CN112258839A - 交通灯状态识别方法、装置及车辆 - Google Patents

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杜思军
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Abstract

本申请公开了一种交通灯状态识别方法、装置及车辆，以至少解决现有的交通灯识别方案存在局限性和精度不高的问题。所述交通灯状态识别方法包括：监控车辆的位置信息；获取地图云平台提供的、与当前时刻所述车辆的位置信息相关联的目标交通灯的信号状态参数，所述信号状态参数包括所述目标交通灯的开启时刻、所述目标交通灯的信号状态切换顺序以及所述目标交通灯的各种信号状态的持续时长；基于所述目标交通灯的信号状态参数，确定当前时刻所述目标交通灯指示的信号状态。

Description

交通灯状态识别方法、装置及车辆
技术领域
本申请涉及车辆技术领域，尤其涉及一种交通灯状态识别方法、装置及车辆。
背景技术
自动驾驶系统、ADAS(Advanced Driver Assistance System，高级驾驶辅助系统)等的路口辅助功能中，对于交通灯状态的识别难度较大，尤其是不同地区的交通灯差异较大。
现有的交通灯状态识别方案，主要是依靠V2X(Vehicle to Vehicle，车对车)技术来为车辆提供交通灯信息或者基于视觉算法对采集到的交通灯图像进行识别。但是，对于依靠V2X技术的方案而言，该方案需要基础设施的支持，即在道路上安装用于与车辆进行通信的RSU(Road Side Unit，路侧单元)，以通过RSU获取交通灯信息并传递给车辆，由于目前基础设施建设相对落后，市面上也少有量产车辆搭载V2X功能，因而该方案具有一定的局限性；对于基于视觉算法的方案而言，该方案受到环境带来的不稳定性和不确定性的影响，如雨雪天气、光线明暗以及不同地区交通灯的形状等存在较大差异，因而难度较大，且识别精度不高。
发明内容
本申请实施例提供一种交通灯状态识别方法、装置及车辆，以至少解决现有的交通灯识别方案存在局限性和精度不高的问题。
为了解决上述技术问题，本申请实施例采用下述技术方案：
根据本申请实施例的第一方面，提供一种交通灯状态识别方法，包括：
监控车辆的位置信息；
获取地图云平台提供的、与当前时刻所述车辆的位置信息相关联的目标交通灯的信号状态参数，所述信号状态参数包括所述目标交通灯的开启时刻、所述目标交通灯的信号状态切换顺序以及所述目标交通灯的各种信号状态的持续时长；
基于所述目标交通灯的信号状态参数，确定当前时刻所述目标交通灯指示的信号状态。
可选地，所述基于所述目标交通灯的信号状态参数，确定当前时刻所述目标交通灯指示的信号状态，包括：
基于所述目标交通灯的各种信号状态的持续时长，确定所述目标交通灯的一个信号周期的时长；
基于所述目标交通灯的开启时刻及一个信号周期的时长，确定当前时刻在所述一个信号周期内的相对位置；
基于所述相对位置、所述目标交通灯的信号状态切换顺序以及所述各种信号状态的持续时长，确定当前时刻所述目标交通灯指示的信号状态。
可选地，在基于所述目标交通灯的信号状态参数，确定当前时刻所述目标交通灯指示的信号状态之后，所述方法还包括：
基于当前时刻所述目标交通灯指示的信号状态及所述目标交通灯的各种信号状态的持续时长，确定所述目标交通灯从当前时刻起由当前所指示的信号状态切换至指定信号状态所需的时长。
可选地，所述获取地图云平台提供的、与当前时刻所述车辆的位置信息相关联的目标交通灯的信号状态参数，包括：
向所述地图云平台发送参数获取请求，并接收所述地图云平台响应于所述参数获取请求发送的所述目标交通灯的信号状态参数，所述参数获取请求中携带当前时刻所述车辆的位置信息；或者，接收所述地图云平台推送的所述目标交通灯的状态参数。
可选地，所述车辆的位置信息包括所述车辆所处的车道信息；
在基于所述相对位置确定当前时刻所述目标交通灯指示的信号状态之后，所述方法还包括：
以与当前时刻所述车辆所处的车道信息及所述目标交通灯所指示的信号状态匹配的行驶控制策略，对所述车辆的行驶进行控制。
根据本申请实施例的第二方面，提供一种交通灯状态识别装置，包括：
监控模块，用于监控车辆的位置信息；
获取模块，用于获取地图云平台提供的、与当前时刻所述车辆的位置信息相关联的目标交通灯的信号状态参数，所述信号状态参数包括所述目标交通灯的开启时刻、所述目标交通灯的信号状态切换顺序以及所述目标交通灯的各种信号状态的持续时长；
第一确定模块，用于基于所述目标交通灯的信号状态参数，确定当前时刻所述目标交通灯指示的信号状态。
可选地，所述第一确定模块具体用于：
基于所述目标交通灯的各种信号状态的持续时长，确定所述目标交通灯的一个信号周期的时长；
基于所述目标交通灯的开启时刻及一个信号周期的时长，确定当前时刻在所述一个信号周期内的相对位置；
基于所述相对位置、所述目标交通灯的信号状态切换顺序以及所述各种信号状态的持续时长，确定当前时刻所述目标交通灯指示的信号状态。
可选地，所述装置还包括：
第二确定模块，用于基于当前时刻所述目标交通灯指示的信号状态及所述目标交通灯的各种信号状态的持续时长，确定所述目标交通灯从当前时刻起由当前所指示的信号状态切换至指定信号状态所需的时长。
可选地，所述获取模块具体用于：
向所述地图云平台发送参数获取请求，并接收所述地图云平台响应于所述参数获取请求发送的所述目标交通灯的信号状态参数，所述参数获取请求中携带当前时刻所述车辆的位置信息；或者，接收所述地图云平台推送的所述目标交通灯的状态参数。
可选地，所述装置还包括：
控制模块，用于以与当前时刻所述车辆所处的车道信息及所述目标交通灯所指示的信号状态匹配的行驶控制策略，对所述车辆的行驶进行控制。
根据本申请实施例的第三方面，提供一种车辆，包括本申请实施例第二方面提供的交通灯状态识别装置。
本申请实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：
通过本申请实施例提供的交通灯状态识别方法，通过监控车辆的位置信息，从地图云平台获取与当前时刻车辆的位置信息相关联的目标交通灯的信号状态参数，进一步基于目标交通灯的信号状态参数确定当前时刻目标交通灯指示的信号状态，整个识别过程无需依赖路侧单元等道路基础设施，也不受环境因素的影响，而是利用交通灯的信号状态切换具有的规律性和周期性特点，不仅实现简单，可靠性和准确率更高，还能够适用于超视距范围的交通灯状态识别。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1为本申请实施例提供的一种交通灯状态识别方法的流程图；
图2为本申请实施例提供的另一种交通灯状态识别方法的流程图；
图3为本申请实施例提供的一种交通灯状态识别装置的结构示意图。
具体实施方式
为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
以下结合附图，详细说明本申请各实施例提供的技术方案。
请参考图1，本申请实施例提供一种交通灯状态识别方法，该方法可应用于车辆中。如图1所示，该方法包括以下步骤：
S12，监控车辆的位置信息。
其中，车辆的位置信息可以例如包括但不限于车辆的经纬度数据、车辆当前所处的道路信息及车道信息、车辆的行驶方向信息、车辆的地理高度信息等。
具体来说，可通过设置于车辆上的定位设备，如GPS(Global PositioningSystem，全球定位系统)，监控车辆的位置信息。
S14，获取地图云平台提供的、与当前时刻车辆的位置信息相关联的目标交通灯的信号状态参数。
这里所说的地图云平台，是提供地图数据(如高精地图数据)的服务器。需要说明的是，地图数据包括分布在不同地区、不同地点的所有交通灯的信号状态参数。其中，交通灯可以包括但不限于：机动车信号灯、非机动车信号灯、人行横道信号灯、车道信号灯、方向指示信号灯、闪光警告信号灯等等，本申请实施例对交通灯的类型不做具体限定。交通灯的信号状态参数可以包括交通灯的开启时刻、交通灯的信号状态切换顺序以及交通灯的各种信号状态的持续时长。例如，车道信号灯的信号状态包括禁止前行且禁止右转、允许前行但禁止右转、允许右转、允许掉头等等，信号切换顺序可以为：允许前行但禁止右转→允许右转→禁止前行且禁止右转→允许掉头。
本申请实施例中，所述目标交通灯，比如可以包括车辆所处道路上且位于车辆行驶方向前方的交通灯、车辆所处车道对应的交通灯、与车辆行驶方向前方的路口相接的所有道路的交通灯等。
具体来说，可以但不限于通过以下两种方式获得目标交通灯的信号状态参数。
方式1：车辆触发地图云平台向车辆推送目标交通灯的信号状态参数，接收地图云平台推送的目标交通灯的信号状态参数。
比如，车辆可以通过其内置的车载网络设备(如TBOX)向地图云平台发送参数获取请求，地图云平台接收并响应于该参数获取请求，向车辆返回地图数据。在需要识别交通信号灯状态情况下，车辆可以根据当前时刻车辆的位置信息查询存储的地图数据，获得与当前时刻车辆的位置信息相关联的目标交通灯的信号状态参数。
又如，为了节省车辆的处理资源和存储资源用，车辆也可以在需要识别交通灯状态时，将当前时刻该车辆的位置信息携带在参数获取请求中并通过车载网络设备将该参数获取请求发送给地图云平台。地图云平台接收并响应于该参数获取请求，根据该参数获取请求中的位置信息查询地图数据，获得与该位置信息相关联的目标交通灯的信号状态参数，并向车辆返回目标交通灯的信号状态参数。
方式2：接收地图云平台主动推送的目标交通灯的状态参数。
比如，地图云平台可以预先主动向车辆推送包含有所有交通灯的信号状态参数的地图数据，车辆接收并存储该地图数据。车辆在需要识别交通灯状态的情况下，基于当前时刻自身的位置信息查询存储的地图数据，获得与该位置信息相关联的目标交通灯的信号状态参数。
又如，为了减少对车辆处理资源和存储资源的占用，车辆可以通过车载网络设备实时向地图云平台上报该车辆的位置信息，地图云平台基于该车辆上报的位置信息查询地图数据，获得与该车辆上报的位置信息相关联的目标交通灯的信号状态参数并返回给车辆。
需要说明的是，由于交通灯的信号状态参数可能受到时间同步机制、信号状态切换误差以及不同时段(如日间、夜间、高峰期等)的计时机制等因素的影响，因而在更为优选的方案中，地图云平台提供的各种交通灯的信号状态参数是不断更新的。
S16，基于目标交通灯的信号状态参数，确定当前时刻目标交通灯指示的信号状态。
由于交通灯的信号状态切换通常具有一定的规律性和周期性，因而可以利用交通灯具有的这种特点来确定当前时刻交通灯指示的信号状态。
本申请实施例中的目标交通灯的数量可以是一个，也可以是多个。若目标交通灯的数量是一个，那么可基于该目标交通灯的信号状态切换的规律性和周期性，确定当前时刻该目标交通灯指示的信号状态；若目标交通灯的数量是多个，那么对于每一个目标交通灯而言，可利用该目标交通灯的信号状态切换的规律性和周期性，确定当前时刻该目标交通灯指示的信号状态。
下面以一个目标交通灯为例说明如何确定当前时刻目标交通灯指示的信号状态。如图2所示：
第一，基于目标交通灯的各种信号状态的持续时长，确定目标交通灯的一个信号周期的时长。
具体地，由于目标交通灯的各种信号状态均是按照设定的切换顺序和持续时长周期性变化的，因而可将目标交通灯的各种信号状态的持续时长之和，确定为目标交通灯的一个信号周期的时长，即tw＝t1+t2+…+tn，其中，tw为目标交通灯的一个信号周期的时长，t1为目标交通灯的第1种信号状态，t2为目标交通灯的第2种信号状态，tn为目标交通灯的第n种信号状态，n为目标交通灯所具有的信号状态的总数。
第二，基于目标交通灯的开启时刻及一个信号周期的时长，确定当前时刻在目标交通灯的一个信号周期内的相对位置。
其中，该相对位置用于指示当前时刻与一个信号周期的起始时刻之间间隔的时长。具体地，可确定当前时刻与目标交通灯的开启时刻之间间隔的时长，将该时长对目标交通灯的一个信号周期的时长进行取模运算，基于取模运算的结果确定当前时刻在目标交通灯的一个信号周期的相对位置，即t＝(tc-ts)％tw，其中，t表示当前时刻在目标交通灯的一个信号周期内的相对位置，tc表示当前时刻，ts表示目标交通灯的开启时刻，％表示取模运算。
第三、基于当前时刻在一个信号周期内的相对位置、目标交通灯的信号状态切换顺序以及各种信号状态的持续时长，确定当前时刻目标交通灯指示的信号状态。
具体地，可根据目标交通灯的信号状态切换顺序以及各种信号状态的持续时长，确定目标交通灯的各种信号状态在一个信号周期内的结束位置，将当前时刻在一个信号周期内的相对位置与目标交通灯的各种信号状态在一个信号周期内的结束位置进行比较，进而可确定当前时刻目标交通灯指示的信号状态。
比如，当前时刻在一个信号周期内的相对位置位于目标交通灯的第1种信号状态的结束位置和第2种信号状态的结束位置之间，则可确定当前时刻交通等指示的信号状态为第2种信号状态。
可以理解，在上述实施方式中，利用交通灯的信号状态切换具有的规律性和周期性的特点，通过确定目标交通灯的一个信号周期的时长，进一步基于目标交通灯在一个信号周期内的相对位置、目标交通灯的信号状态切换顺序及各种信号状态的持续时长，确定当前时刻目标交通灯指示的信号状态，来确定当前时刻交通灯指示的信号状态，实现简单，既不需要依赖基础设施，也受环境因素的影响，可靠性和识别精度高。
考虑到交通灯的信号状态参数可能受到时间同步机制、信号状态切换误差以及不同时段(如日间、夜间、高峰期等)的计时机制等因素的影响，因而在更为优选的方案中，在车辆经过安装有路侧单元的路段的情况下，车辆还可以在上述方案的基础上，结合路侧单元传递的当前时刻目标交通灯指示的信号状态和/或基于视觉算法得到的目标交通灯指示的信号状态，通过对多种途径得到的识别结果相互校验来得到对目标交通灯指示的信号状态的最终识别结果，从而进一步提高交通灯状态识别结果的准确率。
通过本申请实施例提供的交通灯状态识别方法，通过监控车辆的位置信息，从地图云平台获取与当前时刻车辆的位置信息相关联的目标交通灯的信号状态参数，进一步基于目标交通灯的信号状态参数确定当前时刻目标交通灯指示的信号状态，整个识别过程无需依赖路侧单元等道路基础设施，也不受环境因素的影响，而是利用交通灯的信号状态切换具有的规律性和周期性特点，不仅实现简单、可靠性和准确率更高，还能够适用于超视距范围的交通灯状态识别。
在本申请的另一个实施例中，在确定出当前时刻所述目标交通灯指示的信号状态之后，上述方法还可以包括：以与当前时刻车辆所处的车道信息及目标交通灯指示的信号状态匹配的行驶控制策略，对车辆的行驶进行控制。
比如，当前时刻车辆所处的位置信息指示车辆处于直行车道，而当前时刻车辆行驶方向前方路口的目标交通灯指示的信号状态为禁止直行，则可确定匹配的行驶控制策略为对车辆进行制动，进而可向车辆的制动系统输出制动指令，以实现对车辆的制动。
又如，当前时刻车辆所处的位置信息指示车辆处于右转车道，而当前时刻车辆行驶方向前方路口的目标交通灯指示的信号状态为允许直行但禁止右转，车辆的导航信息指示直行和右转两条路线均可达到目的地，则可确定匹配的行驶控制策略为控制车辆向右转车道并线，进而可以该行驶控制策略对车辆的行驶进行控制，以节省车辆的行驶时间。
通过上述实施例提供的车辆控制方法，在确定出与当前时刻车辆的位置相关联的目标交通灯指示的信号状态后，进一步结合该信号状态和当前时刻车辆所处的车道信息对车辆的行驶进行控制，可以起到对车辆的辅助驾驶作用，提高车辆的行驶安全性和驾驶体验。
为了对车辆的辅助驾驶功能提供更准确和全面的数据支持，在更为优选的方案中，本申请实施例提供的交通灯状态识别方法，在确定出当前时刻目标交通灯指示的信号状态之后，还可以进一步确定目标交通灯从当前时刻起由当前所指示的信号状态切换至指定信号状态所需的时长等。其中，指定信号状态可以是目标交通灯下一次切换时所指示的状态，或者后续任一次切换时所指示的状态，或者目标交通灯的一种或多种信号状态等，本申请实施例对指定信号状态不做具体限定。
具体来说，可以基于当前时刻目标交通灯指示的信号状态及目标交通灯的各种信号状态的持续时长，确定目标交通灯从当前时刻起由当前所指示的信号状态切换至指定信号状态所需的时长。
比如，目标交通灯共具有3种信号状态，其中，切换顺序为信号状态1→信号状态2→信号状态3，信号状态1的持续时长为t1，信号状态2的持续时长为t2，信号状态3的持续时长为t3，确定出当前时刻在一个信号周期内的相对位置为t，当前时刻目标交通灯指示的信号状态为信号状态1(即t＜t1)。若指定信号状态为信号状态2，则可确定目标交通灯从当前时刻起切换至信号状态2所需的时长为t1-1；若指定信号状态为信号状态3，则可确定目标交通灯从当前时刻起由信号状态1切换至信号状态3所需的时长为t1+t2-t。
需要说明的是，本申请上述实施例所提供方法的各步骤的执行主体均可以是同一设备，或者，该方法也由不同设备作为执行主体。比如，步骤S12的执行主体可以为车辆的定位设备，步骤S14的执行主体可以为车辆的车载网络设备，步骤S16的执行主体可以为车辆的控制器；又比如，步骤S12、S14和S16的执行主体可以为车辆的控制器；等等。
上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。
请参考图3，本申请实施例还提供一种交通等状态识别装置。请参考图3，该装置300可包括：
监控模块310，用于监控车辆的位置信息；
获取模块320，用于获取地图云平台提供的、与当前时刻所述车辆的位置信息相关联的目标交通灯的信号状态参数，所述信号状态参数包括所述目标交通灯的开启时刻、所述目标交通灯的信号状态切换顺序以及所述目标交通灯的各种信号状态的持续时长；
第一确定模块330，用于基于所述目标交通灯的信号状态参数，确定当前时刻所述目标交通灯指示的信号状态。
可选地，所述第一确定模块330具体用于：
基于所述目标交通灯的各种信号状态的持续时长，确定所述目标交通灯的一个信号周期的时长；
基于所述目标交通灯的开启时刻及一个信号周期的时长，确定当前时刻在所述一个信号周期内的相对位置；
基于所述相对位置、所述目标交通灯的信号状态切换顺序以及所述各种信号状态的持续时长，确定当前时刻所述目标交通灯指示的信号状态。
可选地，所述装置300还包括：
第二确定模块，用于基于当前时刻所述目标交通灯指示的信号状态及所述目标交通灯的各种信号状态的持续时长，确定所述目标交通灯从当前时刻起由当前所指示的信号状态切换至指定信号状态所需的时长。
可选地，所述获取模块320具体用于：
向所述地图云平台发送参数获取请求，并接收所述地图云平台响应于所述参数获取请求发送的所述目标交通灯的信号状态参数，所述参数获取请求中携带当前时刻所述车辆的位置信息；或者，接收所述地图云平台推送的所述目标交通灯的状态参数。
可选地，所述车辆的位置信息包括所述车辆所处的车道信息；
所述装置300还包括：
控制模块，用于以与当前时刻所述车辆所处的车道信息及所述目标交通灯所指示的信号状态匹配的行驶控制策略，对所述车辆的行驶进行控制。
本申请实施例提供的交通灯识别装置，通过监控车辆的位置信息，从地图云平台获取与当前时刻车辆的位置信息相关联的目标交通灯的信号状态参数，进一步基于目标交通灯的信号状态参数确定当前时刻目标交通灯指示的信号状态，整个识别过程无需依赖路侧单元等道路基础设施，也不受环境因素的影响，而是利用交通灯的信号状态切换具有的规律性和周期性特点，不仅实现简单、可靠性和准确率更高，还能够适用于超视距范围的交通灯状态识别。
本申请实施例还提供一种车辆，该车辆包括本申请上述任一实施例提供的交通灯状态识别装置。
本申请实施例提供的车辆，通过监控车辆的位置信息，从地图云平台获取与当前时刻车辆的位置信息相关联的目标交通灯的信号状态参数，进一步基于目标交通灯的信号状态参数确定当前时刻目标交通灯指示的信号状态，整个识别过程无需依赖路侧单元等道路基础设施，也不受环境因素的影响，而是利用交通灯的信号状态切换具有的规律性和周期性特点，不仅实现简单、可靠性和准确率更高，还能够适用于超视距范围的交通灯状态识别。
总之，以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并非用于限定本申请的保护范围。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。
上述实施例阐明的系统、装置、模块或单元，具体可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

Claims (10)

1.一种交通灯状态识别方法，其特征在于，包括：
监控车辆的位置信息；
获取地图云平台提供的、与当前时刻所述车辆的位置信息相关联的目标交通灯的信号状态参数，所述信号状态参数包括所述目标交通灯的开启时刻、所述目标交通灯的信号状态切换顺序以及所述目标交通灯的各种信号状态的持续时长；
基于所述目标交通灯的信号状态参数，确定当前时刻所述目标交通灯指示的信号状态。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标交通灯的信号状态参数，确定当前时刻所述目标交通灯指示的信号状态，包括：
基于所述目标交通灯的各种信号状态的持续时长，确定所述目标交通灯的一个信号周期的时长；
基于所述目标交通灯的开启时刻及一个信号周期的时长，确定当前时刻在所述一个信号周期内的相对位置；
基于所述相对位置、所述目标交通灯的信号状态切换顺序以及所述各种信号状态的持续时长，确定当前时刻所述目标交通灯指示的信号状态。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在基于所述目标交通灯的信号状态参数，确定当前时刻所述目标交通灯指示的信号状态之后，所述方法还包括：
基于当前时刻所述目标交通灯指示的信号状态及所述目标交通灯的各种信号状态的持续时长，确定所述目标交通灯从当前时刻起由当前所指示的信号状态切换至指定信号状态所需的时长。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取地图云平台提供的、与当前时刻所述车辆的位置信息相关联的目标交通灯的信号状态参数，包括：
向所述地图云平台发送参数获取请求，并接收所述地图云平台响应于所述参数获取请求发送的所述目标交通灯的信号状态参数，所述参数获取请求中携带当前时刻所述车辆的位置信息；或者，接收所述地图云平台推送的所述目标交通灯的状态参数。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆的位置信息包括所述车辆所处的车道信息；
在基于所述相对位置确定当前时刻所述目标交通灯指示的信号状态之后，所述方法还包括：
以与当前时刻所述车辆所处的车道信息及所述目标交通灯所指示的信号状态匹配的行驶控制策略，对所述车辆的行驶进行控制。
6.一种交通灯状态识别装置，其特征在于，包括：
监控模块，用于监控车辆的位置信息；
获取模块，用于获取地图云平台提供的、与当前时刻所述车辆的位置信息相关联的目标交通灯的信号状态参数，所述信号状态参数包括所述目标交通灯的开启时刻、所述目标交通灯的信号状态切换顺序以及所述目标交通灯的各种信号状态的持续时长；
第一确定模块，用于基于所述目标交通灯的信号状态参数，确定当前时刻所述目标交通灯指示的信号状态。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第一确定模块具体用于：
基于所述目标交通灯的各种信号状态的持续时长，确定所述目标交通灯的一个信号周期的时长；
基于所述目标交通灯的开启时刻及一个信号周期的时长，确定当前时刻在所述一个信号周期内的相对位置；
基于所述相对位置、所述目标交通灯的信号状态切换顺序以及所述各种信号状态的持续时长，确定当前时刻所述目标交通灯指示的信号状态。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
第二确定模块，用于基于当前时刻所述目标交通灯指示的信号状态及所述目标交通灯的各种信号状态的持续时长，确定所述目标交通灯从当前时刻起由当前所指示的信号状态切换至指定信号状态所需的时长。
9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述获取模块具体用于：
向所述地图云平台发送参数获取请求，并接收所述地图云平台响应于所述参数获取请求发送的所述目标交通灯的信号状态参数，所述参数获取请求中携带当前时刻所述车辆的位置信息；或者，接收所述地图云平台推送的所述目标交通灯的状态参数。
10.一种车辆，其特征在于，包括权利要求6至9中任一项所述的交通灯状态识别装置。
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