CN112262087A - 用于搬运轨道系统上的故障车辆的方法及使用该方法的储存和取回系统 - Google Patents

用于搬运轨道系统上的故障车辆的方法及使用该方法的储存和取回系统 Download PDF

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Abstract

一种用于搬运轨道系统(108、308)上的故障车辆(240、340)的方法，该轨道系统构成配置为储存储存集装箱(106)的多个堆垛(107)的储存和取回系统(1)的一部分，其中，储存和取回系统(1)包括：‑多个远程操作车辆(230、330、240、340、250、350)，配置为在轨道系统(108、308)上横向移动；以及‑控制系统(109)，用于无线地监测和控制多个车辆(230、330、240、340、250、350)的移动，控制系统(109)通过无线数据通信至少产生以下步骤：A.记录轨道系统(108、308)上的车辆(240、340)的操作状况中的异常，B.将具有异常操作状况的车辆记录为故障车辆(240、340)，C.使故障车辆(240、340)停止，D.记录故障车辆(240、340)相对于支撑轨道系统(108、308)的停止位置，E.在轨道系统(108、308)内设置停有故障车辆(240、340)的二维关停区域(225)，以及F.更新在二维关停区域(225)外的多个远程操作车辆(230、330、250、350)的移动模式，以避免进入二维关停区域(225)。

Description

用于搬运轨道系统上的故障车辆的方法及使用该方法的储存 和取回系统
技术领域
本发明涉及一种用于搬运轨道系统上的故障车辆的方法，该轨道系统构成储存和取回系统的一部分，该储存和取回系统配置为储存储存集装箱的多个堆垛，本发明还涉及一种储存和取回系统以及一种执行上述方法的控制系统。
背景技术
图1A公开了具有框架结构100的典型的现有技术的自动储存和取回系统1。
框架结构100包括多个直立构件102并可选地包括支撑直立构件102的多个水平构件103。构件102、103通常可以由金属制成，例如挤压铝型材。
框架结构100限定储存网格104，该储存网格包括成排布置的储存列105，储存列105中的储存集装箱106(也称为箱)一个堆叠在另一个的顶部上以形成堆垛107。
每个储存集装箱106通常可以容纳多个产品物品(未示出)，并且储存集装箱106内的产品物品可以是相同的，或者可以是不同的产品类型，这取决于应用。
储存网格104防止堆垛107中的储存集装箱106的水平移动，并且引导集装箱106的竖直移动，但是通常在堆叠时不另外支撑储存集装箱106。
自动储存和取回系统1包括轨道系统108，该轨道系统布置在跨越储存网格104的顶部的网格图案中，多个集装箱搬运车辆250(如图1C中举例说明的)在轨道系统108上操作以使储存集装箱106从储存列105中升高和使储存集装箱106降低到储存列中，并且还在储存列105上方运输储存集装箱106。构成网格图案的网格单元122中的一个网格单元的水平范围在图1A中由粗线标记。
轨道系统108包括第一组平行轨道110和第二组平行轨道111，第一组平行轨道布置成引导集装箱搬运车辆250在第一方向X上移动跨越框架结构100的顶部，第二组平行轨道布置成垂直于第一组轨道110以引导集装箱搬运车辆250在垂直于第一方向X的第二方向Y上移动。这样，轨道系统108在储存列105上方限定了网格列，集装箱搬运车辆250可在该网格列上方横向移动，即在平行于水平的X-Y平面的平面中移动。
轨道系统108可以是如图1B所示的单轨道系统或双轨道系统。后者的轨道配置允许集装箱搬运车辆250的覆盖区域大致对应于由网格单元122限定的横向区域以使集装箱搬运车辆沿着一排网格列行进，即使另一集装箱搬运车辆250位于与该排相邻的网格单元上方。单轨道系统和双轨道系统二者或者在单个轨道系统108中包括单轨道和双轨道布置的组合在水平面P中形成包括多个矩形且均匀的网格位置或网格单元122的网格图案，其中每个网格单元122包括网格开口115，该网格开口由第一组轨道110的一对轨道110a、110b和第二组轨道111的一对轨道111a、111b界定。
因此，轨道110a和110b形成限定在X方向上延伸的平行的网格单元排的轨道对，轨道111a和111b形成限定在Y方向上延伸的平行的网格单元排的轨道对。
如图1B所示，每个网格单元122(用虚线框指示)具有通常在30cm到150cm的间隔内的宽度Wc和通常在50cm到200cm的间隔内的长度Lc。每个网格开口115的宽度Wo和长度Lo通常比网格单元122的宽度Wc和长度Lc小2cm到10cm。
图1C公开了操作图1A中公开的系统1的现有技术的集装箱搬运车辆250。每个现有技术的集装箱搬运车辆250包括车身252和八个车轮的车轮装置251，其中，四个第一组车轮使得集装箱搬运车辆250能够在X方向上横向移动，而其余四个第二组车轮使得集装箱搬运车辆能够在Y方向上横向移动。车轮装置251中的一组或两组车轮可被提升和降低，使得第一组车轮和/或第二组车轮可在任一时刻与相应的一组轨道110、111接合。
每个现有技术的集装箱搬运车辆250还包括用于竖直运输储存集装箱106的提升装置(未示出)，例如从储存列105升高储存集装箱106和将储存集装箱106降低到储存列中。提升装置可以包括适于接合储存集装箱106的一个或多个夹持/接合装置，并且该夹持/接合装置可从车辆250降低，使得夹持/接合装置相对于车辆的位置可在与第一方向X和第二方向Y正交的第三方向Z上进行调节。
传统上，并且也为了本申请的目的，Z＝1标识网格104的最上层，即，在直接位于轨道系统108下方的层，Z＝2标识轨道系统108下方的第二层，Z＝3标识第三层等。在图1A中公开的示例性的现有技术网格104中，Z＝8标识网格104的最下面的底层。因此，作为一个实例，并且使用图1A中指示的笛卡尔坐标系X、Y、Z，图1A中标识为106'的储存集装箱可被称为占据网格位置或单元X＝10、Y＝2、Z＝3。集装箱搬运车辆250可被称为在层Z＝0中行进，并且每个网格列可通过其X和Y坐标来标识。
每个集装箱搬运车辆250包括储存隔室或空间(未示出)，以用于在运输储存集装箱106跨越轨道系统108时接收和装载储存集装箱106。该储存空间可包括在车身252内居中布置的空腔，例如在WO 2014/090684A1中描述的，其内容通过引用结合于此。
集装箱搬运车辆250的覆盖区域(即，X和Y方向上的范围)可以大体上等于网格单元122的横向范围，即，网格单元122在X和Y方向上的范围，例如在WO 2015/193278A1中描述的，其内容通过引用结合于此。本文使用的术语“横向的”可以表示“水平的”。
可替换地，集装箱搬运车辆的覆盖区域可以大于网格列105的横向范围(由网格列限定的横向区域)，例如在WO2014/090684A1中公开的。
在X和Y方向上，相邻的网格单元布置成彼此接触，使得它们之间没有空间。
在储存网格104中，大多数网格列是储存列105，即，其中储存集装箱106以堆垛107的形式储存的网格列105。然而，网格104通常具有至少一个这样的网格列，该网格列不用于储存储存集装箱106，而是包括集装箱搬运车辆250可以卸载和/或拾取储存集装箱106的位置，使得储存集装箱可以被运输到第二位置(未示出)，在该第二位置处，可从网格104的外部存取储存集装箱106或者将储存集装箱转移出或转移入网格104。在本领域内，这种位置通常被称为“端口”，并且端口所位于的网格列可以被称为“输送列”119、120。集装箱搬运车辆的卸载和拾取端口被称为“输送列119、120的上端口”。而输送列的相对端被称为“输送列的下端口”。
图1A中的储存网格104包括两个输送列119和120。第一输送列119例如可以包括专用的卸载端口，在该卸载端口处，集装箱搬运车辆250可以卸载通过输送列119运输的储存集装箱106，并且将该储存集装箱进一步卸载到存取站或转移站，第二输送列120可以包括专用的拾取端口，在该拾取端口处，集装箱搬运车辆250可拾取已经从存取站或转移站通过输送列120运输的储存集装箱106。第一输送列和第二输送列的每个端口可以包括适于拾取和卸载储存集装箱的端口。
第二位置通常可以是拾取站或存放站，在拾取站或存放站，产品物品被从储存集装箱106移除或定位到储存集装箱中。在拾取站或存放站中，储存集装箱106通常不会从自动储存和取回系统1移除，而是在存取后返回到储存网格104中。为了将储存集装箱转移出或转移入储存网格104，在输送列中还设置有下端口，这种下端口例如用于将储存集装箱106转移到另一储存设施(例如，转移到另一储存网格)、直接转移到运输车辆(例如，火车或卡车)或者转移到生产设施。
传送器系统也可以布置成在不同的储存网格之间转移储存集装箱，例如在WO2014/075937A1中描述的，其内容通过引用结合于此。
当要存取储存在图1A中公开的储存网格104中的储存集装箱106时，指示多个集装箱搬运车辆250中的一个从该储存集装箱在网格104中的位置取回目标储存集装箱106，并将目标储存集装箱运输到转移列119或通过转移列119。此操作包括将集装箱搬运车辆250移动到目标储存集装箱106所位于的储存列105上方的网格位置，使用集装箱搬运车辆的提升装置(未示出)从储存列105取回储存集装箱106，并且将储存集装箱106运输到转移列119。在目标储存集装箱106位于堆垛107内的深处，即，一个或多个其他储存集装箱位于目标储存集装箱106上方的情况下，该操作还包括在从储存列105提升目标储存集装箱106之前临时移动位于目标储存集装箱上方的储存集装箱。在本领域内有时被称为“挖掘”的此步骤可以利用随后用于将目标储存集装箱106运输到转移列的相同的集装箱搬运车辆250或者利用一个或多个其他协作的集装箱搬运车辆250来执行。可替代地或附加地，自动储存和取回系统1可以具有专门用于从储存列105临时移除储存集装箱106的任务的集装箱搬运车辆。一旦目标储存集装箱106已经从储存列105移除，临时移除的储存集装箱就可重新定位到原始储存列105中。然而，移除的储存集装箱可以可替代地被重新安置到其他储存列105。
当储存集装箱106要被储存在网格104中时，指示多个集装箱搬运车辆250中的一个从转移列120拾取储存集装箱106，并且将该储存集装箱运输到要储存该储存集装箱的储存列105上方的网格位置。在已经移除位于储存列堆垛107内的目标位置处或目标位置上方的任何储存集装箱之后，集装箱搬运车辆250将储存集装箱106定位在期望位置处。然后，可以将移除的储存集装箱降低回到储存列105中，或者重新定位到其他储存列105。
为了监测和控制自动储存和取回系统1，使得可以在集装箱搬运车辆250不会彼此碰撞的情况下将期望的储存集装箱106在期望的时间输送到期望的位置，自动储存和取回系统1包括控制系统109，该控制系统常是计算机化的并且包括用于监测和控制例如储存网格104内的相应储存集装箱106的位置、每个储存集装箱106的内容和集装箱搬运车辆250的移动的数据库。
与已知的自动储存和取回系统1相关的问题是，对于操作人员来说，为了进行检查，或者为了进行维护或移除故障的集装箱搬运车辆250而接近轨道系统108是有挑战性的。
维护或移除故障车辆250的另一个重要问题是，为了使操作人员在低伤害风险或零伤害风险的情况下接近，需要完全关停系统1。特别是对于大型系统1而言，例如同时操作超过500辆车辆的系统，由于操作的巨大成本，完全关停是非常不期望的。
因此，本发明的目的是提供一种自动储存和取回系统1、一种用于操作这种系统的方法和一种运行这种方法的控制系统109，其解决或至少减轻了上述与现有技术储存和取回系统的使用相关的问题中的一个或多个。
一个具体目的是提供允许操作人员进入轨道系统同时防止完全关停的一种或多种解决方案。
发明内容
本发明在独立权利要求中阐述和表征，而从属权利要求描述了本发明的其他特征。
在第一方面中，本发明涉及一种用于搬运轨道系统上的故障车辆的方法，该轨道系统构成储存和取回系统的一部分，该储存和取回系统配置为储存多个储存集装箱的堆垛。
储存和取回系统包括多个远程操作车辆和控制系统，这些远程操作车辆配置为在轨道系统上横向移动，即，在由轨道系统建立的水平面P内横向移动，控制系统用于无线地监测和控制多个车辆的移动。
该方法通过与控制系统的无线数据通信来执行至少以下步骤：
A.记录轨道系统上的车辆的操作状况中的异常，例如车辆的运动模式、速度、温度或电池状态中的任何异常，
B.将具有异常操作状况的车辆记录为故障车辆，
C.使故障车辆停止，
D.记录故障车辆相对于支撑轨道系统的停止位置，
E.通过控制系统在轨道系统内设置停有故障车辆的二维关停区域，例如，从故障车辆在沿着水平面P在一些或所有方向上延伸至少一个网格单元、更优选地至少两个网格单元的关停区域，以及
F.更新位于该二维关停区域外的多个远程操作车辆的移动模式，以避免进入二维关停区域。
轨道系统可以包括布置在水平面P中并在第一方向X上延伸的第一组平行轨道和布置在水平面P中并在与第一方向X正交的第二方向Y上延伸的第二组平行轨道。第一组轨道和第二组轨道在水平面P中形成包括多个相邻的网格单元的网格图案，每个网格单元包括由第一组轨道中的一对相邻的轨道和第二组轨道中的一对相邻的轨道限定的网格开口。这些轨道优选地都是双导轨轨道类型的。但是其也可以是单导轨轨道类型的，或者是双导轨轨道和单导轨轨道的组合。
在一个优选实例中，该方法还包括如下步骤：将多个车辆中除了故障车辆之外的至少一个车辆改道到轨道系统上位于二维关停区域的侧部边界处或附近的位置并使该至少一个车辆停止。
例如，“在侧部边界处或附近”可以定义为这样的位置，其中该一个或多个车辆位于由控制系统设定的关停区域之外、但是在水平面P中的至少一个外端位于关停区域的位置坐标处或附近。
可替代地，该一个或多个边界限定车辆可以位于由控制系统设定的关停区域内，但是在水平面P中的至少一个外端位于关停区域的位置坐标处或附近的位置。
在第二替代配置中，该一个或多个边界限定车辆可以定位成其横向中心位置在关停区域的位置坐标上。
关停区域的位置坐标优选地基于网格单元在水平面P中的具体位置。例如，位置坐标15、20可以表示从轨道系统的参考横向拐角计数的在X＝l5且Y＝20处的网格单元的位置。
在这两种情况下，可以采用运行的车辆来形成在故障车辆周围或部分地在故障车辆周围延伸的屏障。这些停止在关停区域的边界上或附近(例如，刚好在内部或刚好在外部)的运行车辆在此可以被称为“边界限定车辆”。
当使边界限定车辆停止时，可以执行附加方式以优化屏障的稳定性，例如通过降低所有组的车轮来最大化与下方的轨道系统的接触和/或降低/升高储存集装箱使其在穿过网格的中途位置，使得储存集装箱用作网格空间内的块。还可以沿着水平面P将边界限定车辆布置成几层。例如，边界限定车辆的第二层可以部分地与最内层的边界限定车辆重叠，以在碰撞的情况下分散力。
在另一优选实例中，该方法还包括在步骤E或F之后确定其他车辆是否在二维关停区域内操作。在其他车辆在二维关停区域内操作的情况下，该方法还可以包括使所述其他车辆改道以在二维关停区域之外继续操作，或者在一个或多个其他车辆在二维关停区域内操作的情况下，使所述其他车辆在关停区域内或关停区域处停止，或者将这两者组合。也可以使一个或多个其他车辆在二维关停区域之外的特定位置处停止。
在又一优选实例中，该方法还包括将作业车辆引导到关停区域处或关停区域内的位置，例如从轨道系统的侧部边界处的存取端口或者轨道系统上或轨道系统外的操作员能够进入作业车辆并驱动作业车辆或者通过作业车辆的驱动来使作业车辆到轨道系统的预期目的地的任何位置来引导。
作业车辆可以包括一个(优选地两个)履带，该履带配置为在轨道系统的顶部上驱动作业车辆。
在又一优选实例中，该方法还包括使关停区域外的任何操作车辆动态地改道，以避免在将作业车辆运输到关停区域期间与作业车辆物理碰撞。
一些操作车辆的动态改道可以附加地或可替代地包括，在操作车辆移动到关停区域期间产生部分或完全围绕作业车辆的物理屏障，以便进一步降低由于不期望的碰撞而对作业车辆的操作员造成伤害的风险。
在又一优选实例中，该方法还包括将多个车辆中的除了故障车辆之外的许多车辆改道到轨道系统上的位于二维关停区域的边界处或附近的位置，以在故障车辆周围产生车辆的物理屏障，并且使这些许多车辆停止，从而形成部分或完全包围二维关停区域的物理屏障。
在车辆产生完全包围故障车辆的物理屏障的情况下，控制系统可以配置为当作业车辆靠近屏障或在屏障处时向一个或多个屏障产生车辆发送信号，以产生针对作业车辆的必要开口而进入该开口或者重新阻挡该开口。
车辆的物理屏障可以包括开口，该开口的宽度大于作业车辆的宽度，但是小于作业车辆的宽度加上一个操作车辆的宽度，从而允许作业车辆进入关停区域或形成物理屏障的一部分。
在下文中，将最小宽度定义为开口的例如垂直于进入或作业车辆的方向的最小一维尺寸，该最小一维尺寸对应于当从上方看时作业车辆的宽度。
在又一优选实例中，轨道系统包括第一轨道系统、第二轨道系统以及布置在第一轨道系统与第二轨道系统之间的诸如壁或围栏的车辆阻挡屏障。在此实例中，车辆阻挡屏障包括车辆通道，该车辆通道具有允许多个车辆中的一个移动到车辆通道中的最小横向宽度。
该方法还可以包括将多个车辆中除了故障车辆之外的至少一个车辆改道到车辆通道内的位置并使该至少一个车辆停止的步骤，从而防止其他操作车辆移动穿过第一轨道系统和第二轨道系统之间的车辆通道。因此，可以看到，改道的车辆堵塞了车辆阻挡屏障中的间隙，即，阻挡车辆通道。
当形成物理屏障时，车辆可以密集堆积的形式彼此相邻地布置，或者车辆可以间隔开，但是其之间的间隙小于车辆的宽度。
在又一优选实例中，自动储存和取回系统包括在高度HT处的运输轨道系统和在小于HT的高度HD处的输送轨道系统，多个远程操作的集装箱搬运车辆配置为在运输轨道系统上横向移动，多个远程操作的集装箱输送车辆配置为在输送轨道系统上横向移动并且从位于较高位置的集装箱搬运车辆接收储存集装箱。高度差HT-HD优选地至少是最高的集装箱输送车辆的高度。
在此特定实例中，在控制系统记录集装箱搬运车辆的操作状况中的异常的情况下，对该多个集装箱搬运车辆执行方法步骤B-F，和/或在控制系统记录输送搬运车辆的操作状况中的异常的情况下，对该多个集装箱输送车辆执行方法步骤B至F。
该多个集装箱搬运车辆中的每个可以配置为使用提升装置来提升堆叠在堆垛中的储存集装箱穿过运输轨道系统中的开口，通过例如车轮和驱动电机的帮助将储存集装箱移动到运输轨道系统上的其他位置，并且使用提升装置来将储存集装箱向下降低到输送轨道系统。
此外，运输轨道系统可以包括沿第一方向X布置的第一组平行轨道和沿与第一方向X正交的第二方向Y布置的第二组平行轨道。如上所述，运输轨道系统的轨道优选地是双导轨轨道类型的。但是其也可以是单导轨轨道类型的，或者是双导轨轨道和单导轨轨道的组合。
该多个集装箱输送车辆中的每个都包括：推进器具(诸如一组车轮或带)，该推进器具配置为使集装箱输送车辆沿着输送轨道系统的轨道或在输送轨道系统的轨道的顶部上移动；以及驱动电机，配置为向推进器具提供动力，例如向一个或多个车轮或带提供旋转动力；以及集装箱载体，配置为从集装箱载体的上方将储存集装箱接收到集装箱载体上，或者将储存集装箱至少部分地接收到集装箱载体中，优选地使得储存集装箱内的内容物可由机械臂或人类操作员存取。
输送轨道系统可以包括沿第一方向X布置的第一组平行轨道和沿与第一方向X正交的第二方向Y布置的第二组平行轨道。相对于运输轨道系统，输送轨道系统的轨道优选地是双导轨轨道类型的。但是输送轨道系统的轨道也可以是单导轨轨道类型的，或者是双导轨轨道和单导轨轨道的组合。输送轨道系统可以包括位于储存网格的框架结构内的第一轨道系统，以及位于储存网格的框架结构外的第二轨道系统，并且其中，第一轨道系统和第二轨道系统连接，使得输送车辆可以在所述轨道系统之间运行。
在又一优选实例中，运输轨道系统可以包括横向间隔开的多个运输轨道系统模块，多个集装箱搬运车辆在这些运输轨道系统模块上移动。在此实例中，输送轨道系统可以配置为使得在正常操作期间，多个集装箱输送车辆中的一个或多个被允许在横向间隔开的多个运输轨道系统模块中的全部或一些下方不间断地移动。
在又一优选实例中，该方法还包括如下步骤：使多个集装箱输送车辆改道远离从设置在运输轨道系统上的任何二维关停区域向下伸出到输送轨道系统上的二维区域，从而优化系统操作的效率。
在本发明的第二方面中，通过根据上述特征中的任何一个的方法来获得储存和取回系统。
在本发明的第三方面中，储存和取回系统配置为储存储存集装箱的多个堆垛。
储存和取回系统包括：
-轨道系统，包括布置在水平面P中并在第一方向X上延伸的第一组平行轨道，以及布置在水平面P中并在与第一方向X正交的第二方向Y上延伸的第二组平行轨道，其中，第一组轨道和第二组轨道在水平面P中形成包括相邻的多个网格单元的网格图案，每个网格单元包括由第一组轨道中的一对相邻的轨道和第二组轨道中的一对相邻的轨道限定的网格开口，
-多个远程操作车辆，配置为在轨道系统上横向移动，以及
-控制系统，用于无线地监测和控制多个车辆的移动，
其中，控制系统还配置为记录轨道系统上的车辆的一个或多个操作状况(例如，移动模式、温度、温度分布、电池状态、稳定性等)中的异常，将具有异常操作状况的车辆记录为故障车辆，使故障车辆停止，记录故障车辆相对于支撑轨道系统的停止位置，在轨道系统内设置停有故障车辆的二维关停区域，并且更新二维关停区域之外的其余多个远程操作车辆的移动模式以避免它们进入二维关停区域。
关停区域可以是任何允许进行维修工作的区域。如果关停区域位于距轨道系统边界一定距离处，则该区域的尺寸可以是n×m个网格单元，其中n和m二者都是2或更大的整数。例如，n和/或m可以是代表3个、4个、5个或更多个网格单元的整数。
优选地，将关停区域的最小尺寸设定为使得其允许操作员有足够安全的工作空间和/或在来自关停区域外部的操作集装箱搬运车辆碰撞的情况下提供足够的冲击缓冲。
如果在关停区域的边界处不存在物理屏障，则关停区域的尺寸可以设定为足够大，以确保穿过边界到适当位置的车辆在其到达故障车辆的位置之前安全停止。
在本发明的第四方面中，涉及一种包括计算机程序的控制系统，该计算机程序当在处理器上执行时配置为执行根据任何上述方法特征中的任何特征的步骤。
在以下描述中，引入了许多具体细节以提供对该方法及其相关自动储存和取回系统的实施方式的透彻理解。然而，相关领域的技术人员将认识到，可以在没有一个或多个具体细节的情况下，或者利用其他部件、系统等来实践这些实施方式。在其他实例中，没有示出或没有详细描述公知的结构或操作，以避免使所公开的实施方式的方面模糊。
附图说明
附加以下附图以便于理解本发明：
图1是现有技术的自动储存和取回系统的透视图，其中图1A示出了整个系统，图1B示出了现有技术的双轨道网格的俯视图，以及图1C示出了系统可操作的现有技术的集装箱搬运车辆的实例。
图2是根据本发明的第一实施方式的自动储存和取回系统的示意性俯视图，其中，该系统被物理屏障分成三个子系统。
图3是根据本发明的第二实施方式的自动储存和取回系统的示意性俯视图，其中图3A示出了已经由控制系统产生关停区域的情况，故障的集装箱搬运车辆停放在该关停区域中，图3B示出了在已经指示操作集装箱搬运车辆在关停区域边界处产生物理屏障时作业车辆朝向关停区域移动的情况，以及图3C示出了作业车辆正在进入关停区域的情况。
图4是根据图3的自动储存和取回系统的示意性俯视图，其中作业车辆已经完全进入关停区域。
图5A和图5B是根据本发明的示例性自动储存和取回系统的透视图，其中图5A示出了该系统具有输送轨道系统的一部分，其中集装箱输送车辆在集装箱搬运车辆的轨道系统下方操作，以及图5B示出了具有储存在其中的储存集装箱的集装箱输送车辆的实例。
图6是根据本发明的第三实施方式的自动储存和取回系统的示意性俯视图，其中该系统包括具有集装箱搬运车辆的多个运输轨道系统和在所有运输轨道系统下方延伸的一个输送轨道系统。
图7A和图7B是适于在自动储存和取回系统的轨道系统上操作的作业车辆的透视图，其中图7A示出了具有两组车轮的作业车辆，这两组车轮配置为沿着X和Y方向上的轨道，以及图7B示出了具有履带的作业车辆，该履带配置为在轨道系统的顶部上驱动。
图8是描述了根据本发明的方法的步骤的实例的流程图。
具体实施方式
在下文中，将参考附图较详细地讨论本发明的实施方式。然而，应理解，附图并非旨在将本发明限制于附图中所描绘的主题。
参考图1，自动储存和取回系统1包括框架结构100，该框架结构包括总共1144个网格单元的储存网格104，其中网格104的宽度和长度对应于143个网格列的宽度和长度。框架结构100的顶层是轨道系统108，多个集装箱搬运车辆250在该轨道系统上操作。
框架结构100可以根据上述现有技术的框架结构100来构造，即，具有多个直立构件102和由直立构件102支撑的多个水平构件103。
轨道系统108包括分别沿着X方向和Y方向的平行轨道110、111，这些轨道横跨储存列105的顶部布置。网格单元122的界定通向储存列105的开口的水平区域可以分别由相邻的轨道110和相邻的轨道111之间的距离限定。
在图1中，单个网格单元122在图1A中由粗线标记在轨道系统108上，并且在图1B中的俯视图中示出该单个网格单元。
轨道系统108允许集装箱搬运车辆250在不同的网格位置之间水平移动，其中每个网格位置与网格单元122相关联。
在图1A中，储存网格104示出为具有八个单元的高度。然而，应理解，储存网格104原则上可以是任何尺寸。特别地，应理解，储存网格104可以比图1中公开的宽得多和/或长得多，例如，网格104可以具有大于700×700个网格单元122的水平延伸。而且，网格104可以比图1和图2中公开的深得多。例如，储存网格104可以具有与十个或更多个储存集装箱106的堆垛107相对应的深度。
所有集装箱搬运车辆250可以由远程控制系统109控制。
集装箱搬运车辆250可以是本领域已知的任何类型，例如，在W02014/090684Al、NO317366或WO2015/193278A1中公开的自动集装箱搬运车辆中的任何一种。
图2示出了根据本发明的第一实施方式的自动储存和取回系统1的俯视图。该系统1包括三个框架结构100a至100c，每个框架结构具有带有储存集装箱106的堆垛107的储存网格104、布置在储存网格104的顶部上的轨道系统108a至108c以及存取端口160a至160c。框架结构100a至100c由布置在导轨系统108a至108c之间的两个车辆阻挡屏障125(例如壁)分隔开。每个屏障125包括一个或多个通道l30a、130b，集装箱搬运车辆250在正常操作期间可以驾驶通过该通道。
在图2中，描绘了特定的情况，其中集装箱搬运车辆240已经被标记为发生故障并且在中间轨道系统108b上的位置处停止。作为对存在故障车辆240的响应，控制系统109指示集装箱搬运车辆230'中的一些移动到两个屏障125的通道l30a、130b中，以沿着轨道系统108a至108c的整个长度产生两个连续的(例如，至少没有车辆可以通过的间隙)物理屏障，从而防止位于左轨道系统108a和右轨道系统108c上的操作的集装箱搬运车辆250进入中间轨道系统108b。使任何其余的仍在中间轨道系统108b上操作的集装箱搬运车辆230”停止。因此，在中间轨道系统108b内将没有操作的集装箱搬运车辆250。这种区域在下文中将被称为关停区域225。
所有上述步骤都由远程控制系统109控制和监测。
在关停区域225内没有操作车辆250的情况下，操作员可以经由中间存取端口160b进入轨道系统108b。操作员可以选择走到例如步行到故障车辆240。
然而，在该方法的优选实例中，作业车辆20经由中间存取端口160b进入中间轨道系统108b，并且驾驶作业车辆穿过中间轨道系统108b到达例如故障的集装箱搬运车辆240，优选地通过车上的操作员驾驶。
为了使伤害或事故的风险最小化，优选地在产生关停区域225的上述过程之后执行通过存取端口160与作业车辆20一起进入轨道系统108的上述步骤。但是如果认为足够安全，则该步骤也可以在该过程期间执行或启动。
存取端口160a至160c可以邻近轨道系统108的边界外部的夹层(mezzanine，夹楼)，以用于在作业车辆20不活动时支撑该作业车辆。
在图2中，描绘了用于每个轨道系统108a至108c的存取端口160a至160c和作业车辆20。然而，可以设想其他构造，例如仅一个中间存取端口160b的布置，从而允许作业车辆20进入中间轨道系统108b。在故障车辆240在左轨道系统108a或右轨道系统108c中停止的情况下，在这种构造的情况下，作业车辆20可以通过相应的通道130a、130b行进并且进入受影响的轨道系统108a、108c。为了降低操作的集装箱搬运车辆250在作业车辆移动穿过中间轨道系统108b期间与作业车辆20碰撞的风险，在此区域中的这些集装箱搬运车辆250可以暂时停止和/或暂时改道远离作业车辆20。
图3示出了第二实施方式，其中自动储存和取回系统1包括单个框架结构100，该框架结构具有轨道系统108和位于下方的带有储存集装箱106的堆垛107的储存网格104。
如图3A至图3C所示的本发明方法的三个不同阶段：
图3A示出了这样的情况，其中，控制系统109已经
-检测到故障的集装箱搬运车辆240，
-使故障车辆240停止，并且
-在停止的故障车辆240的位置处产生尺寸为6×5个网格单元的关停区域225。
图3B示出了一种后续情况，其中，控制系统109已经
-指示作业车辆20从存取端口160行驶到关停区域225，并且
-指示操作的集装箱搬运车辆250中的十六辆集装箱搬运车辆230'朝向所产生的关停区域225的边界移动，以产生部分地围绕故障车辆240的物理屏障，并且
-当作业车辆20在存取端口160和关停区域之间行进时，使所有其他操作的集装箱搬运车辆250改道，以防止操作的集装箱搬运车辆250和作业车辆20之间的碰撞(或至少显著地降低碰撞的风险)。作业车辆20的大致方向由双线箭头21指示。
图3C示出了又一种后续情况，其中，作业车辆20已经
-部分地进入车辆230'的物理屏障中的开口。
当操作员在作业车辆20上时，他或她可以相对安全，由围绕作业车辆的驾驶舱区域配置的安全屏障保护。一旦作业车辆20已经进入关停区域225，则操作员可能想要离开作业车辆20以维修故障车辆240。因此，此时，先前在作业车辆20上的任何操作员可以在后续阶段对故障车辆240进行工作，尽管位于作业车辆20的保护范围之外。该工作可以包括任何原位维护工作和/或将在作业车辆20上的车辆240运输到另一位置，例如轨道系统108外的车间。
图4示出了与图3C类似的情况，但是其中作业车辆20已经完全进入由22个停放的集装箱搬运车辆230'界定的6×6个网格单元大的关停区域20。除了故障车辆240之外，已经使运行车辆230”在关停区域225内停止以确保安全的工作条件。
如图所示，关停区域225的中心点可以相对于故障车辆240偏移。这产生了在关停区域225内接收作业车辆20和/或操作员的区域，同时最小化形成物理屏障所需的其他车辆230'的数量。
图4中的屏障以与图3C中相同的方式设置，但是在每个拐角中没有车辆230'。
通常，当从上方观察时，关停区域225和对应的限定停放车辆230'的边界可以是任何形状，例如圆形、椭圆形、三角形、六边形、八边形等。
如果故障车辆240已经在诸如顶柱的障碍物附近或轨道系统108的边缘附近停止，则诸如半八边形或半矩形的局部三角形状作为屏障可能是有利的。
此外，边界设定车辆230'相对于关停区域225的边界可以位于不同的位置。在图3C和图4中，每个车辆230'位于边界之外，其中该车辆的一个壁(相对于故障车辆240最外部的车辆的壁)处于与边界的对应位置相等的水平/侧部位置。然而，可以设想替代位置，使得车辆230'中的每个或一些至少部分地位于边界上或完全位于关停区域225内，其中一个外壁处于与边界的对应位置相等的水平/侧部位置处。
为了提供可以更好地承受来自外部的碰撞的屏障，车辆230'的屏障也可以是超过一个车辆的宽度。这种车辆230'可以是交错的。在一些情况下，可能希望将一些车辆230'与相邻车辆间隔开，但是仅间隔开小于车辆230'的宽度的量。
在作业车辆20完全进入关停区域225的情况下，可通过(经由控制系统109)指示其他操作的集装箱搬运车辆250关闭通向关停区域225的开口而进一步提高操作员的安全性。
图5A中部分地示出了不同的自动储存和取回系统1。直立构件102构成框架结构100的一部分，具有操作的多个集装箱搬运车辆250的运输轨道系统108位于该框架结构上。
在此运输轨道系统108下方，靠近地面水平，示出了另一框架结构300，该框架结构部分地延伸到框架结构100的一些储存列105下方。关于另一框架结构100，多个车辆330、340、350可以在轨道系统308上操作，该轨道系统包括在第一方向X上定向的第一组平行轨道310和在垂直于第一方向X的第二方向Y上定向的第二组平行轨道311，从而在水平面PL中形成网格图案，该网格图案包括矩形且均匀的多个网格位置或网格单元322。该下部轨道系统308的每个网格单元包括由第一组轨道310中的一对相邻的轨道310a、310b和第二组轨道311中的一对相邻的轨道311a、311b界定的网格开口315。
下部轨道系统308的在储存列105下方延伸的部分对准使得下部轨道系统的网格单元322在水平面PL中与上部轨道系统108的在水平面P中的网格单元122重合。
因此，通过两个轨道系统108、308的这种特定对准，通过集装箱搬运车辆250向下降低到储存列105中的储存集装箱106可由输送车辆350接收，该输送车辆配置为在轨道系统308上运行，并且接收从储存列105降下来的储存集装箱106。
图5B示出了这种车辆350的实例，该车辆包括：车轮组件351，与相对于现有技术的集装箱搬运车辆250描述的车轮组件251类似；以及储存集装箱支撑件352，用于接收和支撑由上述集装箱搬运车辆250输送的储存集装箱106。
在已经接收到储存集装箱106之后，输送车辆350可以行驶到邻近轨道系统308的存取站(未示出)，以输送储存集装箱106以便进一步的搬运和运送。
在下文中，上部轨道系统108和下部轨道系统308被称为运输轨道系统108和输送轨道系统308。同样地，图5B所示的车辆被称为集装箱输送车辆350。
图6示出了自动储存和取回系统1的第三实施方式。系统1包括四个间隔开的运输轨道系统108a至108d，每个具有操作的集装箱搬运车辆250和输送轨道系统308，该输送轨道系统设计为四个网格单元宽的路径，其以闭环的形式在所有四个运输轨道系统108a至108d下方延伸。因此，任何操作的集装箱输送车辆350可以从属于任何运输轨道系统108a至108d的储存列105接收储存集装箱106。
在输送轨道系统308的外周边处布置若干输送端口370，以接收储存集装箱106(并且还可以将其输送)到集装箱输送车辆350。
外周边还包含分布在水平面PL中的多个存取端口360，其中每个存取端口360配置为允许作业车辆20进入输送轨道系统308。
图6示出了这样的情况，其中控制系统109已经
-检测到故障的集装箱输送车辆340，
-指示故障车辆340停止，
-在故障车辆340周围产生包括一个存取端口360'的关停区域325，
-指示操作的集装箱输送车辆350中的八个集装箱输送车辆330'在关停区域325的边界处停止，以对位于关停区域325外部的所有操作的集装箱输送车辆350产生物理屏障，并且
-指示位于关停区域325内的所有其他集装箱输送车辆330”停止。
对于图6所示的情况，作业车辆20可以在与仍在输送轨道系统308上操作的其他集装箱输送车辆350碰撞的风险很小或没有碰撞的风险的情况下，进入存取端口360'并驾驶到故障的集装箱输送车辆340。
在一个或多个作业车辆20在输送轨道系统308上操作期间，其他作业车辆20可以通过使用对应的存取端口160而在运输轨道系统108上操作。
图7A和图7B中示出了适于上述操作的作业车辆20的两种可能配置。
作业车辆20的两个实例都包括提升机构24、用于操作员的座位25和用于支撑故障车辆240、340的支撑基座22，以及使得作业车辆20能够运动的驱动器具23。作业车辆20当然可以包括其他构造，本发明不限于这两个实例。
在图7A中，驱动器具23包括两组车轮，每组车轮具有四个车轮，其中至少一组可以被升高和降低。因此，该驱动器具与上述集装箱搬运车辆250和集装箱输送车辆350的驱动器具类似。车轮沿着运输轨道系统108和/或输送轨道系统308的轨道110、310、111、311。
在图7B中，作业车辆20的驱动器具23包括履带，该履带配置为在轨道110、310、111、311的顶部上驱动，从而允许在运输轨道系统108或输送轨道系统308的水平面P、PL中的任何方向上的运动。
图7B的作业车辆可以被用作图7A的作业车辆20的替代物或与其结合使用。
在图9中示出了描述本发明方法的一个实例的流程图400，其中，以下方法步骤由控制系统109执行/控制：
401.记录/检测旨在运输轨道系统108或输送轨道系统308上操作的车辆250、350的一个或多个操作状况中的异常。操作状况的实例是位置精度、加速模式、温度、电池的充电效率以及与下面的轨道系统的接触。
402.将具有异常的车辆标记为故障车辆240、340。
403.指示故障车辆240、340立即停止或者在轨道系统108、308上的特定位置处停止。
404.将故障车辆240、340的停止位置记录在控制系统109中。
405.在轨道系统108、308上产生/设置关停区域225、325，已经停止的故障车辆240、340位于该关停区域中。
406.在关停区域225、335内是否存在任何操作车辆250、350？
407.如果是，则
a.使在关停区域内的一个或多个操作车辆停车，或者
b.将一个或多个操作车辆引导出关停区域，可替代地，引导到关停区域225、335的边界(见步骤408)，或者
c.上述的组合，
使得关停区域225、335可以变得没有任何操作车辆250、350。
408.如果在步骤407b中没有完成，则使一个或多个操作车辆230'、330'在关停区域225、325的侧部边界上或侧部边界处的位置处停止，以便产生至少部分地防止其他操作车辆250、350进入的物理屏障。
409.将作业车辆20引导到关停区域225、325处或其中，以便允许搬运和/或维护故障车辆240、340。
410.使关停区域外部的操作车辆250、350改道以避免在作业车辆20在存取站160(或任何其他初始位置)与关停区域225、325之间行进期间与作业车辆20碰撞。
如果操作员想步行走到故障车辆240、340，即，为了避免使用作业车辆20，则可以使用多个操作的集装箱搬运车辆250、350来在存取端口160、360和故障车辆240、340之间产生步行通道。
例如，该多个车辆250、350可以布置成产生从存取端口160延伸到关停区域225、325的边界的两行停止的车辆230'、330'和任何车辆产生的物理屏障。这两行车辆230'、330'之间的距离应当为至少一个网格单元122、322宽，例如三个网格单元122、322宽。
这种步行通道也可以是动态禁区，在该动态禁区处，当操作员在轨道系统108、308上时，指示操作车辆250、350在离操作员一定距离处移动。
在以上描述中，已经参考说明性实施方式描述了根据本发明的方法及其相关系统的各个方面。为了解释的目的，阐述了具体的数字、系统和配置，以便提供对系统及其工作的透彻理解。然而，本说明书并非旨在以限制性的意义来解释。对于所公开的主题所属领域的技术人员来说显而易见的是，方法和系统的说明性实施方式以及其他实施方式的各种修改和变型被认为落入本发明的范围内。
参考标号/字母的列表：
1 自动储存和取回系统
20 作业车辆
21 作业车辆的方向
22 用于故障车辆的支撑基座
23 用于作业车辆的驱动器具
24 提升机构
25 用于操作员的座椅
100 框架结构
100a 第一框架结构
100b 第二框架结构
100c 第三框架结构
102 框架结构的直立构件
103 框架结构的水平构件
104 储存网格/三维网格
105 储存列
106 储存集装箱
107 堆垛
108 运输轨道系统
108a 第一运输轨道系统
108b 第二运输轨道系统
108c 第三运输轨道系统
108d 第四运输轨道系统
109 控制系统
110 沿第一方向(X)的第一组平行轨道
111 沿第二方向(Y)的第二组平行轨道
115 运输轨道系统中的网格开口
119 输送列
120 输送列
122 运输轨道系统的网格单元
125 车辆阻挡屏障
130 运输轨道系统之间的车辆通道
130a 第一通道
130b 第二通道
160 用于作业车辆的运输轨道系统的存取端口
160a 第一存取站
160b 第二存取站
160c 第三存取站
225 运输轨道系统上的关停区域
230 停放的集装箱搬运车辆
230' 停放的边界限定车辆
230” 停放的非边界限定车辆
240 故障的集装箱搬运车辆
250 操作的集装箱搬运车辆
251 用于集装箱搬运车辆的车轮组件
252 用于集装箱搬运车辆的车身
300 输送框架结构
308 输送轨道系统
310 输送轨道系统上的沿第一方向(X)的第一组平行轨道
311 输送轨道系统上的沿第二方向(Y)的第二组平行轨道
315 输送轨道系统中的网格开口
322 输送轨道系统的网格单元
325 输送轨道系统上的关停区域
330 停放的集装箱输送车辆
330' 停放的边界限定车辆
330” 停放的非边界限定车辆
340 故障的集装箱输送车辆
350 操作的集装箱输送车辆
351 用于集装箱输送车辆的车轮组件
352 储存集装箱支撑件
360 用于作业车辆的输送轨道系统的存取站
360' 用于作业车辆的输送轨道系统的关停区域的存取站
370 用于通过集装箱输送车辆输送储存集装箱的输送端口
400 用于搬运故障车辆的流程图
401 记录车辆的操作状况中的异常
402 将该车辆标记为故障车辆
403 请求故障车辆停止或保持静止
404 记录故障车辆的停止位置
405 在轨道系统上设置关停区域，处于停止位置的故障车辆在关停区域中
406 关停区域内是否存在操作车辆？
407a 使在关停区域内的任何操作车辆停止
407b 引导任何操作车辆离开关停区域
408 将多个操作车辆停放在关停区域的侧部边界上或侧部边界处的位置
409 将作业车辆引导到关停区域中以用于搬运故障车辆
410 使操作车辆改道以便在作业车辆位于关停区域外部时避免与作业车辆碰撞
X 第一方向
Y 第二方向
Z 第三方向
P 轨道系统的水平面

Claims (20)

1.一种用于搬运轨道系统(108、308)上的故障车辆(240、340)的方法，所述轨道系统构成储存和取回系统(1)的一部分，所述储存和取回系统配置为储存储存集装箱(106)的多个堆垛(107)，
其中，所述储存和取回系统(1)包括：
-多个远程操作车辆(230、330、240、340、250、350)，配置为在所述轨道系统(108、308)上横向移动，以及
-控制系统(109)，用于无线地监测和控制所述多个车辆(230、330、240、340、250、350)的移动，
其特征在于，
所述控制系统(109)通过无线数据通信至少产生以下步骤：
A.记录所述轨道系统(108、308)上的车辆(240、340)的操作状况中的异常，
B.将具有异常操作状况的车辆记录为故障车辆(240、340)，
C.使所述故障车辆(240、340)停止，
D.记录所述故障车辆(240、340)相对于所述支撑轨道系统(108、308)的停止位置，
E.在所述轨道系统(108、308)内设置停有所述故障车辆(240、340)的二维关停区域(225)，以及
F.更新在所述二维关停区域(225)外的所述多个远程操作车辆(230、330、250、350)的移动模式，以避免进入所述二维关停区域(225)中。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括以下步骤：
-使除了所述故障车辆(240、340)之外的所述多个车辆(230、330、250、350)中的至少一个车辆(230'、330')改道到所述轨道系统(108、308)上位于所述二维关停区域(225、325)的边界处的位置，以及
-使所述至少一个车辆(230'、330')停止。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述方法还包括：
-在步骤E或步骤F之后，确定在所述二维关停区域(225、325)内是否有其他车辆(230、330)操作。
4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述方法还包括：
-在一个或多个其他车辆(230、330)在所述二维关停区域(225、325)内操作的情况下，使所述其他操作车辆(230、330)改道以在所述二维关停区域(225、325)外继续操作。
5.根据权利要求3或4所述的方法，其中，所述方法还包括：
-在一个或多个其他操作车辆(230、330)在所述二维关停区域(225、325)内操作的情况下，使所述其他操作车辆(230、330)在所述关停区域(225、325)内或在所述关停区域处停止。
6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述方法还包括：
-将作业车辆(20)引导到所述关停区域(225、325)处或所述关停区域内的位置。
7.根据权利要求6所述的方法，其中，从所述轨道系统(108、308)的侧部边界处的存取端口(160)引导所述作业车辆(20)。
8.根据权利要求6或7所述的方法，其中，所述作业车辆(20)包括履带(23)，所述履带配置为在所述轨道系统(108、308)的顶部上驱动。
9.根据权利要求6至8中任一项所述的方法，其中，所述方法还包括：
-使所述关停区域(225、325)外的任何操作车辆(250、350)动态地改道，以避免在所述作业车辆(20)运输到所述关停区域(225、325)期间与所述作业车辆(20)物理碰撞。
10.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述方法还包括以下步骤：
-使除了所述故障车辆(240、340)之外的操作车辆(230、330)改道到所述轨道系统(108、308)上的位于所述二维关停区域(225、325)的边界处的位置，以在所述故障车辆(240、340)周围产生车辆(230'、330')的物理屏障，以及
-使其他操作车辆(230'、330')停止。
11.根据权利要求10所述的方法，其中，
所述方法还包括：
-将作业车辆(20)引导到所述关停区域(225、325)处或所述关停区域内的位置，并且其中
-车辆(230'、330')的所述物理屏障包括宽度大于所述作业车辆(20)的宽度的开口，从而允许所述作业车辆(20)进入到所述关停区域(225、325)中或形成车辆(230'、330')的所述物理屏障的一部分。
12.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述轨道系统(108、308)包括：
-第一轨道系统(108a)，
-第二轨道系统(108b)，以及
-车辆阻挡屏障(125)，布置在所述第一轨道系统和所述第二轨道系统(108a、108b)之间，其中，所述车辆阻挡屏障(125)包括车辆通道(130、130a、130b)，所述车辆通道具有允许所述多个车辆(230、330、250、350)中的一个车辆移动到所述车辆通道(130、130a、130b)中的最小横向宽度。
13.根据权利要求12所述的方法，其中，所述方法还包括以下步骤：
-使除了所述故障车辆(240、340)之外的所述多个车辆(230、330、250、350)中的至少一个车辆改道到所述车辆通道(130)内的位置，以及
-使所述至少一个车辆(230'、330')停止。
14.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述储存和取回系统(1)包括：
-在高度HT处的运输轨道系统(108)，多个远程操作的集装箱搬运车辆(230、240、250)配置为在所述运输轨道系统上横向移动，以及
-在小于HT的高度HD处的输送轨道系统(308)，多个远程操作的集装箱输送车辆(330、340、350)配置为在所述输送轨道系统上横向移动，并且从位于较高位置的集装箱搬运车辆(230、240、250)接收所述储存集装箱(106)，
其中，
-在所述控制系统(109)记录集装箱搬运车辆(240)的操作状况中的异常的情况下，针对所述多个集装箱搬运车辆(230、240、250)执行方法步骤B至步骤F，或者
-在所述控制系统(109)记录输送搬运车辆(340)的操作状况中的异常的情况下，针对所述多个集装箱输送车辆(330、340、350)执行方法步骤B至步骤F，或者
-在所述控制系统(109)记录运输搬运车辆(240)和集装箱输送车辆(340)两者的操作状况中的异常的情况下，针对所述多个集装箱搬运车辆(230、240、250)并针对所述多个集装箱输送车辆(330、340、350)执行方法步骤B至步骤F。
15.根据权利要求14所述的方法，其中，多个集装箱搬运车辆(230、330、240、340、250、350)中的每个配置为：
-使用提升装置提升堆叠在所述堆垛(107)中的所述储存集装箱(106)穿过所述运输轨道系统(108)中的开口，其中，所述运输轨道系统(108)包括布置在第一方向(X)上的第一组平行轨道(110a、110b)和布置在与所述第一方向(X)正交的第二方向(Y)上的第二组平行轨道(111a、111b)，
-将所述储存集装箱(106)移动到所述运输轨道系统(108)上的其他位置，并且
-使用所述提升装置将所述储存集装箱(106)向下降低到所述输送轨道系统(308)。
16.根据权利要求14或15所述的方法，其中，所述多个集装箱输送车辆(330、340、350)中的每个包括：
-一组车轮(351)，配置为使集装箱输送车辆(30)沿着所述输送轨道系统(308)的轨道移动，以及
-驱动电机，配置为向所述一组车轮(351)提供旋转动力，以及
-集装箱载体(352)，配置为从所述集装箱载体(352)的上方将所述储存集装箱(106)接收在所述集装箱载体上或至少部分地接收在所述集装箱载体中，
其中，所述输送轨道系统(308)包括布置在第一方向(X)上的第一组平行轨道(310a、310b)和布置在与所述第一方向(X)正交的第二方向(Y)上的第二组平行轨道(311a、311b)。
17.根据权利要求14至16中任一项所述的方法，
-其中，所述运输轨道系统(108)包括横向间隔开的多个运输轨道系统模块(108a-d)，所述多个集装箱搬运车辆(230、240、250)在所述运输轨道系统模块上移动，并且
-其中，所述输送轨道系统(308)配置为使得在正常操作期间，允许所述多个集装箱输送车辆(330、340、350)中的一个集装箱输送车辆在横向间隔开的所述多个运输轨道系统模块(108a-d)中的所有或多于一个运输轨道系统模块的下方移动。
18.根据权利要求14至17中任一项所述的方法，其中，所述方法还包括以下步骤：
-使所述多个集装箱输送车辆(330、340、350)改道远离从设置在所述运输轨道系统(108)上的任何二维关停区域(225)向下伸出到所述输送轨道系统(308)的二维区域。
19.一种自动储存和取回系统(1)，通过根据权利要求1至18中任一项所述的方法操作以搬运故障车辆。
20.一种控制系统(109)，包括计算机程序，所述计算机程序当在处理器上执行时配置为执行根据权利要求1至18中的一项所述的方法的步骤。
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