CN112265540A - 双冗余转角信号控制方法、存储介质、车身稳定电子系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种双冗余转角信号控制方法、存储介质、车身稳定电子系统，其中，控制方法包括：分别获取第一转角传感器和第二转角传感器的连续多个转角信号；根据最新获取的第一转角传感器的转角信号和第二转角传感器的转角信号进行相互校验以确定方向盘转角信号是否发生跳变；如果发生跳变时，则分别根据第一、第二转角传感器的连续多个转角信号判断第一、第二转角传感器的转角信号是否发生跳变以获得第一判断结果和第二判断结果，再根据第一判断结果和第二判断结果获取车辆方向盘的最终转角信号，然后根据该最终转角信号进行安全控制。由此，该方法能够提高车辆转角信号的准确度和可靠性，同时提高车辆的驾驶安全，并降低车辆控制成本。

Description

双冗余转角信号控制方法、存储介质、车身稳定电子系统

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种双冗余转角信号控制方法、一种计算机可读存储介质和一种车身稳定电子系统。

背景技术

随着汽车的不断普及，汽车的驾驶安全变得越来越重要，在某些车型中，由于转角传感器的安全级别较低等情况，其转角传感器的角度信号会发生跳变，从而容易导致ESP(Electronic Stability Program，车身电子稳定系统)接收到误启动信号，而ESP是用于防止车辆甩尾、过度转向的重要安全系统，其误工作会存在严重的安全隐患。并且，随着汽车技术的不断发展，无人驾驶技术也渐渐走进人们的生活，因此对整车的自动驾驶控制安全等级要求也越来越高。方向盘转角传感器作为体现方向盘驾驶意图的传感器，与整车的驾驶安全具有很大的关联，因此，方向盘转角传感器的功能安全尤为重要。

在相关技术中，汽车通常仅设有一个转角传感器，并且由于传感器的发展略显滞后，功能安全等级可以达到ASIL(Automotive Safety Integration Level，汽车安全完整性等级)D等级的供应商资源非常短缺，并且价格昂贵，所需要的布置空间也非常大，不利于周边数据的布置。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种双冗余转角信号控制方法，能够提高车辆转角信号的准确度和可靠性，同时提高车辆的驾驶安全，并降低车辆控制成本。

本发明第二个目的在于提出一种计算机可读存储介质。

本发明第三个目的在于提出一种车身稳定电子系统。

为达上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种双冗余转角信号控制方法，该控制方法包括：分别获取第一转角传感器的连续多个转角信号和第二转角传感器的连续多个转角信号，其中，所述第一转角传感器和所述第二转角传感器分别对应车辆方向盘的不同位置设置；根据最新获取的第一转角传感器的转角信号和最新获取的第二转角传感器的转角信号进行相互校验以确定方向盘转角信号是否发生跳变；在确定所述方向盘转角信号发生跳变时，根据所述第一转角传感器的连续多个转角信号判断所述第一转角传感器的转角信号是否发生跳变以获得第一判断结果，并根据所述第二转角传感器的连续多个转角信号判断所述第二转角传感器的转角信号是否发生跳变以获得第二判断结果，以及根据所述第一判断结果和所述第二判断结果获取所述车辆方向盘的最终转角信号，以便根据所述车辆方向盘的最终转角信号进行安全控制。

本发明实施例的双冗余转角信号控制方法首先分别获取第一转角传感器和第二转角传感器各自的连续多个转角信号，其中，第一转角传感器和第二转角传感器分别设置在车辆方向盘的不同位置，然后根据最新获取到的第一转角传感器的转角信号和第二转角传感器的转角信号进行相互校验以确定方向盘转角信号是否发生跳变，如果确定了方向盘转角信号发生了跳变，则根据第一转角传感器的连续多个转角信号判断第一转角传感器的转角信号是否发生跳变以获得第一判断结果，并根据第二转角传感器的连续多个转角信号判断第二转角传感器的转角信号是否发生跳变以获得第二判断结果，再根据第一判断结果和第二判断结果获取车辆方向盘的最终转角信号，以根据车辆方向盘的最终转角信号对车辆进行安全控制。由此，该方法能够提高车辆转角信号的准确度和可靠性，同时提高车辆的驾驶安全，并降低车辆控制成本。

另外，本发明的上述双冗余转角信号控制方法还可以具有如下附加的技术特征：

根据本发明的一个实施例，根据最新获取的第一转角传感器的转角信号和最新获取的第二转角传感器的转角信号进行相互校验以确定方向盘转角信号是否发生跳变，包括：将最新获取的第一转角传感器的转角信号和最新获取的第二转角传感器的转角信号进行作差计算，以获得第一转角信号差值；判断所述第一转角信号差值是否大于等于第一预设角度；如果所述第一转角信号差值大于等于第一预设角度，则确定所述方向盘转角信号发生跳变；如果所述第一转角信号差值小于第一预设角度，则确定所述方向盘转角信号未发生跳变。

根据本发明的一个实施例，根据所述第一转角传感器的连续多个转角信号判断所述第一转角传感器的转角信号是否发生跳变以获得第一判断结果，包括：对所述第一转角传感器的相邻两个转角信号进行作差计算，以获得多个第二转角信号差值；判断相邻两个所述第二转角信号差值之间是否存在大于等于第一预设倍数的关系；如果是，则判断所述第一转角传感器的转角信号发生跳变；如果否，则判断所述第一转角传感器的转角信号未发生跳变。

根据本发明的一个实施例，根据所述第二转角传感器的连续多个转角信号判断所述第二转角传感器的转角信号是否发生跳变以获得第二判断结果，包括：对所述第二转角传感器的相邻两个转角信号进行作差计算，以获得多个第三转角信号差值；判断相邻两个所述第三转角信号差值之间是否存在大于等于第二预设倍数的关系；如果是，则判断所述第二转角传感器的转角信号发生跳变；如果否，则判断所述第二转角传感器的转角信号未发生跳变。

根据本发明的一个实施例，根据所述第一判断结果和所述第二判断结果获取所述车辆方向盘的最终转角信号，包括：当所述第一判断结果为所述第一转角传感器的转角信号发生跳变、且所述第二判断结果为所述第二转角传感器的转角信号未发生跳变时，将所述第二转角传感器检测的方向盘转角信号作为所述车辆方向盘的最终转角信号；当所述第一判断结果为所述第一转角传感器的转角信号未发生跳变、且所述第二判断结果为所述第二转角传感器的转角信号发生跳变时，将所述第一转角传感器检测的方向盘转角信号作为所述车辆方向盘的最终转角信号。

根据本发明的一个实施例，当所述第一转角传感器的转角信号和所述第二转角传感器的转角信号均发生跳变时，发出报警信息，并对车辆的安全功能进行降级。

根据本发明的一个实施例，所述第一转角传感器的功能安全等级为ASIL A或ASILB，所述第二转角传感器的功能安全等级为ASIL B或ASIL C。

根据本发明的一个实施例，在确定所述方向盘转角信号未发生跳变时，将所述第一转角传感器检测的方向转角信号作为所述车辆方向盘的最终转角信号。

为达上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有双冗余转角信号控制程序，该双冗余转角信号控制程序被处理器执行时实现如上述实施例所述的双冗余转角信号控制方法。

根据本发明实施例的存储介质，处理器执行存储在该存储介质上的与上述实施例中的双冗余转角信号控制方法相对应的双冗余转角信号控制程序时，能够提高车辆转角信号的准确度和可靠性，同时提高车辆的驾驶安全，并降低车辆控制成本。

为达上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种车身稳定系统，该系统包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的双冗余转角信号控制程序，所述处理器执行所述双冗余转角信号控制程序时，实现如上述实施例所述的双冗余转角信号控制方法。

根据本发明实施例的车身稳定系统，处理器在执行存储在存储器上的与上述实施例中的双冗余转角信号控制方法相对应的双冗余转角信号控制程序时，能够提高车辆转角信号的准确度和可靠性，同时提高车辆的驾驶安全，并降低车辆控制成本。

本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

图1是本发明一个实施例的双冗余转角信号控制方法的流程图；

图2是本发明第一个实施例的转角传感器设置位置的示意图；

图3是本发明第二个实施例的转角传感器设置位置的示意图；

图4是本发明第三个实施例的转角传感器设置位置的示意图；

图5是本发明第四个实施例的转角传感器设置位置的示意图；

图6是本发明一个具体实施例确定方向盘转角信号是否发生跳变的流程图；

图7是本发明一个具体实施例确定第一转角传感器的转角信号是否发生跳变的流程图；

图8是本发明一个具体实施例确定第二转角传感器的转角信号是否发生跳变的流程图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参考附图描述本发明实施例的双冗余转角信号控制方法、存储介质、车身稳定电子系统。

图1是本发明一个实施例的双冗余转角信号控制方法的流程图。

如图1所示，双冗余转角信号控制方法包括以下步骤：

S10，分别获取第一转角传感器的连续多个转角信号和第二转角传感器的连续多个转角信号，其中，第一转角传感器和第二转角传感器分别对应车辆方向盘的不同位置设置。

需要说明的是，车辆方向盘可以设置至少两个转角传感器，在该实施例中，分别设置第一转角传感器和第二转角传感器，并且，根据电机布置位置的不同，可以将EPS(Electric Power Steering，电动助力转向系统)类型分为图2所示的C-EPS(Column-Electric Power Steering，管柱式电动助力转向系统)、图3所示的P-EPS(Pinion-Electric Power Steering，齿轮式电动助力转向系统)、图4所示的R-EPS(Rear-ElectricPower Steering，齿条式电动助力转向系统)和图5所示的DP-EPS(Double Pinion-Electric Power Steering，双齿轮式电动助力转向系统)。

如图2-图5所示，在该实施例中，4为方向盘、5为转向管柱、6为中间轴(即传动轴)、7为转向器输入轴、8为转向总成、9为转向电机带控制器总成。第一转角传感器和第二转角传感器可以设置在图2-图5中所示的10-13、20-23和30-33的位置中。举例而言，参见图2，其中，第一转角传感器和第二转角传感器可以设置在位置10、20或30中的任意两个，即可以设置在10和20、10和30、20和30，需要说明的是，设置在位置30的转角传感器与转向管柱5集成到一起，而设置在位置10和20中的转角传感器则为独立的转角传感器。在图2-图5中，设置在位置31、32和33的转角传感器则与转向器集成到一起。

需要说明的是，本实施例的双冗余转角信号控制方法可以应用到图2-图5中任一个具体实施例中。具体地，在设置好第一转角传感器和第二转角传感器之后，则分别获取第一转角传感器的连续多个转角信号和第二转角传感器的连续多个转角信号。举例而言，可以将第一转角传感器第一次获得的转角信号记为a1，第二次获得的转角信号记为a2，第三次获得的转角信号记为a3，以此类推；可以将第二转角传感器第一次获得的转角信号记为b1，第二次获得的转角信号记为b2，第三次获得的转角信号记为b3，以此类推。可选地，第一转角传感器和第二转角传感器可以每隔第一预设时间获取一次转角信号，其中，第一预设时间可以由用户自定义设置，在该实施例中，第一预设时间可以设定为0.5秒。

S20，根据最新获取的第一转角传感器的转角信号和最新获取的第二转角传感器的转角信号进行相互校验以确定方向盘转角信号是否发生跳变。

可以理解的是，在步骤S10中，可以第一转角传感器和第二转角传感器是一直获取各自的转角信号的，然后在需要对车辆方向盘进行安全控制的时候，则先根据最新获取到的第一转角传感器的转角信号和最新获取到的第二传感器的转角信号进行相互检验，以确定方向盘转角信号是否发生跳变。在一些实施例中，参见图6，确定方向盘转角信号是否发生跳变可以包括以下步骤：

S201，将最新获取的第一转角传感器的转角信号和最新获取的第二转角传感器的转角信号进行作差计算，以获得第一转角信号差值。

具体地，举例而言，将最先获取的第一转角传感器的转角信号为a，第二转角传感器的转角信号为b，并在需要对车辆方向盘进行安全控制的时候，将第一转角传感器的转角信号为a减去第二转角传感器的转角信号为b，得到第一转角信号差值s，即s＝a-b。

S202，判断第一转角信号差值是否大于等于第一预设角度。

需要说明的是，在理想状态下，第一转角传感器与第二转角传感器所检测到的转角信号是一致的，但是由于设备误差等影响因素的存在，所以第一转角传感器与第二转角传感器所检测到的转角信号之间存在差别，但该差别也不会太大，如果该差别太大则可以认为方向盘转角信号发生了跳变。在该实施例中，通过设置第一预设角度，并将该第一预设角度与第一转角传感器的转角信号a和第二转角传感器的转角信号b作差所得到的第一转角信号差值s进行比较，然后再根据比较结果判断转角信号是否发生跳变。

S203，如果第一转角信号差值大于等于第一预设角度，则确定方向盘转角信号发生跳变。S204，如果第一转角信号差值小于第一预设角度，则确定方向盘转角信号未发生跳变。

具体地，在获取到第一转角信号差值s和第一预设角度之后进行大小比较，如果第一转角信号差值大于等于第一预设角度，则确定第一转角传感器的转角信号与第二转角传感器的转角信号之间差别太大，可以判定方向盘转角信号发生跳变；如果第一转角信号差值小于第一预设角度，则确定第一转角传感器的转角信号与第二转角传感器的转角信号之间差别可以忽略，可以判定方向盘转角信号未发生跳变。

可选地，第一预设角度为10度。

在本发明的一些示例中，如果判定方向盘转角信号未发生跳变，则可以将第一转角传感器检测的方向转角信号a作为车辆方向盘的最终转角信号对车辆进行安全控制。

S30，在确定方向盘转角信号发生跳变时，根据第一转角传感器的连续多个转角信号判断第一转角传感器的转角信号是否发生跳变以获得第一判断结果，并根据第二转角传感器的连续多个转角信号判断第二转角传感器的转角信号是否发生跳变以获得第二判断结果，以及根据第一判断结果和第二判断结果获取车辆方向盘的最终转角信号，以便根据车辆方向盘的最终转角信号进行安全控制。

具体地，在判定得到方向盘转角信号发生跳变之后，可以分别对第一转角传感器的转角信号和第二转角传感器的转角信号进行判断以确定发生跳变的转角信号，然后使用未发生跳变的转角信号作为车辆方向盘的最终转角信号进行安全控制。更具体地，根据第一转角传感器的连续多个转角信号判断第一转角传感器的转角信号是否发生跳变以获得第一判断结果，根据第二转角传感器的连续多个转角信号判断第二转角传感器的转角信号是否发生跳变以获得第二判断结果，然后由第一判断结果和第二判断结果获取车辆方向盘的最终转角信号。

在一些示例中，如图7所示，根据第一转角传感器的连续多个转角信号判断第一转角传感器的转角信号是否发生跳变以获得第一判断结果，包括以下步骤：S31，对第一转角传感器的相邻两个转角信号进行作差计算，以获得多个第二转角信号差值。

具体地，在确定第一转角信号差值大于等于第一预设角度之后，则判定方向盘转角信号发生跳变，然后可以对第一转角传感器的相邻两个转角信号进行作差计算，以获得多个第二转角信号差值。更具体地，举例而言，将第一转角传感器第一次获得的转角信号a1减去第二次获得的转角信号a2，所得到的第二转角信号差值为s2；将第一转角传感器第二次获得的转角信号a2减去第三次获得的转角信号a3，所得到的第二转角信号差值为s3；将第一转角传感器第三次获得的转角信号a3减去第四次获得的转角信号a4，所得到的第二转角信号差值为s4；以此类推。

S32，判断相邻两个第二转角信号差值之间是否存在大于等于第一预设倍数的关系。S33，如果是，则判断第一转角传感器的转角信号发生跳变。S34，如果否，则判断第一转角传感器的转角信号未发生跳变。

在计算得到多个第二转角信号差值之后，将两个相邻的第二转角信号差值进行判断，如果相邻两个转角信号差值之间存在大于等于第一预设倍数的关系，则判断第一转角传感器的转角信号发生跳变，否则则判断第一转角传感器的转角信号未发生跳变。具体地，以该第一预设倍数为3为例进行描述，如果s2≥3*s3，则判定为第一转角传感器的转角信号发生跳变；如果s2＜3*s3，则判定为第一转角传感器的转角信号未发生跳变。在该实施例中，将对第一转角传感器的转角信号的判断结果记为第一判断结果。

在一些示例中，如图8所示，根据第二转角传感器的连续多个转角信号判断第二转角传感器的转角信号是否发生跳变以获得第二判断结果，包括以下步骤：S301，对第二转角传感器的相邻两个转角信号进行作差计算，以获得多个第三转角信号差值。

具体地，在确定第一转角信号差值大于等于第一预设角度之后，则判定方向盘转角信号发生跳变，然后可以对第二转角传感器的相邻两个转角信号进行作差计算，以获得多个第三转角信号差值。更具体地，举例而言，将第二转角传感器第一次获得的转角信号b1减去第二次获得的转角信号b2，所得到的第三转角信号差值为s5；将第一转角传感器第二次获得的转角信号b2减去第三次获得的转角信号b3，所得到的第三转角信号差值为s6；将第一转角传感器第三次获得的转角信号b3减去第四次获得的转角信号b4，所得到的第三转角信号差值为s7；以此类推。

S302，判断相邻两个第三转角信号差值之间是否存在大于等于第二预设倍数的关系。S303，如果是，则判断第二转角传感器的转角信号发生跳变。S304，如果否，则判断第二转角传感器的转角信号未发生跳变。

在计算得到多个第三转角信号差值之后，将两个相邻的第三转角信号差值进行判断，如果相邻两个转角信号差值之间存在大于等于第二预设倍数的关系，则判断第二转角传感器的转角信号发生跳变，否则则判断第二转角传感器的转角信号未发生跳变。具体地，以该第二预设倍数为3为例进行描述，如果s5≥3*s6，则判定为第二转角传感器的转角信号发生跳变；如果s5＜3*s6，则判定为第二转角传感器的转角信号未发生跳变。在该实施例中，将对第二转角传感器的转角信号的判断结果记为第二判断结果。

需要说明的是，第一预设倍数和第二预设倍数可以根据精度要求进行修改，精度要求越高则第一预设倍数和第二预设倍数越小，精度要求越低则第一预设倍数和第二预设倍数越大，可以理解的是，第一预设倍数和第二预设倍数均为大于零的正整数。

在得到第一判断结果和第二判断结果之后，则可以根据第一判断结果和第二判断结果获取车辆方向盘的最终转角信号，在一些示例中，具体可以包括以下步骤：

当第一判断结果为第一转角传感器的转角信号发生跳变、且第二判断结果为第二转角传感器的转角信号未发生跳变时，将第二转角传感器检测的方向盘转角信号作为车辆方向盘的最终转角信号；当第一判断结果为第一转角传感器的转角信号未发生跳变、且第二判断结果为第二转角传感器的转角信号发生跳变时，将第一转角传感器检测的方向盘转角信号作为车辆方向盘的最终转角信号。

具体地，举例而言，当第一判断结果为第一转角传感器的转角信号发生跳变，即s2≥3*s3，并且第二判断结果为第二转角传感器的转角信号未发生跳变，即s5＜3*s6，则可以将第二转角传感器检测的方向盘转角信号作为车辆方向盘的最终转角信号；当第一判断结果为第一转角传感器的转角信号未发生跳变，即s2＜3*s3，并且第二判断结果为第二转角传感器的转角信号发生跳变，即s5≥3*s6，则可以将第一转角传感器检测的方向盘转角信号作为车辆方向盘的最终转角信号。在经过判断得到车辆方向盘的最终转角信号之后，则以该最终转角信号对车辆进行安全控制。

在该实施例中，当第一转角传感器的转角信号和第二转角传感器的转角信号均发生跳变时，发出报警信息，并对车辆的安全功能进行降级。

具体地，如果根据第一判断结果判断得到第一转角传感器的转角信号发生了跳变，根据第二判断结果判断得到第二转角传感器的转角信号也发生了跳变，则说明第一转角传感器的转角信号和第二转角传感器的转角信号都不能作为车辆方向盘的最终转角信号，此时可以控制车辆发出报警信息，并对车辆的安全功能进行降级，以提醒驾驶员谨慎驾驶或停车检测。

在一些示例中，第一转角传感器的功能安全等级为ASIL A或ASIL B，第二转角传感器的功能安全等级为ASIL B或ASIL C。

需要说明的是，可以根据ISO 26262标准中对系统或系统某组成部分确定划分由A到D的安全需求等级，即分别为ASIL A、ASIL B、ASIL C和ASIL D，其中，ASIL D为最高等级，需要最苛刻的安全需求。具体地，在该实施例中，第一转角传感器的功能安全等级可以为ASIL A或ASIL B，第二转角传感器的功能安全等级可以为ASIL B或ASIL C。可以理解的是，功能安全等级越高的传感器其价格越高，并且能够提供该产品的商家数量更少。在其他实施例中，第一转角传感器的功能安全等级也可以为ASIL C，而第二转角传感器的功能安全等级也可以为ASIL A，在此不作限定。需要说明的是，通过两个功能安全等级为ASIL B的传感器的配合，或者两个功能安全等级分别为ASIL A和ASIL C的传感器的配合，可以是车辆达到功能安全等级ASIL D，从而能够在减少车辆控制成本的前提下，不减弱车辆的功能安全等级。当然，在本实施例中还可以通过设置CAN(Controller Area Network，控制器局域网络)总线的方式将第一转角传感器和第二转角传感器保持信号交互关系。

综上，本发明实施例的双冗余转角信号控制方法能够提高车辆转角信号的准确度和可靠性，同时提高车辆的驾驶安全，并降低车辆控制成本。

进一步地，本发明提出了一种计算机可读存储介质，该存储介质上存储有双冗余转角信号控制程序，该双冗余转角信号控制程序被处理器执行时实现如上述实施例中的双冗余转角信号控制方法。

本发明实施例的存储介质，通过处理器执行存储在该存储介质上的与上述实施例中的双冗余转角信号控制方法相对应的双冗余转角信号控制程序，能够提高车辆转角信号的准确度和可靠性，同时提高车辆的驾驶安全，并降低车辆控制成本。

进一步地，本发明提出了一种车身稳定系统，该系统包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的双冗余转角信号控制程序，所述处理器执行所述双冗余转角信号控制程序时，实现如上述实施例所述的双冗余转角信号控制方法。

本发明实施例的车身稳定系统，通过处理器在执行存储在存储器上的与上述实施例中的双冗余转角信号控制方法相对应的双冗余转角信号控制程序，能够提高车辆转角信号的准确度和可靠性，同时提高车辆的驾驶安全，并降低车辆控制成本。

需要说明的是，在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种双冗余转角信号控制方法，其特征在于，包括：

分别获取第一转角传感器的连续多个转角信号和第二转角传感器的连续多个转角信号，其中，所述第一转角传感器和所述第二转角传感器分别对应车辆方向盘的不同位置设置；

根据最新获取的第一转角传感器的转角信号和最新获取的第二转角传感器的转角信号进行相互校验以确定方向盘转角信号是否发生跳变；

在确定所述方向盘转角信号发生跳变时，根据所述第一转角传感器的连续多个转角信号判断所述第一转角传感器的转角信号是否发生跳变以获得第一判断结果，并根据所述第二转角传感器的连续多个转角信号判断所述第二转角传感器的转角信号是否发生跳变以获得第二判断结果，以及根据所述第一判断结果和所述第二判断结果获取所述车辆方向盘的最终转角信号，以便根据所述车辆方向盘的最终转角信号进行安全控制。

2.如权利要求1所述的双冗余转角信号控制方法，其特征在于，根据最新获取的第一转角传感器的转角信号和最新获取的第二转角传感器的转角信号进行相互校验以确定方向盘转角信号是否发生跳变，包括：

将最新获取的第一转角传感器的转角信号和最新获取的第二转角传感器的转角信号进行作差计算，以获得第一转角信号差值；

判断所述第一转角信号差值是否大于等于第一预设角度；

如果所述第一转角信号差值大于等于第一预设角度，则确定所述方向盘转角信号发生跳变；

如果所述第一转角信号差值小于第一预设角度，则确定所述方向盘转角信号未发生跳变。

3.如权利要求1或2所述的双冗余转角信号控制方法，其特征在于，根据所述第一转角传感器的连续多个转角信号判断所述第一转角传感器的转角信号是否发生跳变以获得第一判断结果，包括：

对所述第一转角传感器的相邻两个转角信号进行作差计算，以获得多个第二转角信号差值；

判断相邻两个所述第二转角信号差值之间是否存在大于等于第一预设倍数的关系；

如果是，则判断所述第一转角传感器的转角信号发生跳变；

如果否，则判断所述第一转角传感器的转角信号未发生跳变。

4.如权利要求3所述的双冗余转角信号控制方法，其特征在于，根据所述第二转角传感器的连续多个转角信号判断所述第二转角传感器的转角信号是否发生跳变以获得第二判断结果，包括：

对所述第二转角传感器的相邻两个转角信号进行作差计算，以获得多个第三转角信号差值；

判断相邻两个所述第三转角信号差值之间是否存在大于等于第二预设倍数的关系；

如果是，则判断所述第二转角传感器的转角信号发生跳变；

如果否，则判断所述第二转角传感器的转角信号未发生跳变。

5.如权利要求4所述的双冗余转角信号控制方法，其特征在于，根据所述第一判断结果和所述第二判断结果获取所述车辆方向盘的最终转角信号，包括：

当所述第一判断结果为所述第一转角传感器的转角信号发生跳变、且所述第二判断结果为所述第二转角传感器的转角信号未发生跳变时，将所述第二转角传感器检测的方向盘转角信号作为所述车辆方向盘的最终转角信号；

当所述第一判断结果为所述第一转角传感器的转角信号未发生跳变、且所述第二判断结果为所述第二转角传感器的转角信号发生跳变时，将所述第一转角传感器检测的方向盘转角信号作为所述车辆方向盘的最终转角信号。

6.如权利要求5所述的双冗余转角信号控制方法，其特征在于，当所述第一转角传感器的转角信号和所述第二转角传感器的转角信号均发生跳变时，发出报警信息，并对车辆的安全功能进行降级。

7.如权利要求1或2所述的双冗余转角信号控制方法，其特征在于，所述第一转角传感器的功能安全等级为ASIL A或ASIL B，所述第二转角传感器的功能安全等级为ASIL B或ASIL C。

8.如权利要求7所述的双冗余转角信号控制方法，其特征在于，在确定所述方向盘转角信号未发生跳变时，将所述第一转角传感器检测的方向转角信号作为所述车辆方向盘的最终转角信号。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有双冗余转角信号控制程序，该双冗余转角信号控制程序被处理器执行时实现如权利要求1-8中任一项所述的双冗余转角信号控制方法。

10.一种车身稳定电子系统，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的双冗余转角信号控制程序，所述处理器执行所述双冗余转角信号控制程序时，实现如权利要求1-8中任一项所述的双冗余转角信号控制方法。

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