CN112293003B - 一种可降解人参种苗盘的全自动人参移栽机及移栽方法 - Google Patents

Abstract

一种可降解人参种苗盘的全自动人参移栽机及移栽方法，本发明涉及人参移栽机，为解决现有贴壁风技术存在的缺陷，本发明为了解决现阶段人参移栽的大多数都是依靠人工，消耗大量人力物力，效率极低，而且栽种不整齐的问题，它包括机架、控制器、开沟器、施酶器、移栽器、覆土器、分苗台、行走机构、牵引拖拉机和分苗盘；行走机构与机架固定连接，开沟器和施酶器安装在机架的前端上，覆土器安装在机架的后端上，分苗台安装在机架上，多个分苗盘设置在分苗台上，移栽器靠近分苗台安装在机架上，机架与牵引拖拉机连接，开沟器、施酶器、移栽器、牵引拖拉机和分苗台均与控制器连接。本发明属于农业技术领域。

Description

一种可降解人参种苗盘的全自动人参移栽机及移栽方法

技术领域

本发明涉及人参移栽机，具体涉及一种应用可降解人参种苗盘的全自动人参移栽机及移栽方法，本发明属于农业技术领域。

背景技术

随着农业技术水平的不断发展，农户的种植品种不再局限于普通的粮食作物，而是将目光放在了经济价值更高的中药材、花卉等作物，东北地区农户广泛种植的人参作为主要经济作物。人参可以直播或者移栽，直播过程操作简单，但其相对应移栽方式成活率较低，所以目前人参种植以移栽为主。

人参在培育生长的过程中，首先要经过2-3年的育苗过程，待参苗达到移栽要求后，将参苗移栽至大田中，在此过程中，移栽效率以及成功率会直接影响其产量与品质，现阶段的人参移栽大多数都是依靠人工，消耗大量人力和物力，效率极低，而且栽种不整齐，直接导致后期人参的生长发育。所以，有必要研究一种可以提高作业效率以及移栽成功率的机械。

因此，本发明设计一种应用可降解人参种苗盘的全自动人参移栽机，用于人参的移栽，在人参分选时将人参种苗放置在种苗盘中，将人参种苗盘通过移栽机直接移栽于田间。

发明内容

本发明为了解决现阶段人参移栽的大多数都是依靠人工，消耗大量人力物力，效率极低，而且栽种不整齐的问题，进而提供一种可降解人参种苗盘的全自动人参移栽机及移栽方法。

本发明为解决上述技术问题采取的技术方案是：

它包括机架、控制器、开沟器、施酶器、移栽器、覆土器、分苗台、行走机构、牵引拖拉机和分苗盘；行走机构与机架固定连接，开沟器和施酶器安装在机架的前端上，覆土器安装在机架的后端上，分苗台安装在机架上，多个分苗盘设置在分苗台上，移栽器靠近分苗台安装在机架上，机架与牵引拖拉机连接，开沟器、施酶器、移栽器、牵引拖拉机和分苗台均与控制器连接。

所述方法是按照以下步骤实现的：

步骤一：移栽前，需要将种苗按照分苗等级分类，将种苗盘放置于分苗盘中进行装盘，将分苗盘安装在全自动人参移栽机的分苗台；将酶液箱内注入淀粉酶与水，质量比例为1:100，并进行混合搅拌，混合好后启动电动水泵检测施酶器是否有堵塞、压力不足等情况；整个机械由拖拉机牵引至指定工作地块，准备进行移栽工作；

步骤二、移栽中，通过控制器开启牵引拖拉机、开沟器的直流电动机和液压伸缩杆，开启施酶器连通的电动水泵和移栽器，设定开沟器工作状态，即确定进行平栽法或斜栽法，确定后控制系统开始同步拖拉机行走速度，将其带入转换方程，并进行规定转速、频率输出，进行开沟；开出种沟后施酶器将酶溶液均匀地喷洒在种沟表面，保持湿度的同时也能加快人参种苗盘的降解速度；分苗台共计7个分苗盘，每个分苗盘可放置150盘种苗，一次连续工作可持续200m，最底层的分苗盘上的种苗在推送器的作用下向输送板移动，待一层分苗盘上无种苗后，重力传感器得到参数变化，从而使得电动升降器缩短至指定长度再次执行推送动作，待7个分苗盘全部无参苗后分苗盘回归原位；移栽器在开沟器开出第一个种沟开始进行数量核算，因其与开沟器的间距为个种沟，所以在开沟器开出第三个种沟时移栽器正位于第一个种沟处，通过进行同步，控制器下达抓取命令，移栽爪在输送板处抓取放置于种沟中，整个过程中移栽爪作平行四边形运动，每个移栽台共有两组移栽爪，每组只移栽爪，两组同步，每180度转换另一只移栽爪，两只移栽爪位于同一直线，同时抓取种苗盘的两端，放置于沟底；覆土器将土覆盖在种沟上，其高度可调节；电控系统是全部由拖拉机12V电池供电。

步骤三、移栽结束后，拖拉机将机器牵引离开地块，将机器内的相关部件关闭，调整至运输状态，牵引回指定地点。

本发明与现有技术相比包含的有益效果是：

1、利用力传感器等进行整个移栽过程的监测，利用STM32控制器进行控制，整个人参的移栽过程为全自动移栽，工作人员于前期将人参种苗进行分级时，将种苗放置参苗盘中，使参苗栽种整齐，本申请机构操作简单，省时省力，提高工作效率。

2、将种盘放置在分盘区，用牵引拖拉机牵引至移栽地块，启动控制器，开沟器处的电机会根据拖拉机的前进速度进行同步，同步后的开沟器可以开出适合人参移栽的种沟，种沟深度、栽种模式由液压装置控制，随后进行喷洒淀粉酶溶液，分盘区处通过推送器将每个人参种盘带动至输送板上，移栽台处的移栽爪将种盘抓取后放置在种沟内，覆土器将土壤进行覆盖，完成整个移栽过程。

3、采用特殊材料制得的人参种苗盘在淀粉酶溶液的催化作用下，可以在三个月内达到完全降解，实现无污染、无副产品的环保降解。此人参种苗盘可以有效地减轻劳动强度，提高移栽效率以及移栽成功率。

附图说明

图1为本发明一种可降解人参种苗盘的全自动人参移栽机工作状态示意图。

图2为本发明一种可降解人参种苗盘的全自动人参移栽机仰视图。

图3为本发明一种可降解人参种苗盘的全自动人参移栽机俯视图。

图4为本发明行走机构10的俯视图。

图5为行走机构10的主视图。

图6为本发明开沟器4的主视图。

图7为本发明开沟器4的左视图。

图8为本发明覆土器7的主视图。

图9为本发明覆土器7的左视图。

图10为分苗台9的俯视图。

图11为分苗台9的左视图。

图12为分苗盘20设置在苗台架21的示意图。

图13为移栽机分苗机构压力变化图。

图14为人参种苗移栽栽种示意图。

图15为种苗盘的主视图。

图16为种苗盘的俯视图。

图17为人参种苗盘携带人参种苗示意图。

图18为移栽器6的示意图。

图19为移栽爪组件的示意图。

图20为过程中移栽爪8作四边形运动的轨迹示意图。

图21为分苗台9上分苗盘基本运行简图。

图22为分苗台9上分苗盘传递运送简图。

图23为分苗台9上分苗盘运送完毕的简图。

图24为本申请全自动人参移栽机控制系统示意图。

具体实施方式

具体实施方式一：结合图1～图24说明本实施方式，本实施方式所述一种可降解人参种苗盘的全自动人参移栽机，它包括机架3、控制器、开沟器4、施酶器5、移栽器6、覆土器7、分苗台9、行走机构10、牵引拖拉机29和分苗盘20；行走机构10与机架3固定连接，开沟器4和施酶器5安装在机架3的前端上，覆土器7安装在机架3的后端上，分苗台9安装在机架3上，多个分苗盘20设置在分苗台9上，移栽器6靠近分苗台9安装在机架3上，机架3与牵引拖拉机29连接，开沟器4、施酶器5、移栽器6、牵引拖拉机29和分苗台9均与控制器连接。

具体实施方式二：结合图1～图8说明本实施方式，本实施方式所述一种可降解人参种苗盘的全自动人参移栽机，分苗台9包括苗台架21、推送器22、输送板23、重力传感器31、两个侧滑辊24和两个电动升降器25；两个侧滑辊24和两个电动升降器25均竖直安装在苗台架21上，输送板23安装在苗台架21的出口端上，多个分苗盘20设置在侧滑辊24和电动升降器25上，推送器22安装在苗台架21底端，推送器22的伸出端朝向苗台架21的出口端设置，分苗盘20为长方形板，

电动升降器25每节伸缩杆的伸出端通过连接器与分苗盘20的一个角固定连接，每个连接器上安装有一个重力传感器31，分苗盘20的另外两个角分别通过连接器与侧滑辊24滑动连接。通过两个电动升降器25的每个伸缩杆带动分苗盘20向下移动。通过连接器上重力传感器31传递至STM32控制器的信号接收，判定分苗盘20上的参苗的有无，每层分苗盘的参苗被推送完成后都会产生相应的重力参数变化，重力参数变化根据图13判定，分苗盘20上的参苗被推送器22推送完成，STM32控制器控制电动升降器25收缩将顶部相邻分苗盘20移动至推送器22处进行下一步工作。其它组成和连接方式与具体实施方式一相同。

具体实施方式三：结合图15和图16说明本实施方式，本实施方式所述一种可降解人参种苗盘的全自动人参移栽机，输送板23上加工有滑动凸起，分苗盘20底端加工有与输送板23上凸起配合的凹槽，分苗盘20顶端加工有参苗安放槽。其它组成和连接方式与具体实施方式二相同。

具体实施方式四：结合图1～图5说明本实施方式，本实施方式所述一种可降解人参种苗盘的全自动人参移栽机，行走机构10包括四个行走轮，牵引架1与机架3的牵引挂接点2转动连接，四个行走轮安装在机架3上。

机器与拖拉机29连接采用的是牵引方式，由牵引架1与牵引挂接点2连接在机架上，牵引挂接点2的活动设计是满足其在地面垂线方向可转动。行走轮为减震轮胎，行走轮的轮子与车轴之间采用的是深沟球轴承，并用轴承端盖与密封圈密封，定期补充黄油。其它组成和连接方式与具体实施方式一相同

具体实施方式五：结合图6和图7说明本实施方式，本实施方式所述一种可降解人参种苗盘的全自动人参移栽机，开沟器4包括压力传感器32、直流电动机11、两个液压伸缩杆12、两个开沟器侧支撑板14、两个轴承支撑座15和多个开沟板13；开沟板13的横截面为L形，每个开沟板13上安装有一个压力传感器32，两个开沟器侧支撑板14对称设置，且多个开沟板13沿开沟器侧支撑板14的外圆面固定安装在两个开沟器侧支撑板14上，每个液压伸缩杆12的伸出端与一个轴承支撑座15固定连接，每个开沟器侧支撑板14分别与一个轴承支撑座15转动连接，两个液压伸缩杆12的外部壳体固定安装在机架3上，直流电动机11转轴的输出端与一个开沟器侧支撑板14的中心转轴固定连接，直流电动机11的固定壳体与机架3固定连接，控制器为STM32控制器，压力传感器32、直流电动机11和液压伸缩杆12均与STM32控制器连接。

控制器为野火征途H743Ⅱ-挑战者STM32控制器，通过直流电动机11带动开沟器侧支撑板14转动，通过开沟器侧支撑板14带动多个开沟板13转动，通过开沟板13进行刮土，进而对待栽种参苗土地进行开沟，土地开沟的深度通过液压伸缩杆12的伸出长度控制开沟的深度。

电动机11同步拖拉机车轮行走速度，进行比例换算，开始启动平栽模式，液压伸缩杆12将开沟器4升降到指定沟深要求，当有开沟板13接触到土壤时，压力传感器32产生压力变化，此时压力信号传递给STM32控制器，控制器通过分析信号类型进行命令判断，结合拖拉机行驶速度，开始控制电动机11停转时间，待开出指定宽度的种沟后，STM32定时器确定时间终止，电动机11继续旋转，校核前进距离，确定下一个种沟的位置，循环往复以开出连续的种沟；另一种为斜栽法，其种沟深度为变化值，需要约25-30°的倾角，其工作基本情况为：电动机11同步拖拉机车轮行走速度，进行比例换算，开始启动斜栽模式，液压伸缩杆12将开沟器4升降到指定沟深要求，此时深度较深，当有开沟板13接触到土壤时，压力传感器32产生压力变化，此时压力信号传递给STM32控制器，控制器通过分析信号类型进行命令判断，结合拖拉机行驶速度，开始控制电动机11停转时间，并且开始通过控制液压伸缩杆12缓慢提升开沟器4，待开出指定宽度、倾斜角度的种沟后，STM32定时器确定时间终止，电动机11继续旋转，校核前进距离，确定下一个种沟的位置，循环往复以开出连续的种沟。其它组成和连接方式与具体实施方式四相同。

两个伸缩杆12控制开沟器4的升降，在牵引拖拉机驾驶室选择确定开沟模式，在控制器的信号作用下，控制液压伸缩杆12进油量，从而控制液压伸缩杆12的伸长长度。在两种模式下工作的情况是不同的，平载法其移栽深度为固定值，所以其工作基本情况为：电动机11同步拖拉机车轮行走速度，进行比例换算，开始启动平栽模式，液压伸缩杆12将开沟器升降到指定沟深要求，当有开沟板接触到土壤时，压力传感器32产生压力变化，此时压力信号传递给STM32控制器，控制器通过分析信号类型进行命令判断，结合拖拉机行驶速度，开始控制电动机11停转时间，待开出指定宽度的种沟后，STM32定时器确定时间终止，电动机11继续旋转，校核前进距离，确定下一个种沟的位置，循环往复以开出连续的种沟；另一种为斜栽法，其种沟深度为变化值，需要约25-30°的倾角，控制部分需要控制电动机11的旋转以及液压伸缩杆12的升降；最底层的分苗盘上的种苗在推送器的作用下向输送板移动，待一层分苗盘上无种苗后，重力传感器31得到参数变化，从而使得电动升降器25缩短至指定长度再次执行推送动作，待全部结束后回归至原有状态；移栽器在开沟器开出第一个种沟开始进行数量核算，因其与开沟器的间距为两个种沟，所以在开沟器开出第三个种沟时移栽器正位于第一个种沟处，通过进行同步，控制器下达抓取命令，移栽爪在输送板处抓取放置于种沟中。

其工作基本情况为：电动机11同步拖拉机车轮行走速度，进行比例换算，开始启动斜栽模式，液压伸缩杆12将开沟器升降到指定沟深要求，此时深度较深，当有开沟板接触到土壤时，压力传感器32产生压力变化，此时压力信号传递给STM32控制器，控制器通过分析信号类型进行命令判断，结合拖拉机行驶速度，开始控制电动机11停转时间，并且开始通过控制液压伸缩杆12缓慢提升开沟器，待开出指定宽度、倾斜角度的种沟后，STM32定时器确定时间终止，电动机11继续旋转，校核前进距离，确定下一个种沟的位置，循环往复以开出连续的种沟。

具体实施方式六：结合图1、图2图18～图20说明本实施方式，本实施方式中所述一种可降解人参种苗盘的全自动人参移栽机，移栽器6包括动力轴27、移栽器驱动电机33、安装支架30和三个移栽台，每个移栽台包括两组移栽爪组件和两个传动机构26，每组移栽爪组件包括两个移栽爪8，每组移栽爪组件的两个移栽爪8与通过传动机构26与动力轴27连接，移栽器驱动电机33安装在机架3上，移栽器驱动电机33的转轴与动力轴27相连，用于驱动动力轴27从而驱动各个移栽器6，动力轴27安装在安装支架30上，安装支架30安装在机架3上，每组移栽爪组件的两个移栽爪8对称设置。

移栽器6为延吉插秧机制造有限公司生产的2ZT-9356B型分置式曲柄连杆插秧部件，每组移栽爪组件的两个移栽爪8位于同一直线，同时抓取种苗盘的两端，放置于沟底，根据图20所示整个过程中移栽爪8作平行四边形运动，从a点出发至b点为最高点处，此时另一组移栽爪8正处于d点处，之后在第一组移栽爪8至于c点处移栽爪抓取种苗盘，并将其移动至d点后放置于种沟内，回到a点；移栽器6在开沟器4开出第一个种沟开始进行数量核算，因其与开沟器4的间距为2个种沟，所以在开沟器4开出第三个种沟时移栽器6正位于第一个种沟处，通过进行同步，控制器下达抓取命令，移栽爪8在输送板处抓取放置于种沟中。

具体实施方式七：结合图6说明本实施方式，本实施方式一种可降解人参种苗盘的全自动人参移栽机，覆土器7包括覆土器顶部固定方管16、覆土器架18、圆辊式覆土器19和多个调节吊杆17；覆土器架18通过多个调节吊杆17安装在覆土器顶部固定方管16上，圆辊式覆土器19转动连接安装在覆土器架18上，覆土器顶部固定方管16固定安装在机架3的后端上。

覆土器7的作用是将前者开沟器4开出的种沟将土壤覆盖在其表面，覆土器架18通过多个调节吊杆17螺纹连接安装在覆土器顶部固定方管16上，调节吊杆17为覆土器顶部固定方管16和覆土器架18之间可调节长度的结构，刚性连接可保证其在覆土时不会因为压力过大而产生变形从而导致其覆土性能发生变化。其它组成和连接方式与具体实施方式三相同。

具体实施方式八：结合图1和图2说明本实施方式，本实施方式一种可降解人参种苗盘的全自动人参移栽机，它还包括酶液箱28；酶液箱28安装在牵引拖拉机29上，酶液箱28与施酶器5连接，施酶器5位于开沟器4和移栽器6之间的机架3上。

酶液箱28上安装有电动水泵，通过电动水泵将淀粉酶溶液通过施酶器5喷洒于种床表面，开沟器4之后的施酶器5负责将酶溶液均匀地喷洒在参苗的种沟内，保证其湿度的同时淀粉酶可增加后续的种苗盘的降解作用；待施酶器5施洒酶溶液后的土地就是移栽人参种苗的最好状态。其它组成和连接方式与具体实施方式五相同。

具体实施方式九：结合图11～图12说明本实施方式，本实施方式一种可降解人参种苗盘的全自动人参移栽机，分苗盘20是由PBAT、PLA和玉米淀粉按比例混合材料制成的分苗盘。

分苗盘20在淀粉酶溶液的作用下，而且不会产生污染以及副产物，施酶器5中的酶溶液的喷洒在保证其湿度的同时淀粉酶可增加后续的种苗盘的降解作用，待施酶器5施洒酶溶液后的土地就是移栽人参种苗的最好状态。其组成和连接方式与具体实施方式一相同。

具体实施方式十：结合图1～图24说明本实施方式，本实施方式一种可降解人参种苗盘的全自动人参移栽机的移栽方法，

所述方法是按照以下步骤实现的：

步骤一：移栽前，需要将种苗按照分苗等级分级，将种苗放置于分苗盘20中进行装盘，将分苗盘20安装在全自动人参移栽机的分苗台9；将酶液箱28内注入淀粉酶与水，质量比例为1:100，并进行混合搅拌，混合好后启动电动水泵检测施酶器是否有堵塞、压力不足等情况；整个机械由拖拉机牵引至指定工作地块，准备进行移栽工作；

步骤二、移栽中，通过控制器开启牵引拖拉机29、开沟器4的直流电动机11和液压伸缩杆12，开启施酶器5连通的电动水泵和移栽器6，设定开沟器工作状态，即确定进行平栽法或斜栽法，确定后控制系统开始同步拖拉机行走速度，将其带入转换方程，并进行规定转速、频率输出，进行开沟；开出种沟后施酶器5将酶溶液均匀地喷洒在种沟表面，保持湿度的同时也增加人参种苗盘的降解速度；分苗台共计7盘分苗盘，每个分苗盘可放置150盘种苗，一次连续工作可持续200m，最底层的分苗盘上的种苗在推送器的作用下向输送板移动，待一层分苗盘上无种苗后，重力传感器31得到参数变化，从而使得电动升降器25缩短至指定长度再次执行推送动作，待7盘分苗盘全部无参苗后分苗盘回归原位；移栽器6在开沟器4开出第一个种沟开始进行数量核算，因其与开沟器4的间距为2个种沟，所以在开沟器4开出第三个种沟时移栽器正位于第一个种沟处，通过进行同步，控制器下达抓取命令，移栽爪在输送板处抓取放置于种沟中，整个过程中移栽爪作平行四边形运动，每个移栽台共有两组移栽爪，每组2只移栽爪，两组同步，每180度转换另一只移栽爪，两只移栽爪位图同一直线，同时抓取种苗盘的两端，放置于沟底；覆土器将土覆盖在种沟上，其高度可调节；电控系统是全部由拖拉机12V电池提供动力。

步骤三、移栽结束后，拖拉机将机器牵引离开地块，将机器内的相关部件关闭，调整至行走状态，牵引回指定地点。

Claims (6)

1.一种可降解人参种苗盘的全自动人参移栽机，其特征在于：它包括机架(3)、控制器、开沟器(4)、施酶器(5)、移栽器(6)、覆土器(7)、分苗台(9)、行走机构(10)、牵引拖拉机(29)和分苗盘(20)；行走机构(10)与机架(3)固定连接，开沟器(4)和施酶器(5)安装在机架(3)的前端上，覆土器(7)安装在机架(3)的后端上，分苗台(9)安装在机架(3)上，多个分苗盘(20)设置在分苗台(9)上，移栽器(6)靠近分苗台(9)安装在机架(3)上，机架(3)与牵引拖拉机(29)连接，开沟器(4)、施酶器(5)、移栽器(6)、牵引拖拉机(29)和分苗台(9)均与控制器连接；

分苗台(9)包括苗台架(21)、推送器(22)、输送板(23)、重力传感器(31)、两个侧滑辊(24)和两个电动升降器(25)；两个侧滑辊(24)和两个电动升降器(25)均竖直安装在苗台架(21)上，输送板(23)安装在苗台架(21)的出口端上，多个分苗盘(20)设置在侧滑辊(24)和电动升降器(25)上，推送器(22)安装在苗台架(21)底端，推送器(22)的伸出端朝向苗台架(21)的出口端设置，分苗盘(20)为长方形板，电动升降器(25)每节伸缩杆的伸出端通过连接器与分苗盘(20)的一个角固定连接，每个连接器上安装有一个重力传感器(31)，分苗盘(20)的另外两个角分别通过连接器与侧滑辊(24)滑动连接；

输送板(23)上加工有滑动凸起，分苗盘(20)底端加工有与输送板(23)上凸起配合的凹槽，分苗盘(20)顶端加工有参苗安放槽；

行走机构(10)包括四个行走轮，牵引架(1)与机架(3)的牵引挂接点(2)转动连接，四个行走轮安装在机架(3)上；

开沟器(4)包括压力传感器(32)、直流电动机(11)、两个液压伸缩杆(12)、两个开沟器侧支撑板(14)、两个轴承支撑座(15)和多个开沟板(13)；开沟板(13)的横截面为L形，每个开沟板(13)上安装有一个压力传感器(32)，两个开沟器侧支撑板(14)对称设置，且多个开沟板(13)沿开沟器侧支撑板(14)的外圆面固定安装在两个开沟器侧支撑板(14)上，每个液压伸缩杆(12)的伸出端与一个轴承支撑座(15)固定连接，每个开沟器侧支撑板(14)分别与一个轴承支撑座(15)转动连接，两个液压伸缩杆(12)的外部壳体固定安装在机架(3)上，直流电动机(11)转轴的输出端与一个开沟器侧支撑板(14)的中心转轴固定连接，直流电动机(11)的固定壳体与机架(3)固定连接，控制器为STM32控制器，压力传感器(32)、直流电动机(11)和液压伸缩杆(12)均与STM32控制器连接；

另一种为斜栽法，其种沟深度为变化值，需要约25-30°的倾角，其工作基本情况为：直流电动机(11)同步拖拉机车轮行走速度，进行比例换算，开始启动斜栽模式，液压伸缩杆(12)将开沟器(4)升降到指定沟深要求，此时深度较深，当有开沟板(13)接触到土壤时，压力传感器(32)产生压力变化，此时压力信号传递给STM32控制器，控制器通过分析信号类型进行命令判断，结合拖拉机行驶速度，开始控制直流电动机(11)停转时间，并且开始通过控制液压伸缩杆(12)缓慢提升开沟器(4)，待开出指定宽度、倾斜角度的种沟后，STM32定时器确定时间终止，直流电动机(11)继续旋转，校核前进距离，确定下一个种沟的位置，循环往复以开出连续的种沟。

2.根据权利要求1所述一种可降解人参种苗盘的全自动人参移栽机，其特征在于：移栽器(6)包括动力轴(27)、移栽器驱动电机(33)、安装支架(30)和三个移栽台，每个移栽台包括两组移栽爪组件和两个传动机构(26)，每组移栽爪组件包括两个移栽爪(8)，每组移栽爪组件的两个移栽爪(8)与通过传动机构(26)与动力轴(27)连接，移栽器驱动电机(33)安装在机架(3)上，移栽器驱动电机(33)转轴与动力轴(27)相连，用于驱动动力轴(27)从而驱动各个移栽器(6)，动力轴(27)安装在安装支架(30)上，安装支架(30)安装在机架(3)上，每组移栽爪组件的两个移栽爪(8)对称设置。

3.根据权利要求1所述一种可降解人参种苗盘的全自动人参移栽机，其特征在于：覆土器(7)包括覆土器顶部固定方管(16)、覆土器架(18)、圆辊式覆土器(19)和多个调节吊杆(17)；覆土器架(18)通过多个调节吊杆(17)安装在覆土器顶部固定方管(16)上，圆辊式覆土器(19)转动连接安装在覆土器架(18)上，覆土器顶部固定方管(16)固定安装在机架(3)的后端上。

4.根据权利要求1所述一种可降解人参种苗盘的全自动人参移栽机，其特征在于：它还包括酶液箱(28)；酶液箱(28)安装在牵引拖拉机(29)上，酶液箱(28)与施酶器(5)连接，施酶器(5)位于开沟器(4)和移栽器(6)之间的机架(3)上。

5.根据权利要求1所述一种可降解人参种苗盘的全自动人参移栽机，其特征在于：分苗盘(20)是由PBAT、PLA和玉米淀粉按比例混合材料制成的分苗盘。

6.根据权利要求1所述一种可降解人参种苗盘的全自动人参移栽机的移栽方法，其特征在于：所述方法是按照以下步骤实现的：

步骤一：移栽前，需要将种苗按照分苗等级分好种苗，将种苗放置于分苗盘(20)中进行装盘，将分苗盘(20)安装在全自动人参移栽机的分苗台；将酶液箱(28)内注入淀粉酶与水，比例为1:100，并进行混合搅拌，混合好后启动电动水泵检测施酶器是否有堵塞、压力不足等情况；整个机械由拖拉机牵引至指定工作地块，准备进行移栽工作；

步骤二、移栽中，通过控制器开启牵引拖拉机(29)、开沟器(4)的直流电动机(11)和液压伸缩杆(12)，开启施酶器(5)连通的电动水泵和移栽器(6)，设定开沟器工作状态，即确定进行平栽法或斜栽法，确定后控制系统开始同步拖拉机行走速度，将其带入转换方程，并进行规定转速、频率输出，进行开沟；开出种沟后施酶器(5)将酶溶液均匀地喷洒在种沟表面，保持湿度的同时也增加人参种苗盘的降解速度；分苗台共计7盘分苗盘，每个分苗盘可放置150盘种苗，一次连续工作可持续200m，最底层的分苗盘上的种苗在推送器的作用下向输送板移动，待一层分苗盘上无种苗后，重力感应器得到参数变化，从而使得电动升降器(25)缩短至指定长度再次执行推送动作，待7盘分苗盘全部无秧苗后分苗盘回归原位；移栽器(6)在开沟器(4)开出第一个种沟开始进行数量核算，因其与开沟器(4)的间距为2个种沟，所以在开沟器(4)开出第三个种沟时移栽器正位于第一个种沟处，通过进行同步，控制器下达抓取命令，移栽爪在输送板处抓取放置于种沟中，整个过程中移栽爪作平行四边形运动，每个移栽台共有两组移栽爪，每组2只移栽爪，两组同步，每180度转换另一只移栽爪，两只移栽爪位图同一直线，同时抓取种苗盘的两端，放置于沟底；覆土器将土覆盖在种沟上，其高度可调节；电控系统是全部由拖拉机12V电池提供动力；

步骤三、移栽结束后，拖拉机将机器牵引离开地块，将机器内的相关部件关闭，调整至行走状态，牵引回指定地点。

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