CN112265387A - 一种套管打码装置及方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及船舶建造生产技术领域，公开了一种套管打码装置及方法，所述套管打码装置包括控制器、若干储料架、输送机构和机器人；各所述储料架并列布置，用于存储套管，所述储料架包括滑道和挡板机构，所述滑道呈斜坡状，所述滑道的下端安装有用于抵住所述套管以防止其滑下的挡板机构，所述挡板机构与所述控制器电连接；所述输送机构设置于所述滑道的下端的下方，且与所述控制器电连接；所述机器人与所述控制器电连接，所述机器人设于所述储料架及所述输送机构的一侧，所述机器人上设有与所述控制器电连接的打码器。本发明实现了套管的自动化打码，挺高了打码效率，符合船舶建造效率的提高要求，同时可以有效节约人工成本。

Description

一种套管打码装置及方法
技术领域
本发明涉及船舶建造生产技术领域，特别是涉及一种套管打码装置及方法。
背景技术
在船舶建造过程中法兰与套管装配焊接前，需要对法兰和套管进行打码，以便后期经过镀锌后能识别。现阶段，对套管打码采用人工打码方式，人工逐一进行套管打码，这过程中需要不停地搬运套管到打码机，打码完成后，再将套管放置到托盘，不仅效率低、劳动强度大，生产质量难以保障；同时，采用人工打码，需要多人长期参与打码生产过程，人工劳务成本高。如今，船舶建造周期缩短，船舶建造效率要求得到提高，人工打码很难满足高效的船舶生产节拍，不能够适应船舶建造的发展趋势。
发明内容
本发明的目的是：提供一种全自动化的套管打码装置及方法，实现了自动化打码，挺高了打码效率，符合船舶建造效率的提高要求，同时可以有效节约人工成本。
为了实现上述目的，本发明提供了一种套管打码装置，包括：控制器、若干储料架、输送机构和机器人；
各所述储料架并列布置，用于存储套管，所述储料架包括滑道和挡板机构，所述滑道呈斜坡状，所述滑道的下端安装有用于抵住所述套管以防止其滑下的挡板机构，所述挡板机构与所述控制器电连接，所述控制器可获取各所述储料架的存储料位信息，所述存储料位信息包括已打码套管数量和未打码套管数量；
所述输送机构设置于所述滑道的下端的下方，且与所述控制器电连接；
所述机器人与所述控制器电连接，所述机器人设于所述储料架及所述输送机构的一侧，所述机器人上设有与所述控制器电连接的打码器。
进一步的，所述挡板机构包括固定架、伺服电机和转动板，所述固定架安装在所述滑道的下端，所述伺服电机和转动板均安装在所述固定架上，且所述伺服电机的动力输出端与所述转动板相连接能够驱动转动板转动，所述转动板抵住放置在所述滑道上的套管，所述伺服电机与所述控制器电连接。
进一步的，所述转动板上设有压力传感器，所述压力传感器用于检测设于其上的套管压力值，所述压力传感器与所述控制器电连接。
进一步的，所述输送机构包括驱动装置和传送带，所述驱动装置的动力输出端与所述传送带连接能够驱动所述传送带传动，所述驱动装置与所述控制器电连接。
进一步的，所述传送带为V形结构。
进一步的，所述传送带输送方向的末端设有储料箱。
进一步的，所述打码器上设有用于检测与套管之间的距离的距离传感器，所述距离传感器与所述控制器电连接。
进一步的，所述打码器上还设有用于检测所述储料架上是否有未打码的套管的视觉传感器，所述视觉传感器与所述控制器电连接。
一种套管打码方法，基于如以上任一项所述的套管打码装置，方法步骤包括：
控制器接收打码编码信息，依据所述打码编码信息匹配对应规格套管，并检测存放对应规格套管的储料架是否有未打码的套管；
当检测到存在未打码的套管，控制器发送控制信号至挡板机构，挡板机构释放套管至输送机构；
输送机构输送套管至机器人前，控制器控制打码器对套管进行打码；
打码器完成一个套管打码后反馈信号至控制器，控制器记录相关信息。
进一步的，所述打码器通过视觉传感器识别输送机构上的套管，当视觉传感器检测到套管未打码，则反馈信号至控制器，控制器控制打码器对套管进行打码；当视觉传感器检测到套管已打码，则反馈信号至控制器，控制器更新记录数据，打码器不对套管进行打码。
本发明提出的一种套管打码装置及方法与现有技术相比，其有益效果在于：通过控制器控制释放对应规格的套管，输送机构将套管输送至打码器的打码区域，进而打码器对套管进行打码，实现了对套管的自动化打码，打码的过程无需人工参与，完全实现了全自动化操作，大大提高了套管打码的生产效率；
进一步的，通过视觉传感器配合控制器检测套管是否被打码，提高了套管打码的精准度，避免了重复打码的情况发生，确保了套管打码的质量和稳定。
附图说明
图1是本发明的套管打码装置整体结构示意图；
图2是本发明的挡板机构结构示意图。
图中，1、控制器；2、储料架；201、滑道；202、挡板机构；2021、固定架；2022、伺服电机；2023、转动板；3、输送机构；301、支架；302、传送带；4、机器人；5、打码器；6、储料箱；7、套管。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。
术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。
实施例1：一种套管打码装置。
如图1所示，本发明实施例优选实施例的一种套管打码装置，包括：控制器1、若干储料架2、输送机构3和机器人4；各所述储料架2并列布置，用于存储套管7，所述储料架2包括滑道201和挡板机构202，所述滑道201呈斜坡状，所述滑道201的下端安装有用于抵住所述套管7以防止其滑下的挡板机构202，所述挡板机构202与所述控制器1电连接；所述输送机构3设置于所述滑道201下端的下方，且与所述控制器1电连接；所述机器人4与所述控制器1电连接，所述机器人4设于所述储料架2及所述输送机构3的一侧，所述机器人4上设有与所述控制器1电连接的打码器5。
基于上述方案，若干储料架2分别放置不同尺寸的套管7，控制器1接收到套管打码信息时，通过查询对应规格套管是否存在未打码的，当查询到对应规格套管的储料架2上存在未打码的套管7，控制器1控制挡板机构202转动进而释放滑道201上的套管7至输送机构3，输送机构3将未打码的套管7输送至打码区域，控制器1控制机器人4动作，机器人4将打码器5移动至套管7打码处，打码器5对套管7进行打码，由于滑道201设置成斜坡状结构，套管7放置在滑道201上由于自身重力的原因会沿滑道201的下端滑动，挡板机构202抵住套管7时可以防止其滑动，当挡板机构202转动后即可释放套管7。本实施例采用储料架2自动释放套管7至输送机构3，打码器5自动完成套管打码，完全替代人工打码，实用性强，应用范围广。
优选地，所述挡板机构202包括固定架2021、伺服电机2022和转动板2023，所述固定架2021安装在所述滑道201下端上，所述伺服电机2022和转动板2023均安装在所述固定架2021上，且所述伺服电机2022的动力输出端与所述转动板2023相连接能够驱动转动板2023转动，所述转动板2023抵住放置在所述滑道201上的套管7，所述伺服电机2022与所述控制器1电连接，如图2所示。固定架2021具体包括两侧板和一横板，两侧板的一端固定在滑道201的下端，横板固定在两侧板的另一端上，横板下设有两固定板，两固定板之间设有通孔，通孔之间穿过一转动轴，转动板2023与转动轴相连接，伺服电机2022固定在横板下方，且伺服电机2022的动力输出端与转动轴连接。当伺服电机2022接受到控制器1发送的控制信号，伺服电机2022带动转动轴转动继而带动转动板2023转动，转动板2023转动后与套管7无接触，套管7由于斜坡状滑道201的原因滑落至输送机构3上，可以根据实际需要设置转动板2023转动一下后复位需要的时间，根据该时间可以相应释放多少个套管7。
优选地，所述转动板2023上设有压力传感器，所述压力传感器与所述控制器1电连接。压力传感器预先设定单个套管的压力值，通过检测滑道201上的总压力值来判断滑道上放置了多少个套管，在对套管7进行打码后，控制器1记录相应的打码数量，下一次打码时，控制器1可以直接查询对应滑道201的套管7未打码情况。
优选地，所述输送机构3包括支架301、驱动装置和传送带302，所述驱动装置的动力输出端与所述传送带302连接能够驱动所述传送带302传动，所述驱动装置与所述控制器1电连接，所述传送带302设置在支架301上方，所述驱动装置设置在支架301下方。当驱动装置接收到控制器1的控制信息，驱动传送带302动作，将传送带302上的套管7输送至设定的打码区域进行打码。
为了更好地对落入传送带302的套管7进行固定，所述传送带302为V形结构。套管7由滑道201落入V形传送带302中，由于V形结构的原因，套管7可以稳定在传送带302上，避免了输送过程中产生大片偏移，确保了打码的稳定性。
优选地，所述传送带302输送方向的末端设有储料箱6。设置储料箱6在传送带302末端，打码完成的套管7经传送带302直接落入储料箱6中保存，避免了对套管7一个一个的收取。储料箱6内可以设定一个压力传感器，压力传感器也预先设定单个套管的压力值以及可以承受的总压力值，当压力传感器检测到压力总值大于预设的总压力值，则发出信号以警示储料箱6满箱了。
优选地，所述打码器5上设有距离传感器，所述距离传感器与所述控制器1电连接。所述距离传感器是用于检测套管7与打码器5之间的距离，当打码器5通过机器人4靠近到套管7一定位置时，距离传感器会发送相关信号至控制器1，控制器1会控制机器人4停止动作保持在当前位置，保证打码器5可以准确打码到套管7上。
优选地，所述打码器5上还设有视觉传感器，所述视觉传感器与所述控制器1电连接。在控制器1查询到具体未打码套管位置的基础上，再配合视觉传感器检测，可以确保打码器5打码的套管是未打码的，因为控制器1查询有可能会出现偏差，或者打码器5在打码时未成功打码，都会导致出现误差，所以通过设置的视觉传感器可以直接准确获取未打码套管的具体信息，且该信息与控制器查询的位置信息匹对，若成功匹对则进行下一步打码工序，若匹对不成功则反馈相关信息至控制器1，并更新控制器1的记录数据，提高了打码的准确度。
综上所述，本实施例提供的一种套管打码装置，实现了全自动的套管打码，同时保证了打码过程中检测未打码套管的精准，避免了重复打码或打码错误的情况发生，确保了打码套管的质量以及效率。
实施例2：一种套管打码方法。
本发明实施例优选实施例的一种套管打码方法，基于如实施例1所述的套管打码装置，方法步骤包括：
S1，控制器接收来自外部PC机发送的打码编码信息，依据所述打码编码信息匹配对应规格套管，并检测存放对应规格套管的储料架是否有未打码的套管；
S2，当检测到存在未打码的套管，控制器发送控制信号至挡板机构，挡板机构释放套管至输送机构；
S3，输送机构输送套管至机器人前，控制器控制打码器对套管进行打码；
S4，打码器完成一个套管打码后反馈信号至控制器，控制器记录相关信息。
优选地，步骤S1中检测存放对应规格套管的储料架是否有未打码的套管具体方法如下：通过转动板上设置的压力传感器检测套管的数量，在之前的套管打码过程中会记录打码的相关信息包括其数量和位置，如某一个滑道上放置有十个套管，前一次打码只打了自转动板斜向上的三个套管，控制器记录下已经打码的套管，当下一次接收到该规格套管的打码编码信息时，控制器自动查询该储料架还存在七个套管未打码。
优选地，在上述方案的基础上，在打码器上增配一个视觉传感器，在识别未打码套管时，通过视觉传感器检测当前需要打码的套管图像，将检测到的图像与视觉传感器中预设的图像模板进行匹配，当出现不匹配信息时，表示该套管未打码，当视觉传感器的检测结果与控制器的查询结果一致时，打码器可以进行打码；当结果不一致时，以视觉传感器的检测结果为准，同时更新控制器的记录数据。
优选地，步骤S1中，当控制器查询到对应规格套管的储料架上未打码套管数量为零时，控制器发出对应规格套管缺料信号，信号可以为语音播报，可以是显示屏显示，也可以是蜂鸣器名叫，也可以是指示灯闪烁，还可以是以上多种方式结合。
优选地，当控制器查询到储料架上的套管均已完成打码后，控制器产生该规格套管已完成打码的信息。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和替换，这些改进和替换也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种套管打码装置，其特征在于，包括：
控制器；
一个或多个并列布置的储料架，其用于存储套管，所述储料架包括滑道和挡板机构，所述滑道呈斜坡状，所述滑道的下端安装有用于抵住所述套管以防止其滑下的挡板机构，所述挡板机构与所述控制器电连接，所述控制器可获取各所述储料架的存储料位信息，所述存储料位信息包括已打码套管数量和未打码套管数量；
输送机构，其设置于所述滑道的下端的下方，所述输送机构与所述控制器电连接；
机器人，其与所述控制器电连接，所述机器人设于所述储料架及所述输送机构的一侧，所述机器人上设有与所述控制器电连接的打码器。
2.如权利要求1所述的套管打码装置，其特征在于，所述挡板机构包括固定架、伺服电机和转动板，所述固定架安装在所述滑道的下端，所述伺服电机和转动板均安装在所述固定架上，且所述伺服电机的动力输出端与所述转动板相连接能够驱动转动板转动，所述转动板抵住放置在所述滑道上的套管，所述伺服电机与所述控制器电连接。
3.如权利要求2所述的套管打码装置，其特征在于，所述转动板上设有压力传感器，所述压力传感器用于检测设于其上的套管压力值，所述压力传感器与所述控制器电连接。
4.如权利要求1所述的套管打码装置，其特征在于，所述输送机构包括驱动装置和传送带，所述驱动装置的动力输出端与所述传送带连接，能够驱动所述传送带传动，所述驱动装置与所述控制器电连接。
5.如权利要求4所述的套管打码装置，其特征在于，所述传送带为V形结构。
6.如权利要求5所述的套管打码装置，其特征在于，所述传送带输送方向的末端设有储料箱。
7.如权利要求1所述的套管打码装置，其特征在于，所述打码器上设有用于检测与套管之间的距离的距离传感器，所述距离传感器与所述控制器电连接。
8.如权利要求7所述的套管打码装置，其特征在于，所述打码器上还设有用于检测所述储料架上是否有未打码的套管的视觉传感器，所述视觉传感器与所述控制器电连接。
9.一种套管打码方法，其特征在于，基于如权利要求1－8任一项所述的套管打码装置，方法步骤包括：
控制器接收打码编码信息，依据所述打码编码信息匹配对应规格套管，并检测存放对应规格套管的储料架是否有未打码的套管；
当检测到存在未打码的套管，控制器发送控制信号至挡板机构，挡板机构释放套管至输送机构；
输送机构输送套管至机器人前，控制器控制打码器对套管进行打码；
打码器完成一个套管打码后反馈信号至控制器，控制器记录相关信息。
10.如权利要求9所述的套管打码方法，其特征在于，所述打码器通过视觉传感器识别输送机构上的套管，当视觉传感器检测到套管未打码，则反馈信号至控制器，控制器控制打码器对套管进行打码；当视觉传感器检测到套管已打码，则反馈信号至控制器，控制器更新记录数据，打码器不对套管进行打码。
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