CN112298202A - 车辆控制装置、车辆控制方法以及自动驾驶禁止系统 - Google Patents

车辆控制装置、车辆控制方法以及自动驾驶禁止系统 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种车辆控制装置，其具备：状况检测装置，其对车辆的周围的状况进行检测，并且输出基于检测结果的状况检测信号；控制部，其在自主自动驾驶模式下，被输入有所述状况检测信号从而基于所述状况检测信号而对所述车辆的行驶进行控制，并且在禁止所述自主自动驾驶模式下的所述车辆的行驶的禁止区域内，设为禁止由所述自主自动驾驶模式实施的所述车辆的行驶的控制的禁止状态。

Description

车辆控制装置、车辆控制方法以及自动驾驶禁止系统
技术领域
本发明涉及一种对车辆的行驶进行控制的车辆控制装置、车辆控制方法、以及从车辆外部禁止车辆的自动驾驶的自动驾驶禁止系统。
背景技术
例如，在日本特开2018-103667号中，公开了车辆的自动驾驶系统的一个示例，在这样的自动驾驶系统中，能够进行不依赖于车辆的乘员的行驶控制操作的车辆的自主自动驾驶。另外，在以自主自动驾驶来控制车辆的行驶的状态下，车辆的行驶控制的责任之所在是很含糊的，也是存在欲事先明确车辆的行驶控制的责任之所在的地点(区域)的。
发明内容
本发明考虑到上述事实，其目的为，获得一种能够抑制车辆的行驶控制的责任之所在变得含糊的情况的车辆控制装置以及自动驾驶禁止系统。
本发明的第一方式的车辆控制装置具备：状况检测装置，其对车辆的周围的状况进行检测，并且输出基于检测结果的状况检测信号；控制部，其在自主自动驾驶模式下，被输入有所述状况检测信号从而基于所述状况检测信号而对所述车辆的行驶进行控制，并且在禁止所述自主自动驾驶模式下的所述车辆的行驶的禁止区域内，设为禁止由所述自主自动驾驶模式实施的所述车辆的行驶的控制的禁止状态。
根据本发明的第一方式的车辆控制装置，通过状况检测装置而对车辆的周围的状况进行检测。在状况检测装置中，输出有基于状况检测装置的检测结果的状况检测信号。在自主自动驾驶模式下，从状况检测装置被输出的状况检测信号被输入至控制部。控制部基于状况检测信号而对车辆的行驶进行控制。由此，在不依赖于由车辆的乘员实施的操作装置的操作的条件下，对车辆的行驶进行控制。
另一方面，在禁止由自主自动驾驶模式实施的车辆的行驶的禁止区域内，由自主自动驾驶模式实施的车辆的行驶的控制通过控制部而被设为禁止状态。因此，在上述的禁止区域内，以与自主自动驾驶模式不同的模式来对车辆的行驶进行控制。
本发明的第二方式的车辆控制装置为，在第一方式的车辆控制装置中，具备操作装置，所述操作装置被设置在所述车辆上，且被设为能够进行由所述车辆的乘员实施的操作，并且通过在手动模式下被操作从而能够进行所述车辆的行驶的控制，其中，所述手动模式为，不同于所述自主自动驾驶模式的作为行驶操作控制模式的操作模式的一个方式，所述控制部容许在所述禁止区域中进行所述手动模式下的所述车辆的行驶的控制。
根据本发明的第二方式的车辆控制装置，在车辆上设置有操作装置。在不同于自主自动驾驶模式的作为行驶操作控制模式的操作模式的一个方式即手动模式下，当操作装置被车辆的乘员操作时，将能够进行基于操作装置的操作的车辆的行驶的控制。
在此，在自主自动驾驶模式下的车辆的行驶的控制被禁止的禁止区域内，控制部容许进行手动模式下的车辆的行驶的控制。因此，在禁止区域内，能够基于由车辆的乘员实施的操作装置的操作而对车辆的行驶进行控制。
本发明的第三方式的车辆控制装置为，在第一或第二方式的车辆控制装置中，具备远程操作信号接收部，所述远程操作信号接收部被设为，能够进行基于所述车辆的外部的操作员的操作的远程操作信号的接收，所述控制部在远程操作模式下，基于所述远程操作信号接收部所接收到的所述远程操作信号而对所述车辆的行驶进行控制，并且容许在所述禁止区域中进行所述远程操作模式下的所述车辆的行驶的控制，其中，所述远程操作模式为，不同于所述自主自动驾驶模式的作为行驶操作控制模式的操作模式的一个方式。
根据本发明的第三方式的车辆控制装置，在不同于自主自动驾驶模式的作为行驶操作控制模式的操作模式的一个方式即远程操作模式下，能够进行车辆的行驶控制。在远程操作模式下，当基于车辆的外部的操作员的操作的远程操作信号被远程操作信号接收部接收到时，控制部基于远程操作信号而对车辆的行驶进行控制。因此，车辆通过车辆外部的操作员而被远程操作。
在此，控制部容许在自主自动驾驶的禁止区域中进行远程操作模式下的车辆的行驶的控制。因此，在自主自动驾驶的禁止区域内，能够基于由管制中心的操作员实施的操作装置的操作而对车辆的行驶进行控制。
本发明的第四方式的车辆控制装置为，在第二或第三方式的车辆控制装置中，通过所述车辆进入包括所述禁止区域在内的可接收范围，从而能够进行从所述车辆的外部被输出的禁止信号的向所述控制部的输入，并且所述控制部通过被输入有所述禁止信号而设为所述禁止状态。
根据本发明的第四方式的车辆控制装置，当车辆进入到包括由自主自动驾驶模式实施的车辆的行驶控制被禁止的禁止区域在内的可接收范围中时，能够进行从车辆的外部被输出的禁止信号的向控制部的输入。当禁止信号被输入至控制部时，控制部设为禁止状态，从而禁止了由自主自动驾驶模式实施的车辆的行驶控制。
本发明的第五方式的车辆控制装置为，在第四方式的车辆控制装置中，通过所述禁止信号被输入至所述控制部，从而所述控制部从所述自主自动驾驶模式切换为所述操作模式并对所述车辆的行驶进行控制。
根据本发明的第五方式的车辆控制装置，当车辆进入到包括由自主自动驾驶模式实施的车辆的行驶控制被禁止的禁止区域在内的可接收范围中，且禁止信号被输入至控制部时，控制部将车辆的行驶控制的模式从自主自动驾驶模式切换为操作模式。
本发明的第六方式的自动驾驶禁止系统具备：禁止信号发送装置，其被设置在车辆的外部的禁止区域，并输出所述禁止信号；车辆控制装置，其被设置在所述车辆上，并被设为能够进行基于由状况检测装置所检测到的所述车辆的周围的状况的检测结果而对所述车辆的行驶进行控制的自主自动驾驶模式下的所述车辆的行驶的控制，并且通过接收所述禁止信号而禁止进行所述禁止区域中的所述自主自动驾驶模式下的所述车辆的行驶的控制。
根据本发明的第六方式的自动驾驶禁止系统，在车辆上设置有车辆控制装置。车辆控制装置被设为能够进行自主自动驾驶模式下的车辆的行驶的控制。在自主自动驾驶模式下，通过状况检测装置而对车辆的周围的状况进行检测，车辆控制装置基于状况检测装置中的检测结果而对车辆的行驶进行控制。因此，在自主自动驾驶模式下，能够在不依赖由车辆的乘员实施的操作装置的操作的条件下对车辆的行驶进行控制。
另一方面，在车辆的外部的禁止区域内设置有禁止信号发送装置。从禁止信号发送装置发送有禁止信号。当禁止信号被车辆侧的车辆控制装置接收到时，由自主自动驾驶模式实施的车辆的行驶的控制通过车辆控制装置而被禁止。因此，在上述的禁止区域内，以与自主自动驾驶模式不同的模式来对车辆的行驶进行控制。
如以上所说明的那样，在本发明的第一方式的车辆控制装置中，在禁止区域内，自主自动驾驶模式下的车辆的行驶的控制通过控制部而变为禁止状态。因此，能够抑制车辆的行驶中的责任之所在变得含糊的情况。
在本发明的第二方式的车辆控制装置中，通过在自主自动驾驶模式下的车辆的行驶的禁止区域中以手动模式来对车辆的行驶进行控制，从而使得车辆的行驶中的责任归为对操作装置进行操作的车辆的乘员。因此，能够明确责任之所。
在本发明的第三方式的车辆控制装置中，通过在自主自动驾驶模式下的车辆的行驶的禁止区域中以远程操作模式来对车辆的行驶进行控制，从而使得车辆的行驶中的责任归为在管制中心中对车辆进行远程操作的操作员。因此，能够明确责任之所在。
在本发明的第四方式的车辆控制装置中，通过车辆进入包括禁止区域在内的可接收范围、且禁止信号被输入至控制部，从而使自主自动驾驶模式下的车辆的行驶的控制通过控制部而变为禁止状态。因此，至少能够禁止在禁止区域内的由自主自动驾驶模式实施的车辆的行驶控制。
在本发明的第五方式的车辆控制装置中，通过车辆进入包括禁止区域在内的可接收范围，从而车辆能够以操作模式对行驶进行控制。
在本发明的第六方式的自动驾驶禁止系统中，在禁止区域内，自主自动驾驶模式下的车辆的行驶的控制通过车辆控制装置而被禁止。因此，能够抑制车辆的行驶中的责任之所在变得含糊的情况。
附图说明
将基于以下附图来详细描述本发明的示例性实施例，其中：
图1为本发明的一个实施方式所涉及的车辆控制装置的框图。
图2为表示与外部接口相连接的外部装置的框图。
图3为从上方对禁止区域附近进行观察时的示意性的俯视图。
图4为表示控制部中的行驶控制模式的切换等的控制的概要的流程图。
具体实施方式
接下来，基于图1至图4的各个附图来对本发明的一个实施方式进行说明。
＜本实施方式的结构＞
如图1所示那样，本车辆控制装置10具备控制部12。控制部12具备：作为硬件的处理器的一个示例的CPU(Central Processing Unit：中央处理器)12A、一次存储部12B、二次存储部12C、外部接口12F。CPU12A、一次存储部12B、二次存储部12C、以及外部接口12F经由总线12G而相互被连接在一起。CPU12A、一次存储部12B、二次存储部12C以及外部接口12D也可以被包含在ECU(Engine Control Unit：电子控制装置)中。
一次存储部12B例如由RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)等的易失性的存储器构成。二次存储部12C例如由ROM(Read Only Memory：只读存储器)、HDD(HardDisk Drive：硬盘驱动器)、或SSD(Solid State Drive：固态驱动器)等的非易失性的存储器构成。
二次存储部12C被构成为，包括程序存储区12D以及数据存储区12E。作为一个示例，程序存储区12D对用于使CPU12A执行自主自动驾驶行驶控制处理或远程操作行驶控制处理、自主自动驾驶行驶禁止处理等的车内状况报知程序等的程序进行存储。被存储在二次存储部12C的程序存储区12D中的各种程序被CPU12A读取，并在一次存储部12B中被展开并被执行。
在外部接口12F上，连接有下文叙述的各种外部装置。各种外部装置经由外部接口12F而与CPU12A连接，从而从各种外部装置被输出的电信号经由外部接口12F而被输入至CPU12A并被处理。通过以此方式利用CPU12A来对从各种外部装置被输出的电信号进行处理而生成的中间数据等，被存储在上述的二次存储部12C的数据存储区12E中。
如图2所示那样，在控制部12的外部接口12F上，电连接有车辆14的加速器装置16、制动器装置18、转向装置20等的行驶操作装置。车辆14在图3中被示出。
如果车辆14为将电力作为驱动能量的电动汽车等，则加速器装置16与被搭载于车辆14上的驱动用电机电连接。驱动用电机与车辆14的驱动轮被机械式地连结在一起。加速器装置16基于从控制部12的CPU12A被输出的加速器控制信号的信号电平而对向驱动用电机供给的供给电力进行控制。在此，CPU12A在图1中被示出。由此，对于车辆14的驱动轮而言，基于上述的加速器控制信号的信号电平从而被控制了旋转，并且车辆14在基于加速器控制信号的信号电平的速度或加速度下实施行驶。
相对于此，如果车辆14为将汽油等作为燃料的发动机车等，则加速器装置16与使调节向发动机流入的空气的流入量的节气门的阀进行工作的驱动部电连接。驱动部基于加速器控制信号的信号电平而使节气门的阀进行驱动。由此，车辆14在基于加速器控制信号的信号电平的速度或加速度下实施行驶。
另一方面，制动器装置18具备通过被供电而被驱动的制动器驱动部。制动器驱动部例如由电动电机等构成，并且制动器驱动部的驱动方向或驱动速度基于从控制部12的CPU12A被输出的制动器控制信号的信号电平而被控制。当制动器驱动部被正转驱动时，构成车辆14的机械式的制动系统的制动块或制动蹄会被推抵向车辆14的车轮。由此，车轮的转速被减速。相对于此，当制动器驱动部被反转驱动时，制动块或制动蹄的向车轮的推抵变弱。由此，车轮的转速的减速变弱，或者进一步的车轮的减速被消除。
此外，转向装置20具备通过被供电而被驱动的转向驱动部。转向驱动部例如由电动电机等构成。转向驱动部的驱动方向或驱动速度基于从控制部12的CPU12A被输出的转向控制信号的信号电平而被控制。
转向驱动部经由齿条、小齿轮、拉杆等的机械式的传递机构而与对车辆14的前轮以及后轮中的至少一方进行支承的转向主销机械式地连结在一起。当转向驱动部被驱动时，从转向驱动部被输出的驱动力经由上述的机械式的传递机构而被传递向转向主销。由此，车辆14的前轮向围绕以车辆上下方向为轴向的轴的方向转动，从而使车辆14的行进方向被改变。
此外，车辆14具备加速器踏板。加速器踏板在车辆14的室内的驾驶员座的车辆前下侧处，以能够在围绕将车辆宽度方向作为轴向的轴的方向上转动的方式而被设置。当加速器踏板的踏板部分被落座于车辆14的驾驶席上的乘员踩踏时，加速器踏板的踏板部分将根据来自乘员的踩踏力的大小而向车辆下侧转动。该加速器踏板的转动角度以及转动速度，通过构成图2所示的加速器操作检测部22的传感器而被检测出来。
加速器操作检测部22输出与加速器踏板的转动角度以及转动速度的各自的大小相对应的电平的加速器操作信号。从加速器操作检测部22被输出的加速器操作信号经由控制部12的外部接口12F而被输入至CPU12A。在车辆14的行驶控制模式为手动模式的状态下，控制部12的CPU12A生成并输出与被输入至CPU12A的加速器操作信号的电平相对应的加速器控制信号。因此，在手动模式的状态下，车辆14的行驶速度或加速度例如根据被乘员所踩踏的加速器踏板的转动角度以及转动速度而被设定。在此，在加速度中包括减速度。
而且，车辆14具备制动器踏板。制动器踏板在车辆14的室内的驾驶员座的车辆前下侧处，以能够在围绕将车辆宽度方向作为轴向的轴的方向上转动的方式而被设置。当制动器踏板的踏板部分被落座于车辆14的驾驶席上的乘员踩踏时，制动器踏板的踏板部分将根据来自乘员的踩踏力的大小而向车辆前上侧转动。该制动器踏板的转动角度以及转动速度，通过构成图2所示的制动器操作检测部24的传感器而被检测出来。
制动器操作检测部24输出与制动器踏板的转动角度以及转动速度的各自的大小相对应的电平的制动器操作信号。从制动器操作检测部24被输出的制动器操作信号经由控制部12的外部接口12F而被输入至CPU12A。在车辆14的行驶控制模式为手动模式的状态下，控制部12的CPU12A生成并输出与被输入至CPU12A的制动器操作信号的电平相对应的制动器控制信号。因此，在手动模式的状态下，车辆14例如根据被乘员所踩踏的制动器踏板的转动角度以及转动速度而被减速。
此外，车辆14具备转向盘。转向盘在车辆14的室内的驾驶员座的车辆前侧处，以能够在围绕将车辆前后方向作为轴向的轴的方向上左右旋转的方式而被设置，并且被设为能够实现由车辆14的驾驶员座的乘员实施的转向盘的旋转操作。该转向盘的旋转角度，通过构成图2所示的转向操作检测部26的传感器而被检测出来。
转向操作检测部26输出与转向盘的旋转角度相对应的电平的转向操作信号。从转向操作检测部26被输出的转向操作信号经由控制部12的外部接口12F而被输入至CPU12A。在车辆14的行驶控制模式为手动模式的状态下，控制部12的CPU12A生成并输出与被输入至CPU12A的转向操作信号的电平相对应的转向控制信号。因此，在手动模式的状态下，车辆14例如根据由乘员所旋转操作的转向盘的旋转角度而被转向。
另一方面，控制部12的外部接口12F与作为目的地输入部以及定位信号接收部的汽车导航装置28电连接。控制部12的CPU12A能够访问与控制部12不同的汽车导航装置28的控制部。因此，控制部12的CPU12A能够读取汽车导航装置28的控制部所读取的信息或被存储在汽车导航装置28中的信息。
汽车导航装置28具备天线，并且通过汽车导航装置28的天线来接收从构成定位系统的人工卫星等被输出的定位信号。在此，定位信号作为电波而被输出。汽车导航装置28通过接收定位信号从而对当前位置的纬度、经度进行运算，并能够将车辆14的当前位置显示在被放映于车辆14的室内的监视器中的地图上。此外，汽车导航装置28具备输入装置，并通过由乘员实施的输入装置的操作，从而例如能够对从出发地起至目的地为止的路线进行检索、设定。而且，汽车导航装置28与作为状况检测装置的一个方式的数据接收部30电连接。
数据接收部30具备能够接收数据信号的天线，并且能够接收从服务机构被发送的数据信号。从服务机构被发送有例如出发地或目的地、到目的地为止的路线上的道路信息或气象信息等的数据信号。在此，在道路信息中，包括例如道路的限制速度与拥堵信息。当数据信号被输入至数据接收部30中时，数据信号将被输入至汽车导航装置28的控制部。而且，数据信号经由汽车导航装置28而被输入至控制部12。
此外，控制部12的外部接口12F与作为状况检测装置的一个方式而构成车辆周边监视装置的作为车辆周边摄像装置的摄像机32电连接。摄像机32对车辆14的周边进行拍摄。在此，车辆14的周边是指，例如，车辆14的前方。摄像机32所拍摄到的影像或图像被转换为图像信息信号并经由外部接口12F而被输入至控制部12的CPU12A。在控制部12的CPU12A中，基于被输入的图像信息信号，而对车辆14的前方的道路宽度、信号机的变化、车辆14的前方的其他车辆或行人等的状态等的车辆14的周边的状况进行解析。
此外，控制部12的外部接口12F与测距装置34电连接，所述测距装置34和摄像机32一起作为状况检测装置的一个方式而构成车辆周边监视装置。测距装置34具备检测波输出部和检测波接收部。从测距装置34的检测波输出部向车辆14的前方等输出检测波。检测波被设为例如红外线或激光等的电磁波，并被车辆14的前方的障碍物等反射。当通过测距装置34的检测波接收部而接收到该检测波的反射波时，将在测距装置34中，对车辆14至障碍物等的距离进行运算。基于该运算结果的前方监视信号从测距装置34被输出。从测距装置34被输出的前方监视信号经由外部接口12F而被输入至控制部12的CPU12A。
搭载有本车辆控制装置10的车辆14被设为，能够实现由作为行驶控制模式的一个方式的自主自动驾驶模式实施的自主行驶操作。在自主自动驾驶模式的状态下，基于从上述的汽车导航装置28、摄像机32、测距装置34等输出的信号，从而从控制部12的CPU12A适当地输出加速器操作信号、制动器操作信号、转向操作信号。由此，在不依赖于车辆14的乘员的操作的条件下，对车辆14的行驶进行控制，从而车辆14能够在特别地无需乘员的操作的情况下朝向目的地等进行行驶。
此外，控制部12的外部接口12F与作为远程操作信号接收部的车辆侧远程操作装置36电连接。车辆侧远程操作装置36被设为，能够在与图3所示的管制中心38之间进行相互通信。管制中心38以例如对观光地、住宅地、立体停车场等的特定的地域进行管辖的方式被设定在各地。在管制中心38中设置有监视器。在车辆14与管制中心38的相互通信状态下，基于上述的摄像机32所拍摄到的影像的影像信号经由控制部12而从车辆侧远程操作装置36中作为电波而被输出。当管制中心38接收到从车辆侧远程操作装置36被输出的影像信号时，基于影像信号的影像将被放映在管制中心38的监视器上。
而且，在管制中心38中，设置有控制器。在车辆14与管制中心38的相互通信状态下，从管制中心38输出有基于管制中心38的控制器中的操作的远程操作信号。当通过车辆14的车辆侧远程操作装置36e而接收到从管制中心38被输出的远程操作信号时，远程操作信号将经由控制部12的外部接口12F而被输入至CPU12A。当远程操作信号被输入至CPU12A时，在CPU12A中将生成基于远程操作信号的加速器操作信号、制动器操作信号、转向操作信号等，并从CPU12A被输出。由此，车辆14基于由管制中心38的操作员所实施的控制器的操作而被远程操作。这就是作为行驶控制模式的一个方式的远程操作模式。
另一方面，本车辆控制装置10具备禁止信号接收部40。禁止信号接收部40具备天线，并且禁止信号接收部40的天线能够接收作为电波的禁止信号。禁止信号从图3所示的禁止信号发送装置52的发送天线被输出。禁止信号发送装置52作为禁止信号发送装置而与车辆控制装置10一起构成了自动驾驶禁止系统50。
禁止信号发送装置52在包括企业的工厂或研究所等的具有规定的机密性的建筑物、学校或幼儿园、保育所等的文教设施、医院等的福利设施等的建筑物或设施在内的预定的范围、包括统计交通事故的发生概率较高的场所在内的预定的范围、人口密度为预定值以上的地域等的禁止区域52内被设置有一个或多个。禁止信号的接收范围被设为，上述的禁止区域52的内侧和禁止区域52的外侧的禁止区域52的附近。因此，当车辆14接近禁止区域52时，将通过车辆14的禁止信号接收部40的天线而接收到禁止信号。
当通过禁止信号接收部40的天线而接收到禁止信号时，禁止信号将经由禁止信号接收部40以及控制部12的外部接口12F而被输入至CPU12A(参照图1)。当在车辆14的行驶通过自主自动驾驶模式而被控制的状态下有禁止信号被输入至CPU12A时，由自主自动驾驶模式实施的车辆14的行驶的控制会将被CPU12A所中止。
＜本实施方式的作用、效果＞
接下来，基于图4来对本实施方式的作用以及效果进行说明。图4为，与由控制部12实施的车辆的行驶的控制模式的选择、切换的控制程序相关的流程图。
当车辆14的点火装置被操作、例如车辆14的附属电源成为接通状态时，上述控制程序将被控制部12的CPU12A从二次存储部12C中读取，并且在一次存储部12B中被展开并被执行。当在图4中的步骤100中开始进行由控制部12实施的控制时，接下来，在步骤102中完成初始设定处理，从而使标志F1以及标志F2被重置。即，在标志F1、标志F2中分别代入0。接下来，在该状态下，对是否由本车辆控制装置10的禁止信号接收部40接收到了从禁止信号发送装置52被输出的禁止信号进行判断。
在该状态下，当车辆14处于禁止信号的接收范围外、例如处于车辆14的乘员的自家住宅停车场中的情况下，在步骤106中标志F2被重置。即，在标志F2中代入0。接下来，在步骤108中，对在标志F1中是否被代入了1进行判断。如果在车辆14的点火装置的操作之后标志F1为直接被重置的状态，则在步骤110中，通过车辆14的乘员而对禁止信号接收部40接收到禁止信号时的车辆的行驶控制模式、也就是手动模式或远程操作模式进行选择。进一步地，在步骤112中，通过车辆14的乘员而对车辆14的行驶开始时的行驶控制模式、也就是手动模式、远程操作模式、自主自动驾驶模式中的任意一种模式进行选择。
接下来，在步骤114中，将1代入到标志F1中，并在步骤116中开始进行车辆14的行驶。接下来，在步骤118中，例如对是否车辆14的点火装置被操作而使车辆14的行驶结束了进行判断，并且如果车辆14的行驶结束了，则在步骤120中结束由控制部12实施的控制。相对于此，如果车辆14的行驶继续进行，则返回步骤104。如果在该状态下未通过禁止信号接收部40接收到禁止信号，则进入步骤108。在该状态下，由于标志F1被代入了1，因此进入步骤122，原样保持该状态下的行驶控制模式而继续进行车辆14的行驶。
在该状态下，作为车辆14的行驶控制模式，当例如通过乘员而选择了自主自动驾驶模式时，将基于数据接收部30所接收到的道路信息或气象信息、摄像机32所拍摄到的车辆14的周围的影像、测距装置34所测量出的车辆14至障碍物等的距离等，从而适当地从控制部12输出加速器操作信号、制动器操作信号、转向操作信号。因此，在该状态下，车辆14能够在基本上不依赖乘员的操作的条件下进行行驶。
另一方面，在该状态下，当例如车辆14接近由自主自动驾驶模式实施的车辆14的行驶的控制被禁止的禁止区域52时，例如，当车辆14到达图3中的向禁止区域52进入的入口前的停止线S时，将通过车辆14的禁止信号接收部40的天线而接收到从禁止信号发送装置52的发送天线被发送的禁止信号，并且禁止信号经由禁止信号接收部40而被输入至控制部12。
由此，当从步骤104进入步骤124时，将在步骤124中，对是否在标志F2中被代入了1进行判断。如果标志F2被重置了，则通过控制部12来禁止由自主自动驾驶模式实施的车辆14的行驶控制。接下来，在步骤128中，在标志F2中代入1。在标志F2中被代入了1的状态被设为禁止状态。在该禁止状态下，由自主自动驾驶模式实施的车辆14的行驶控制被禁止。因此，在该状态下，例如将无法进行由车辆14的乘员实施的从手动模式或远程操作模式向自主自动驾驶模式的切换。
接下来，在步骤130中，对是否在标志F1中被代入了1进行判断。由于在车辆14以行驶状态从禁止信号的接收范围外进入到接收范围内的情况下，在标志F1中已经被代入了1，因此进入步骤132。在步骤132中，被切换为由步骤108预先设定的自主自动驾驶模式以外的行驶控制模式。另外，如果由步骤108设定的行驶控制模式与当前的行驶控制模式相同，则继续进行该行驶控制模式。
如果在步骤132中被切换为手动模式，则基于由车辆14的乘员所实施的加速器操作、制动器操作、转向操作的加速器操作信号、制动器操作信号、转向操作信号被输入至控制部12。从控制部12输出基于被输入至控制部12的加速器操作信号、制动器操作信号、转向操作信号的加速器控制信号、制动器控制信号、转向控制信号。车辆14的加速器装置16、制动器装置18、转向装置20将分别基于从控制部12被输出的加速器控制信号、制动器控制信号、转向控制信号而被操作。因此，在手动模式下，车辆14根据车辆14的乘员的操作而被控制。即，在该状态下，车辆14的行驶控制的权限为车辆14的乘员所具有，车辆14的行驶控制的责任将由车辆14的乘员来承担。
另一方面，如果在步骤132中被切换为远程操作模式，则成为在车辆14与管制中心38之间的相互通信状态，并且车辆14的行驶的控制的权限被移交给管制中心38的操作员。在该状态下，被设置于管制中心38中的控制器将基于车辆14的摄像机32所拍摄到的影像等而被管制中心38的操作员所操作。基于管制中心38的控制器中的操作的远程操作信号从管制中心38被输出。从管制中心38被输出的远程操作信号通过车辆14的车辆侧远程操作装置36而被接收。进一步地，当有远程操作信号被输入至控制部12时，将从控制部12输出有基于远程操作信号的加速器操作信号、制动器操作信号、转向操作信号等。
由此，车辆14基于由管制中心38的操作员实施的控制器的操作而被远程操作。在该状态下，如上文所述那样，车辆14的行驶的控制的权限被移交给了管制中心38的操作员。因此，车辆14的行驶控制的责任由管制中心38的操作员来承担。
另一方面，当在禁止区域R内车辆14的行驶开始时，将从步骤100经由步骤104、步骤124、步骤130而在步骤134中决定行驶开始时的行驶控制模式。但是，在从步骤100进入步骤134的过程中，将在步骤126中完成由自主自动驾驶模式实施的车辆14的行驶控制的禁止处理，进一步地，在步骤130中在标志F2中代入1，从而成为上述的禁止状态。因此，由自主自动驾驶模式实施的车辆14的行驶控制被禁止，进一步地，无法进行由车辆14的乘员实施的自主自动驾驶模式的选择。接下来，在步骤136中，在标志F1中代入1，并在步骤138中开始进行行驶。
此外，当车辆14去到禁止区域R之外从而离开了禁止信号的接收范围时，将在从步骤104进入步骤106之际，使标志F2被重置。由此，禁止状态被解除，从而能够进行由自主自动驾驶模式实施的车辆14的行驶的控制。因此，在该状态下，例如，当通过车辆14的乘员而选择了自主自动驾驶模式时，能够从手动模式或远程操作模式切换为自主自动驾驶模式。
以此方式，在本实施方式中，在禁止区域R内，车辆14的行驶可通过手动模式而被控制，或者，可通过远程操作模式而被控制。因此，如果车辆14的行驶是通过手动模式而被控制的，则车辆14的行驶控制的责任由车辆14的乘员来承担。相对于此，如果车辆14的行驶是通过远程操作模式而被控制的，则车辆14的行驶控制的责任由管制中心38的操作员来承担。以此方式，能够使禁止区域R内的车辆14的行驶控制的责任之所在明确。
另外，在本实施方式中，在禁止区域R内，车辆14的行驶可通过手动模式而被控制，或者，可通过远程操作模式而被控制。然而，也可以采用如下结构，即，在禁止区域R内，不仅自主自动驾驶模式被禁止，而且远程操作模式下的车辆14的行驶的控制也被禁止的结构。
此外，在本实施方式中采用了如下结构，即，在禁止信号被输入至控制部12中的情况下，控制部12中止自主自动驾驶模式下的车辆14的控制并从自主自动驾驶模式切换为手动驾驶模式或远程操作模式。然而，也可以采用如下结构，即，在禁止信号被输入至控制部12中的情况下，通过控制部12而中止自主自动驾驶模式下的车辆14的行驶的控制，并通过车辆14的乘员而从自主自动驾驶模式切换为手动驾驶模式或远程操作模式。
此外，在本实施方式中采用了如下结构，即，当通过禁止信号接收部40而接收到禁止信号时，通过控制部12而禁止自主自动驾驶模式下的车辆14的行驶的控制。相对于此，例如，也可以采用如下结构，即，在禁止信号的接收范围的外侧设定报知区域，当车辆14进入至报知区域内时，向车辆14的乘员报知车辆14已接近禁止区域R的情况，并进行催促以使车辆14的行驶控制从自主自动驾驶模式切换为手动模式或远程操作模式。
而且，在本实施方式中采用了如下结构，即，通过禁止信号接收部40接收来自禁止信号发送装置52的禁止信号，从而禁止自主自动驾驶模式下的车辆14的行驶的控制。然而，例如也可以采用如下结构，即，使禁止区域R存储在汽车导航装置28的存储装置中，在汽车导航装置28的控制部基于定位信号而判断为车辆14的当前位置进入到了禁止区域R的情况下，控制部12中止由自主自动驾驶模式实施的车辆14的行驶的控制。
此外，禁止信号发送装置52也可以不是永久性地设置在特定的禁止区域R中的结构。即，禁止信号发送装置52也可以被设为可挪动的结构或能够进行由车辆等实施的搬运的结构，从而在祭典或集会等的需要禁止区域R的期间被临时设定。

Claims (11)

1.一种车辆控制装置，包括：
存储器；
处理器；
状况检测装置，其对车辆的周围的状况进行检测，并且输出基于检测结果的状况检测信号，
所述处理器被构成为，
在自主自动驾驶模式下被输入有所述状况检测信号从而基于所述状况检测信号而对所述车辆的行驶进行控制，并且在禁止所述自主自动驾驶模式下的所述车辆的行驶的禁止区域内，设为禁止由所述自主自动驾驶模式实施的所述车辆的行驶的控制的禁止状态。
2.如权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
还具备操作装置，所述操作装置被设置在所述车辆上，且被设为能够进行由所述车辆的乘员实施的操作，并且通过在手动模式下被操作从而能够进行所述车辆的行驶的控制，其中，所述手动模式为，不同于所述自主自动驾驶模式的作为行驶操作控制模式的操作模式的一个方式，
所述处理器容许在所述禁止区域中进行所述手动模式下的所述车辆的行驶的控制。
3.如权利要求1或权利要求2所述的车辆控制装置，其中，
还具备远程操作信号接收部，所述远程操作信号接收部被设为，能够进行基于所述车辆的外部的操作员的操作的远程操作信号的接收，
所述处理器在远程操作模式下，基于所述远程操作信号接收部所接收到的所述远程操作信号而对所述车辆的行驶进行控制，并且容许在所述禁止区域中进行所述远程操作模式下的所述车辆的行驶的控制，其中，所述远程操作模式为，不同于所述自主自动驾驶模式的作为行驶操作控制模式的操作模式的一个方式。
4.如权利要求2或权利要求3所述的车辆控制装置，其中，
所述处理器通过所述车辆进入包括所述禁止区域在内的可接收范围，从而能够进行从所述车辆的外部被输出的禁止信号的向所述处理器的输入，并且通过被输入有所述禁止信号而设为所述禁止状态。
5.如权利要求4所述的车辆控制装置，其中，
所述处理器通过所述禁止信号被输入至所述处理器，从而从所述自主自动驾驶模式切换为所述操作模式并对所述车辆的行驶进行控制。
6.一种自动驾驶禁止系统，具备：
禁止信号发送装置，其被设置在车辆的外部的禁止区域中，并输出禁止信号；
车辆控制装置，其被设置在所述车辆上，并具备存储器和处理器，所述处理器被设为能够进行基于由状况检测装置所检测到的所述车辆的周围的状况的检测结果而对所述车辆的行驶进行控制的自主自动驾驶模式下的所述车辆的行驶的控制，并且所述处理器被构成为，通过接收所述禁止信号而禁止进行所述禁止区域中的所述自主自动驾驶模式下的所述车辆的行驶的控制。
7.一种车辆控制方法，在该方法中，
通过状况检测装置而对车辆的周围的状况进行检测，并且输出基于检测结果的状况检测信号，
通过处理器，从而在自主自动驾驶模式下，基于被输入的所述状况检测信号而对所述车辆的行驶进行控制，并且在禁止所述自主自动驾驶模式下的所述车辆的行驶的禁止区域内，设为禁止由所述自主自动驾驶模式实施的所述车辆的行驶的控制的禁止状态。
8.如权利要求7所述的车辆控制方法，其中，
通过所述处理器，从而容许在所述禁止区域中进行手动模式下的所述车辆的行驶的控制。
9.如权利要求7或权利要求8所述的车辆控制方法，其中，
通过远程操作信号接收部，从而接收基于所述车辆的外部的操作员的操作的远程操作信号，
通过所述处理器，从而在远程操作模式下，基于所述远程操作信号接收部所接收到的所述远程操作信号而对所述车辆的行驶进行控制，并且容许在所述禁止区域中进行所述远程操作模式下的所述车辆的行驶的控制，其中，所述远程操作模式为，不同于所述自主自动驾驶模式的作为行驶操作控制模式的操作模式的一个方式。
10.如权利要求8或权利要求9所述的车辆控制方法，其中，
通过所述处理器，从而进行如下动作，即，
通过所述车辆进入包括所述禁止区域在内的可接收范围，从而能够进行从所述车辆的外部被输出的禁止信号的向所述处理器的输入，并且通过被输入有所述禁止信号而设为所述禁止状态。
11.如权利要求10所述的车辆控制方法，其中，
通过所述处理器，从而进行如下动作，即，
通过所述禁止信号被输入至所述处理器，从而从所述自主自动驾驶模式切换为所述操作模式并对所述车辆的行驶进行控制。
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