CN112299155A - 支撑系统、作业机械和支腿伸缩长度的检测方法 - Google Patents

支撑系统、作业机械和支腿伸缩长度的检测方法 Download PDF

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CN112299155A CN202011186264.2A CN202011186264A CN112299155A CN 112299155 A CN112299155 A CN 112299155A CN 202011186264 A CN202011186264 A CN 202011186264A CN 112299155 A CN112299155 A CN 112299155A
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Abstract

本发明提出了一种支撑系统、作业机械和支腿伸缩长度的检测方法。支撑系统包括固定支撑、支腿和卷盘装置。卷盘装置包括：卷盘，固定在固定支撑上；油管，缠绕在卷盘上，油管用于为支腿的驱动机构供油；旋转编码器，与卷盘连接，其中，旋转编码器用于测量油管的伸缩长度。通过本发明的技术方案，替代了现有支腿的长度检测装置，简化了结构，有效地提升了支撑系统使用的安全性和便利性，降低了安全隐患，还能够实时连续地检测油管的伸缩长度。

Description

支撑系统、作业机械和支腿伸缩长度的检测方法
技术领域
本发明涉及到技术领域，具体而言，涉及一种支撑系统、一种作业机械和一种支腿伸缩长度的检测方法。
背景技术
工程机械中广泛使用油管，有较多的运动部件都连接有油管，油管用于输送液压油，并往往会随着其连接的运动部件一起运动。在运动的过程中，为了避免油管太长而打结，导致运动失效，就需要使用卷盘将油管进行收放。在油管的收放过程中，有可能手指被卷盘绞入导致意外伤害，或其他异物卷入卷盘导致油管或卷盘损伤，存在安全隐患。另外，有时需要确定运动部件的行程。
发明内容
根据本发明的实施例旨在至少改善现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。
有鉴于此，根据本发明的实施例的一个目的在于提供一种支撑系统。
根据本发明的实施例的另一个目的在于提供一种作业机械。
根据本发明的实施例的另一个目的在于提供一种支腿伸缩长度的检测方法。
为了实现上述目的，根据本发明第一方面的实施例提供了一种支撑系统，包括固定支撑及可伸缩地设置于固定支撑上的支腿，支撑系统还包括卷盘装置，卷盘装置包括：卷盘，固定于固定支撑上；油管，缠绕在卷盘上，油管用于为支腿的驱动机构供油；旋转编码器，与卷盘连接，其中，旋转编码器用于测量油管的伸缩长度。
固定支撑，也称为固定转塔。
在该技术方案中，通过设置旋转编码器，并测量油管的伸缩长度，从而可以根据油管的伸缩长度，确定和油管连接的运动部件的行程。采用旋转编码器测量油管的伸缩长度，结构简单，占用空间小，计算过程简单便捷。另外，采用旋转编码器，结构更为简单，成本低廉，可以替代相关技术中的支腿长度检测装置，例如独立设置的拉线传感器等。
具体地，油管缠绕在卷盘上，便于随卷盘的转动而伸缩，从而在油管和支腿连接时，可以和支腿一起同步伸缩。油管用于供油，便于为与其连接的支腿输送液压油，为支腿的运动提供驱动力。旋转编码器与卷盘连接，便于和卷盘同步转动，从而根据卷盘的转动角度，确定油管伸出或缩回的长度，卷盘的转动角度越大，油管伸出或缩回的长度越长。另外，油管为支腿供油时，一般会随着支腿的运动而同步运动，因此，可以通过对油管的伸缩长度的检测，确定与油管连接的支腿的行程。油管缠绕在卷盘上，因此可以通过旋转编码器对卷盘旋转角度的检测，确定油管缠绕的圈数，从而确定油管的伸缩长度。
需要指出，支腿的驱动机构，包括伸缩油缸、支撑油缸等等。
在上述技术方案中，卷盘装置还包括：护罩，卷盘设于护罩内，且卷盘可相对于护罩转动。
在该技术方案中，将卷盘设置在护罩内，卷盘可相对于护罩转动，既可以不影响卷盘的正常工作，又可以避免人体的手指或异物随着油管而被卷入，有利于降低安全隐患，保护用户和设备，提升支撑系统工作的安全性、稳定性。
在上述技术方案中，护罩上设有开口，油管从开口伸出或缩回护罩内；卷盘装置还包括：防护件，设于开口处，防护件用于遮挡开口。
在该技术方案中，护罩上设置开口，便于油管出入，也就是油管可以从开口伸出或缩回护罩内，从而实现油管伸长和缩短的目的。防护件设置在开口处，并遮挡开口，有利于避免手指或异物通过开口而被卷入护罩内，进一步地提升了支撑系统使用的安全性和便利性。
在上述技术方案中，卷盘装置还包括：紧固件；长孔，防护件通过长孔和紧固件与护罩连接。
在该技术方案中，通过设置长孔，防护件通过长孔、紧固件与护罩连接，便于灵活调整防护件的位置，从而调节开口处油管和防护件之间的间隙，以便适应不同直径的油管、不同圈数的油管，提升了护罩使用的便利性和灵活性。另外，采用紧固件连接，易于装拆，使用方便。油管圈数较多或直径较大时，可以通过将间隙增大，避免油管和防护件发生磕碰。油管圈数较少或油管直径较小时，可以通过将间隙缩小，避免间隙过大而将异物卷入，有利于降低安全隐患。
在上述技术方案中，卷盘装置还包括：安装件，安装件用于将护罩固定在固定支撑上。
在该技术方案中，通过设置安装件将护罩固定在固定支撑上，有利于避免护罩脱落，确保护罩对卷盘、油管的防护。安装件和护罩固定连接，还便于对护罩进行固定，避免卷盘转动过程中，护罩因位置发生变动而与卷盘发生磕碰，造成设备损坏。
在上述任一项技术方案中，卷盘包括第一转轴，旋转编码器包括第二转轴，第一转轴和第二转轴相连。
在该技术方案中，通过第一转轴和第二转轴连接，使旋转编码器和卷盘连接在一起。也就是旋转编码器和卷盘可以同步转动，旋转编码器和卷盘的转动角度相同，旋转编码器只要检测出自身的转动角度，也就检测出了卷盘的转动角度，从而可以确定缠绕在卷盘上的油管的圈数，进而可以根据卷盘的直径、油管的直径以及圈数等参数，确定出油管伸缩的长度。
在上述技术方案中，旋转编码器还包括：壳体，第二转轴从壳体内伸出，且第二转轴可相对于壳体转动；检测装置，设于壳体内，并与壳体和第二转轴中的一个连接，检测装置用于检测第二转轴的转动角度。
在该技术方案中，通过设置壳体，可以保护第二转轴，还可以保护壳体内的检测装置。第二转轴相对于壳体转动，检测装置与壳体和第二转轴中的一个连接，便于检测两者之间的相对转动角度，或者说检测出卷盘的转动角度，从而便于确定油管伸缩的长度。
在上述技术方案中，固定支撑上形成有支腿箱体，支腿可伸缩地设置于支腿箱体内，支腿箱体的一侧形成有容纳空间，卷盘装置固定设置于容纳空间内，伸出卷盘装置的油管与支腿同步伸缩。
在该技术方案中，固定支撑上形成有支腿箱体，便于在支腿收缩时容纳支腿，为支腿提供防护。卷盘装置固设于容纳空间内，有利于得到支腿箱体的保护，延长卷盘装置的使用寿命。卷盘装置与支腿连接，可以为支腿提供液压油，以便于支腿在液压油的驱动下进行伸缩。卷盘装置的油管与支腿同步伸缩，使油管伸缩的长度和支腿伸缩的长度相同，从而可以通过确定油管的伸缩长度而确定支腿的伸缩长度。
根据本发明第二方面的技术方案提供了一种作业机械，包括：机体；如上述第一方面中任一项技术方案的支撑系统，设于机体上，支腿系统用于支撑机体。
在该技术方案中，通过采用上述任一项技术方案的支撑系统，从而具有了上述技术方案的全部有益效果，在此不再赘述。支撑系统用于支撑机体，便于在作业机械进行作业时，提供稳定的支撑，避免作业机械发生倾翻。另外，在作业机械负重作业时，通过采用支撑系统对机体进行支撑，可以避免负重对作业机械的轮胎等部件产生巨大压力而导致爆胎或者滑动等故障，提升了作业机械工作的稳定性和安全性。
作业机械包括以下任意一种：混凝土泵车、起重机和消防车。
根据本发明第三方面的实施例提供了一种支腿伸缩长度的检测方法，用于如上述第一方面中任一项技术方案的支撑系统，或用于如上述第二方面中任一项技术方案的作业机械，检测方法包括：获取卷盘转动的角度；根据角度，确定卷盘转动的圈数；获取卷盘的第一半径和缠绕在卷盘上的油管的第二半径；根据第一半径、第二半径和圈数，确定油管缠绕在卷盘上的长度；根据油管在第一时刻缠绕的长度和在第二时刻缠绕的长度，确定油管在第一时刻和第二时刻之间伸出或缩回的长度；根据油管在第一时刻和第二时刻之间伸出或缩回的长度，确定与油管相连的支腿在第一时刻和第二时刻之间伸出或缩回的长度。在该技术方案中，通过获取卷盘转动的角度，确定卷盘转动的圈数，进而再根据第一半径、第二半径和圈数，确定油管缠绕在卷盘上的长度，在不同的时刻，缠绕在卷盘上的油管的长度不同，从而可以根据在不同时刻的长度的差值，确定在油管伸缩的长度，进一步地，油管和支腿同步伸缩，因此可以通过油管的伸缩长度，确定支腿的伸缩长度。随着卷盘的不断转动，则支腿的伸缩长度可以实时地通过油管的伸缩长度而确定。进一步地，油管的伸缩长度确定后，再根据伸缩的时长，可以得到油管的伸缩速度，也就是支腿的伸缩速度。
根据本发明的实施例的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过根据本发明的实施例的实践了解到。
附图说明
图1是根据本发明提供的一个实施例的卷盘装置的立体结构示意图；
图2是根据本发明提供的一个实施例的卷盘装置的局部立体结构示意图；
图3是图2的俯视结构示意图；
图4是根据本发明提供的一个实施例的护罩的立体结构示意图；
图5是图4的俯视结构示意图；
图6是根据本发明提供的一个实施例的防护件的立体结构示意图；
图7是根据本发明提供的一个实施例的安装件的立体结构示意图；
图8是根据本发明提供的一个实施例的卷盘装置的立体分解结构示意图；
图9是根据本发明提供的一个实施例的卷盘装置的局部立体结构示意图；
图10是根据本发明提供的一个实施例的支撑系统的立体结构示意图；
图11是根据本发明提供的一个实施例的作业机械的结构示意框图；
图12是根据本发明提供的一个实施例的支腿伸缩长度的检测方法的工作流程示意图。
其中，图1至图11中的附图标记与部件名称之间的对应关系为：
1卷盘装置，100卷盘，1002第一转轴，102油管，104旋转编码器，1040第二转轴，1042壳体，106护罩，1060开口，1062长孔，108安装件，110防护件，112紧固件，20支腿，3作业机械，30机体，4支撑系统，40固定支撑，42支腿箱体。
具体实施方式
为了可以更清楚地理解根据本发明的实施例的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对根据本发明的实施例进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，根据本发明的实施例的特征可以相互组合。
在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解根据本发明的实施例，但是，根据本发明的实施例还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，根据本发明的实施例提供的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。
下面参照图1至图12描述根据本发明提供的一些实施例。
如图1至图12所示，根据本发明第一方面的实施例提供了一种支撑系统4，包括固定支撑40及可伸缩地设置于固定支撑40上的支腿20，支撑系统4还包括卷盘装置1。卷盘装置1包括：卷盘100、油管102和旋转编码器104。
如图10所示，卷盘100固定在固定支撑40上。油管102缠绕在卷盘100上，油管102随卷盘100的转动而伸缩，油管102用于为支腿20的驱动机构供油。旋转编码器104与卷盘100连接。其中，旋转编码器104用于测量油管102的伸缩长度。
在该实施例中，通过设置旋转编码器104，并测量油管102的伸缩长度，从而可以根据油管102的伸缩长度，确定和油管102连接的运动部件的行程(伸出或收回的长度)。采用旋转编码器104测量油管102的伸缩长度，结构简单，占用空间小，计算过程简单便捷。
具体地，油管102缠绕在卷盘100上，便于随卷盘100的转动而伸缩，从而在油管102和支腿20连接时，可以和支腿20一起同步伸缩。油管102用于供油，便于为与其连接的支腿20输送液压油，为支腿20的运动提供驱动力。旋转编码器104与卷盘100连接，便于和卷盘100同步转动，从而根据卷盘100的转动角度，确定油管102伸出或缩回的长度，卷盘100的转动角度越大，油管102伸出或缩回的长度越长。另外，油管102为支腿20供油时，一般会随着支腿20的运动而同步运动，因此，可以通过对油管102的伸缩长度的检测，确定与油管102连接的支腿20的行程(伸出或收回的长度)。油管102缠绕在卷盘100上，因此可以通过旋转编码器104对卷盘100旋转角度的检测，确定油管102缠绕的圈数，从而确定油管102的伸缩长度。
如图2所示，进一步地，卷盘装置1还包括护罩106，卷盘100设于护罩106内。卷盘100可相对于护罩106转动。这样可以不影响卷盘100的正常工作，又可以避免人体的手指或异物随着油管102而被卷入，有利于降低安全隐患，保护用户和设备，提升支撑系统4工作的安全性、稳定性。
如图2和图3所示，在上述实施例中，护罩106上设有开口1060，开口1060用于供油管102出入，或者说油管102从开口1060伸出或缩回护罩106内。如图3和图6所示，卷盘装置1还包括防护件110。防护件110设于开口1060处，防护件110用于遮挡开口1060。
在该实施例中，护罩106上设置开口1060，便于油管102伸出或缩回护罩106，从而实现油管102伸长和缩短的目的。防护件110设置在开口1060处，并遮挡开口1060，有利于避免手指或异物通过开口1060而被卷入护罩106内，进一步地提升了支撑系统4使用的安全性和便利性。
如图3所示，在上述实施例中，卷盘装置1还包括紧固件112。如图4和图5所示，护罩106上设有长孔1062，防护件110通过长孔1062和紧固件112与护罩106连接。防护件110通过长孔1062、紧固件112与护罩106连接，便于灵活调整防护件110的位置，从而调节开口1060处油管102和防护件110之间的间隙，以便适应不同直径的油管102、不同圈数的油管102，提升了护罩106使用的便利性和灵活性。另外，采用紧固件112连接，易于装拆，使用方便。油管102圈数较多或直径较大时，可以通过将间隙增大，避免油管102和防护件110发生磕碰。油管102圈数较少或油管102直径较小时，可以通过将间隙缩小，避免间隙过大而将异物卷入，有利于降低安全隐患。
如图3和图7所示，在上述实施例中，卷盘装置1还包括：安装件108，与护罩106固定连接。安装件108用于将护罩106固定在固定支撑40上。
在该实施例中，通过设置安装件108将护罩106固定在固定支撑40上，有利于避免护罩106脱落，确保护罩106对卷盘100、油管102的防护。安装件108和护罩106固定连接，还便于对护罩106进行固定，避免卷盘100转动过程中，护罩106因位置发生变动而与卷盘100发生磕碰，造成设备损坏。
如图8和图9所示，在上述任一项实施例中，卷盘100包括第一转轴1002，旋转编码器104包括第二转轴1040，第一转轴1002和第二转轴1040相连，从而旋转编码器104和卷盘100可以同步转动。同步转动使旋转编码器104和卷盘100的转动角度相同，旋转编码器104只要检测出自身的转动角度，也就检测出了卷盘100的转动角度。根据转动角度，可以确定缠绕在卷盘100上的油管102的圈数，进而可以根据卷盘100的直径、油管102的直径以及圈数等参数，确定出油管102伸缩的长度。
在上述实施例中，旋转编码器104还包括壳体1042和检测装置。第二转轴1040设于壳体1042内，并向外伸出。第二转轴1040可相对于壳体1042转动。检测装置设于壳体1042内，并与壳体1042和第二转轴1040中的一个连接，检测装置用于检测第二转轴1040的转动角度。
在该实施例中，通过设置壳体1042，可以保护第二转轴1040，还可以保护壳体1042内的检测装置。第二转轴1040相对于壳体1042转动，检测装置与壳体1042和第二转轴1040中的一个连接，便于检测两者之间的相对转动角度，或者说检测出卷盘100的转动角度，从而便于确定油管102伸缩的长度。
在一些实施例中，检测装置包括发光二极管、码盘、光敏管等。
在上述实施例中，固定支撑40上形成有支腿箱体42。支腿20可伸缩地设置于支腿箱体42内。支腿箱体42的一侧形成有容纳空间，卷盘装置1固定设置于容纳空间内。伸出卷盘装置1的油管102与支腿20同步伸缩。
在该实施例中，固定支撑40上形成有支腿箱体42，便于在支腿20收缩时容纳支腿20，为支腿20提供防护。卷盘装置1固设于容纳空间内，有利于得到支腿箱体42的保护，延长卷盘装置1的使用寿命。卷盘装置1与支腿20连接，可以为支腿20提供液压油，以便于支腿20在液压油的驱动下进行伸缩。卷盘装置1的油管102与支腿20同步伸缩，使油管102伸缩的长度和支腿20伸缩的长度相同，从而可以通过确定油管102的伸缩长度而确定支腿20的伸缩长度。
如图11所示，根据本发明第二方面的实施例提供了一种作业机械3，包括机体30和如上述第一方面中任一项实施例的支撑系统4。支撑系统4设于机体30上，支撑系统4用于支撑机体30。
在该实施例中，通过采用上述任一项实施例的支撑系统4，从而具有了上述实施例的全部有益效果，在此不再赘述。支撑系统4用于支撑机体30，便于在作业机械3进行作业时，提供稳定的支撑，避免作业机械3发生倾翻。另外，在作业机械3负重作业时，通过采用支撑系统4对机体30进行支撑，可以避免负重对作业机械3的轮胎等部件产生巨大压力而导致爆胎或者滑动等故障，提升了作业机械3工作的稳定性和安全性。
在上述实施例中，作业机械3可以为以下任意一种：混凝土输送泵车、起重机或消防车。
进一步地，作业机械3还包括：控制器，与支撑系统4的旋转编码器104连接，控制器用于根据旋转编码器104测量到的油管102的伸缩长度获取支撑系统4的支腿20的行程。
在该实施例中，通过设置控制器，并根据油管102的伸缩长度来获取支腿20的行程，有利于实现支腿20伸缩量的自动化控制，降低劳动强度和提升控制精度。
如图12所示，根据本发明第三方面的实施例提供了一种支腿伸缩长度的检测方法，用于如上述第一方面中任一项实施例的支撑系统，或用于如上述第二方面中任一项实施例的作业机械，检测方法包括：
步骤S100：获取卷盘在第一时刻转动的角度和在第二时刻转动的角度；
卷盘转动的角度为θ，每转动一圈，θ为360°。在第一时刻转动的角度为θ1。在第二时刻转动的角度为θ2。
步骤S102：根据卷盘在第一时刻转动的角度和在第二时刻转动的角度，分别确定卷盘在第一时刻转动的圈数和第二时刻转动的圈数；
可以理解，由于每转一圈的角度为360°，因此，通过转动的角度除以360，可以得到转动的圈数，即圈数n＝θ÷360。进一步地，为便于计算，n值向上取整。即圈数n＝[θ÷360]。相应地，在第一时刻卷盘已经转动的圈数n1＝[θ1÷360]；在第一时刻卷盘已经转动的圈数n2＝[θ2÷360]。
步骤S104：获取卷盘的第一半径和缠绕在卷盘上的油管的第二半径；
步骤S106：根据第一半径、第二半径和第一时刻卷盘转动的圈数，确定在第一时刻油管缠绕在卷盘上的长度；
设定第一半径为R，第二半径为r，在第一时刻，油管缠绕在卷盘上圈数为n1，油管缠绕在卷盘上的长度为S1，S1的计算方式如下：
S1＝2πR(n1－1)+2πr(n1－1)2+[R+r(2n1－1)][θ－(n1－1)×2π]。
步骤S108：根据第一半径、第二半径和第二时刻卷盘转动的圈数，确定在第二时刻油管缠绕在卷盘上的长度；
在第二时刻时，油管缠绕在卷盘上的圈数为n2，则第二时刻时，油管缠绕在卷盘上的长度为S2，S2的计算方式如下：
S2＝2πR(n2－1)+2πr(n2－1)2+[R+r(2n2－1)][θ－(n2－1)×2π]。
步骤S110：根据油管在第一时刻缠绕的长度和在第二时刻缠绕的长度，确定油管在第一时刻和第二时刻之间伸出或缩回的长度；
将油管伸出的长度设定为S’，则在第一时刻和第二时刻之间，油管伸出的长度S’的计算方式如下：
S’＝S2－S1。
需要留意，在本实施例中，第二时刻晚于第一时刻。S’可能为正值，也可能为负值。S’为正，说明油管从第一时刻到第二时刻是伸出动作。S’为负，说明油管从第一时刻到第二时刻是缩回动作。
步骤S112：根据油管在第一时刻和第二时刻之间伸出或缩回的长度，确定与油管相连的支腿在第一时刻和第二时刻之间伸出或缩回的长度。
油管与支腿连接，两者同步伸缩，因此，油管伸出多少长度，则支腿就伸出多少长度。也就是说，S’即为支腿伸出的长度。
S’为正，油管从第一时刻到第二时刻是伸出动作，也就是支腿向外伸出。S’为负，油管从第一时刻到第二时刻是缩回动作，也就是支腿向内缩回。
在该实施例中，通过获取卷盘转动的角度，确定卷盘转动的圈数，进而再根据第一半径、第二半径和圈数，确定油管缠绕在卷盘上的长度，在不同的时刻，缠绕在卷盘上的油管的长度不同，从而可以根据在不同时刻的长度的差值，确定在油管伸缩的长度，进一步地，油管和支腿同步伸缩，因此可以通过油管的伸缩长度，确定支腿的伸缩长度。随着卷盘的不断转动，则支腿的伸缩长度可以实时地通过油管的伸缩长度而确定。进一步地，油管的伸缩长度确定后，再根据伸缩的时长，可以得到油管的伸缩速度，也就是支腿的伸缩速度。
根据本发明提出的一个具体实施例的支撑系统，包括卷盘装置1。卷盘装置1能够通过检测卷盘100的旋转角度得到油管102的伸缩长度，从而得知与油管102连接的支腿20的伸缩长度与位置，同时也可得到油管102运动的速度。
护罩106可以有效防止在收缩油管102时手指被卷盘100绞入导致意外伤害，同时能够防止其他异物卷入卷盘100导致油管102或卷盘100损伤。
该卷盘装置1能够实时检测油管102和与之连接部件(也就是支腿20)的伸缩长度与位置，同时对可能的人身伤害和设备损坏起到保护作用。
根据本发明的具体实施例的支撑系统，能够改善以下问题：
1)连续检测与油管102连接的部件的伸缩长度与速度；
2)油管102的卷盘100在收缩油管102时手指被卷盘100绞入导致意外伤害；
3)油管102的卷盘100在收缩油管102时其他异物卷入卷盘100导致油管102或卷盘100损伤。
为了改善上述技术问题，本具体实施例采用的技术方案是：
卷盘装置1在作业机械3作业过程中，通过卷盘100的转动，通过油管102将液压油输送至支腿20的油缸中，实现支腿20的伸缩。支腿20能够为作业机械3的机体30提供支撑，确保作业机械3工作的稳定性。
如图1和图9所示，将旋转编码器104固定于卷盘100和护罩106上。记录旋转角度来反算油管102的伸缩长度，通过护罩106来保护人和设备不因卷盘100转动而受到损伤。
具体实施方式如下：
先把旋转编码器104和护罩106通过螺钉连接好。根据油管102进出方向，确定护罩106开口1060的位置。将护罩106放置在卷盘100上。再把旋转编码器104的第二转轴1040与卷盘100的第一转轴1002通过螺钉或其它紧固件112固定连接。护罩106的安装件108，例如安装板，通过螺钉固定在机体30上，再将安装件108和护罩106用螺钉紧固。接着安装护罩106上的防护件110，例如挡板。通过长孔1062，调整油管102与防护件110的出口间隙，并锁紧螺钉，完成卷盘装置1的安装，对操作人员和设备进行保护。
工作原理：
未安装卷盘装置1的护罩106前，因油管102与卷盘100存在内夹角，油管102缩回时，处于该内夹角范围内且靠近油管102或卷盘100的人手或物容易被卷入。安装护罩106后，在油管102与油管102卷盘100内夹角之间有防护件110，即使处于内夹角范围内且靠近油管102或卷盘100的人手和物体也会被防护件110挡在外面，不至于被卷入，避免了人身伤害和设备损坏。
如图8和图9所示，通过旋转编码器104和卷盘100连接，两者实现同步转动。旋转编码器104通过发光二极管、码盘、光敏管等，将光信号转变成电信号，以记录旋转编码器104旋转的角度θ，也就检测到了卷盘100的转动角度θ。同时，记录转动时间，最后结合卷盘100和油管102的半径就可以分别计算出油管102伸缩的长度及速度。
具体方法如下：通过旋转编码器记录油管卷盘旋转角度θ从油管卷绕卷盘开始记录为零度，向上取整n＝[θ÷360]，得到油管绕卷盘圈数n，通过旋转编码器记录角度，即可得到油管缠绕在卷盘上的长度S，通过记录旋转编码器角度变化和运动时间t(第一时刻到第二时刻之间的时长)即可得到伸缩长度S’和速度V。计算公式如下：
S＝2πR(n－1)+2πr(n－1)2+[R+r(2n－1)][θ－(n－1)×2π]
S’＝S2－S1
V＝S’÷t
其中：R为卷盘半径；r为油管半径，π为圆周率。S1为运动前油管长度(即第一时刻缠绕在卷盘上的油管长度)。S2为运动后油管长度(即第二时刻缠绕在卷盘上的油管长度)。
本具体实施例的优点如下：
1)本具体实施例可以实时、连续地测量油管的伸缩长度和速度；
2)能够有效防止在收缩油管时手指被卷盘绞入导致意外伤害；
3)能够有效防止在收缩油管时其他异物卷入卷盘导致油管或卷盘损伤；
4)在护罩上有调整油管与防护件的出口间隙的长孔，便于根据需要调整间隙；
5)各部件均为装配件，安装便捷，成本低。
以上结合附图详细说明了根据本发明提供的实施例，通过上述实施例，有效地提升了支撑系统和卷盘装置使用的安全性和便利性，降低了安全隐患，还能够实时连续地检测油管的伸缩长度。
在根据本发明的实施例中，术语“第一”、“第二”仅用于描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性；术语“多个”则指两个或两个以上，除非另有明确的限定。术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；“相连”可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在根据本发明的实施例中的具体含义。
在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于根据本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
以上仅为根据本发明的优选实施例而已，并不用于限制根据本发明的实施例，对于本领域的技术人员来说，根据本发明的实施例可以有各种更改和变化。凡在根据本发明的实施例的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在根据本发明的实施例的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种支撑系统，包括固定支撑(40)及可伸缩地设置于所述固定支撑(40)上的支腿(20)，其特征在于，所述支撑系统(4)还包括卷盘装置(1)，所述卷盘装置(1)包括：
卷盘(100)，固定于所述固定支撑(40)上；
油管(102)，缠绕在所述卷盘(100)上，所述油管(102)用于为所述支腿(20)的驱动机构供油；
旋转编码器(104)，与所述卷盘(100)连接，
其中，所述旋转编码器(104)用于测量所述油管(102)的伸缩长度。
2.根据权利要求1所述的支撑系统，其特征在于，所述卷盘装置(1)还包括：
护罩(106)，所述卷盘(100)设于所述护罩(106)内，且所述卷盘(100)可相对于所述护罩(106)转动。
3.根据权利要求2所述的支撑系统，其特征在于，
所述护罩(106)上设有开口(1060)，所述油管(102)从所述开口(1060)伸出或缩回所述护罩(106)内；
所述卷盘装置(1)还包括：
防护件(110)，设于所述开口(1060)处，所述防护件(110)用于遮挡所述开口(1060)。
4.根据权利要求3所述的支撑系统，其特征在于，所述卷盘装置(1)还包括：
紧固件(112)；
长孔(1062)，所述防护件(110)通过所述长孔(1062)和所述紧固件(112)与所述护罩(106)连接。
5.根据权利要求2所述的支撑系统，其特征在于，所述卷盘装置(1)还包括：
安装件(108)，所述安装件(108)用于将所述护罩(106)固定在所述固定支撑(40)上。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的支撑系统，其特征在于，
所述卷盘(100)包括第一转轴(1002)，所述旋转编码器(104)包括第二转轴(1040)，所述第一转轴(1002)和所述第二转轴(1040)相连。
7.根据权利要求6所述的支撑系统，其特征在于，
所述旋转编码器(104)还包括：壳体(1042)，所述第二转轴(1040)从所述壳体(1042)内伸出所述壳体(1042)，且所述第二转轴(1040)可相对于所述壳体(1042)转动；
检测装置，设于所述壳体(1042)内，并与所述壳体(1042)和所述第二转轴(1040)中的一个连接，所述检测装置用于检测所述第二转轴(1040)的转动角度。
8.根据权利要求6所述的支撑系统，其特征在于，
所述固定支撑(40)上形成有支腿箱体(42)，所述支腿(20)可伸缩地设置于所述支腿箱体(42)内，所述支腿箱体(42)的一侧形成有容纳空间，所述卷盘装置(1)固定设置于所述容纳空间内，伸出所述卷盘装置(1)的油管(102)与所述支腿(20)同步伸缩。
9.一种作业机械，其特征在于，包括：
机体(30)；
如权利要求1至8中任一项所述的支撑系统，设于所述机体(30)上，所述支撑系统(4)用于支撑所述机体(30)。
10.一种支腿伸缩长度的检测方法，用于如权利要求1至8中任一项所述的支撑系统，或用于如权利要求9所述的作业机械，其特征在于，所述检测方法包括：
获取卷盘转动的角度；
根据所述角度，确定卷盘转动的圈数；
获取所述卷盘的第一半径和缠绕在所述卷盘上的油管的第二半径；
根据所述第一半径、所述第二半径和所述圈数，确定所述油管缠绕在所述卷盘上的长度；
根据所述油管在第一时刻缠绕的长度和在第二时刻缠绕的长度，确定所述油管在所述第一时刻和所述第二时刻之间伸出或缩回的长度；
根据所述油管在所述第一时刻和所述第二时刻之间伸出或缩回的长度，确定与所述油管相连的支腿在所述第一时刻和所述第二时刻之间伸出或缩回的长度。
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