CN112275349B - 一种自动升降换位的立体仓储式试管夹放设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及试验设备领域，具体是涉及一种自动升降换位的立体仓储式试管夹放设备，包括有：立架；横纵轴平移器，设置在立架竖直侧；回转安装件，工作端竖直朝下设置在横纵轴平移器移动端，工作状态下，所述回转安装件工作端沿竖直轴线周向转动；回转式夹持气缸组件，夹持工作端水平朝外设置在回转安装件工作端两侧；弹性夹持具，设置在所述回转式夹持气缸组件夹持工作段两侧用于弹性夹持试管外周顶端；弹性预夹持器，工作间隙与所述弹性夹持具夹持间隙同轴且通过弹性升降架竖直弹性设置在所述回转式夹持气缸组件缸体底端；拨动卡接组件，拨动部和卡接部分别设置在所述弹性夹持具和弹性预夹持器外侧，该装置能够弹性夹持试管，且能够立体式存取。

Description

一种自动升降换位的立体仓储式试管夹放设备

技术领域

本发明涉及试验设备领域，具体是涉及一种自动升降换位的立体仓储式试管夹放设备。

背景技术

在菌种实验中，往往需要将试管倾斜放置，一般的做法为设置倾斜的试管架，如专利号为CN201120245233.X的中国发明专利公开了一种倾斜式试管架，该倾斜式试管架可很好的实现试管倾斜放置，但在实际操作中，尤其是在中小型企业的实验室中，水平方向空间较小，而实验室高处有很大空间可以利用，却无法将这种倾斜式试管架利用在实验室高处，从而造成很大空间浪费，影响实验效率。

中国专利CN201810816199.3公开了一种试管夹放装置，包括操作环、夹持环、动杆、横向杆；所述操作环为竖直设置的圆柱状环，其底部边缘相对设置固定环；所述横向杆水平设置在固定环上方；所述动杆从垂直方向穿过固定环；所述夹持环为角度小于180°的圆弧状环，两个夹持环水平相对设置，两个夹持环分别对应设置横向杆，两根横向杆上有平齿，在平齿中部设置有与平齿啮合的半齿轮；夹持环弧顶处设有拉环；动杆顶端环套在横向杆端部的套环中，底端环套在拉环中；两根横向杆对应的半齿轮光面的弧度相差15°～60°。

该夹放装置不易实现升降式存放功能，且无法在存放时存储。

发明内容

为解决上述技术问题，提供一种自动升降换位的立体仓储式试管夹放设备，本技术方案解决了实现试管立体式存放的问题。

为达到以上目的，本发明采用的技术方案为：

一种自动升降换位的立体仓储式试管夹放设备，包括有：立架；横纵轴平移器，设置在立架竖直侧；回转安装件，工作端竖直朝下设置在横纵轴平移器移动端，工作状态下，所述回转安装件工作端沿竖直轴线周向转动；回转式夹持气缸组件，夹持工作端水平朝外设置在回转安装件工作端两侧；弹性夹持具，设置在所述回转式夹持气缸组件夹持工作段两侧用于弹性夹持试管外周顶端；弹性预夹持器，工作间隙与所述弹性夹持具夹持间隙同轴且通过弹性升降架竖直弹性设置在所述回转式夹持气缸组件缸体底端，非工作状态下，所述弹性预夹持器工作间隙小于试管外径；拨动卡接组件，拨动部和卡接部分别设置在所述弹性夹持具和弹性预夹持器外侧，放料状态下，所述弹性夹持具夹持间隙增大通过所述拨动卡接组件带动弹性预夹持器工作间隙增大，使得所述工作间隙大于试管外径。

优选地，立架包括有：底板和立板，所述底板和立板垂直设置，且横纵轴平移器设置在立板一侧；支撑杆，倾斜设置在底板和立板两端用于固定。

优选地，横纵轴平移器包括有：第一滚珠丝杆滑台和第二滚珠丝杆滑台，所述第一滚珠丝杆滑台竖直设置在立架竖直侧，所述第二滚珠丝杆滑台横向设置在第一滚珠丝杆滑台工作端，回转安装件设置在第二滚珠丝杆滑台工作端；导轨，竖直设置在立架竖直侧且其滑块与第二滚珠丝杆滑台两端固定连接。

优选地，回转安装件包括有：第一回转气缸，工作端竖直朝下通过三角架设置在横纵轴平移器工作端；三角架，与第一回转气缸工作端固定连接，且回转式夹持气缸组件水平设置在三角架两侧。

优选地，回转式夹持气缸组件包括有：第二回转气缸，工作端轴向水平设置在回转安装件工作端两侧；手指气缸，工作端水平朝外通过支架设置在第二回转气缸工作端。

优选地，弹性夹持具包括有：夹具安装架，设置在手指气缸夹持工作端外侧；U型板，开口水平且相对设置在夹具安装架内侧；固定板，水平设置在U型板开口处；第一活动板，一侧等间距垂直设置有贯穿固定板且与其水平滑动配合的第一导柱，所述第一活动板内侧还水平设置有第一燕尾槽；第一螺纹柱，与第一导柱同轴向设置在第一活动板同侧，所述第一螺纹柱垂直贯穿固定板且与其滑动配合，所述第一螺纹柱另一端设置有第一螺母且位于U型板开口内；第一弹簧，同轴套设在第一导柱上且两端分别抵接在固定板和第一活动板相对侧；第一橡胶抵接块，一侧设置有与第一燕尾槽水平滑动的第一燕尾楔，且相对侧设置有用于夹持试管外周的第一弧形抵接槽，所述第一橡胶抵接块通过第一固定螺钉与第一活动板固定连接。

优选地，弹性预夹持器包括有：口型架，通口竖直通过弹性升降架弹性升降设置在弹性夹持具底部，所述口型架内框垂直于手指气缸夹持方向两侧水平设置有第二燕尾槽；第二活动板和第三活动板，所述第二活动板两侧设置有与第二燕尾槽水平滑动的第二燕尾楔，所述第二活动板一端还竖直设置有第三燕尾楔，且其另一端还垂直设置有贯穿口型架一侧且与其滑动配合的第二导柱；所述第三活动板与第二活动板结构完全相同相对滑动设置在第二燕尾槽上；第二螺纹柱，与所述第二导柱同轴向设置在所述活动板外侧，且所述第二螺纹柱贯穿口型架相对侧且与其滑动配合，所述第二螺纹柱外端还设置有第二螺母；第二弹簧，同轴套设在第二导柱和第三活动板导柱上，且所述第二弹簧两端分别抵接在第二活动板和口型架相对侧；第二橡胶抵接块，一侧设置有与所述活动板燕尾楔竖直滑动配合的第三燕尾槽，且其相对侧设置有用于弹性夹持试管的第三燕尾槽，所述第二橡胶抵接块通过第二固定螺钉与所述活动板固定连接。

优选地，弹性升降架包括有：第一L型支架和第二L型支架，所述支架分别设置在手指气缸缸体底端和弹性预夹持器一侧；固定螺栓，竖直固定设置在第一L型支架横板上且竖直贯穿第二L型支架横板与其滑动配合，所述固定螺栓底端设置有固定螺母；第三弹簧，同轴套设在固定螺栓上，且其两端分别抵接在第一L型支架横板底端和第二L型支架横板顶端。

优选地，拨动卡接组件包括有：三角拨动板，尖端竖直朝下设置在弹性夹持具一侧；连接板，水平且与第二活动板和第三活动板导柱固定连接，所述连接板上设置有与第二螺纹柱同轴的避让槽；U型卡接架，开口水平朝向所述活动板设置在避让槽顶端，且所述三角拨动板底端位于所述U型卡接架开口内。

优选地，第一弧形抵接槽上还等间距设置有与其同轴的第一凸条；第二弧形抵接槽上还等间距设置有与其同轴向且竖直的第二凸条。

本发明与现有技术相比具有的有益效果是：

1、本发明通过横纵轴平移器、回转安装件和回转式夹持气缸组件实现了立体式交互存取试管，具体的，立架用于固定安装横纵轴平移器，从而便于启动第一滚珠丝杆滑台和第二滚珠丝杆滑台对试管进行立体式移动；工作前，手指气缸两侧第一橡胶抵接块夹持间隙大于试管外径且大于两侧第二橡胶抵接块工作间隙，而两侧第二橡胶抵接块工作间隙小于试管外径，而所述第一橡胶抵接块夹持间隙位于第二橡胶抵接块工作间隙顶部，将试管竖直插入第二橡胶抵接块工作间隙中，从而使得第二橡胶抵接块克服第二弹簧弹力弹性夹持组试管外周，使得试管不易脱离第二橡胶抵接块，再启动手指气缸，使其工作端收拢从而带动第一橡胶抵接块弹性夹持试管，且在夹持过程中，所述三角拨动板与U型卡接架不接触，从而防止弹性预夹持器工作间隙减小从而夹坏试管；相比现有技术该设备取放试管更加方便快捷；

2、本发明通过弹性预夹持器预夹持试管，通过弹性夹持具定位夹持试管，具体的，回转式夹持气缸组件设置在第一回转气缸工作端两侧，从而同时能够通过第一回转气缸回转夹持两根试管，从而便于换位取放试管；在将试管插接在试管架上时，使得试管在被夹持状态在插接在试管架上，而弹性预夹持器克服第三弹簧弹性作用力而竖直上升，从而使得第二橡胶抵接块在试管外周滑动，再使得手指气缸工作端张开，从而使得第一橡胶抵接块夹持间隙增大带动第二橡胶抵接块工作间隙一同增大，从而使得试管能够被放置在试管架上；取试管时，第一橡胶抵接块夹持间隙和第二橡胶抵接块工作间隙大于试管外径，使得第一橡胶抵接块夹持间隙和第二橡胶抵接块工作间隙预能够插接在试管外周，启动手指气缸使其工作端收拢，从而使得第二橡胶抵接块预先弹性夹持试管外周，然后第一橡胶抵接块夹持间隙再对试管进行夹持，从而能够将试管稳定的从试管架上取下，从而在通过第一滚珠丝杆滑台和第二滚珠丝杆滑台进行立体式移动取放；相比技术该夹持设备更加稳定和精准，且能够便于夹持不同直径的试管。

附图说明

图1为本发明的立体图；

图2为本发明的立架的立体图；

图3为图2的A处局部放大图；

图4为本发明的回转安装件的侧视图；

图5为图4的B-B截面处的剖视图；

图6为图4的C处局部放大图；

图7为本发明的弹性夹持具和弹性预夹持器的立体图；

图8为本发明的弹性夹持具和弹性预夹持器的正视图；

图9为本发明的弹性预夹持器的立体图；

图10为本发明的弹性预夹持器的局部立体分解图。

图中标号为：

1-立架；1a-底板；1b-立板；1c-支撑杆；

2-横纵轴平移器；2a-第一滚珠丝杆滑台；2b-第二滚珠丝杆滑台；2c-导轨；

3-回转安装件；3a-第一回转气缸；3b-三角架；3c-安装夹板；

4-回转式夹持气缸组件；4a-第二回转气缸；4b-手指气缸；

5-弹性夹持具；5a-夹具安装架；5b-U型板；5c-固定板；5d-第一活动板；5d1-第一导柱；5d2-第一燕尾槽；5e-第一螺纹柱；5f-第一螺母；5g-第一弹簧；5h-第一橡胶抵接块；5h1-第一燕尾楔；5h2-第一弧形抵接槽；5h3-第一凸条；5i-第一固定螺钉；

6-弹性预夹持器；6a-口型架；6a1-第二燕尾槽；6b-第二活动板；6b1-第二燕尾楔；6b2-第三燕尾楔；6b3-第二导柱；6c-第三活动板；6d-第二螺纹柱；6e-第二螺母；6f-第二弹簧；6g-第二橡胶抵接块；6g1-第三燕尾槽；6g2-第二弧形抵接槽；6g3-第二凸条；6h-第二固定螺钉；

7-弹性升降架；7a-第一L型支架；7b-第二L型支架；7c-固定螺栓；7d-固定螺母；7e-第三弹簧；

8-拨动卡接组件；8a-三角拨动板；8b-连接板；8b1-避让槽；8c-U型卡接架。

具体实施方式

以下描述用于揭露本发明以使本领域技术人员能够实现本发明。以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。

实施例1：

参照图1所示，本实施例的一种自动升降换位的立体仓储式试管夹放设备，包括有：

立架1；

横纵轴平移器2，设置在立架1竖直侧；

回转安装件3，工作端竖直朝下设置在横纵轴平移器2移动端，工作状态下，所述回转安装件3工作端沿竖直轴线周向转动；

回转式夹持气缸组件4，夹持工作端水平朝外设置在回转安装件3工作端两侧；

弹性夹持具5，设置在所述回转式夹持气缸组件4夹持工作段两侧用于弹性夹持试管外周顶端；

弹性预夹持器6，工作间隙与所述弹性夹持具5夹持间隙同轴且通过弹性升降架7竖直弹性设置在所述回转式夹持气缸组件4缸体底端，非工作状态下，所述弹性预夹持器6工作间隙小于试管外径；

拨动卡接组件8，拨动部和卡接部分别设置在所述弹性夹持具5和弹性预夹持器6外侧，放料状态下，所述弹性夹持具5夹持间隙增大通过所述拨动卡接组件8带动弹性预夹持器6工作间隙增大，使得所述工作间隙大于试管外径。

立架1用于固定安装横纵轴平移器2，从而便于通过横纵轴平移器2对试管进行立体式移动；

工作前，弹性夹持具5夹持间隙大于试管外径且大于弹性预夹持器6工作间隙，而弹性预夹持器6工作间隙小于试管外径，而所述弹性夹持具5夹持间隙位于弹性预夹持器6工作间隙顶部，将试管竖直插入弹性预夹持器6工作间隙中，从而使得弹性预夹持器6工作端弹性夹持组试管外周，使得试管不易脱离弹性预夹持器6，再启动回转式夹持气缸组件4，使其工作端收拢从而带动弹性夹持具5弹性夹持试管，且在夹持过程中，所述拨动卡接组件8拨动部与其卡接部不接触，从而防止弹性预夹持器6工作间隙减小从而夹坏试管；

回转式夹持气缸组件4设置在回转安装件3回转工作端两侧，从而同时能够通过回转安装件3工作端回转夹持两根试管，从而便于换位取放试管；

在将试管插接在试管架上时，使得试管在被夹持状态在插接在试管架上，而弹性预夹持器6克服弹性升降架7弹性作用力而竖直上升，从而使得弹性预夹持器6在试管外周滑动，再使得回转式夹持气缸组件4工作端张开，从而使得弹性夹持具5夹持间隙增大带动弹性预夹持器6工作间隙一同增大，从而使得试管能够被放置在试管架上；

取试管时，弹性夹持具5夹持间隙和弹性预夹持器6工作间隙大于试管外径，使得弹性夹持具5夹持间隙和弹性预夹持器6工作间隙预能够插接在试管外周，启动回转式夹持气缸组件4使其工作端收拢，从而使得弹性预夹持器6预先弹性夹持试管外周，然后弹性夹持具5夹持间隙再对试管进行夹持，从而能够将试管稳定的从试管架上取下，从而在通过横纵轴平移器2进行立体式移动取放。

如图2所示，立架1包括有：

底板1a和立板1b，所述底板1a和立板1b垂直设置，且横纵轴平移器2设置在立板1b一侧；

支撑杆1c，倾斜设置在底板1a和立板1b两端用于固定。

底板1a和立板1b垂直设置并通过支撑杆1c稳固连接，从而使得横纵轴平移器2工作端能够稳定升降和平移，从而实现立体式取放试管。

如图2所示，横纵轴平移器2包括有：

第一滚珠丝杆滑台2a和第二滚珠丝杆滑台2b，所述第一滚珠丝杆滑台2a竖直设置在立架1竖直侧，所述第二滚珠丝杆滑台2b横向设置在第一滚珠丝杆滑台2a工作端，回转安装件3设置在第二滚珠丝杆滑台2b工作端；

导轨2c，竖直设置在立架1竖直侧且其滑块与第二滚珠丝杆滑台2b两端固定连接。

通过第一滚珠丝杆滑台2a和第二滚珠丝杆滑台2b能够分别带动回转安装件3竖直和水平移动，从而便于取放试管，且导轨2c用于稳定第二滚珠丝杆滑台2b使其两端水平上升。

如图3所示，回转安装件3包括有：

第一回转气缸3a，工作端竖直朝下通过三角架3b设置在横纵轴平移器2工作端；

三角架3b，与第一回转气缸3a工作端固定连接，且回转式夹持气缸组件4水平设置在三角架3b两侧。

三角架3b用与将三角架3b固定设置在横纵轴平移器2工作端，通过脐带第一回转气缸3a，能够使得安装在安装夹板3c两侧的回转式夹持气缸组件4能够交换位置，从而便于换位取放试管。

如图3所示，回转式夹持气缸组件4包括有：

第二回转气缸4a，工作端轴向水平设置在回转安装件3工作端两侧；

手指气缸4b，工作端水平朝外通过支架设置在第二回转气缸4a工作端。

通过第二回转气缸4a，能够调节手指气缸4b沿水平方向角度，从而便于以不同角度夹持试管从而便于使其插接在试管架上。

如图7所示，弹性预夹持器6包括有：

口型架6a，通口竖直通过弹性升降架7弹性升降设置在弹性夹持具5底部，所述口型架6a内框垂直于手指气缸4b夹持方向两侧水平设置有第二燕尾槽6a1；

第二活动板6b和第三活动板6c，所述第二活动板6b两侧设置有与第二燕尾槽6a1水平滑动的第二燕尾楔6b1，所述第二活动板6b一端还竖直设置有第三燕尾楔6b2，且其另一端还垂直设置有贯穿口型架6a一侧且与其滑动配合的第二导柱6b3；所述第三活动板6c与第二活动板6b结构完全相同相对滑动设置在第二燕尾槽6a1上；

第二螺纹柱6d，与所述第二导柱6b3同轴向设置在所述活动板外侧，且所述第二螺纹柱6d贯穿口型架6a相对侧且与其滑动配合，所述第二螺纹柱6d外端还设置有第二螺母6e；

第二弹簧6f，同轴套设在第二导柱6b3和第三活动板6c导柱上，且所述第二弹簧6f两端分别抵接在第二活动板6b和口型架6a相对侧；

第二橡胶抵接块6g，一侧设置有与所述活动板燕尾楔竖直滑动配合的第三燕尾槽6g1，且其相对侧设置有用于弹性夹持试管的第三燕尾槽6g1，所述第二橡胶抵接块6g通过第二固定螺钉6h与所述活动板固定连接。

第二活动板6b和第三活动板6c均通过第二燕尾楔6b1滑动设置在第二燕尾槽6a1上，且第二导柱6b3与口型架6a滑动配合，而第三活动板6c与第二活动板6b结构完全相同，从而使得两侧第二橡胶抵接块6g由于第二弹簧6f弹力抵接在一起，当试管穿过第二弧形抵接槽6g2时，第二橡胶抵接块6g弹性夹持在是试管外周，从而防止其滑落，且通过调节第二螺母6e在第二螺纹柱6d上位置，能够调节第二橡胶抵接块6g弹性夹持力度；且第二橡胶抵接块6g通过第三燕尾槽6g1滑动设置在第三燕尾楔6b2上，且通过第二固定螺钉6h与其固定连接，从而便于更换和拆卸，口型架6a用于滑动安装第二活动板6b和第三活动板6c。

如图6所示，弹性升降架7包括有：

第一L型支架7a和第二L型支架7b，所述支架分别设置在手指气缸4b缸体底端和弹性预夹持器6一侧；

固定螺栓7c，竖直固定设置在第一L型支架7a横板上且竖直贯穿第二L型支架7b横板与其滑动配合，所述固定螺栓7c底端设置有固定螺母7d；

第三弹簧7e，同轴套设在固定螺栓7c上，且其两端分别抵接在第一L型支架7a横板底端和第二L型支架7b横板顶端。

当弹性预夹持器6抵接在试管架上，且其弹性夹持具5继续向下移动时，第一L型支架7a和第二L型支架7b相对移动，从使其克服第三弹簧7e弹力作用，且固定螺栓7c和固定螺母7d用于竖直滑动连接第一L型支架7a和第二L型支架7b，使其不易相对脱离。

如图7和图8所示，拨动卡接组件8包括有：

三角拨动板8a，尖端竖直朝下设置在弹性夹持具5一侧；

连接板8b，水平且与第二活动板6b和第三活动板6c导柱固定连接，所述连接板8b上设置有与第二螺纹柱6d同轴的避让槽8b1；

U型卡接架8c，开口水平朝向所述活动板设置在避让槽8b1顶端，且所述三角拨动板8a底端位于所述U型卡接架8c开口内。

当弹性夹持具5相对向外侧移动时，三角拨动板8a抵接在U型卡接架8c内侧，从而使得U型卡接架8c带动连接板8b向外侧移动，即使得第二活动板6b和第三活动板6c导柱向外一侧，从而使得弹性预夹持器6工作间隙增大，从而使得试管便于插接在试管架上；避让槽8b1用于防止影响第二螺纹柱6d移动。

如图7和图9-图10所示，第一弧形抵接槽5h2上还等间距设置有与其同轴的第一凸条5h3；第二弧形抵接槽6g2上还等间距设置有与其同轴向且竖直的第二凸条6g3。

第一凸条5h3与第一弧形抵接槽5h2同轴，从而使得试管不易沿轴向滑动，而第二凸条6g3与第二弧形抵接槽6g2同轴向且竖直，从容防止试管沿周向转动，使得取放过程更加稳定。

实施例2：

如图7所示，相较于实施例1，在本实施例中，弹性夹持具5包括有：

夹具安装架5a，设置在手指气缸4b夹持工作端外侧；

U型板5b，开口水平且相对设置在夹具安装架5a内侧；

固定板5c，水平设置在U型板5b开口处；

第一活动板5d，一侧等间距垂直设置有贯穿固定板5c且与其水平滑动配合的第一导柱5d1，所述第一活动板5d内侧还水平设置有第一燕尾槽5d2；

第一螺纹柱5e，与第一导柱5d1同轴向设置在第一活动板5d同侧，所述第一螺纹柱5e垂直贯穿固定板5c且与其滑动配合，所述第一螺纹柱5e另一端设置有第一螺母5f且位于U型板5b开口内；

第一弹簧5g，同轴套设在第一导柱5d1上且两端分别抵接在固定板5c和第一活动板5d相对侧；

第一橡胶抵接块5h，一侧设置有与第一燕尾槽5d2水平滑动的第一燕尾楔5h1，且相对侧设置有用于夹持试管外周的第一弧形抵接槽5h2，所述第一橡胶抵接块5h通过第一固定螺钉5i与第一活动板5d固定连接。

在夹持试管时，启动手指气缸4b，使其工作夹爪通过夹具安装架5a带动U型板5b相互靠近，从而使得安装在第一活动板5d上的第一橡胶抵接块5h相互靠近，从而使得第一弧形抵接槽5h2抵接在试管外周，且第一活动板5d通过第一导柱5d1与固定板5c滑动配合，且第一弹簧5g套设在第一导柱5d1上，从而使得第一橡胶抵接块5h能够弹性夹持试管，从而防止试管受刚性力而炸裂，通过调节第一螺母5f在第一螺纹柱5e上的位置，从而能够调节第一弹簧5g弹性抵接力；且第一橡胶抵接块5h通过第一燕尾楔5h1滑动设置在第一燕尾槽5d2上且通过第一固定螺钉5i固定连接，从而便于拆卸和更换。

本发明的工作原理：

本装置通过以下步骤实现本发明的功能，进而解决了本发明提出的技术问题：

步骤一，立架1用于固定安装横纵轴平移器2，从而便于启动第一滚珠丝杆滑台2a和第二滚珠丝杆滑台2b对试管进行立体式移动；

步骤二，工作前，手指气缸4b两侧第一橡胶抵接块5h夹持间隙大于试管外径且大于两侧第二橡胶抵接块6g工作间隙，而两侧第二橡胶抵接块6g工作间隙小于试管外径，而所述第一橡胶抵接块5h夹持间隙位于第二橡胶抵接块6g工作间隙顶部，将试管竖直插入第二橡胶抵接块6g工作间隙中，从而使得第二橡胶抵接块6g克服第二弹簧6f弹力弹性夹持组试管外周，使得试管不易脱离第二橡胶抵接块6g，再启动手指气缸4b，使其工作端收拢从而带动第一橡胶抵接块5h弹性夹持试管，且在夹持过程中，所述三角拨动板8a与U型卡接架8c不接触，从而防止弹性预夹持器6工作间隙减小从而夹坏试管；

步骤三，回转式夹持气缸组件4设置在第一回转气缸3a工作端两侧，从而同时能够通过第一回转气缸3a回转夹持两根试管，从而便于换位取放试管；

步骤四，在将试管插接在试管架上时，使得试管在被夹持状态在插接在试管架上，而弹性预夹持器6克服第三弹簧7e弹性作用力而竖直上升，从而使得第二橡胶抵接块6g在试管外周滑动，再使得手指气缸4b工作端张开，从而使得第一橡胶抵接块5h夹持间隙增大带动第二橡胶抵接块6g工作间隙一同增大，从而使得试管能够被放置在试管架上；

步骤五，取试管时，第一橡胶抵接块5h夹持间隙和第二橡胶抵接块6g工作间隙大于试管外径，使得第一橡胶抵接块5h夹持间隙和第二橡胶抵接块6g工作间隙预能够插接在试管外周，启动手指气缸4b使其工作端收拢，从而使得第二橡胶抵接块6g预先弹性夹持试管外周，然后第一橡胶抵接块5h夹持间隙再对试管进行夹持，从而能够将试管稳定的从试管架上取下，从而在通过第一滚珠丝杆滑台2a和第二滚珠丝杆滑台2b进行立体式移动取放。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明的范围内。本发明要求的保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。

Claims (10)

1.一种自动升降换位的立体仓储式试管夹放设备，其特征在于，包括有：

立架(1)；

横纵轴平移器(2)，设置在立架(1)竖直侧；

回转安装件(3)，工作端竖直朝下设置在横纵轴平移器(2)移动端，工作状态下，所述回转安装件(3)工作端沿竖直轴线周向转动；

回转式夹持气缸组件(4)，夹持工作端水平朝外设置在回转安装件(3)工作端两侧；

弹性夹持具(5)，设置在所述回转式夹持气缸组件(4)夹持工作段两侧用于弹性夹持试管外周顶端；

弹性预夹持器(6)，工作间隙与所述弹性夹持具(5)夹持间隙同轴且通过弹性升降架(7)竖直弹性设置在所述回转式夹持气缸组件(4)缸体底端，非工作状态下，所述弹性预夹持器(6)工作间隙小于试管外径；

拨动卡接组件(8)，拨动部和卡接部分别设置在所述弹性夹持具(5)和弹性预夹持器(6)外侧，放料状态下，所述弹性夹持具(5)夹持间隙增大通过所述拨动卡接组件(8)带动弹性预夹持器(6)工作间隙增大，使得所述工作间隙大于试管外径。

2.根据权利要求1所述的一种自动升降换位的立体仓储式试管夹放设备，其特征在于，立架(1)包括有：

底板(1a)和立板(1b)，所述底板(1a)和立板(1b)垂直设置，且横纵轴平移器(2)设置在立板(1b)一侧；

支撑杆(1c)，倾斜设置在底板(1a)和立板(1b)两端用于固定。

3.根据权利要求1所述的一种自动升降换位的立体仓储式试管夹放设备，其特征在于，横纵轴平移器(2)包括有：

第一滚珠丝杆滑台(2a)和第二滚珠丝杆滑台(2b)，所述第一滚珠丝杆滑台(2a)竖直设置在立架(1)竖直侧，所述第二滚珠丝杆滑台(2b)横向设置在第一滚珠丝杆滑台(2a)工作端，回转安装件(3)设置在第二滚珠丝杆滑台(2b)工作端；

导轨(2c)，竖直设置在立架(1)竖直侧且其滑块与第二滚珠丝杆滑台(2b)两端固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种自动升降换位的立体仓储式试管夹放设备，其特征在于，回转安装件(3)包括有：

第一回转气缸(3a)，工作端竖直朝下通过三角架(3b)设置在横纵轴平移器(2)工作端；

三角架(3b)，与第一回转气缸(3a)工作端固定连接，且回转式夹持气缸组件(4)水平设置在三角架(3b)两侧。

5.根据权利要求1所述的一种自动升降换位的立体仓储式试管夹放设备，其特征在于，回转式夹持气缸组件(4)包括有：

第二回转气缸(4a)，工作端轴向水平设置在回转安装件(3)工作端两侧；

手指气缸(4b)，工作端水平朝外通过支架设置在第二回转气缸(4a)工作端。

6.根据权利要求1所述的一种自动升降换位的立体仓储式试管夹放设备，其特征在于，弹性夹持具(5)包括有：

夹具安装架(5a)，设置在手指气缸(4b)夹持工作端外侧；

U型板(5b)，开口水平且相对设置在夹具安装架(5a)内侧；

固定板(5c)，水平设置在U型板(5b)开口处；

第一活动板(5d)，一侧等间距垂直设置有贯穿固定板(5c)且与其水平滑动配合的第一导柱(5d1)，所述第一活动板(5d)内侧还水平设置有第一燕尾槽(5d2)；

第一螺纹柱(5e)，与第一导柱(5d1)同轴向设置在第一活动板(5d)同侧，所述第一螺纹柱(5e)垂直贯穿固定板(5c)且与其滑动配合，所述第一螺纹柱(5e)另一端设置有第一螺母(5f)且位于U型板(5b)开口内；

第一弹簧(5g)，同轴套设在第一导柱(5d1)上且两端分别抵接在固定板(5c)和第一活动板(5d)相对侧；

第一橡胶抵接块(5h)，一侧设置有与第一燕尾槽(5d2)水平滑动的第一燕尾楔(5h1)，且相对侧设置有用于夹持试管外周的第一弧形抵接槽(5h2)，所述第一橡胶抵接块(5h)通过第一固定螺钉(5i)与第一活动板(5d)固定连接。

7.根据权利要求1所述的一种自动升降换位的立体仓储式试管夹放设备，其特征在于，弹性预夹持器(6)包括有：

口型架(6a)，通口竖直通过弹性升降架(7)弹性升降设置在弹性夹持具(5)底部，所述口型架(6a)内框垂直于手指气缸(4b)夹持方向两侧水平设置有第二燕尾槽(6a1)；

第二活动板(6b)和第三活动板(6c)，所述第二活动板(6b)两侧设置有与第二燕尾槽(6a1)水平滑动的第二燕尾楔(6b1)，所述第二活动板(6b)一端还竖直设置有第三燕尾楔(6b2)，且其另一端还垂直设置有贯穿口型架(6a)一侧且与其滑动配合的第二导柱(6b3)；所述第三活动板(6c)与第二活动板(6b)结构完全相同相对滑动设置在第二燕尾槽(6a1)上；

第二螺纹柱(6d)，与所述第二导柱(6b3)同轴向设置在所述活动板外侧，且所述第二螺纹柱(6d)贯穿口型架(6a)相对侧且与其滑动配合，所述第二螺纹柱(6d)外端还设置有第二螺母(6e)；

第二弹簧(6f)，同轴套设在第二导柱(6b3)和第三活动板(6c)导柱上，且所述第二弹簧(6f)两端分别抵接在第二活动板(6b)和口型架(6a)相对侧；

第二橡胶抵接块(6g)，一侧设置有与所述活动板燕尾楔竖直滑动配合的第三燕尾槽(6g1)，且其相对侧设置有用于弹性夹持试管的第三燕尾槽(6g1)，所述第二橡胶抵接块(6g)通过第二固定螺钉(6h)与所述活动板固定连接。

8.根据权利要求1所述的一种自动升降换位的立体仓储式试管夹放设备，其特征在于，弹性升降架(7)包括有：

第一L型支架(7a)和第二L型支架(7b)，所述支架分别设置在手指气缸(4b)缸体底端和弹性预夹持器(6)一侧；

固定螺栓(7c)，竖直固定设置在第一L型支架(7a)横板上且竖直贯穿第二L型支架(7b)横板与其滑动配合，所述固定螺栓(7c)底端设置有固定螺母(7d)；

第三弹簧(7e)，同轴套设在固定螺栓(7c)上，且其两端分别抵接在第一L型支架(7a)横板底端和第二L型支架(7b)横板顶端。

9.根据权利要求1所述的一种自动升降换位的立体仓储式试管夹放设备，其特征在于，拨动卡接组件(8)包括有：

三角拨动板(8a)，尖端竖直朝下设置在弹性夹持具(5)一侧；

连接板(8b)，水平且与第二活动板(6b)和第三活动板(6c)导柱固定连接，所述连接板(8b)上设置有与第二螺纹柱(6d)同轴的避让槽(8b1)；

U型卡接架(8c)，开口水平朝向所述活动板设置在避让槽(8b1)顶端，且所述三角拨动板(8a)底端位于所述U型卡接架(8c)开口内。

10.根据权利要求6或7所述的一种自动升降换位的立体仓储式试管夹放设备，其特征在于，第一弧形抵接槽(5h2)上还等间距设置有与其同轴的第一凸条(5h3)；第二弧形抵接槽(6g2)上还等间距设置有与其同轴向且竖直的第二凸条(6g3)。

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