻璃处；所述至少一个轮毂为所述汽车的前轮毂。
在一些实施例中，所述传感器位于所述汽车的后挡风玻璃处；所述至少一个轮毂为所述汽车的后轮毂。
在一些实施例中，所述调整所述标定元件的姿态包括：调整所述标定元件相对于所述汽车的垂直中心面的水平距离，调整所述标定元件的离地高度，以及调整所述标定元件相对于所述汽车的垂直中心面的角度。
在一些实施例中，通过电机调整所述标定元件的姿态。
与现有技术相比较，本发明实施例的基于标定系统的标定方法中，通过根据轮毂的位置确定标定系统主架的放置点，可避免因划线测量浪费大量时间，从而实现了一种操作简单，并且工作效率较高的标定方法。
【附图说明】
一个或多个实施例通过与之对应的附图进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。
图1为本发明其中一实施例提供的一种标定设备的侧视图，其中所述标定设备与待标定车辆相装配；
图2为图1所示的标定设备的俯视图；
图3为图1所示的侧视图的局部放大图；
图4为图2所示的俯视图的局部放大图；
图5为本发明又一实施例提供的一种标定方法的流程图。
【具体实施方式】
为了便于理解本发明，下面结合附图和具体实施方式，对本发明进行更详细的说明。需要说明的是，当元件被表述“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。当一个元件被表述“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。本说明书所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”、“内”、“外”以及类似的表述只是为了说明的目的。
除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是用于限制本发明。本说明书所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
请参阅图1至图4，本发明其中一实施例提供一种标定设备100，包括主架10及搭载于所述主架10的标定元件20。所述标定元件20用于标定汽车200的高级驾驶辅助系统中的传感器30。其中，传感器30可以包括距离传感器，如雷达；图像传感器，如相机等。标定元件20与所标定的传感器30相配适，如当传感器30为雷达时，标定元件20可以是反射器、红外标定设备等；当传感器为相机时，标定元件20可以是图案板等。
由于标定设备100与车辆中的传感器30配合使用，操作人员按照传感器30的标定操作手册上的内容，将标定设备100放置于预设位置，并将标定设备100按照标定操作手册进行摆正，以使标定元件20被设置在相对于传感器30的预设位置上，进而可以开始对传感器30的标定过程。当前，多数标定设备100的预设位置设置在车辆前或车辆后，在这种情况下，由于标定设备100上的标定元件与传感器30的距离较远，这增加了确定标定元件20与传感器30的相对位置的准确性的难度，即当前方式不容易将标定元件放置于理想的预设位置上，导致标定误差较大。
由此，本申请实施例介绍一种标定设备以及一种标定方法，能够提升标定元件相对于传感器放置的准确性，降低标定误差。
下述实施例中，为了便于说明所述标定设备100各构件与所述汽车200的相对位置关系，以所述汽车200的垂直中心面xoz为基准，如图3和图4所示，水平纵向x及竖直方向z皆平行于所述垂直中心面xoz，水平横向y垂直于所述垂直中心面xoz，其中竖直方向z垂直于地面，水平纵向x平行于地面，本申请实施例中，“地面”是指用于放置汽车200至少三个轮胎的平面，其可以是举升机的举升架构成的平面，或者是用于容纳汽车200的房间中的地面。
本申请实施例中，在需要对传感器进行标定时，可以将标定设备100放置于汽车的至少一个轮毂附近的第一预设位置上，以缩短标定设备100相对于汽车的距离，进而缩短标定元件相对于其对应的传感器的距离，以提升标定元件拜访位置的准确性。标定设备100基于传感器30相对于汽车的车身所在位置，被放置于距离该传感器30最近的至少一个轮毂的附近。例如，传感器为设置于前车窗的图像传感器，用于采集车前图像，则标定设备可以被放置在至少一个前车轮的轮毂附近。
标定设备100在轮毂附近的位置可以是随机的，或者是预设的。标定设备100包括主架和标定元件，其中，标定元件安装于主架上。主架被放置在轮毂附近。若标定元件的位置相对于主架可调，且能够通过其他辅助工具，如激光测距仪等，准确测量标定元件相对于传感器在空间上的位置，则主架可被放置在轮毂附近，无需准确确定主架与轮毂的相对位置关系，只要能够保证标定元件能够达到相对于传感器的预设位置即可。或者，主架被放置于车轮的轮毂附近的预设位置上，即主架与该轮毂的位置关系是预设的。主架可以附着在车身上，或者主架可以至于车身旁边。可以通过机械结构确定主架与轮毂的预设相对位置关系，或者通过其他辅助工具，如尺子或激光测距仪等确定主架与轮毂的相对位置。在利用机械结构确定主架与轮毂的预设相对位置时，可以利用机械结构将主架固定在车身上，如通过轮毂夹连接主架与轮毂，以确定主架与轮毂的连接方式；或者，可以利用机械结构将主架设置于车身外，相对于轮毂具有一定距离，如主架上可以设置有机械结构相抵于轮毂上，并可以通过该机械结构确定主架位于车身两侧(即车身左右)两个轮毂的轮毂中心点连成的线上，从而能够准确确定主架相对于车身的位置，进而能够进一步确定标定元件相对于传感器的位置。
在一些实施例中，标定元件相对于主架的位置是不可调的，即当主架位置在预设位置时，标定元件在相对于传感器的预设位置上，这种情况适用于针对特定位置的传感器进行标定。
在一些实施例中，标定元件相对于主架的位置是可调的，其可通过调节标定元件相对于主架的位置，使标定元件位于相对于其对应的传感器的预设位置上。在此情景下，主架相对于轮毂的位置可以是预设的或是随机的。若主架相对于轮毂的位置是预设的，则即可调节标定元件相对于主架的位置，使其位于预设位置上，若主架相对于轮毂的位置是随机的，则可调节标定元件相对于车身某一处，如传感器所在位置的位置，使其位于相对于传感器的预设位置上。标定元件可利用辅助设备对齐车身的某一处，如尺子或激光测距等。可选地，标定元件可相对于主架在至少一个空间方向上移动；如沿着y轴方向移动，以调节标定元件相对于传感器的水平横向距离；如沿着x轴方向移动，以调节标定元件相对于传感器的水平纵向距离；如沿着z轴方向移动，以调节标定元件相对于传感器的高度。最终使标定元件对齐传感器，也就是使标定元件位于第二预设位置上。
在一些实施例中，需要调整标定设备相对于车辆的位置，即摆正标定设备，以使标定设备中的标定元件平行于yoz平面且垂直于地面。具体地，可以在标定元件位于第二预设位置之前，调整支架相对于车辆的位置，即摆正支架；或者，在标定元件位于第二预设位置之后，调整标定元件相对于车辆的位置，即摆正标定元件。标定设备上可以设置有角度调节装置，以能够精准调节支架或标定元件相对于yoz平面或地面的角度。该角度调节装置可以设置在支架上，以调节支架相对于yoz平面或地面的角度，并且能够保证调节支架角度后，标定元件平行于yoz平面且垂直于地面。或者，该角度调节装置可以设置在标定元件与支架之间，例如，支架上设置有支撑件用于支撑标定元件，该支撑件可以实现角度调节，即该支撑件可以被理解为是角度调节装置，角度调节装置可以设置有一个或多个，若设置为多个，各角度调节装置可以分别调节标定元件在一个平面内的角度；若设置为一个，该角度调节装置可以调节标定元件至少在两个平面内的角度。还可以利用多种摆正方法以及方法中的辅助设备，从而能够进行精准地角度调节，在此，对摆正方法不予限定。
标定元件在位于预设位置且相对于车辆进行摆正后，可以根据所要标定的传感器进行替换，或者进行变换。例如，图像传感器需要至少两个标定图案对其进行标定，则标定元件可以通过变换标定图案以适应对该图像传感器的标定，或者在同一处既需要标定图像传感器有需要标定雷达，则可以依据所要标定的传感器替换标定图案或雷达标定件。对于图像传感器对应的标定元件，其可以是能够变换标定图案的图案板，不同的标定图案吸附在图案板上；或者，其可以是电子显示器，用于显示标定图案。
在一些实施例中，若图像传感器对应的标定元件是电子显示设备，标定元件上还可以配置有其他设备，如电子测距设备等，确定标定元件与图像传感器之间的距离，并且可以通过标定元件与图像传感器之间的相对距离，调整标定图案的大小，以适应对图像传感器的标定。在此情况下，基于标定元件可以调整标定图案的大小，可以不严格地确定标定设备与车辆的相对距离，即标定设备可以在车辆附近，即至少一个轮毂附近的一个区域内进行对图像传感器的标定，仅需要满足标定元件平行于yoz平面并垂直于地面即可。
下面介绍一些标定设备的具体实现方式，需要注意的是，如下方式仅为示例性地，对于其他能够满足至少一个上述情况的标定设备均在本申请的保护范围内。
在一些实施例中，所述主架10包括至少一个支撑杆11，一个水平调节装置12，一个立杆13以及一个支撑件14。
所述至少一个支撑杆11用于支承所述水平调节装置12，所述立杆13，所述支撑件14以及所述标定元件20。可以理解，根据实际情况，水平调节装置12，所述立杆13，所述支撑件14中的任意一个皆可以省略。
所述标定设备100在使用时，所述至少一个支撑杆11被定位在所述汽车200的至少一个轮毂附近的第一预设位置上。所述至少一个支撑杆11中的任意一个沿竖直方向z延伸，在一些实施例中，所述至少一个支撑杆11的高度可以调整，以调整所述标定元件20的高度。
在一些实施例中，所述至少一个支撑杆11安装有轮毂架，所述至少一个支撑杆11的轮毂架(图未示)用于连接所述至少一个轮毂，以使得所述至少一个支撑杆11能够准确地定位于所述至少一个轮毂，并且与所述至少一个轮毂保持固定。
在一些实施例中，所述至少一个支撑杆11包括两个支撑杆11，所述两个支撑杆11相对。所述标定设备100使用时，所述两个支撑杆11分别被定位在所述汽车200相对的两个轮毂附近的第一预设位置上。
在一些实施例中，所述主架10还包括底座(图未示)。所述底座支承所述至少一个支撑杆11。在其他一些实施例中，所述至少一个支撑杆11固定安装在地面。所述底座设置有滑动轮，以使所述底座在地面上可滑动。
所述水平调节装置12用于调节所述标定元件20相对于所述汽垂直中心面xoz的水平距离，以使所述标定元件20到达所述传感器30前的第二预设位置上。所述水平调节装置12包括横梁120和管套121。
所述横梁120沿水平横向y延伸，并且由所述至少一个支撑杆11共同支承，所述横梁120支承所述立杆13，所述支撑件14以及所述标定元件20。在一些实施例中，所述两个支撑杆11分别连接于所述横梁12的两端，所述横梁120两端的长度可调，以使得所述两个支撑杆11的距离改变，进而所述两个支撑杆11与所述汽车200相对的两个轮毂之间的距离。
所述横梁120垂直于所述垂直中心面xoz，所述管套121套设于所述横梁120，所述管套121可沿所述横梁12移动。
在一些实施例中，所述横梁120及所述管套121的横截面为方形，以使得所述立杆13仅可沿所述横梁120移动，不会转动。可以理解，根据实际情况，所述横梁120及所述管套121的横截面还可以为其他形状，例如三角形、椭圆形等，只要横梁120及管套121的横截面为非圆形即可。
在一些实施例中，通过电机驱动所述管套121沿所述横梁120移动。可以理解，根据实际情况，也可以通过手动的方式驱动所述管套121沿所述横梁120移动。
在其他一些实施例中，所述水平调节装置12包括横梁120和两个夹持部(图未示)。所述横梁120的两相对侧分别开设有沿水平横向y延伸的两个滑槽(图未示)，所述两个夹持部相对，并夹持所述横梁12，并且所述两个夹持部分别收容于所述两个滑槽内。
所述立杆13的一端连接所述管套121。所述立杆13沿竖直方向z延伸，所述立杆13支承所述标定元件20及所述支撑件14。
所述支撑件14安装于所述立杆13上，所述支撑件14可沿所述立杆13移动，以调整所述支撑件14相对于地面的高度。在一些实施例中，所述支撑件14套设于立杆13。在其他一些实施例中，所述立杆13的两相对侧分别开设有沿竖直方向z延伸的两个滑槽，所述支撑件14设置有相对设置的两个夹持部，所述两个夹持部夹持所述立杆13，并且所述两个夹持部分别收容于所述两个滑槽内。
在一些实施例中，所述立杆13及所述支撑件14的横截面为方形，以使得所述支撑件14仅可沿所述立杆13移动，不会转动。可以理解，根据实际情况，所述立杆13及所述支撑件14的横截面还可以为其他形状，例如三角形、椭圆形等，只要立杆13及支撑件14的横截面为非圆形即可。
在一些实施例中，通过电机驱动所述支撑件14沿所述立杆13移动。可以理解，根据实际情况，也可以通过手动的方式驱动所述支撑件14沿所述立杆13移动。
所述标定元件20安装在所述支撑件14上。所述支撑件14包括角度调节装置140，所述支撑部141以及安装部142。
所述角度调节装置140用于调节所述标定元件20相对于所述垂直中心面xoz的角度，以使所述标定元件20垂直于所述垂直中心面xoz。
所述支撑部141安装于所述立杆13，所述标定元件20安装于所述安装部142，所述角度调节装置140安装于所述支撑部141与所述安装部142之间。
在一些实施例中，所述角度调节装置140为万向关节。
在其他一些实施例中，所述角度调节装置140包括转动件(图未示)以及两个转动关节(图未示)。所述两个转动关节中的一个连接所述转动件与所述支撑部141之间，另一个连接于所述转动件与所述安装部142之间。所述两个转动关节中一个的转动轴线平行于所述立杆13，另一个的转动轴线垂直于所述垂直中心面xoz。
可以理解，根据实际情况，调整所述标定元件20的离地高度及与所述垂直中心面xoz的角度并不仅限于上述方式。
在其他一些实施例中，所述立杆13可伸缩，所述标定元件10的高度是基于所述立杆13的伸缩程度确定的。准确地说，所述立杆13包括第一立杆(图未示)与第二立杆(图未示)。其中，所述第二立杆套设于所述第一立杆外，所述第二立杆与所述第一立杆可沿所述立杆的长度方向相对运动，以使所述立杆13伸缩.其中，所述标定元件20安装于所述第一立杆上，所述第一立杆可相对于所述第二立杆旋转，以调节所述标定元件20相对于所述垂直中心面xoz的角度，使所述标定元件20大致平行于所述汽车200的横截面xoz，所述汽车的横截面yoz垂直于所述垂直中心面xoz，并且所述汽车200的横截面yoz垂直于地面。
在一些实施例中，所述标定元件20包括标定板，所述标定板上载有标定图案。其中，所述标定图案的尺寸与所述标定元件20相对于所述传感器30的距离相关。
在其他一些实施例中，所述标定元件20包括显示器，所述显示器上显示有标定图案。其中，所述标定图案的尺寸与所述标定元件20相对于所述传感器30的距离相关。
在一些实施例中，所述标定设备100在使用时被定位在所述汽车200的前轮轮毂附近的第一预设位置上。
可以理解，所述传感器30位于前挡风玻璃一侧，根据实际情况，所述传感器30位于后挡风玻璃一侧时，所述标定设备100在使用时也可以被定位在所述汽车200的后轮轮毂附近的第一预设位置上。
本发明另一实施例提供一种标定系统(图未示)，用于标定汽车200的高级辅助驾驶系统。所述标定系统包括如上所述的标定设备100及定位装置。
所述定位装置用于将所述主架10定位至所述汽车200的至少一个轮毂附近的第一预设位置，以使所述高级辅助驾驶系统中的传感器30基于所述标定设备100被标定。
在一些实施例中，所述定位装置设置于所述主架上。所述定位装置用于抵接所述至少一个轮毂，以使所述主架10被定位至所述第一预设位置。所述定位装置可以为轮毂夹。
在其他一些实施例中，所述定位装置独立于所述主架10。所述定位装置用于定位标识，所述定位标识用于标识所述第一预设位置。所述定位装置包括尺子、激光仪等。
需要说明，所述定位装置独立于所述主架10，即两者不直接连接，并且可以分别移动。
与现有技术相比较，本发明实施例提供的标定设备100及具有此标定设备100的标定系统中，由于轮毂在汽车200上的位置是确定的，根据轮毂的位置确定标定设备100主架10的放置点，可避免因划线测量浪费大量时间，进而实现了一种操作简单，并且工作效率较高的标定设备100及标定系统。
请参阅图5，本发明另一实施例提供一种基于前述实施例提供的标定系统的标定方法。
所述标定方法包括：
步骤S10，将所述主架定位在汽车的至少一个轮毂附件的第一预设位置上；
步骤S20，调整所述标定元件的姿态，以使得所述标定元件到达所述传感器前的第二预设位置上。
在所述标定方法中，由于轮毂在汽车上的位置是确定的，根据轮毂的位置确定主架的放置点，可避免因划线测量浪费大量时间，进而实现了一种操作简单，并且工作效率较高的标定方法。
在步骤S10中，当所述主架定位在汽车的至少一个轮毂附件的第一预设位置上时，所述至少一个支撑杆定位在所述汽车的至少一个轮毂附近的第一预设位置上。支撑杆用于在地面上支撑所述主架，也即，支撑杆为所述主架的支点。
在一些实施例中，当所述至少一个支撑杆位于所述第一预设位置时，所述至少一个支撑杆与所述至少一个轮毂的中心线相交，以使得支撑杆的位置准确。
在一些实施例中，当所述至少一个支撑杆定位在所述至少一个轮毂附件的第一预设位置上时，所述两个支撑杆定位在所述汽车相对的两个轮毂附近的第一预设位置上，采用支撑杆进行定位，支撑杆易绕其自身轴线转动，通过两个支撑杆共同定位，保证主架角度准确。
在一些实施例中，当所述至少一个支撑杆定位在所述至少一个轮毂附件的第一预设位置上时，所述横梁位于所述汽车上方，所述横梁支承的所述标定元件与所述传感器的距离较短，便于标定。
在一些实施例中，所述至少一个支撑杆的高度可调，以调整所述横梁与所述汽车的高度差，以使所述横梁尽量地与所述汽车贴合，提供所述标定元件垂直升降余量。
在一些实施例中，通过所述定位装置将所述主架定位在所述汽车的至少一个轮毂附件的第一预设位置，进一步提高了定位精度的同时，提高了连接可靠性。
在一些实施例中，所述传感器位于所述汽车的前挡风玻璃处，所述至少一个轮毂为所述汽车的前轮毂。
在其他一些实施例中，所述传感器位于所述汽车的后挡风玻璃处，所述至少一个轮毂为所述汽车的后轮毂。
在一些实施例中，所述调整所述标定元件的姿态包括：调整所述标定元件相对于所述垂直中心面的水平距离，调整所述标定元件的离地高度，以及调整所述标定元件相对于所述垂直中心面的角度。
在一些实施例中，通过电机调整所述标定元件的姿态，可以在主架上布置用于操控电机的控制面板，或者，提供远程操纵电机的遥控器，以更为方便地调整主架姿态。
与现有技术相比较，本发明实施例提供了一种基于标定系统的标定方法，通过主架定位在汽车的至少一个轮毂附近的第一预设位置，由于轮毂在汽车上的位置是确定的，根据轮毂的位置确定标定系统主架的放置点，可避免因划线测量浪费大量时间，进而实现了一种操作简单，并且工作效率较高的标定方法。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；在本发明的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本发明的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (34)

1.一种标定设备，其特征在于，所述标定设备包括主架和标定元件；
所述标定元件安装于所述主架上；
所述标定元件用于标定汽车的高级辅助驾驶系统中的传感器；
其中，所述标定设备在使用时，所述主架被定位在所述汽车的至少一个轮毂附近的第一预设位置上。
2.根据权利要求1所述的标定设备，其特征在于，所述主架还包括至少一个支撑杆，所述至少一个支撑杆用于支承所述标定元件；
所述标定设备在使用时，所述至少一个支撑杆被定位在所述汽车的至少一个轮毂附近的第一预设位置上。
3.根据权利要求2所述的标定设备，其特征在于，所述至少一个支撑杆安装有轮毂架，所述至少一个支撑杆的轮毂架用于连接所述至少一个轮毂。
4.根据权利要求2所述的标定设备，其特征在于，所述至少一个支撑杆包括两个支撑杆；
所述标定设备使用时，所述两个支撑杆分别被定位在所述汽车相对的两个轮毂附近的第一预设位置上。
5.根据权利要求2所述的标定设备，其特征在于，所述主架还包括横梁；
所述至少一个支撑杆通过所述横梁支承所述标定元件。
6.根据权利要求2所述的标定设备，其特征在于，所述主架还包括底座；所述底座支承所述至少一个支撑杆。
7.根据权利要求6所述的标定设备，其特征在于，所述底座设置有滑动轮，以使所述底座在地面上可滑动。
8.根据权利要求1所述的标定设备，其特征在于，所述主架包括立杆和支撑件，所述支撑件安装在所述立杆上，所述支撑件可沿所述立杆移动，以调整所述支撑件相对于地面的高度；
所述标定元件安装于所述支撑件。
9.根据权利要求8所述的标定设备，其特征在于，所述主架还包括水平距离调节装置，用于调节所述标定元件相对于所述汽车的垂直中心面的水平距离，以使所述标定元件到达所述传感器前的第二预设位置上。
10.根据权利要求9所述的标定设备，其特征在于，所述水平调节装置包括横梁以及管套；
所述横梁垂直于所述汽车的垂直中心面，所述管套套设于所述横梁，所述管套可沿所述横梁移动；
所述立杆的一端连接所述管套。
11.根据权利要求9所述的标定设备，其特征在于，所述主架还包括角度调节装置，所述角度调节装置用于调节所述标定元件相对于所述汽车的垂直中心面的角度，以使所述标定元件垂直于所述汽车的垂直中心面。
12.根据权利要求11所述的标定设备，其特征在于，所述支撑件包括所述角度调节装置、支撑部以及安装部；
所述支撑部安装于所述立杆，所述标定元件安装于所述安装部，所述角度调节装置安装于所述支撑部与所述安装部之间；
所述角度调节装置为万向关节。
13.根据权利要求11所述的标定设备，其特征在于，所述支撑件包括所述角度调节装置、支撑部以及安装部，所述角度调节装置包括转动件以及两个转动关节；
所述支撑部安装于所述立杆，所述标定元件安装于所述安装部，所述两个转动关节中的一个连接于所述转动件与所述支撑部之间，所述两个转动关节中的另一个连接于所述转动件与所述安装部之间；
所述两个转动关节中一个的转动轴线平行于所述立杆，所述两个转动关节中另一个的转动轴线垂直于所述汽车的垂直中心面。
14.根据权利要求1所述的标定设备，其特征在于，
所述立杆可伸缩，所述标定元件的高度是基于所述立杆的伸缩程度确定的。
15.根据权利要求14所述的标定设备，其特征在于，
所述立杆包括第一立杆与第二立杆，其中，所述第二立杆套设于所述第一立杆外，所述第二立杆与所述第一立杆可沿所述立杆的长度方向相对运动，以使所述立杆伸缩；
其中，所述标定元件安装于所述第一立杆上，所述第一立杆可相对于所述第二立杆旋转，以调节所述标定元件相对于所述汽车的垂直中心面的角度，使所述标定元件大致平行于所述汽车的横截面。
16.根据权利要求1至15任一项所述的标定设备，其特征在于，所述标定元件包括标定板，所述标定板上载有标定图案；
其中，所述标定图案的尺寸与所述标定元件相对于所述传感器的距离相关。
17.根据权利要求1至15任一项所述的标定设备，其特征在于，所述标定元件包括显示器，所述显示器上显示有标定图案；
其中，所述标定图案的尺寸与所述标定元件相对于所述传感器的距离相关。
18.根据权利要求1至17任一项所述的标定设备，其特征在于，所述标定设备在使用时被定位在所述汽车的前轮轮毂附近的第一预设位置上。
19.一种标定系统，其特征在于，所述标定系统用于标定汽车的高级辅助驾驶系统，所述标定系统包括：
定位装置以及如权利要求1至18任一项所述标定设备；
所述定位装置用于将所述主架定位至所述汽车的至少一个轮毂附近的第一预设位置，以使所述高级辅助驾驶系统中的传感器基于所述标定设备被标定。
20.根据权利要求19所述的标定系统，其特征在于，所述定位装置设置于所述主架上。
21.根据权利要求20所述的标定系统，其特征在于，所述定位装置用于抵接所述至少一个轮毂，以使所述主架被定位至所述第一预设位置。
22.根据权利要求19所述的标定系统，其特征在于，所述定位装置独立于所述主架。
23.根据权利要求22所述的标定系统，其特征在于，
所述定位装置用于设置定位标识，所述定位标识用于标识所述第一预设位置。
24.一种基于标定系统的标定方法，其特征在于，
所述标定系统包括主架及安装于所述主架的标定元件，所述标定元件用于标定汽车的高级辅助驾驶系统的传感器；
所述标定方法包括：
将所述主架定位在汽车的至少一个轮毂附近的第一预设位置上；
调整所述标定元件的姿态，以使得所述标定元件到达所述传感器前的第二预设位置上。
25.根据权利要求24所述的标定方法，其特征在于，所述主架包括至少一个支撑杆；
当所述主架定位在汽车的至少一个轮毂附件的第一预设位置上时，所述至少一个支撑杆定位在所述汽车的至少一个轮毂附近的第一预设位置上。
26.根据权利要求25所述的标定方法，其特征在于，当所述至少一个支撑杆位于所述第一预设位置时，所述至少一个支撑杆与所述至少一个轮毂的中心线相交。
27.根据权利要求25所述的标定方法，其特征在于，所述至少一个支撑杆包括两个支撑杆；
当所述至少一个支撑杆定位在所述汽车的至少一个轮毂附件的第一预设位置上时，所述两个支撑杆定位在所述汽车相对的两个轮毂附近的第一预设位置上。
28.根据权利要求25所述的标定方法，其特征在于，所述主架还包括横梁，所述至少一个支撑杆支承所述横梁，所述横梁支承所述标定元件；
当所述至少一个支撑杆定位在所述汽车的至少一个轮毂附件的第一预设位置时，所述横梁位于所述汽车上方。
29.根据权利要求28所述的标定方法，其特征在于，所述至少一个支撑杆的高度可调，以调整所述横梁与所述汽车的高度差。
30.根据权利要求24所述的标定方法，其特征在于，所述标定系统还包括定位装置；
通过所述定位装置将所述主架定位在所述汽车的至少一个轮毂附件的第一预设位置。
31.根据权利要求24所述的标定方法，其特征在于，所述传感器位于所述汽车的前挡风玻璃处；
所述至少一个轮毂为所述汽车的前轮毂。
32.根据权利要求24所述的标定方法，其特征在于，所述传感器位于所述汽车的后挡风玻璃处；
所述至少一个轮毂为所述汽车的后轮毂。
33.根据权利要求24所述的标定方法，其特征在于，所述调整所述标定元件的姿态包括：调整所述标定元件相对于所述汽车的垂直中心面的水平距离，调整所述标定元件的离地高度，以及调整所述标定元件相对于所述汽车的垂直中心面的角度。
34.根据权利要求24所述的标定方法，其特征在于，通过电机调整所述标定元件的姿态。
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