CN112299003A - 运砖装置、控制方法、控制装置、铺砖系统和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种运砖装置、控制方法、控制装置、铺砖系统、处理器和存储介质。该运砖装置包括：本体，具有用于放置地砖的放置表面；第一限位组件，位于放置表面上；传感器组件，用于检测地砖是否位于放置表面的预定区域内，预定区域包括第一预定区域；调整组件，设置在放置表面上，调整组件用于在地砖未处于第一预定区域的情况下，调整地砖的位置，以使得地砖位于第一预定区域内。该运砖装置将每次运送的地砖都限制在第一预定区域内，使得机器人的吸盘或者机械手每次吸取或者抓取地砖的同一位置，这样后续机器人可以基于相同的移动参数来移动地砖，进而实现快速地铺设地砖的步骤，提高了铺砖的效率。

Description

运砖装置、控制方法、控制装置、铺砖系统和存储介质

技术领域

本申请涉及机器人铺设地砖领域，具体而言，涉及一种运砖装置、控制方法、控制装置、铺砖系统、处理器和存储介质。

背景技术

考虑到劳动力缺口和人工成本的上涨，现在市场对机器人参与建筑施工有潜在需求，地砖的自动铺贴就是其中之一。但是，目前市面上铺砖机器人的铺砖的效率不高。

在背景技术部分中公开的以上信息只是用来加强对本文所描述技术的背景技术的理解，因此，背景技术中可能包含某些信息，这些信息对于本领域技术人员来说并未形成在本国已知的现有技术。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种运砖装置、控制方法、控制装置、铺砖系统、处理器和存储介质，以解决现有技术中自动铺砖的效率较低的问题。

为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种运砖装置，该运砖装置包括：本体，具有用于放置地砖的放置表面；第一限位组件，位于所述放置表面上；传感器组件，用于检测所述地砖是否位于所述放置表面的预定区域内，所述预定区域包括第一预定区域；调整组件，设置在所述放置表面上，所述调整组件用于在所述地砖未处于所述第一预定区域的情况下，调整所述地砖的位置，以使得所述地砖位于所述第一预定区域内。

进一步地，所述第一限位组件有至少两个，所述第一限位组件一一对应地设置在所述放置表面一端的边界区域内。

进一步地，所述第一限位组件有两个，两个所述第一限位组件分别位于第一边界区域内和第二边界区域内，所述第一边界区域和所述第二边界区域为两个相对的所述边界区域，各所述第一限位组件包括多个间隔设置的限位柱。

进一步地，所述预定区域还包括第二预定区域，所述传感器组包括第一传感器和第二传感器，所述第一传感器用于检测所述地砖是否处于第一预定区域内，所述第二传感器用于检测所述地砖是否处于第二预定区域内。

进一步地，所述运砖装置还包括：第二限位组件，位于所述放置表面上且位于未设置有第一限位组件的所述边界区域内，所述第二限位组件具有第一状态和第二状态，在所述第二限位组件处于所述第二状态的情况下，用于在第一方向止挡所述地砖，所述第一方向与所述放置表面平行。

进一步地，所述第二限位组件包括：第一运动机构，具有第一状态和第二状态，所述第一运动机构处于所述第一状态的情况下，所述第一运动机构在第二方向上的长度最短，所述第一运动机构处于所述第二状态的情况下，所述第一运动机构在所述第二方向上的长度最长，所述第一运动机构在所述第二状态时用于阻挡所述地砖，所述第二方向为垂直于所述放置表面且垂直与所述第一方向的方向。

进一步地，所述第二限位组件还包括：第一限位件，位于所述第一运动机构的一侧，所述第一限位件在所述第一运动结构的带动下运动且运动方向为所述第二方向。

进一步地，所述调整组件包括：第二运动机构，位于所述放置表面上，所述第二运动结构具有第一状态和第二状态，所述第二运动机构处于所述第一状态的情况下，所述第二运动机构在第三方向上的长度最短，所述第二运动机构处于所述第二状态的情况下，所述第二运动机构在所述第三方向上的长度大于在所述第一状态时的长度，所述第三方向与所述第一方向垂直且平行于所述放置表面。

进一步地，所述调整组件还包括：第二限位件，设置在所述放置表面上且位于所述第二运动机构的一侧，所述第二限位件在所述第二运动结构的带动下运动且运动方向为所述第三方向。

进一步地，所述第一运动机构为电动推杆。

进一步地，所述第二运动机构为电动推杆。

根据本申请的另一方面，提供了一种铺砖系统，包括用于铺设地砖的机器人，所述铺砖系统还包括任一种所述的运砖装置。

根据本申请的另一方面，提供了一种控制方法，所述控制方法用于至少控制任一种所述的运砖装置，所述运砖装置中的传感器组包括第一传感器，所述控制方法包括：接收放置表面无地砖的信号；接收所述地砖放置在所述放置表面的信号；控制所述第一传感器检测所述地砖是否处于第一预定区域内；在所述地砖未处于所述第一预定区域内的情况下，控制所述调整组件调整所述地砖的位置，使得所述地砖处于所述第一预定区域内。

进一步地，所述运砖装置还包括第二限位组件，所述传感器组还包括第二传感器，在将所述地砖放至所述放置表面内之后，在控制所述第一传感器检测所述地砖是否处于第一预定区域内之前，所述控制方法还包括：控制所述第二传感器检测所述地砖是否处于第二预定区域内；在所述地砖处于所述第二预定区域内的情况下，控制所述第二限位组件处于第二状态，以在第一方向止挡所述地砖，所述第一方向与所述放置表面平行。

进一步地，所述调整组件包括第二运动结构，控制所述调整组件调整所述地砖的位置，使得所述地砖处于所述第一预定区域内，包括：控制所述第二运动机构从第一状态变化至第二状态，所述第二运动机构处于所述第一状态的情况下，所述第二运动机构在所述第三方向上的长度最短，所述第二运动机构处于所述第二状态的情况下，所述第二运动机构在所述第三方向上的长度大于在所述第一状态时的长度。

进一步地，在接收放置表面无地砖的信号之后，在接收所述地砖放置在所述放置表面的信号之前，所述控制方法还包括：控制放砖机构放砖在所述放置表面上。

进一步地，在接收放置表面无地砖的信号之后，所述控制方法还包括：控制铺砖机器人的机械臂停止工作。

根据本申请的另一方面，提供了一种控制装置，所述控制装置至少用于控制任一种所述的运砖装置，所述运砖装置中的传感器组包括第一传感器，所述控制装置包括：第一接收单元，用于接收放置表面无地砖的信号；第二接收单元，用于接收所述地砖放置在所述放置表面的信号；第二控制单元，用于控制所述第一传感器检测所述地砖是否处于第一预定区域内；第三控制单元，用于在所述地砖未处于所述第一预定区域内的情况下，控制所述调整组件调整所述地砖的位置，使得所述地砖处于所述第一预定区域内。

根据本申请的另一方面，提供了一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行任意一种所述的控制方法。

根据本申请的另一方面，提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行任意一种所述的控制方法。

应用本申请的技术方案，上述的运砖装置将每次运送的地砖都限制在第一预定区域内，使得机器人的吸盘或者机械手每次吸取或者抓取地砖的同一位置，这样后续机器人可以基于相同的移动参数来移动地砖，进而实现快速地铺设地砖的步骤，提高了铺砖的效率。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1至图3示出了根据本申请的运砖装置的实施例的结构示意图；

图4示出了根据本申请的控制方法的实施例的流程示意图；以及

图5示出了根据本申请的控制装置的实施例的结构示意图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

10、本体；20、第一限位组件；21、限位柱；30、第二限位组件；31、第一运动机构；32、第一限位件；40、调整组件；41、第二运动机构；42、第二限位件。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

应该理解的是，当元件(诸如层、膜、区域、或衬底)描述为在另一元件“上”时，该元件可直接在该另一元件上，或者也可存在中间元件。而且，在说明书以及权利要求书中，当描述有元件“连接”至另一元件时，该元件可“直接连接”至该另一元件，或者通过第三元件“连接”至该另一元件。

正如背景技术中所说的，现有技术中的缺乏全自动贴砖的解决方法，其中，包括缺乏自动运砖装置，为了解决如上的技术问题，本申请提供了一种运砖装置、运砖装置的控制方法、控制装置、机器人、存储介质和处理器。

本申请的一种典型的实施方式中，提供了一种运砖装置，如图1、图2、图3所示，该运砖装置包括本体10、第一限位组件20、传感器组件以及调整组件40。其中，本体10具有用于放置地砖的放置表面；第一限位组件20位于上述放置表面上；传感器组件用于检测上述地砖是否位于上述放置表面的预定区域内，上述预定区域包括第一预定区域；调整组件40设置在上述放置表面上，上述调整组件40用于在上述地砖未处于上述第一预定区域的情况下，调整上述地砖的位置，以使得上述地砖位于上述第一预定区域内。

上述的运砖装置将每次运送的地砖都限制在第一预定区域内，使得机器人的吸盘或者机械手每次吸取或者抓取地砖的同一位置，这样后续机器人可以基于相同的移动参数来移动地砖，进而实现快速地铺设地砖的步骤，提高了铺砖的效率。

为了进一步保证将地砖限制在第一预定区域内，本申请的一种实施例中，如图1所示，上述第一限位组件20有至少两个，上述第一限位组件20一一对应地设置在上述放置表面一端的边界区域内。

如图1所示，第一限位组件20只有两个，两个上述第一限位组件20分别位于第一边界区域内和第二边界区域内，上述第一边界区域和上述第二边界区域为两个相对的上述边界区域，各上述第一限位组件20包括多个间隔设置的限位柱21。

当然，图1的第一限位件32的结构只是一种示例，本申请的第一限位件32的结构可以为任何设置在放置表面一端的边界区域的用来限制地砖的位置的结构，本领域技术人员可以根据实际情况选择合适的结构作为本申请的第一限位件32。

另外，需要说明的是，本申请的第一限位件32的个数并不限于图1示出的两个，还可以为三个或者四个，这个可以根据本体的形状来设置，比如本体的放置表面为六边形，那么，对应的第一限位件的个数可以为两个至六个中的任意一个数量。

在实际的应用过程中，对于图1的仅包括两个第一限位件32的运砖装置来说，其还需要在其他方向上对地砖进行限制，本申请的一种实施例中，上述预定区域还包括第二预定区域，上述传感器组包括第一传感器和第二传感器，上述第一传感器用于检测上述地砖是否处于第一预定区域内，上述第二传感器用于检测上述地砖是否处于第二预定区域内，即检测地砖是否已经处于第二预定区域内。

在地砖未处于第二预定区域的情况下，需要将地砖限制在第二预定区域内，本申请的一种具体的实施例中，如图1所示，上述运砖装置还包括，第二限位组件30位于上述放置表面上且位于未设置有第一限位组件20的上述边界区域内，上述第二限位组件30具有第一状态和第二状态，在上述第二限位组件30处于上述第二状态的情况下，用于在第一方向止挡上述地砖，上述第一方向与上述放置表面平行。

具体地，本申请的一种实施例中，如图1所示，上述第二限位组件30包括第一运动机构31，第一运动机构31具有第一状态和第二状态，上述第一运动机构31处于上述第一状态的情况下，上述第一运动机构31在第二方向上的长度最短，上述第一运动机构31处于上述第二状态的情况下，上述第一运动机构31在上述第二方向上的长度最长，即第一状态为初始状态，第二状态为伸长状态，上述第一运动机构31在上述第二状态时用于阻挡上述地砖，上述第二方向为垂直于上述放置表面且垂直与上述第一方向的方向。

为了进一步保证对地砖的位置进行准确地限制，本申请的一种实施例中，如图1所示，上述第二限位组件30还包括第一限位件32，位于上述第一运动机构31的一侧，上述第一限位件32在上述第一运动结构的带动下运动且运动方向为上述第二方向。

本申请的第一限位件可以为现有技术中的任何可以随着第一运动机构运动且可以对地砖进行位置限制的结构，本领域技术人员可以根据实际情况选择具有合适结构的第一限位件，本申请的一种具体的实施例中，上述第一限位件为轮杆。

为了进一步保证将地砖限制在第一预定区域内，本申请的一种实施例中，如图1所示，上述调整组件40包括第二运动机构41，第二运动机构41位于上述放置表面上，上述第二运动结构具有第一状态和第二状态，上述第二运动机构41处于上述第一状态的情况下，上述第二运动机构41在第三方向上的长度最短，上述第二运动机构41处于上述第二状态的情况下，上述第二运动机构41在上述第三方向上的长度大于在上述第一状态时的长度，即第一状态为初始状态，第二状态为伸长状态，具体第二运动机构41的伸长量可以根据实际的第一预定区域的位置来确定，上述第三方向与上述第一方向垂直且平行于上述放置表面。具体的，第一方向实际可以为Y轴方向，第二方向为Z轴方向，第三方向为X轴方向。

本申请的另一种实施例中，如图1所示，上述调整组件40还包括第二限位件42，第二限位件42设置在上述放置表面上且位于上述第二运动机构41的一侧，上述第二限位件42在上述第二运动结构的带动下运动且运动方向为上述第三方向。

本申请的第二限位件可以为现有技术中的任何可行的结构，本领域技术人员可以根据实际情况设置具有合适结构的第二限位件，本申请的一种实施例中，上述第二限位件为夹平夹具。

本申请的第一运动机构和第二运动机构可以为现有技术中的任何可行的运动机构，本领域技术人员可以根据实际情况选择合适的运动机构，本申请的一种具体的实施例中，如图1所示，上述第一运动机构31为电动推杆，上述第二运动机构41为电动推杆。当然，这两个电动推杆可以为型号结构不同的电动推杆，也可以为相同的电动推杆。

本申请中的本体可以为小车的本体，还可以为其他的合适结构的运砖本体，本领域技术人员可以根据实际情况选择合适的本体。

本申请的运砖装置可以与机器人形成一体的装置，也可以分立的结构，本领域技术人员可以根据实际情况设置合适形式的运砖装置。

根据本申请的实施例，提供了一种运砖装置的控制方法。

图4是根据本申请实施例的运砖装置的控制方法的流程图。运砖装置中的传感器组包括第一传感器，如图4所示，该方法包括以下步骤：

步骤S101，接收放置表面无地砖的信号；

步骤S102，接收上述地砖放置在上述放置表面的信号；

步骤S103，控制上述第一传感器检测上述地砖是否处于第一预定区域内；

步骤S104，在上述地砖未处于上述第一预定区域内的情况下，控制上述调整组件调整上述地砖的位置，使得上述地砖处于上述第一预定区域内。

通过上述的控制方法中，将每次运送的地砖都限定在放置表面的第一预定区域内，使得机器人的吸盘或者机械手每次吸取或者抓取地砖的同一位置，这样后续机器人可以基于相同的移动参数来移动地砖，进而实现快速地铺设地砖的步骤，提高了铺砖的效率。

需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

在实际的应用过程中，对于仅包括两个第一限位件的运砖装置来说，其还需要在其他方向上对地砖进行限制，本申请的一种实施例中，上述运砖装置还包括第二限位组件，上述传感器组还包括第二传感器，在将上述地砖放至上述放置表面内之后，在控制上述第一传感器检测上述地砖是否处于第一预定区域内之前，上述控制方法还包括：控制上述第二传感器检测上述地砖是否处于第二预定区域内；在上述地砖处于上述第二预定区域内的情况下，控制上述第二限位组件处于第二状态，以在第一方向止挡上述地砖，上述第一方向与上述放置表面平行。

为了进一步保证将地砖限制在第一预定区域内，本申请的一种实施例中，如图1所示，上述调整组件包括第二运动结构，控制上述调整组件调整上述地砖的位置，使得上述地砖处于上述第一预定区域内，包括：控制上述第二运动机构从第一状态变化至第二状态，上述第二运动机构处于上述第一状态的情况下，上述第二运动机构在上述第三方向上的长度最短，上述第二运动机构处于上述第二状态的情况下，上述第二运动机构在上述第三方向上的长度大于在上述第一状态时的长度。

本申请的另一种实施例中，上述控制方法还用于控制放砖机构，在接收放置表面无地砖的信号之后，在接收上述地砖放置在上述放置表面的信号之前，上述控制方法还包括：控制放砖机构放砖在上述放置表面上。这样能可以进一步提升整个地砖铺设的效率。

为了避免电能的浪费，本申请的一种实施例中，在接收放置表面无地砖的信号之后，上述控制方法还包括：控制铺砖机器人的机械臂停止工作，避免机械臂继续工作浪费电能。

本申请实施例还提供了一种运砖装置的控制装置，需要说明的是，本申请实施例的运砖装置的控制装置可以用于执行本申请实施例所提供的用于运砖装置的控制方法。以下对本申请实施例提供的运砖装置的控制装置进行介绍。

图5是根据本申请实施例的运砖装置的控制装置的示意图。如图5所示，运砖装置中的传感器组包括第一传感器，该装置包括：

第一接收单元100，用于接收放置表面无地砖的信号；

第二接收单元200，用于接收上述地砖放置在上述放置表面的信号；

第二控制单元300，用于控制上述第一传感器检测上述地砖是否处于第一预定区域内；

第三控制单元400，用于在上述地砖未处于上述第一预定区域内的情况下，控制上述调整组件调整上述地砖的位置，使得上述地砖处于上述第一预定区域内。

通过上述的控制装置的控制，将每次运送的地砖都限定在放置表面的第一预定区域内，使得机器人的吸盘或者机械手每次吸取或者抓取地砖的同一位置，这样后续机器人可以基于相同的移动参数来移动地砖，进而实现快速地铺设地砖的步骤，提高了铺砖的效率。

需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

在实际的应用过程中，对于仅包括两个第一限位件的运砖装置来说，其还需要在其他方向上对地砖进行限制，本申请的一种实施例中，上述运砖装置还包括第二限位组件，上述传感器组还包括第二传感器，上述控制装置还包括第四控制单元和第五控制单元，其中，第四控制单元用于在将上述地砖放至上述放置表面内之后，在控制上述第一传感器检测上述地砖是否处于第一预定区域内之前，控制第二传感器检测单元检测上述地砖是否处于第二预定区域内；第五控制单元用于在上述地砖处于上述第二预定区域内的情况下，控制上述第二限位组件处于第二状态，以在第一方向止挡上述地砖，上述第一方向与上述放置表面平行。

为了进一步保证将地砖限制在第一预定区域内，本申请的一种实施例中，如图1所示，上述调整组件包括第二运动结构，第三控制单元还用于控制上述第二运动机构从第一状态变化至第二状态，上述第二运动机构处于上述第一状态的情况下，上述第二运动机构在上述第三方向上的长度最短，上述第二运动机构处于上述第二状态的情况下，上述第二运动机构在上述第三方向上的长度大于在上述第一状态时的长度。

本申请的另一种实施例中，上述控制装置还用于控制放砖机构，上述控制装置还包括第一控制单元，用于在接收放置表面无地砖的信号之后，在接收上述地砖放置在上述放置表面的信号之前，控制放砖机构放砖在上述放置表面上。这样能可以进一步提升整个地砖铺设的效率。当然，本申请中的放砖过程并不限于通过放砖机构，还可以通过人工的方式将地砖放置在放置表面上。

为了避免电能的浪费，本申请的一种实施例中，上述装置还包括第六控制单元，第六控制单元用于在接收放置表面无地砖的信号之后，控制铺砖机器人的机械臂停止工作，避免机械臂继续工作浪费电能。

本申请中的另一种典型的实施方式中，提供了一种铺砖系统，该铺砖系统包括用于铺设地砖的机器人，上述铺砖系统还包括任一种上述的运砖装置。

上述的铺砖系统，可以实现全自动铺设地砖，且铺设地砖的效率较高。

更为具体的一种实施例中，上述机器人包括工控机，该工控机执行上述任一种的控制方法。

上述运砖装置的控制装置包括处理器和存储器，上述第一接收单元、第二接收单元、第二控制单元以及第三控制单元等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。

处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来提高铺设地砖的效率。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。

本发明实施例提供了一种存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现上述运砖装置的控制方法。

本发明实施例提供了一种处理器，上述处理器用于运行程序，其中，上述程序运行时执行上述运砖装置的控制方法。

本发明实施例提供了一种设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现至少以下步骤：

步骤S101，接收放置表面无地砖的信号；

步骤S102，接收上述地砖放置在上述放置表面的信号；

步骤S103，控制上述第一传感器检测上述地砖是否处于第一预定区域内；

步骤S104，在上述地砖未处于上述第一预定区域内的情况下，控制上述调整组件40调整上述地砖的位置，使得上述地砖处于上述第一预定区域内。

本文中的设备可以是服务器、PC、PAD、手机等。

本申请还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有至少如下方法步骤的程序：

步骤S101，接收放置表面无地砖的信号；

步骤S102，接收上述地砖放置在上述放置表面的信号；

步骤S103，控制上述第一传感器检测上述地砖是否处于第一预定区域内；

步骤S104，在上述地砖未处于上述第一预定区域内的情况下，控制上述调整组件调整上述地砖的位置，使得上述地砖处于上述第一预定区域内。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

本领域技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

从以上的描述中，可以看出，本申请上述的实施例实现了如下技术效果：

1)、本申请的运砖装置将每次运送的地砖都限制在第一预定区域内，使得机器人的吸盘或者机械手每次吸取或者抓取地砖的同一位置，这样后续机器人可以基于相同的移动参数来移动地砖，进而实现快速地铺设地砖的步骤，提高了铺砖的效率。

2)、本申请的控制方法中，将每次运送的地砖都限定在放置表面的第一预定区域内，使得机器人的吸盘或者机械手每次吸取或者抓取地砖的同一位置，这样后续机器人可以基于相同的移动参数来移动地砖，进而实现快速地铺设地砖的步骤，提高了铺砖的效率。

3)、本申请的控制装置，控制每次运送的地砖都限定在放置表面的第一预定区域内，使得机器人的吸盘或者机械手每次吸取或者抓取地砖的同一位置，这样后续机器人可以基于相同的移动参数来移动地砖，进而实现快速地铺设地砖的步骤，提高了铺砖的效率。

4)、本申请的铺砖系统，可以实现全自动铺设地砖，且铺设地砖的效率较高。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (20)

1.一种运砖装置，其特征在于，包括：

本体，具有用于放置地砖的放置表面；

第一限位组件，位于所述放置表面上；

传感器组件，用于检测所述地砖是否位于所述放置表面的预定区域内，所述预定区域包括第一预定区域；

调整组件，设置在所述放置表面上，所述调整组件用于在所述地砖未处于所述第一预定区域的情况下，调整所述地砖的位置，以使得所述地砖位于所述第一预定区域内。

2.根据权利要求1所述的运砖装置，其特征在于，所述第一限位组件有至少两个，所述第一限位组件一一对应地设置在所述放置表面一端的边界区域内。

3.根据权利要求2所述的运砖装置，其特征在于，所述第一限位组件有两个，两个所述第一限位组件分别位于第一边界区域内和第二边界区域内，所述第一边界区域和所述第二边界区域为两个相对的所述边界区域，各所述第一限位组件包括多个间隔设置的限位柱。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的运砖装置，其特征在于，所述预定区域还包括第二预定区域，所述传感器组包括第一传感器和第二传感器，所述第一传感器用于检测所述地砖是否处于第一预定区域内，所述第二传感器用于检测所述地砖是否处于第二预定区域内。

5.根据权利要求4所述的运砖装置，其特征在于，所述运砖装置还包括：

第二限位组件，位于所述放置表面上且位于未设置有第一限位组件的所述边界区域内，所述第二限位组件具有第一状态和第二状态，在所述第二限位组件处于所述第二状态的情况下，用于在第一方向止挡所述地砖，所述第一方向与所述放置表面平行。

6.根据权利要求5所述的运砖装置，其特征在于，所述第二限位组件包括：

第一运动机构，具有第一状态和第二状态，所述第一运动机构处于所述第一状态的情况下，所述第一运动机构在第二方向上的长度最短，所述第一运动机构处于所述第二状态的情况下，所述第一运动机构在所述第二方向上的长度最长，所述第一运动机构在所述第二状态时用于阻挡所述地砖，所述第二方向为垂直于所述放置表面且垂直与所述第一方向的方向。

7.根据权利要求6所述的运砖装置，其特征在于，所述第二限位组件还包括：

第一限位件，位于所述第一运动机构的一侧，所述第一限位件在所述第一运动结构的带动下运动且运动方向为所述第二方向。

8.根据权利要求5所述的运砖装置，其特征在于，所述调整组件包括：

第二运动机构，位于所述放置表面上，所述第二运动结构具有第一状态和第二状态，所述第二运动机构处于所述第一状态的情况下，所述第二运动机构在第三方向上的长度最短，所述第二运动机构处于所述第二状态的情况下，所述第二运动机构在所述第三方向上的长度大于在所述第一状态时的长度，所述第三方向与所述第一方向垂直且平行于所述放置表面。

9.根据权利要求8所述的运砖装置，其特征在于，所述调整组件还包括：

第二限位件，设置在所述放置表面上且位于所述第二运动机构的一侧，所述第二限位件在所述第二运动结构的带动下运动且运动方向为所述第三方向。

10.根据权利要求6所述的运砖装置，其特征在于，所述第一运动机构为电动推杆。

11.根据权利要求8所述的运砖装置，其特征在于，所述第二运动机构为电动推杆。

12.一种铺砖系统，包括用于铺设地砖的机器人，其特征在于，所述铺砖系统还包括权利要求1至11中任一项所述的运砖装置。

13.一种控制方法，其特征在于，所述控制方法用于至少控制权利要求1至11中任一项所述的运砖装置，所述运砖装置中的传感器组包括第一传感器，所述控制方法包括：

接收放置表面无地砖的信号；

接收所述地砖放置在所述放置表面的信号；

控制所述第一传感器检测所述地砖是否处于第一预定区域内；

在所述地砖未处于所述第一预定区域内的情况下，控制所述调整组件调整所述地砖的位置，使得所述地砖处于所述第一预定区域内。

14.根据权利要求13所述的控制方法，其特征在于，所述运砖装置还包括第二限位组件，所述传感器组还包括第二传感器，在将所述地砖放至所述放置表面内之后，在控制所述第一传感器检测所述地砖是否处于第一预定区域内之前，所述控制方法还包括：

控制所述第二传感器检测所述地砖是否处于第二预定区域内；

在所述地砖处于所述第二预定区域内的情况下，控制所述第二限位组件处于第二状态，以在第一方向止挡所述地砖，所述第一方向与所述放置表面平行。

15.根据权利要求13所述的控制方法，其特征在于，所述调整组件包括第二运动结构，控制所述调整组件调整所述地砖的位置，使得所述地砖处于所述第一预定区域内，包括：

控制所述第二运动机构从第一状态变化至第二状态，所述第二运动机构处于所述第一状态的情况下，所述第二运动机构在所述第三方向上的长度最短，所述第二运动机构处于所述第二状态的情况下，所述第二运动机构在所述第三方向上的长度大于在所述第一状态时的长度。

16.根据权利要求13所述的控制方法，其特征在于，在接收放置表面无地砖的信号之后，在接收所述地砖放置在所述放置表面的信号之前，所述控制方法还包括：

控制放砖机构放砖在所述放置表面上。

17.根据权利要求13至16中任一项所述的控制方法，其特征在于，在接收放置表面无地砖的信号之后，所述控制方法还包括：

控制铺砖机器人的机械臂停止工作。

18.一种控制装置，其特征在于，所述控制装置至少用于控制权利要求1至11中任一项所述的运砖装置，所述运砖装置中的传感器组包括第一传感器，所述控制装置包括：

第一接收单元，用于接收放置表面无地砖的信号；

第二接收单元，用于接收所述地砖放置在所述放置表面的信号；

第二控制单元，用于控制所述第一传感器检测所述地砖是否处于第一预定区域内；

第三控制单元，用于在所述地砖未处于所述第一预定区域内的情况下，控制所述调整组件调整所述地砖的位置，使得所述地砖处于所述第一预定区域内。

19.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行权利要求13至17中任意一项所述的控制方法。

20.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求13至17中任意一项所述的控制方法。

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