CN112295992A - 球阀阀体内部冲洗设备及冲洗方法 - Google Patents

球阀阀体内部冲洗设备及冲洗方法 Download PDF

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CN112295992A CN202011019688.XA CN202011019688A CN112295992A CN 112295992 A CN112295992 A CN 112295992A CN 202011019688 A CN202011019688 A CN 202011019688A CN 112295992 A CN112295992 A CN 112295992A
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Abstract

本发明涉及一种球阀阀体内部冲洗设备及冲洗方法，采用如下设备，该设备包括包括壳体，壳体内水平设置有隔板将壳体内腔分隔为位于上方的清洗腔和位于下方的后期处理腔，壳体设置有将残留于阀体内壁金属杂质进行清洗的清洗装置及将废水进行后期处理的水处理装置，清洗装置包括机械臂、控制器、显示器、照明机构、视觉机构及水气切换喷头，水处理装置包括位于后期处理腔内的回收静置槽、循环槽及及滤网抽屉，上述设备经过初冲洗、视觉检查、二次冲洗、干燥完成整个冲洗过程。采用上述方案，本发明提供一种能够有效去除残留于阀体内壁的金属杂质的球阀阀体内部冲洗设备及冲洗方法。

Description

球阀阀体内部冲洗设备及冲洗方法
技术领域
本发明涉及一种阀门设备领域，具体涉及一种球阀阀体内部冲洗方法，还涉及一种采用上述设备的冲洗方法。
背景技术
球阀，是一种启闭件(球体)由阀杆带动，并绕球阀轴线作旋转运动的阀门，可用于流体的调节与控制。球阀一般包括阀体、球体及阀杆，阀体内设置有流道，阀杆驱动球体旋转构成流道的切断与联通。
在阀体加工完成后阀体内外壁往往残留很多金属杂质，该部分金属杂质需要在加工完成后进行清理，相较残留于阀体外壁的金属杂质，阀体内壁的金属杂质不仅受限于视野不好难以清洗，且易与装配后的球体进行磨损，会产生较大的危害，由于传统的阀门生产企业由于不具有专门的冲洗设备，只能依赖人工配合工具进行清洗，不仅清洗效果差，而且会浪费大量工作时间，此外，尖锐的金属杂质易对工作人员造成伤害。
为了解决清理效率低及易造成伤害的问题，市面出现了一种阀体清洗设备，其包括传输带及清洗喷头，先将带清洗的阀体放置于传输带的首端，阀体在随传输带移动的过程中经过清洗喷头，在清洗喷头的冲刷下将金属杂质去除，该种方式虽然代替了人工清洗方式，解决了人工清洗所带来的问题，但只适合粗洗，阀体内壁的仍有可能残留金属杂质，需要人工进行清洗检查，并在必要时二次清洗。
发明内容
针对现有技术存在的不足，本发明的目的在于提供一种能够有效去除残留于阀体内壁的金属杂质的球阀阀体内部冲洗设备。
为实现上述目的，本发明提供了如下技术方案：该设备包括壳体，所述的壳体内水平设置有腔室隔板将壳体内腔分隔为位于上方的清洗腔和位于下方的后期处理腔，所述的腔室隔板用于放置待清洗的阀体并开设多个联通清洗腔和后期处理腔的漏水孔，所述的壳体设置有将残留于阀体内壁金属杂质进行清洗的清洗装置及将废水进行后期处理的水处理装置，所述的清洗装置包括机械臂、控制器、控制面板、显示器、照明机构、视觉机构及水气切换喷头，所述的机械臂一端为安装端安装于清洗腔的顶部，另一端为操作端延伸至清洗腔中部的位置，所述的控制器、控制面板及显示器均安装于壳体外侧，所述的照明机构安装于机械臂的操作端将阀体内侧进行照明，所述的视觉机构安装于机械臂的操作端将阀体内侧的图像传输至显示器及控制器，所述的水气切换喷头呈球形状，所述的水气切换喷头中心设置有分流腔，所述的水气切换喷头四周排布有多个分别与分流腔联通的喷射口，所述的水气切换喷头还设置有与分流腔联通的供应通道，所述的分流腔延伸至水气切换喷头外周并设置有控制分流腔与高压水源或高温气源联通的电控阀，所述的水处理装置包括位于后期处理腔内的回收静置槽及循环槽，所述的回收静置槽局部位于腔室隔板正下方并用于接收废水的接收部分及与腔室隔板位置相错并用于静置废水泥沙的静置部分，所述的后期处理腔顶部位于接收部分与静置部分之间设置有伸入液面以下的阻流板，所述的回收静置槽与循环槽之间分隔设置有杂质隔板，所述的杂质隔板上部水平设置有将回收静置槽与循环槽联通的过水通道，所述的循环槽设置有连接至电控阀并作为水源的循环水管及将水沿循环水管引导的水泵，所述的壳体设置有从壳体侧面进行抽插的滤网抽屉，所述的滤网抽屉设置有位于腔室隔板下方的滤网，
并采用上述设备的冲洗方法，
a采用搬运工具将球阀阀体置于腔室隔板上方；
b开启设备，机械臂的操作端伸入阀体内，高压水源从水气切换喷头四周的喷射口喷出对阀体内壁各处进行初冲洗；
c照明机构照亮阀体内侧，由视觉机构对阀体内进行拍摄，并通过人工从显示器的观察结构/与控制器的比对结果，人工操作控制面板/控制器控制移动机械臂的操作端至还需清洗的位置，进行二次冲洗；
d高温气源从水气切换喷头四周的喷射口喷出对阀体内壁各处干燥；e机械臂的操作端退出阀体，由搬运工具将球阀阀体移出清洗腔。
通过采用上述技术方案，一方面，优化清洗方式，采用球形的水气切换喷头伸入阀体内部，从而对球体内部全面清洗及干燥，另一方面，为保证清洗效果，通过人工从显示器的观察结构/与控制器的比对结果，人工操作控制面板/控制器控制移动机械臂的操作端至还需清洗的位置，进行二次冲洗；在清洗完成后，污水会通过漏水孔流至位于后期处理腔，污水被接收部分所接收，在下落过程中，由滤网抽屉的滤网进行一次过滤，由于滤网抽屉可从壳体侧面进行抽查，可不接触杂质的前提下快速处理大部分金属杂质，然后，污水会流至位于同一回收静置槽内的静置部分，由于接收部分与静置部分之间设置有阻流板，避免接收部分污水波动传递至静置部分，保证静置部分的稳定杂质沉淀，接着，部分沉淀后的污水会漫过杂质隔板，到达循环槽，由水泵通过循环水管将水作为水源输送回水气切换喷头，实现水的循环利用，有效节约水源，避免污染。
本发明进一步设置为：所述的机械臂包括方形基杆、伺服电机、升降丝杆及方形芯杆，所述的伺服电机固定于壳体上方，所述的方形基杆呈中空状并沿竖向固定于清洗腔顶部，所述的方形芯杆沿竖向滑移于方形基杆内部，其下端作为机械臂的操作端，所述的方形芯杆沿竖向设置有螺纹孔，所述的升降丝杆在伺服电机驱动下旋转，所述的升降丝杆从壳体上方伸入清洗腔内并与螺纹孔螺纹配合。
通过采用上述技术方案，伺服电机驱动升降丝杆旋转时，从而带动方形芯杆沿方形基杆升降，为水气切换喷头提供精准且稳定的位移驱动，从而保证与视觉机构的配合效果。
本发明进一步设置为：所述的分流腔与喷射口之间设置有分流通道，各所述的分流通道均设置有加压组件，所述的加压组件包括加压槽、加压块及加压弹簧，所述的加压槽设置于分流通道的通道壁，所述的加压块滑移于加压槽，所述的加压弹簧压缩于加压块与加压槽之间并将加压块向加压槽外复位，所述的加压块设置有朝向分流腔的受压斜面，所述的受压斜面受到气体/液体挤压时向加压槽内回缩。
通过采用上述技术方案，由于水、气体的传输路径较长，达到分流腔时压力有限，影响后续的冲洗及干燥效果，故增设加压组件，使水、气体在加压块处加压后再进行喷射，保证冲洗及干燥效果。
本发明进一步设置为：所述的壳体侧面延伸设置有泥沙排放位，所述的泥沙排放位设置有朝向下方的排泥口，所述的回收静置槽底部与排泥口之间设置有高度逐渐升高的排泥坡道，所述的回收静置槽靠近底部的位置设置有循环转动的传输带，所述的传输带表面设置有排泥块，所述的传输带底部与回收静置槽底部的形状相适配，所述的传输带及排泥块与回收静置槽底部形成将污泥传输至排泥口的传输腔。
通过采用上述技术方案，传输带及排泥块与回收静置槽底部形成传输腔，在传输带循环转动的过程中，携带回收静置槽底部的污泥向排泥口传输，只需将排泥口下方放置容器，无需开启壳体即可定期将污泥进行收集并统一处理，提高处理效率及便捷性。
本发明进一步设置为：还包括连接于高温气源与水气切换喷头的气管，所述的壳体外部两侧分别设置有滚筒及与滚筒转动配合的安装架，所述的气管和循环水管分别从壳体的不同侧进入壳体内，并在经过对应滚筒时缠绕于滚筒上，所述的安装架与滚筒之间设置有将气管和循环水管向壳体外回收的回收扭簧，所述的清洗腔底部设置有多个依次排布并用于吊装气管和循环水管的吊环。
通过采用上述技术方案，滚筒配合回收扭簧，在机械臂回位时及时将气管和循环水管及时进行回收，避免垂挂的气管和循环水管阻挡于喷射口，影响水气切换喷头的冲洗效果。
本发明进一步设置为：所述的视觉机构为鱼眼摄像头并安装于水气切换喷头底部，所述的照明机构包括两个射灯且对称安装于机械臂两侧。
通过采用上述技术方案，鱼眼摄像头具有更广的拍摄范围，而安装于机械臂两侧的射灯则保证阀体内部各处均被照亮，组合保证拍摄效果。
本发明进一步设置为：所述的壳体位于腔室隔板下方的边缘设置有多个支撑座及位于支撑座上方的浮动座，所述的支撑座固定于壳体，所述的浮动座固定于腔室隔板底部，所述的浮动座与支撑座之间沿竖向压缩设置有浮动弹簧，所述的壳体位于腔室隔板两侧分别设置有挤压凸轮及驱动挤压凸轮旋转的凸轮电机，所述的凸轮外侧面与腔室隔板上表面相抵。
通过采用上述技术方案，位于腔室隔板上的阀体在凸轮电机驱动挤压凸轮旋转时，能够使浮动座在阀体干燥过程中倾斜，避免污水残留于阀体内，也能使在清洗中进行振动，优化冲洗效果。
附图说明
图1为本发明具体实施方式的立体图一；
图2为本发明具体实施方式的立体图二；
图3为本发明具体实施方式的结构示意图；
图4为图3中A的放大图；
图5为图4中B的放大图；
图6为图3中C的放大图。
具体实施方式
下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
如图1—图6所示，本发明公开了一种球阀阀体内部冲洗设备，采用如下设备，该设备包括壳体1，壳体1内水平设置有腔室隔板11将壳体1内腔分隔为位于上方的清洗腔12和位于下方的后期处理腔13，清洗腔12前方设置有透明材质且可开启的腔门121，腔室隔板11用于放置待清洗的阀体并开设多个联通清洗腔12和后期处理腔13的漏水孔111，壳体1设置有将残留于阀体内壁金属杂质进行清洗的清洗装置2及将废水进行后期处理的水处理装置3，清洗装置2包括机械臂21、控制器、控制面板22、显示器23、照明机构24、视觉机构25及水气切换喷头26，控制器集成于控制面板22内，机械臂21一端为安装端安装于清洗腔12的顶部，另一端为操作端延伸至清洗腔12中部的位置，控制器、控制面板22及显示器23均安装于壳体1外侧，照明机构24安装于机械臂21的操作端将阀体内侧进行照明，视觉机构25安装于机械臂21的操作端将阀体内侧的图像传输至显示器23及控制器，水气切换喷头26呈球形状，水气切换喷头26中心设置有分流腔261，水气切换喷头26四周排布有多个分别与分流腔261联通的喷射口262，水气切换喷头26还设置有与分流腔261联通的供应通道263，分流腔261延伸至水气切换喷头26外周并设置有控制分流腔261与高压水源或高温气源联通的电控阀，电控阀集成于管道接头264，水处理装置3包括位于后期处理腔13内的回收静置槽31及循环槽32，回收静置槽31局部位于腔室隔板11正下方并用于接收废水的接收部分311及与腔室隔板11位置相错并用于静置废水泥沙的静置部分312，后期处理腔13顶部位于接收部分311与静置部分312之间设置有伸入液面以下的阻流板313，回收静置槽31与循环槽32之间分隔设置有杂质隔板314，杂质隔板314上部水平设置有将回收静置槽31与循环槽32联通的过水通道315，循环槽32设置有连接至电控阀并作为水源的循环水管321及将水沿循环水管321引导的水泵322，壳体1设置有从壳体1侧面进行抽插的滤网抽屉4，滤网抽屉4设置有位于腔室隔板11下方的滤网41，并采用上述设备的冲洗方法，
a采用搬运工具将球阀阀体置于腔室隔板11上方；
b开启设备，机械臂21的操作端伸入阀体内，高压水源从水气切换喷头26四周的喷射口262喷出对阀体内壁各处进行初冲洗；
c照明机构24照亮阀体内侧，由视觉机构25对阀体内进行拍摄，并通过人工从显示器23的观察结构/与控制器的比对结果，与控制器的比对方式即与清洁内壁照片的污点对比，与控制器的比对方式的具体原理为现有技术，未对其进行阐释，不影响方案理解，人工操作控制面板22/控制器控制移动机械臂21的操作端至还需清洗的位置，进行二次冲洗；
d高温气源从水气切换喷头26四周的喷射口262喷出对阀体内壁各处干燥；
e机械臂21的操作端退出阀体，由搬运工具将球阀阀体移出清洗腔12，一方面，优化清洗方式，采用球形的水气切换喷头26伸入阀体内部，从而对球体内部全面清洗及干燥，另一方面，为保证清洗效果，通过人工从显示器23的观察结构/与控制器的比对结果，人工操作控制面板22/控制器控制移动机械臂21的操作端至还需清洗的位置，进行二次冲洗；在清洗完成后，污水会通过漏水孔111流至位于后期处理腔13，污水被接收部分311所接收，在下落过程中，由滤网抽屉4的滤网41进行一次过滤，由于滤网抽屉4可从壳体1侧面进行抽查，可不接触杂质的前提下快速处理大部分金属杂质，然后，污水会流至位于同一回收静置槽31内的静置部分312，由于接收部分311与静置部分312之间设置有阻流板313，避免接收部分311污水波动传递至静置部分312，保证静置部分312的稳定杂质沉淀，接着，部分沉淀后的污水会漫过杂质隔板314，到达循环槽32，由水泵322通过循环水管321将水作为水源输送回水气切换喷头26，实现水的循环利用，有效节约水源，避免污染。
机械臂21包括方形基杆211、伺服电机212、升降丝杆213及方形芯杆214，伺服电机212固定于壳体1上方，方形基杆211呈中空状并沿竖向固定于清洗腔12顶部，方形芯杆214沿竖向滑移于方形基杆211内部，其下端作为机械臂21的操作端，方形芯杆214沿竖向设置有螺纹孔2141，升降丝杆213在伺服电机212驱动下旋转，升降丝杆213从壳体1上方伸入清洗腔12内并与螺纹孔螺纹配合，伺服电机212驱动升降丝杆213旋转时，从而带动方形芯杆214沿方形基杆211升降，为水气切换喷头26提供精准且稳定的位移驱动，从而保证与视觉机构25的配合效果，有效控制设备成本。
分流腔261与喷射口262之间设置有分流通道265，各分流通道265均设置有加压组件，加压组件包括加压槽2651、加压块2652及加压弹簧2653，加压槽2651设置于分流通道265的通道壁，加压块2652滑移于加压槽2651，加压弹簧2653压缩于加压块2652与加压槽2651之间并将加压块2652向加压槽2651外复位，加压块2652设置有朝向分流腔261的受压斜面2654，受压斜面2654受到气体/液体挤压时向加压槽2651内回缩，由于水、气体的传输路径较长，达到分流腔261时压力有限，影响后续的冲洗及干燥效果，故增设加压组件，使水、气体在加压块2652处加压后再进行喷射，保证冲洗及干燥效果。
壳体1侧面延伸设置有泥沙排放位14，泥沙排放位14设置有朝向下方的排泥口141，回收静置槽31底部与排泥口141之间设置有高度逐渐升高的排泥坡道131，回收静置槽31靠近底部的位置设置有循环转动的传输带15，传输带15表面设置有排泥块151，传输带15底部与回收静置槽31底部的形状相适配，传输带15及排泥块151与回收静置槽31底部形成将污泥传输至排泥口141的传输腔152，传输带15及排泥块151与回收静置槽31底部形成传输腔152，在传输带15循环转动的过程中，携带回收静置槽31底部的污泥向排泥口141传输，只需将排泥口141下方放置容器，无需开启壳体1即可定期将污泥进行收集并统一处理，提高处理效率及便捷性。
还包括连接于高温气源与水气切换喷头26的气管27，壳体1外部两侧分别设置有滚筒16及与滚筒16转动配合的安装架161，气管27和循环水管321分别从壳体1的不同侧进入壳体1内，并在经过对应滚筒16时缠绕于滚筒16上，安装架161与滚筒16之间设置有将气管27和循环水管321向壳体1外回收的回收扭簧，清洗腔12底部设置有多个依次排布并用于吊装气管27和循环水管321的吊环162，滚筒16配合回收扭簧，在机械臂21回位时及时将气管27和循环水管321及时进行回收，避免垂挂的气管27和循环水管321阻挡于喷射口262，影响水气切换喷头26的冲洗效果。
视觉机构25为鱼眼摄像头并安装于水气切换喷头26底部，照明机构24包括两个射灯且对称安装于机械臂21两侧，鱼眼摄像头具有更广的拍摄范围，而安装于机械臂21两侧的射灯则保证阀体内部各处均被照亮，组合保证拍摄效果。
壳体1位于腔室隔板11下方的边缘设置有多个支撑座17及位于支撑座17上方的浮动座171，支撑座17固定于壳体1，浮动座171固定于腔室隔板11底部，浮动座171与支撑座17之间沿竖向压缩设置有浮动弹簧172，壳体1位于腔室隔板11两侧分别设置有挤压凸轮173及驱动挤压凸轮173旋转的凸轮电机174，凸轮外侧面与腔室隔板11上表面相抵，位于腔室隔板11上的阀体在凸轮电机174驱动挤压凸轮173旋转时，能够使浮动座171在阀体干燥过程中倾斜，避免污水残留于阀体内，也能使在清洗中进行振动，优化冲洗效果。

Claims (8)

1.一种球阀阀体内部冲洗设备，其特征在于：采用如下设备，该设备包括壳体，所述的壳体内水平设置有腔室隔板将壳体内腔分隔为位于上方的清洗腔和位于下方的后期处理腔，所述的腔室隔板用于放置待清洗的阀体并开设多个联通清洗腔和后期处理腔的漏水孔，所述的壳体设置有将残留于阀体内壁金属杂质进行清洗的清洗装置及将废水进行后期处理的水处理装置，所述的清洗装置包括机械臂、控制器、控制面板、显示器、照明机构、视觉机构及水气切换喷头，所述的机械臂一端为安装端安装于清洗腔的顶部，另一端为操作端延伸至清洗腔中部的位置，所述的控制器、控制面板及显示器均安装于壳体外侧，所述的照明机构安装于机械臂的操作端将阀体内侧进行照明，所述的视觉机构安装于机械臂的操作端将阀体内侧的图像传输至显示器及控制器，所述的水气切换喷头呈球形状，所述的水气切换喷头中心设置有分流腔，所述的水气切换喷头四周排布有多个分别与分流腔联通的喷射口，所述的水气切换喷头还设置有与分流腔联通的供应通道，所述的分流腔延伸至水气切换喷头外周并设置有控制分流腔与高压水源或高温气源联通的电控阀，所述的水处理装置包括位于后期处理腔内的回收静置槽及循环槽，所述的回收静置槽局部位于腔室隔板正下方并用于接收废水的接收部分及与腔室隔板位置相错并用于静置废水泥沙的静置部分，所述的后期处理腔顶部位于接收部分与静置部分之间设置有伸入液面以下的阻流板，所述的回收静置槽与循环槽之间分隔设置有杂质隔板，所述的杂质隔板上部水平设置有将回收静置槽与循环槽联通的过水通道，所述的循环槽设置有连接至电控阀并作为水源的循环水管及将水沿循环水管引导的水泵，所述的壳体设置有从壳体侧面进行抽插的滤网抽屉，所述的滤网抽屉设置有位于腔室隔板下方的滤网。
2.根据权利要求1所述的球阀阀体内部冲洗设备，其特征在于：所述的机械臂包括方形基杆、伺服电机、升降丝杆及方形芯杆，所述的伺服电机固定于壳体上方，所述的方形基杆呈中空状并沿竖向固定于清洗腔顶部，所述的方形芯杆沿竖向滑移于方形基杆内部，其下端作为机械臂的操作端，所述的方形芯杆沿竖向设置有螺纹孔，所述的升降丝杆在伺服电机驱动下旋转，所述的升降丝杆从壳体上方伸入清洗腔内并与螺纹孔螺纹配合。
3.根据权利要求1所述的球阀阀体内部冲洗设备，其特征在于：所述的分流腔与喷射口之间设置有分流通道，各所述的分流通道均设置有加压组件，所述的加压组件包括加压槽、加压块及加压弹簧，所述的加压槽设置于分流通道的通道壁，所述的加压块滑移于加压槽，所述的加压弹簧压缩于加压块与加压槽之间并将加压块向加压槽外复位，所述的加压块设置有朝向分流腔的受压斜面，所述的受压斜面受到气体/液体挤压时向加压槽内回缩。
4.根据权利要求1所述的球阀阀体内部冲洗设备，其特征在于：所述的壳体侧面延伸设置有泥沙排放位，所述的泥沙排放位设置有朝向下方的排泥口，所述的回收静置槽底部与排泥口之间设置有高度逐渐升高的排泥坡道，所述的回收静置槽靠近底部的位置设置有循环转动的传输带，所述的传输带表面设置有排泥块，所述的传输带底部与回收静置槽底部的形状相适配，所述的传输带及排泥块与回收静置槽底部形成将污泥传输至排泥口的传输腔。
5.根据权利要求1所述的球阀阀体内部冲洗设备，其特征在于：还包括连接于高温气源与水气切换喷头的气管，所述的壳体外部两侧分别设置有滚筒及与滚筒转动配合的安装架，所述的气管和循环水管分别从壳体的不同侧进入壳体内，并在经过对应滚筒时缠绕于滚筒上，所述的安装架与滚筒之间设置有将气管和循环水管向壳体外回收的回收扭簧，所述的清洗腔底部设置有多个依次排布并用于吊装气管和循环水管的吊环。
6.根据权利要求1所述的球阀阀体内部冲洗设备，其特征在于：所述的视觉机构为鱼眼摄像头并安装于水气切换喷头底部，所述的照明机构包括两个射灯且对称安装于机械臂两侧。
7.根据权利要求1所述的球阀阀体内部冲洗设备，其特征在于：所述的壳体位于腔室隔板下方的边缘设置有多个支撑座及位于支撑座上方的浮动座，所述的支撑座固定于壳体，所述的浮动座固定于腔室隔板底部，所述的浮动座与支撑座之间沿竖向压缩设置有浮动弹簧，所述的壳体位于腔室隔板两侧分别设置有挤压凸轮及驱动挤压凸轮旋转的凸轮电机，所述的凸轮外侧面与腔室隔板上表面相抵。
8.采用如权利要求1所述的球阀阀体内部冲洗设备的冲洗方法，其特征在于：
a采用搬运工具将球阀阀体置于腔室隔板上方；
b开启设备，机械臂的操作端伸入阀体内，高压水源从水气切换喷头四周的喷射口喷出对阀体内壁各处进行初冲洗；
c照明机构照亮阀体内侧，由视觉机构对阀体内进行拍摄，并通过人工从显示器的观察结构/与控制器的比对结果，人工操作控制面板/控制器控制移动机械臂的操作端至还需清洗的位置，进行二次冲洗；
d高温气源从水气切换喷头四周的喷射口喷出对阀体内壁各处干燥；
e机械臂的操作端退出阀体，由搬运工具将球阀阀体移出清洗腔。
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