CN112294248A - 眼科装置以及眼科系统 - Google Patents

Abstract

提供一种眼科装置以及眼科系统，具有：机头部，具有能够接收由被测眼反射的光的光学系统，驱动机构，以能够移动的方式保持机头部，协调位置检测部，用于检测被测眼与机头部的相对位置，以及控制部，控制驱动机构；驱动机构具有以能够转动的方式连接的至少2个臂、用于使机头部能够移动的至少2个第一转动支撑机构、至少3个第二转动支撑机构以及用于驱动转动支撑机构的至少5个驱动部；控制部能够利用协调位置测量部的测量结果来控制驱动部，以使机头部与被测眼进行对位。

Description

眼科装置以及眼科系统

技术领域

本公开涉及一种用于对被测眼(待检测的眼睛)进行测量或拍摄等的眼科装置以及眼科系统。

背景技术

眼科装置包括用于测量被测眼的特征的眼科测量装置或用于获取被测眼的图像的眼科拍摄装置等。为了对被测眼进行测量或拍摄等，需要调整被测眼(被测者)与眼科装置的位置。由此，提出了能够使眼科装置的位置相对于被测眼进行移动的眼科装置。

在专利文献1中公开有一种眼科装置，其中，装置主体部通过驱动部设置在基座部上。在专利文献1所记载的装置主体部中，设置有对被测眼的眼压进行测量的眼压测量部和对被测眼的其他光学特性(眼特性)进行测量的眼特性测量部。

专利文献1中记载的驱动部使装置主体部相对于基座部在上下方向(Y轴方向)、前后方向(Z轴方向)以及与这些方向正交的左右方向(X轴方向)上进行移动。具体来说，专利文献1中记载的驱动部具有Y轴驱动部分、Z轴驱动部分以及X轴驱动部分，发挥着使装置主体部相对于基座部在上下方向(Y轴方向)、前后方向(Z轴方向)以及左右方向(X轴方向)上进行滑动移动的滑动机构的功能。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2018-51337号公报

发明内容

发明要解决的问题

但是，装置主体部上设置有包含测量部或拍摄部等的检查部，若设置使该装置主体部进行滑动移动的滑动机构，则存在驱动部规模变得较大，难以实现眼科装置的小型化的问题。另外，若要利用该机构来增大装置主体部的可移动范围并提高自由度，则存在驱动部变得更大的问题。另外，若设置用于自由改变检查部的朝向或倾斜的机构，则装置会变得更大。

本公开是为了解决这样的问题点而完成的，其目的在于，提供一种小型且提高了测量部的定位自由度的眼科装置以及眼科系统。

用于解决问题的手段

为了达到上述目的，本公开的眼科装置，用于获取被测眼的光学信息，其中，具有：机头部，具有能够接收由所述被测眼反射的光的光学系统，驱动机构，以能够移动的方式保持所述机头部，协调位置检测部，用于检测所述被测眼与所述机头部的相对位置，以及控制部，控制所述驱动机构；所述驱动机构，具有：至少2个臂，以能够转动的方式连接，至少2个第一转动支撑机构，能够以第一轴为中心进行转动，以使所述机头部能够移动，至少3个第二转动支撑机构，能够以与第一轴的方向不同的第二轴为中心进行转动，以及至少5个驱动部，用于驱动所述第一转动支撑机构以及所述第二转动支撑机构；所述控制部，能够利用所述协调位置检测部的检测结果，来控制所述驱动部，以使所述机头部与所述被测眼进行对位。

另外，为了达成上述目的，本公开的眼科系统，用于获取被测眼的光学信息，其中，具有：机头部，具有能够接收由所述被测眼反射的光的光学系统，驱动机构，以能够移动的方式保持所述机头部，协调位置检测部，用于检测所述被测眼与所述机头部的相对位置，控制部，控制所述驱动机构，以及终端装置，通过网络接收与所述光学系统接收的光相关的信息；所述驱动机构，具有：至少2个臂，以能够转动的方式连接，至少2个第一转动支撑机构，能够以第一轴为中心进行转动，以使所述机头部能够移动，至少3个第二转动支撑机构，能够以与第一轴的方向不同的第二轴为中心进行转动，以及至少5个驱动部，用于驱动所述第一转动支撑机构以及所述第二转动支撑机构；所述控制部，能够利用所述协调位置检测部的检测结果，来控制所述驱动部，以使所述机头部与所述被测眼进行对位。

发明的效果

根据利用上述手段的本公开的内容，能够提供一种小型且提高了测量部的定位自由度的眼科装置以及眼科系统。

附图说明

图1是示出本公开的第一实施方式的眼科装置的概略结构图。

图2是示出本公开的第一实施方式的眼科装置的立体图。

图3是示出本公开的第一实施方式的眼科装置的框图。

图4是示出本公开的第一实施方式的眼科装置的驱动机构的变形例的概略结构图。

图5是示出本公开的第一实施方式的眼科装置的另一种变形例的立体图。

图6是示出本公开的第二实施方式的眼科装置的一部分的立体图。

图7是示出本公开的第二实施方式的眼科装置的框图。

图8A是示出本公开的第二实施方式的眼科装置的机头部的动作的俯视概略图。

图8B是示出本公开的第二实施方式的眼科装置的机头部的动作的俯视概略图。

图9A是示出本公开的第二实施方式的眼科装置的机头部的动作的侧视概略图。

图9B是示出本公开的第二实施方式的眼科装置的机头部的动作的侧视概略图。

图10是示出本公开的第三实施方式的眼科系统的框图。

具体实施方式

下面，基于附图对本公开的实施方式进行说明。

(第一实施方式)

首先，对本公开的第一实施方式进行说明。

图1是示出第一实施方式的眼科装置的侧视图。本实施方式的眼科装置10对被测眼E照射光，并根据由被测眼E反射的光的检测结果来获取与被测眼的特征相关的信息。即，本实施方式的眼科装置10是一种根据由被测眼E反射的光来检查被测眼E的眼科装置。在利用眼科装置进行的检查中，一般包括用于获取被测眼E的特征的测量以及用于获取被测眼E的图像的拍摄。

作为眼科测量装置的示例，可以列举出测量被测眼的屈光特征的眼屈光检查装置(屈光计、角膜散光计)、眼压计、获取角膜特征(角膜厚度、细胞分布等)的角膜内皮显微镜、利用哈特曼-夏克传感器来获取被测眼的像差信息的波前分析仪、眼轴长度测量装置等。详细地说，屈光计通过向眼后部照射环形影像，并对相机拍摄的来自于眼后部的反射影像进行解析，来测量眼屈光情况。另外，角膜散光计通过向眼前部照射环形影像，并对眼前部相机拍摄的反射影像进行解析，来测量眼屈光情况。

作为眼科拍摄装置的示例，可以列举出利用光学相干断层扫描技术(OpticalCoherence Tomography，OCT)来获取断层影像的光学相干断层扫描仪、对眼底的眼底影像进行拍摄的眼底相机、利用共聚焦光学系统的通过激光扫描来获取眼底图像的激光扫描检眼镜(Scanning Laser Ophthalmoscope，SLO)、利用狭缝光切取角膜的光学切片来获取图像的裂隙灯等。

图1是示出第一实施方式的眼科装置10的概略图。此外，图2是示出第一实施方式的眼科装置10的驱动机构30部分的立体图。图3是示出第一实施方式的眼科装置10的构成要素的连接状态的框图。下面，参照图1、图2以及图3对第一实施方式的眼科装置10的结构进行说明。

第一实施方式的眼科装置10具有机头部20、驱动机构30、显示部74、基座部80、颚托部81以及额托部82。机头部20通过驱动机构30设置在基座部80上。

机头部20具有眼压测量部(未图示)以及眼特性测量部(未图示)。即，本实施方式的眼科装置10是一种具有眼压测量部和眼特性测量部的复合型眼科装置。眼压测量部对被测眼的眼压进行测量。眼特性测量部对被测眼的其他光学特性(眼特性)进行测量。其中，设置在机头部20的内部的测量部以及拍摄部中的至少一者不被限定为眼压测量部以及眼特性测量部。例如，眼科装置10可以是具有利用OCT来获取断层影像的光学相干断层扫描仪和对眼底进行照相的眼底相机的复合型眼科装置。即，本实施方式的眼科装置10可以仅为上述举例的眼科拍摄装置以及眼科测量装置中的任一单独的装置，也可以是由任意多个组合而成的装置。由此，机头部20具有检查部，检查部包括内部具有拍摄功能的拍摄部以及具有测量功能的测量部中的至少一者。在本实施方式中，对于机头部20，以具有眼压测量部以及眼特性测量部来作为检查部的情况为例进行说明。

设置在机头部20的眼压测量部以及眼特性测量部分别具有对被测眼E进行光学检查的检查光学系统。例如，眼压测量部以及眼特性测量部分别具有作为检查光学系统的照明光学系统或拍摄光学系统等，上述照明光学系统包括向被测眼E的眼前部或眼底照射照明光的光源21，上述拍摄光学系统包括用于获取被测眼E的眼前部图像或眼底图像的拍摄相机22(眼前部相机、眼底相机等)。由检查光学系统的光源21输出的光作为与检查光学系统的光轴O1平行的光线照射到被测眼E。另外，机头部20具有用于调节协调位置以使被测眼E与机头部20保持适当的距离的立体相机23。立体相机23具有至少2个协调位置用相机，后述的协调位置检测部72能够通过2个协调位置用相机拍摄的图像信息来检测出被测眼E与机头部20的相对位置。

显示部74由液晶显示器形成，通过控制部71的控制，来显示被测眼E的眼前部图像等图像或检查结果等。在本实施方式中，对于显示部74，作为操作部75而搭载有触控面板的功能，能够进行利用眼压测量部或眼特性测量部进行测量的操作或移动机头部20的操作。对于显示部74，用户可以通过触控面板来对被测眼E的图像进行指定，从而能够以指定的部位为中心使机头部20进行移动，或自动通过协调位置调节使机头部20进行移动，由此来进行对焦等。另外，也可以通过操作部75的操作来手动移动机头部20。此外，对于用于进行测量的操作，可以设置测量开关，通过操作测量开关来进行测量。另外，对于使机头部20进行移动的操作，可以设置控制杆或移动操作开关，通过操作控制杆或移动操作开关来使机头部20进行移动。

颚托部81以及额托部82通过在测量时相对于机头部20固定被测者的脸部来固定被测眼E的相对于眼科装置10的位置。颚托部81是被测者搁置下颚的部分，额托部82是被测者抵住额头的部分。机头部20能够通过驱动机构30而相对于基座部80进行移动。由此，机头部20能够相对于由颚托部81和额托部82固定的被测者的脸部进行移动，即能够相对于被测眼E进行移动。

在本申请的说明书中，将重力方向定义为铅垂方向即Y方向，将与重力方向垂直正交的方向分别定义为X方向和Z方向。另外，将指示由X方向与Z方向所定义的平面的方向定义为水平方向。另外，在图1中，将左右方向设为Z方向(检查光学系统的光轴O1的方向)。

驱动机构30能够使机头部20相对于基座部80在铅垂方向以及水平方向上进行移动。另外，能够使机头部20相对于铅垂方向或水平方向向任意方向倾斜。

驱动机构30具有：2条臂即臂部31a、31b，5个转动支撑机构即转动支撑机构部32a、32b、32c、32d、32e，用于驱动各转动支撑机构的5个驱动部33a、33b、33c、33d、33e，以及支撑部35a、35b、35c、35d。转动支撑机构部32a、32b、32c、32d、32e构成在臂部或支撑部上，且能够分别以轴34a、34b、34c、34d、34e为中心，使被连接的另一臂部或支撑部进行转动。具体来说，是一种以能够转动的方式保持用于连接2个构件(臂部以及支撑部)的轴体的机构。驱动部33a、33b、33c、33d、33e产生使转动支撑机构部32a、32b、32c、32d、32e转动的驱动力，例如为马达。具体来说，例如是将DC马达与编码器进行组合，从而能够以规定的转动角度进行控制的机构。此外，各个驱动部也可以是步进马达。另外，马达还可以与减速机构成为一体。在本申请的说明书中，图示了驱动部与转动支撑机构构成为一体的结构，例如，将转动支撑机构部32a与驱动该转动支撑机构部32a的驱动部33a标示为32a(33a)。此外，转动支撑机构部与驱动部也可以分开构成。例如，还可以以如下方式构成，即，转动支撑机构部为利用轴承等对轴体进行保持的机构，驱动部通过减速齿轮等向由轴承等保持的带有齿轮的轴体传递转动驱动力。

下面，对驱动机构30的结构进行更详细的说明。臂部31a依次通过支撑部35b以及固定在基座部80上的支撑部35a与基座部80连接。更详细地说，支撑部35b以通过支撑部35a中设置的转动支撑机构部32a(相当于第一转动支撑机构)而能够以轴34a为中心进行转动的方式，与固定在基座部80上的支撑部35a连接。另外，臂部31a以通过支撑部35b中设置的转动支撑机构部32b(相当于第二转动支撑机构)而能够以轴34b为中心进行转动的方式，与支撑部35b连接。接着，臂部31b以通过臂部31a中设置的转动支撑机构部32c(相当于第二转动支撑机构)而能够转动的方式，与臂部31a连接。臂部31b与机头部20通过支撑部35c、支撑部35d连接。更详细地说，支撑部35c以通过臂部31b中设置的转动支撑机构部32d(相当于第二转动支撑机构)而能够以轴34d为中心进行转动的方式，与臂部31b连接。支撑部35d以通过支撑部35c中设置的转动支撑机构部32e(相当于第一转动支撑机构)而能够以轴34e为中心进行转动的方式，与支撑部35c连接。此外，各转动支撑机构部也可以设置在被连接的构件侧。

在图1、图2中，轴34a、轴34e是可以指向Y方向即铅垂方向的轴，轴34a、轴34e这2个轴相当于本公开中的第一轴的一个示例。轴34b、轴34c、轴34d是可以指向X方向即水平方向的轴，轴34b、轴34c、轴34d这3个轴相当于本公开中的第二轴的一个示例。此外，在驱动机构30工作的过程中，各个轴不一定表现出上述关系。

图3是示出第一实施方式的眼科装置10的电连接状态的框图。控制部71是内置于基座部80中的控制装置。控制部71能够对光源21进行控制，从而将光照射到被测眼E中。另外，控制部71能够接收来自拍摄相机22的信息，对接收的拍摄图像数据进行解析，并将拍摄图像数据和解析结果显示在显示部74上。协调位置检测部72能够通过来自立体相机23的信息，计算出关于机头部与被测眼的相对位置的信息。控制部71能够根据关于协调位置检测部72计算出的相对位置的信息，来对驱动部33a、33b、33c、33d、33e中必要的驱动部进行控制，从而移动机头部20的位置以使机头部20与被测眼E保持适当的位置关系。

视线位置检测部73具有如下功能，即，通过控制部71接收由拍摄相机22输入的拍摄图像数据，检测出被测眼E的视线位置，根据检测出的视线位置计算出视线方向，并将其发送到控制部71。视线位置检测部73例如能够通过利用浦肯野图像的视线方向检测方法(角膜检测方式)来检测出被测眼E的视线位置。使近红外光从光源21入射到被测眼E。在被测眼E的角膜Ea的表面上，通过点光源的近红外光的入射，生成近红外光的反射影像即浦肯野图像。该浦肯野图像的位置随着被测眼E的视线方向的变化而变化。因此，视线位置检测部73能够根据由拍摄相机22输入的被测眼E的拍摄图像数据，来检测出被测眼E中的浦肯野图像的位置坐标C1。并且，视线位置检测部73能够根据位置坐标C1所示的浦肯野图像的位置与瞳孔中心的相对位置(视线位置)，来检测出被测眼E的视线方向。此外，视线方向的检测方法也可以使用其他方法。

视线位置检测部73根据拍摄图像数据来检测出被测眼E相对于拍摄相机22的相对位置。此外，对被测眼E的相对位置的检测方法没有特别的限定。在这种情况下，视线位置检测部73发挥着被测眼位置检测部的功能，该被测眼位置检测部用于检测被测眼E相对于机头部20的相对位置。

接着，对眼科装置10特别是驱动机构30的动作进行说明。控制部71能够通过控制驱动部33a，来使支撑部35b以及与其相连的臂部31a以轴34a为中心进行转动，从而改变机头部20在XZ平面内的朝向(倾斜度)。控制部71能够通过控制驱动部33b，来使臂部31a以轴34b为中心进行转动，从而改变机头部20在X、Y、Z方向上的位置或倾斜度(朝向)。控制部71能够通过控制驱动部33c，来使臂部31b以轴34c为中心进行转动，从而改变机头部20在X、Y、Z方向上的位置或倾斜度(朝向)。控制部71能够通过控制驱动部33d，来使支撑部35c以轴34d为中心进行转动，从而改变机头部20的倾斜度(朝向)。另外，控制部71能够通过控制驱动部33e，来使支撑部35d以轴34e为中心进行转动，从而改变机头部20的朝向(倾斜度)。

如此，控制部71能够通过控制驱动部33a、33b、33c、33d、33e，来使机头部20移动到XYZ空间内的任意位置，或使机头部20向任意方向倾斜，或改变其朝向。由视线位置检测部73检测出被测眼E的视线位置(检测结果)，控制部71能够利用基于该视线位置(检测结果)的视线方向，来控制驱动部33a、33b、33c、33d、33e调节机头部20的朝向，以使检查光学系统的光轴O1与视线方向大致一致。另外，还可以控制驱动部33a、33b、33c、33d、33e调节机头部20的朝向，以使检查光学系统的光轴O1以视线方向为基准从视线方向偏离。例如，在通过白内障的被测者的被测眼E的眼底影像的拍摄或OCT来获取断层影像时，可以调节机头部20的朝向以使检查光学系统的光轴O1避开被测眼E的晶状体中的白色浑浊部位，从而能够对白内障的被测者进行检查。如此，能够使机头部20相对于被测眼E处于任意位置或朝向任意方向，从而能够从被测眼E的任意位置、任意方向进行检查等。

另外，能够通过同步控制各驱动部，使机头部20的倾斜度、朝向保持固定，并移动机头部20的位置。由此，能够在维持机头部20的姿势的状态下，移动检查光学系统的光轴O1以使其与朝向被测眼E的方向一致。

另外，能够通过同步控制各驱动部，在使检查光学系统的光轴O1保持通过被测眼E的回旋中心点即眼球回旋点、或通过其附近(大致的眼球回旋点)的情况下，改变机头部20倾斜度、朝向。

协调位置检测部72能够通过来自立体相机23的信息计算出关于机头部20与被测眼E的相对位置的信息。例如，当判断为机头部20与被测眼E的相对位置相对于适当的位置较远时，即当判断为在X方向上的距离较远时，控制部71同步控制驱动部33d、33c、33b进行驱动，由此维持机头部20的姿势并保持Y方向上的位置，并使机头部20自动地向图1中的Z方向即右方向移动。控制部71可以根据来自协调位置检测部72的距离信息，来控制驱动机构30使机头部20进行移动，也可以利用从协调位置检测部72依次输出的与相对位置有关的信息进行反馈控制，来使机头部20进行移动。

另外，控制部71还可以根据来自操作部75的操作，来控制各驱动部，从而使机头部20进行移动等。

如以上说明的那样，根据本公开的实施方式的眼科装置10，能够提供一种不使用滑动机构且提高了机头部20的定位自由度的小型的眼科装置10。另外，在提高了机头部20的定位自由度的同时还可以简化结构。另外，控制部71根据来自协调位置检测部72的信息来控制驱动机构30，从而能够自动地使机头部20与被测眼E调节成适当的位置关系。

(第一实施方式的变形例)

对第一实施方式的眼科装置10的变形例进行说明。与第一实施方式不同的是，一个臂部以只能在水平方向上转动的方式进行移动。图4是示出第一实施方式的眼科装置的驱动机构的变形例的概略结构图，并且是放大示出眼科装置10的驱动机构30’部分的图。

驱动机构30’具有：2条臂即臂部31a’、31b’，5个转动支撑机构即转动支撑机构部32a’、32b’、32c’、32d’、32e’，用于驱动各转动支撑机构的5个驱动部33a’、33b’、33c’、33d’、33e’，以及支撑部35a’、35b’、35c’、35d’。转动支撑机构部32a’、32b’、32c’、32d’、32e’构成在臂部或支撑部上，且能够分别以轴34a’、34b’、34c’、34d’、34e’为中心，使被连接的另一臂部或支撑部进行转动。

下面，对驱动机构30’的结构进行更详细的说明。臂部31a’以通过固定在基座部80上的支撑部35a’以及支撑部35a’中设置的转动支撑机构部32a’(相当于第二转动支撑机构)而能够以轴34a’为中心进行转动的方式，与基座部80连接。由此，臂部31a’能够以在水平方向上进行转动的方式进行移动。臂部31b’通过支撑部35b’与臂部31a’连接。更详细地说，支撑部35b’以通过臂部31a’中设置的转动支撑机构部32b’(相当于第二转动支撑机构)而能够以轴34b’为中心进行转动的方式，与臂部31a’连接。臂部31b’以通过支撑部35b’中设置的转动支撑机构部32c’(相当于第一转动支撑机构)而能够以轴34c’为中心进行转动的方式，与支撑部35b’连接。臂部31b’与机头部20通过支撑部35c’、支撑部35d’连接。更详细地说，支撑部35c’以通过臂部31b’中设置的转动支撑机构部32d’(相当于第一转动支撑机构)而能够以轴34d’为中心进行转动的方式，与臂部31b’连接。支撑部35d’以通过支撑部35c’中设置的转动支撑机构部32e’(相当于第二转动支撑机构)而能够以轴34e’为中心进行转动的方式，与支撑部35c’连接。此外，各转动支撑机构部也可以设置在被连接的构件侧。

在图4中，轴34c’、轴34d’是可以指向X方向即水平方向的轴，轴34c’、轴34d’这2个轴相当于本公开中的第一轴的一个示例。另外，轴34a’、轴34b’、轴34e’是可以指向Y方向即铅垂方向的轴，轴34a’、轴34b’、轴34e’这3个轴相当于本公开中的第二轴的一个示例。此外，在驱动机构30’工作的过程中，各个轴不一定表现出上述关系。

接着，对驱动机构30’的动作进行说明。控制部71能够通过控制驱动部33a’，来使臂部31a’以轴34a’为中心进行转动，从而改变机头部20在X、Y、Z方向上的位置或朝向(倾斜度)。控制部71能够通过控制驱动部33b’，来使支撑部35b’以轴34b’为中心进行转动，从而改变机头部20在X、Y、Z方向上的位置或朝向(倾斜度)。控制部71能够通过控制驱动部33c’，来使臂部31b’以轴34c’为中心进行转动，从而改变机头部20在X、Y、Z方向上的位置或倾斜度(朝向)。控制部71能够通过控制驱动部33d’，来使支撑部35c’以轴34d’为中心进行转动，从而改变机头部20的倾斜度(朝向)。控制部71能够通过控制驱动部33e’，来使支撑部35d’以轴34e’为中心进行转动，从而改变机头部20的朝向(倾斜度)。如此，控制部71能够通过控制驱动部33a’、33b’、33c’、33d’、33e’，来使机头部20移动到XYZ空间内的任意位置，或使机头部20向任意方向倾斜，或改变其朝向。

如以上说明的那样，即使使用这样的结构的驱动机构，即，一个臂部以只能在水平方向上转动的方式进行移动，5个轴中有2个轴指向水平方向，3个轴指向铅垂方向，也与第一实施方式同样地，能够使机头部20移动到XYZ空间内的任意位置，或使机头部20向任意方向倾斜，或改变其朝向。

(第一实施方式的另一个变形例)

对第一实施方式的眼科装置10的另一个变形例进行说明。与第一实施方式不同的是，在2个臂部之间，还具有一个转动支撑机构部。图5是示出第一实施方式的眼科装置的驱动机构的另一个变形例的概略立体图。

驱动机构30”具有：2条臂即臂部31a”、31b”，6个转动支撑机构即转动支撑机构部32a”、32b”、32c”、32d”、32e”、32f”，用于驱动各转动支撑机构的6个驱动部33a”、33b”、33c”、33d”、33e”、33f”，以及支撑部35a”、35b”、35c”、35d”、35e”。转动支撑机构部32a”、32b”、32c”、32d”、32e”、32f”构成在臂部或支撑部上，且能够使被连接的另一臂部或支撑部分别以轴34a”、34b”、34c”、34d”、34e”、34f”为中心进行转动。

下面，对驱动机构30”的结构进行更详细的说明。臂部31a”依次通过支撑部35b”以及固定在基座部80上的支撑部35a”与基座部80连接。更详细地说，支撑部35b”以通过支撑部35a”中设置的转动支撑机构部32a”(相当于第一转动支撑机构)而以轴34a”为中心进行转动的方式，与固定在基座部80上的支撑部35a”连接。另外，臂部31a”以通过支撑部35b”中设置的转动支撑机构部32b”(相当于第二转动支撑机构)而以轴34b”为中心进行转动的方式，与支撑部35b”连接。接着，臂部31b”通过支撑部35c”与臂部31a”连接。更详细地说，支撑部35c”以通过臂部31a”中设置的转动支撑机构部32c”(相当于第一转动支撑机构)而以轴34c”为中心进行转动的方式，与臂部31a”连接。臂部31b”以通过支撑部35c”中设置的转动支撑机构部32d”(相当于第二转动支撑机构)而以轴34d”为中心进行转动的方式，与支撑部35c”连接。臂部31b”与机头部20通过支撑部35d”、支撑部35e”连接。更详细地说，支撑部35d”以通过臂部31b”中设置的转动支撑机构部32e”(相当于第一转动支撑机构)而以轴34e”为中心进行转动的方式，与臂部31b”连接。支撑部35e”以通过支撑部35d”中设置的转动支撑机构部32f”(相当于第二转动支撑机构)而以轴34f”为中心进行转动的方式，与支撑部35d”连接。此外，各转动支撑机构部也可以设置在被连接的构件侧。

在图5中，轴34a”、轴34c”、轴34e”是可以指向Y方向即铅垂方向的轴，轴34a”、轴34c”、轴34e”这3个轴相当于本公开中的第一轴的一个示例。另外，轴34b”、轴34d”、轴34f”是可以指向X方向即水平方向的轴，轴34b”、轴34d”、轴34f”这3个轴相当于本公开中的第二轴的一个示例。此外，在驱动机构30”工作的过程中，各个轴不一定表现出上述关系。

接着，对驱动机构30”的动作进行说明。控制部71能够通过驱动部33a”，来使支撑部35b”以及与其相连的臂部31a”以轴34a”为中心进行转动，从而改变机头部20在XZ平面内的朝向(倾斜度)。控制部71能够通过控制驱动部33b”，来使臂部31a”以轴34b”为中心进行转动，从而改变机头部20在X、Y、Z方向上的位置或倾斜度(朝向)。控制部71能够通过控制驱动部33c”，来使支撑部35c”以轴34c”为中心进行转动，从而改变机头部20在X、Y、Z方向上的位置或倾斜度(朝向)。控制部71能够通过控制驱动部33d”，来使臂部31b”以轴34d”为中心进行转动，从而改变机头部20在X、Y、Z方向上的位置或倾斜度(朝向)。控制部71能够通过控制驱动部33e”，来使支撑部35d”以轴34e”为中心进行转动，从而改变机头部20的倾斜度(朝向)。控制部71能够通过控制驱动部33f”，来使支撑部35e”以轴34f”为中心进行转动，从而改变机头部20的朝向(倾斜度)。

如以上说明的那样，使用3个轴指向水平方向且3个轴指向铅垂方向的结构的驱动机构，控制部71能够通过控制驱动部33a”、33b”、33c”、33d”、33e”、33f”，来使机头部20移动到XYZ空间内的任意位置，或使机头部20向任意方向倾斜，或改变其朝向。由于驱动机构30”具有6个能够转动的轴，因此，与具有5个能够转动的轴的情况相比，能够使机头部20的移动更加顺畅。

此外，在本实施方式的驱动机构30中，臂的数量不限于2个，也可以是3个以上。另外，转动支撑机构部的数量也可以是5个以上，驱动部的数量也可以是5个以上。

(第二实施方式)

接着，对本公开的第二实施方式进行说明。第二实施方式的眼科装置10A能够同时获取被测者双眼的被测眼的信息。为了能够对被测者的双眼同时进行检查等，具有分别用于两只眼的机头部。

图6是示出第二实施方式的眼科装置10A中的机头部以及驱动机构部分的立体图。图6示出了眼科装置10A的机头部20L、20R、驱动机构30L、30R以及机架部85，并省略了其他构成要素的图示。此外，虽未图示出第一实施方式中所示的颚托部或额托部，但为了固定被测者的脸部，也可以将其设置在眼科装置10A上。图7是示出第二实施方式的眼科装置10A的构成要素的连接状态的框图。下面，参照图6以及图7对第二实施方式的眼科装置10A的结构进行说明。此外，对于与第一实施方式相同的结构，赋予相同的附图标记并省略其说明。另外，将左侧的被测眼设为被测眼EL，附图标记EaL表示被测眼EL的角膜部位。同样地，将右侧的被测眼设为被测眼ER，附图标记EaR表示被测眼ER的角膜部位。

在图6中，支柱(未图示)支撑在眼科装置10A的基座部，左侧的驱动机构30L以及右侧的驱动机构30R与固定在支柱上的机架部85连接，在左侧的驱动机构30L上，连接有左侧的机头部20L，在右侧的驱动机构30R上，连接有右侧的机头部20R。即，机头部和驱动机构由左右侧这两组构成，2个机头部20L、20R能够分别接收由被测者的左右侧的被测眼EL、ER反射的光。

驱动机构30L具有：2条臂即臂部31aL、31bL，6个转动支撑机构即转动支撑机构部32aL、32bL、32cL、32dL、32eL、32fL，用于驱动各转动支撑机构的6个驱动部33aL、33bL、33cL、33dL、33eL、33fL，以及支撑部35aL、35bL、35cL、35dL。转动支撑机构部32aL、32bL、32cL、32dL、32eL、32fL构成在臂部或支撑部上，且能够分别以轴34aL、34bL、34cL、34dL、34eL、34fL为中心使被连接的另一臂部或支撑部进行转动。

下面，对驱动机构30L的结构进行更详细的说明。臂部31aL通过支撑部35aL与机架部85连接。更详细地说，支撑部35aL以通过支撑部35aL中设置的转动支撑机构部32aL(相当于第一转动支撑机构)而以轴34aL为中心进行转动的方式连接。另外，臂部31aL以通过臂部31aL中设置的转动支撑机构部32bL(相当于第二转动支撑机构)而以轴34bL为中心进行转动的方式，与支撑部35aL连接。接着，臂部31bL通过支撑部35bL与臂部31aL连接。更详细地说，支撑部35bL以通过支撑部35bL中设置的转动支撑机构部32cL(相当于第二转动支撑机构)而以轴34cL为中心进行转动的方式，与臂部31aL连接。臂部31bL以通过臂部31bL中设置的转动支撑机构部32dL(相当于第一转动支撑机构)而以轴34dL为中心进行转动的方式，与支撑部35bL连接。臂部31bL与机头部20L通过支撑部35cL、支撑部35dL连接。更详细地说，支撑部35cL以通过支撑部35cL中设置的转动支撑机构部32eL(相当于第二转动支撑机构)而以轴34eL为中心进行转动的方式，与臂部31bL连接。支撑部35dL以通过支撑部35dL中设置的转动支撑机构部32fL(相当于第一转动支撑机构)而以轴34fL为中心进行转动的方式，与支撑部35cL连接。机头部20L与支撑部35dL连接。此外，各转动支撑机构部也可以设置在被连接的构件侧。

在图6中，轴34aL、轴34dL、轴34fL是可以指向Y方向即铅垂方向的轴，轴34aL、轴34dL、轴34fL这3个轴相当于本公开中的第一轴的一个示例。另外，轴34bL、轴34cL、轴34eL是可以指向X方向即水平方向的轴，轴34bL、轴34cL、轴34eL这3个轴相当于本公开中的第二轴的一个示例。此外，在驱动机构30L工作的过程中，各个轴不一定表现出上述关系。

驱动机构30R具有与驱动机构30L对称的形状。驱动机构30R的各个结构相当于将驱动机构30L的说明中所附的附图标记“L”替换成“R”后的结构，并具有与驱动机构30L相同的功能。

左侧的机头部20L以及右侧的机头部20R成对设置，分别对应被测者的左右侧的被测眼，左侧的机头部20L获取被测者的左侧的被测眼EL的信息，右侧的机头部20R获取被测者的右侧的被测眼ER的信息。

在左侧的机头部20L上，设置有作为偏向构件的反射镜24L，通过反射镜24L可以获取检查光学系统对应的被测眼EL的信息。在左侧的机头部20L上，设置有获取被测眼EL的眼信息的检查光学系统。检查光学系统具有拍摄光学系统等，拍摄光学系统包括：具有向被测眼EL的眼前部或眼底照射照明光的光源21L的照明光学系统以及用于获取被测眼EL的眼前部图像或眼底图像的拍摄相机22L。另外，机头部20L具有立体相机23L，立体相机23L用于调节被测眼EL与机头部20L的协调位置以使被测眼EL与机头部20L保持适当的距离。

此外，右侧的机头部20R的各个结构相当于将左侧的机头部20L的说明中所附的附图标记“L”替换成“R”后的结构，并具有与左侧的机头部20L相同的功能。

图7的框图是将第一实施方式中的图3所示的框图与左右侧的机头部20L、20R以及左右侧的驱动机构30L、30R对应后的图。

接着，对驱动机构30L的动作进行说明。控制部71能够通过控制驱动部33aL，来使支撑部35aL以及与其相连的臂部31aL以轴34aL为中心进行转动，从而改变机头部20L在XZ平面内的朝向(倾斜度)。控制部71能够通过控制驱动部33bL，来使臂部31aL以轴34bL为中心进行转动，从而改变机头部20L在X、Y、Z方向上的位置或倾斜度(朝向)。控制部71能够通过控制驱动部33cL，来使支撑部35bL以轴34cL为中心进行转动，从而改变机头部20L在X、Y、Z方向上的位置或倾斜度(朝向)。控制部71能够通过控制驱动部33dL，来使臂部31bL以轴34dL为中心进行转动，从而改变机头部20L在X、Y、Z方向上的位置或倾斜度(朝向)。控制部71能够通过控制驱动部33eL，来使支撑部35cL以轴34eL为中心进行转动，从而改变机头部20L的倾斜度(朝向)。控制部71能够通过控制驱动部33fL，来使支撑部35dL以轴34fL为中心进行转动，从而改变机头部20L的朝向(倾斜度)。对于驱动机构30R的动作，同样地，相当于将驱动机构30L的动作的说明中所附的附图标记“L”替换成“R”后实现的动作。

如此，控制部71能够通过控制驱动机构30L、30R、即驱动部33aL、33bL、33cL、33dL、33eL、33fL、33aR、33bR、33cR、33dR、33eR、33fR，使机头部20L、20R移动到XYZ空间内的任意位置，或使机头部20L、20R向任意方向倾斜，或改变其朝向。因此，能够使机头部20L、20R相对于被测眼EL、ER处于任意位置或朝向任意方向，从而能够从被测眼EL、ER的任意位置、任意方向进行检查等。另外，控制部71能够利用协调位置检测部72的检测结果，分别控制驱动机构30L、30R，以使机头部20L、20R与被测眼EL、ER进行对位。

视线位置检测部73具有如下功能，即，通过控制部71接收由22L、22R输入的左右侧的被测眼EL、ER的拍摄图像数据，检测出被测眼EL、ER的视线位置，基于检测出的视线位置计算出视线方向，并发送到控制部71。

接着，参照图8A、图8B对使机头部20L、20R以被测眼EL、ER的各眼球的回旋中心点即眼球回旋点为中心在XZ平面方向上进行转动的情况进行说明。图8A、图8B是俯视观察眼科装置10A时的概略图。

图8A为被测眼EL、ER朝向主视面(-Z方向)的状态。图8B示出了使被测眼EL、ER朝向近距视觉方向的状态。为了使被测眼EL、ER形成为近距视觉，可以通过利用未图示的固视视标引导被测眼EL、ER的视线来进行。各被测眼以眼球回旋点为中心改变视线的方向。

在眼科装置10A中，例如在进行近距视觉中的斜视的定量检查时，控制部71控制驱动机构30L、30R，来使机头部20L、20R以被测眼EL以及被测眼ER的眼球回旋点或其附近的大致的眼球回旋点位置为中心进行转动，并指示对固视视标进行固视，该固视视标显示在与被测眼E相隔检查距离的前方位置上的固视点PO上。由此，能够使被测眼EL以及被测眼ER会聚并注视固视视标。在此，当被测眼EL、ER中的任一方或双方不能够以斜视眼进行固视时，控制部71能够分别控制驱动机构30L、30R，来使机头部转动，以使会聚角θ配合各被测眼。

接着，参照图9A、图9B，对使机头部20L以被测眼EL的眼球回旋点为中心在YZ平面方向上进行转动的情况进行说明。下面的说明虽然是对左侧的机头部20L和被测眼EL进行的说明，但右侧的机头部20R和被测眼ER也是同样的关系。图9A、图9B是示出眼科装置10A的左侧的结构的侧视概略图。图9A为被测眼EL朝向主视面(-Z方向)的状态。图9B为使被测眼EL朝向下方的状态。为了使被测眼EL朝向下方，可以通过利用未图示的固视视标引导被测眼EL的视线来进行。被测眼以眼球回旋点为中心改变视线的方向。

在眼科装置10A中，例如在使被测眼的视线方向朝向上下时，使固视视标显示在被测眼EL的上下方向上来引导视线。控制部71能够通过控制驱动机构30L来使机头部20L以被测眼EL的眼球回旋点或其附近的大致的眼球回旋点位置为中心进行转动。

左右侧的机头部20L、20R分别与独立的驱动机构30L、30R连接，因此左右侧的被测眼EL、ER能够分别在独立的方向上进行检查等。

如以上说明的那样，由于能够使左右侧的机头部20L、20R在XZ平面方向、YX平面方向上自由地转动，因此，对于进行检查等的被测眼，能够配合远近、上下、左右的任意视线方向。另外，能够针对左右侧的被测眼EL、ER独立地设定检查光学系统的光轴。因此，例如，当被测者为斜视眼时，即便使单侧的被测眼(例如被测眼EL)的视线方向(视轴)对准固视视标，另一侧的被测眼(例如被测眼ER)的视线方向也会偏离固视视标。此时，控制部71可以根据另一侧的被测眼(例如被测眼ER)的视线方向，来控制机头部20(例如机头部20R)的朝向。另外，在视线方向的检测中，可以利用视线位置检测部73提供的被测眼EL、ER的视线位置的检测结果。如此，可以分别应对检查光学系统的光轴与被测眼的视线方向(视轴)一致的状态以及与视线方向(视轴)不一致的状态下进行的检查、拍摄(在主观检查中为斜视检查，在眼底拍摄中为周边拍摄)。另外，作为与视线方向(视轴)不一致的状态下的使用例，可以分别避开白内障的被测者的左右被测眼E的晶状体中白色浑浊部位，来针对目标位置进行检查等。

在上面的说明中，虽然驱动机构30L、30R中臂的数量为2个，但不限于2个，也可以是3个以上。另外，转动支撑机构部的数量不一定是6个，只要是5个以上即可，驱动部的数量也只要是5个以上即可。

(第三实施方式)

接着，对本公开的第三实施方式进行说明。第三实施方式的眼科系统1是将第一实施方式以及第二实施方式的眼科装置10、10A与网络连接，例如能够远程进行眼科检查等的系统。

图10是示出第三实施方式的眼科系统1的框图。本实施方式的眼科系统1通过互联网、VPN(Virtual Private Network：虚拟专用网络)等网络NW与用户侧使用的终端装置90、眼科装置10(10A)连接而构成。终端装置90可以使用例如PC(个人电脑)、智能手机、平板PC以及便携式电话这样的便携终端等。

根据本实施方式的眼科系统1，能够通过网络NW将眼科装置10(10A)的检查信息等发送到终端装置90。另外，能够从终端装置90通过网络NW使控制部71控制驱动机构30等。其结果是，例如被测者与医生之间的物理距离较远时(例如在遥远的地方时)，能够支援医生诊断被测眼。另外，在遥远的地方的医生可以通过操作终端装置90来控制驱动机构30等，从而调节被测眼与机头部的位置关系。

以上，对本公开的若干实施方式进行了说明，然而这些实施方式还可以以其他的各种方式来实施，只要在不脱离发明主旨的范围内，可以进行各种省略、置换、变更。这些实施方式或者其变形包含在发明的范围以及主旨内，同样地，也包含在权利要求书所记载的发明及其等同范围内。

此外，在上述的实施方式中，协调位置是利用立体相机来进行测量的，但并不仅限于此。例如，还可以采用如下方式，即，机头部具有协调位置光源、线型传感器，利用线型传感器接收协调位置光源照射并由检测眼反射的光，并通过来自线型传感器的信息检测出被测眼与机头部的相对位置，由此来调节协调位置。

Claims (13)

1.一种眼科装置，用于获取被测眼的光学信息，所述眼科装置的特征在于，具有：

机头部，具有能够接收由所述被测眼反射的光的光学系统，

驱动机构，以能够移动的方式保持所述机头部，

协调位置检测部，用于检测所述被测眼与所述机头部的相对位置，以及

控制部，控制所述驱动机构；

所述驱动机构，具有：

至少2个臂，以能够转动的方式连接，

至少2个第一转动支撑机构，能够以第一轴为中心进行转动，以使所述机头部能够移动，

至少3个第二转动支撑机构，能够以与第一轴的方向不同的第二轴为中心进行转动，以及

至少5个驱动部，用于驱动所述第一转动支撑机构以及所述第二转动支撑机构；

所述控制部，能够利用所述协调位置检测部的检测结果，来控制所述驱动部，以使所述机头部与所述被测眼进行对位。

2.根据权利要求1所述的眼科装置，其特征在于，

所述至少2个臂通过所述第一转动支撑机构连接，

所述至少2个臂与所述机头部通过所述第一转动支撑机构以及所述第二转动支撑机构连接。

3.根据权利要求1所述的眼科装置，其特征在于，

所述第一轴能够指向铅垂方向，所述第二轴能够指向与所述第一轴正交的水平方向。

4.根据权利要求1所述的眼科装置，其特征在于，

所述第一轴能够指向水平方向，所述第二轴能够指向与所述第一轴正交的铅垂方向。

5.根据权利要求1所述的眼科装置，其特征在于，

所述控制部，能够控制所述驱动部使所述机头部进行移动，来保持所述光学系统的光轴通过所述被测眼的眼球回旋点或其附近的大致的眼球回旋点。

6.根据权利要求1所述的眼科装置，其特征在于，

所述控制部，能够控制所述驱动部在保持所述机头部的姿势的情况下使所述光学系统的光轴与朝向所述被测眼的方向一致。

7.根据权利要求1所述的眼科装置，其特征在于，

所述机头部与所述驱动机构至少由2组构成，

2个所述机头部能够分别接收由被测者的左右侧的被测眼反射的光。

8.根据权利要求1所述的眼科装置，其特征在于，

所述机头部具有2个协调位置用相机，

所述协调位置检测部，通过所述2个协调位置用相机拍摄的图像信息来检测出所述被测眼与所述机头部的相对位置。

9.根据权利要求1所述的眼科装置，其特征在于，

所述机头部具有协调位置光源和线型传感器，

所述协调位置检测部，用所述线型传感器接收所述协调位置光源照射且由所述被测眼反射的光，并通过来自所述线型传感器的信息来检测出所述被测眼与所述机头部的相对位置。

10.根据权利要求1所述的眼科装置，其特征在于，

所述光学系统具有眼底相机，所述眼底相机能够利用由所述被测眼反射的光来拍摄所述被测眼的眼底影像。

11.根据权利要求1所述的眼科装置，其特征在于，

所述光学系统具有眼前部相机，所述眼前部相机能够利用由所述被测眼反射的光来拍摄所述被测眼的眼前部。

12.根据权利要求1所述的眼科装置，其特征在于，

还具有视线位置检测部，所述视线位置检测部检测所述被测眼的视线位置，

所述控制部，能够利用所述视线位置检测部的所述视线位置的检测结果，来控制所述驱动部，以使所述机头部与所述被测眼进行对位。

13.一种眼科系统，用于获取被测眼的光学信息，所述眼科系统的特征在于，具有：

机头部，具有能够接收由所述被测眼反射的光的光学系统，

驱动机构，以能够移动的方式保持所述机头部，

协调位置检测部，用于检测所述被测眼与所述机头部的相对位置，

控制部，控制所述驱动机构，以及

终端装置，通过网络接收与所述光学系统接收的光相关的信息；

所述驱动机构，具有：

至少2个臂，以能够转动的方式连接，

至少2个第一转动支撑机构，能够以第一轴为中心进行转动，以使所述机头部能够移动，

至少3个第二转动支撑机构，能够以与第一轴的方向不同的第二轴为中心进行转动，以及

至少5个驱动部，用于驱动所述第一转动支撑机构以及所述第二转动支撑机构；

所述控制部，能够利用所述协调位置检测部的检测结果，来控制所述驱动部，以使所述机头部与所述被测眼进行对位。

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