CN109775315A - 传送装置上料箱姿态调整与定位识别方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种传送装置上料箱姿态调整与定位识别装置，包括后端位置感应器和传送装置骨架，所述传送装置骨架的顶部一侧设置有限位挡板，且传送装置骨架的顶端安置有条码识别装置，所述条码识别装置的外侧外接有前端位置感应器，所述后端位置感应器安装于传送装置骨架的顶端，且传送装置骨架的外壁一侧设置有固定支座。本发明中，通过设置有姿态调整执行器，且驱动装置内侧的可伸缩活动部件带动姿态调整执行器平动，使得姿态调整执行器能够对料箱进行姿态调整工作，确保料箱在不同作业状态下更加稳定的进行传送工作，间接满足自动抓取站点对料箱后续的自动抓取的操作要求。

Description

传送装置上料箱姿态调整与定位识别方法及装置

技术领域

本发明涉及航天器总装技术领域，尤其涉及一种传送装置上料箱姿态调整与定位识别方法及装置。

背景技术

航天器总装物料由总装配套库房集中管理，总装配套库房负责航天器总装物料入库、库间管理和出库操作，随着航天器功能和构型集成化和复杂化，航天器总装物料的种类和数量快速增加，为了提升总装物料管理规范性和安全性，将总装物料分类放置在料箱内并在自动化存储系统存放。

由于料箱自身重量较重且尺寸较大，而部分总装物料重量也比较重，人工从自动化存储系统存取料箱和在总装配套库房内搬运料箱存在一定的不便捷性和安全隐患。为了提升物料管理效率和质量，在总装配套库房内建立了一套传送装置。传送装置实现了人工作业站点和自动抓取站点之间的料箱传送。人工作业站点实现由总装配套库房管理人员将航天器总装物料存入料箱或从料箱内取出，自动抓取站点实现通过自动抓取设备将料箱存入自动化存储系统。自动抓取站点开展料箱抓取之前，必须开展料箱姿态的精确调整和识别，以确保料箱抓取的准确性和安全性，为此，设计一种传送装置上料箱姿态调整与定位识别方法及装置。

发明内容

本发明的目的是为了解决传送装置上料箱姿态调整与定位识别，以确保料箱抓取的准确性和安全性的问题，而提出的一种传送装置上料箱姿态调整与定位识别方法及装置。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

传送装置上料箱姿态调整与定位识别装置，包括传送装置骨架上部设置若干对料箱进行滚动传送的传送装置驱动滚筒，传送装置驱动滚筒前进方向的最前端设置与传送装置驱动滚筒轴线平行的限位挡板，传送装置驱动滚筒一侧的传送装置骨架上安置有条码识别装置，前端位置感应器、后端位置感应器分别设置在若干传送装置驱动滚筒的前端和后端，以对传送的料箱的位置进行识别，在传送装置驱动滚筒条码识别装置设置侧的相对侧面处设置有固定支座，固定支座的顶部内侧通过螺栓连接有导向套，导向套的一端贯穿有导向杆，且导向套的另一端通过螺栓连接有姿态调整执行器，姿态调整执行器沿着传送装置驱动滚筒一侧纵长延伸，固定支座的顶部内侧通过螺栓连接有驱动装置，且驱动装置的另一端通过螺栓与姿态调整执行器相连接，前端位置感应器、后端位置感应器感分别发送光电感应信号，并感应到料箱位置后，代表料箱已经到达抓取位置。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述导向杆关于固定支座的中轴线对称，且导向杆的中轴线与导向套的中轴线相重合。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述驱动装置由可伸缩活动部件和非活动部件两部分，可伸缩活动部件通过螺栓与姿态调整执行器刚性连接，非活动部件通过螺栓与固定支座刚性连接。

作为上述技术方案的进一步描述：

主要包括以下步骤：

1)后端位置感应器感应到传送装置上有料箱通过，启动条码识别装置开展条码扫描，当料箱的条码被扫到后识别出料箱规格信息；

2)前端位置感应器感应到传送装置上有料箱通过，传送装置驱动滚筒继续转动5s后停止转动，确保料箱侧壁与限位挡板之间接触；

3)驱动装置根据料箱规格确定伸出距离，所述可伸缩活动部件带动姿态调整执行器平动，导向杆随着可伸缩活动部件沿着导向套轴线方向运动，姿态调整执行器到达设定位置后回收，之后重复伸出平动动作，到达设定位置后回收。

综上所述，由于采用了上述技术方案，本发明的有益效果是：

本发明中，通过设置有姿态调整执行器，且驱动装置内侧的可伸缩活动部件带动姿态调整执行器平动，使得姿态调整执行器能够对料箱进行姿态调整工作，确保料箱在不同作业状态下更加稳定的进行传送工作，间接满足自动抓取站点对料箱后续的自动抓取的操作要求，同时，在装置内侧的后端位置感应器和前端位置感应器的作用下，使得装置对其上方是否有料箱通过时，做出明确的判断，实现更加精准的定位识别工作的目的，便于姿态调整执行器更好的辅助料箱完成姿态调整工作，并且通过导向杆随着可伸缩活动部件沿着导向套轴线方向运动的配合作用，能够提升姿态调整执行器对料箱姿态调整的高效性。

附图说明

图1为本发明中传送装置上料箱姿态调整与定位识别装置结构整体示意图。

图2为本发明中料箱姿态调整装置示意图。

图例说明：

1、限位挡板；2、条码识别装置；3、前端位置感应器；4、姿态调整执行器；5、导向套；6、导向杆；7、驱动装置；8、固定支座；9、后端位置感应器；10、料箱；11、传送装置骨架；12、传送装置驱动滚筒。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1，传送装置上料箱姿态调整与定位识别装置，包括限位挡板1、条码识别装置2、前端位置感应器3、姿态调整执行器4、导向套5、导向杆6、驱动装置7、固定支座8、后端位置感应器9、料箱10、传送装置骨架11和传送装置驱动滚筒12，传送装置骨架11上部设置若干对料箱10进行滚动传送的传送装置驱动滚筒12，传送装置驱动滚筒12前进方向的最前端附近设置与传送装置驱动滚筒12轴线平行的限位挡板1，传送装置驱动滚筒12一侧的传送装置骨架11上安置有条码识别装置2，前端位置感应器3后端位置感应器9分别设置在若干传送装置驱动滚筒12前进方向的前端和后端，以对传送的料箱10的位置进行识别，传在传送装置驱动滚筒12相对条码识别装置2设置侧的相对侧面处设置有固定支座8，固定支座8的顶部内侧通过螺栓连接有导向套5，导向套5的一端贯穿有导向杆6，且导向套5的另一端通过螺栓连接有姿态调整执行器4，姿态调整执行器4沿着传送装置驱动滚筒12一侧纵长延伸，固定支座8的顶部内侧通过螺栓连接有驱动装置7，且驱动装置7的另一端通过螺栓与姿态调整执行器4相连接。前端位置感应器、后端位置感应器感分别分别发送光电感应信号，并感应到料箱位置后，代表料箱已经到达抓取位置。

实施例

传送装置上料箱姿态调整与定位识别方法：

1)料箱10在传送装置上由人工作业站点向自动抓取站点传送；

2)后端位置感应器9感应到传送装置上有料箱10通过，启动条码识别装置2开展条码扫描，当料箱10的条码被扫到后识别出料箱10规格信息；

3)前端位置感应器3感应到传送装置上有料箱10通过，传送装置驱动滚筒12继续转动5s后停止转动，确保料箱10侧壁与限位挡板1之间接触；

4)驱动装置7根据料箱10规格确定伸出距离，驱动装置7内侧的可伸缩活动部件带动姿态调整执行器4平动，导向杆6随着可伸缩活动部件沿着导向套5轴线方向运动，直至到达设定的伸出位置；

5)可伸缩活动部件带动姿态调整执行器4平动，姿态调整执行器4回收到原始位置；

6)重复步骤4)至步骤5)的操作1次；

7)料箱10姿态调整与定位识别完成。

工作原理：使用时，首先通过在传送装置骨架11顶端内侧活动设置的传送装置驱动滚筒12上方滑动的料箱10进行站点转换传送工作时，启动后端位置感应器9，使得其感应到传送装置上有料箱10通过时，同步启动条码识别装置2开展条码扫描，对料箱10的条码被扫到后识别出料箱10规格等信息，并且在前端位置感应器3的作用下，能够感应到传送装置上是否有料箱10通过，同时，通过传送装置驱动滚筒12继续转动5s后停止转动，确保料箱10侧壁与限位挡板1之间接触，然后，驱动装置7根据料箱10规格确定伸出距离，驱动装置7内侧的可伸缩活动部件带动姿态调整执行器4平动，导向杆6随着可伸缩活动部件沿着导向套5轴线方向运动，直至到达设定的伸出位置，且驱动装置7内侧的可伸缩活动部件带动姿态调整执行器4平动，姿态调整执行器4回收到原始位置，最后，料箱10姿态调整与定位识别工作完成。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (4)

1.传送装置上料箱姿态调整与定位识别装置，限位挡板（1）、条码识别装置（2）、前端位置感应器（3）、姿态调整执行器（4）导向套（5）、导向杆（6）、驱动装置（7）、固定支座（8）、后端位置感应器（9）、料箱（10）、传送装置骨架（11）和传送装置驱动滚筒（12），传送装置骨架（11）上部设置若干对料箱进行滚动传送的传送装置驱动滚筒（12），传送装置驱动滚筒（12）前进方向的最前端设置与传送装置驱动滚筒（12）轴线平行的限位挡板（1），传送装置驱动滚筒（12）一侧的传送装置骨架（11）上安置有条码识别装置（2），前端位置感应器（3）、后端位置感应器（9）分别设置在若干传送装置驱动滚筒（12）的前端和后端，以对传送的料箱（10）的位置进行识别，在传送装置驱动滚筒（12）的条码识别装置（2）设置侧的相对侧面处设置有固定支座（8），固定支座（8）的顶部内侧通过螺栓连接有导向套（5），导向套（5）的一端贯穿有导向杆（6），且导向套（5）的另一端通过螺栓连接有姿态调整执行器（4），姿态调整执行器（4）沿着传送装置驱动滚筒（12）一侧纵长延伸，固定支座（8）的顶部内侧通过螺栓连接有驱动装置（7），且驱动装置（7）的另一端通过螺栓与姿态调整执行器（4）相连接，前端位置感应器（3）、后端位置感应器感（9）分别发送光电感应信号，并感应到料箱位置后，代表料箱已经到达抓取位置。

2.根据权利要求1所述的传送装置上料箱姿态调整与定位识别装置，其特征在于，所述导向杆（6）关于固定支座（8）的中轴线对称，且导向杆（6）的中轴线与导向套（5）的中轴线相重合。

3.根据权利要求1所述的传送装置上料箱姿态调整与定位识别装置，其特征在于，所述驱动装置（7）由可伸缩活动部件和非活动部件两部分，可伸缩活动部件通过螺栓与姿态调整执行器（4）刚性连接，非活动部件通过螺栓与固定支座（8）刚性连接。

4.传送装置上料箱姿态调整与定位识别方法，其特征在于，主要包括以下步骤：

1）后端位置感应器（9）感应到传送装置上有料箱（10）通过，启动条码识别装置（2）开展条码扫描，当料箱（10）的条码被扫到后识别出料箱（10）规格信息；

2）前端位置感应器（3）感应到传送装置上有料箱（10）通过，传送装置驱动滚筒（12）继续转动5s后停止转动，确保料箱（10）侧壁与限位挡板（1）之间接触；

3）驱动装置（7）根据料箱（10）规格确定伸出距离，所述可伸缩活动部件带动姿态调整执行器（4）平动，导向杆（6）随着可伸缩活动部件沿着导向套（5）轴线方向运动，姿态调整执行器（4）到达设定位置后回收，之后重复伸出平动动作，到达设定位置后回收。