CN113715806A - 基于车道的车辆控制 - Google Patents

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尼滕德拉·纳特
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J·帕特尔
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Abstract

本公开提供了“基于车道的车辆控制”。基于指示在某个位置处当前的车辆操作车道的增加宽度超出预定宽度的第一传感器数据来确定所述当前车道在所述位置处分岔为直行车道和减速车道。然后基于第二传感器数据来确定所述车辆正在(a)所述减速车道或(b)所述直行车道中的一者中操作。然后进行以下项中的一者：(a)基于确定所述车辆在所述减速车道中而将所述车辆的辅助特征激活到禁用状态，或(b)基于确定所述车辆在所述直行车道中而将所述辅助特征保持在启用状态。

Description

基于车道的车辆控制
技术领域
本公开总体上涉及车辆控制系统。
背景技术
车辆可以配备有电子和机电部件，例如，计算装置、网络、传感器和控制器等。车辆计算机可以获取关于车辆环境的数据，并且可以基于所述数据来操作车辆或其至少一些部件。车辆传感器可以提供关于要行驶的路线和在车辆环境中要避开的对象的数据。车辆的操作可以依赖于在车辆正在进行操作时获取关于车辆环境中的对象的准确且及时的数据。
发明内容
一种系统包括计算机，所述计算机包括处理器和存储器，所述存储器存储指令，所述指令可由所述处理器执行以基于指示在某个位置处当前的车辆操作车道的增加宽度超出预定宽度的第一传感器数据来确定所述当前车道在所述位置处分岔为直行车道和减速车道。所述指令还包括用于进行以下项的指令：然后基于第二传感器数据来确定所述车辆正在(a)所述减速车道或(b)所述直行车道中的一者中操作。所述指令还包括然后进行以下项中的一者的指令：(a)基于确定所述车辆在所述减速车道中而将所述车辆的辅助特征激活到禁用状态，或(b)基于确定所述车辆在所述直行车道中而将所述车辆的所述辅助特征保持在启用状态。
所述指令还可以包括用于进行以下项的指令：在确定所述车辆已经从所述减速车道移动到所述直行车道后将所述辅助特征激活到所述启用状态。
所述指令还可以包括用于进行以下项的指令：识别道路的交界处且基于所述交界处在所述车辆的指定距离内来识别当前的车辆操作道路。
所述指令还可以包括用于进行以下项的指令：进一步基于识别出所述交界处来确定所述当前车道分岔为所述直行车道和所述减速车道。
从所述位置到所述交界处的距离可以小于所述指定距离。
所述指令还可以包括用于进行以下项的指令：在确定所述道路的曲率后进一步基于所述曲率大于阈值曲率而将所述辅助特征激活到所述禁用状态。
所述指令还可以包括用于进行以下项的指令：基于所述道路的所述曲率大于所述阈值曲率而阻止将所述辅助特征激活到所述启用状态。
所述指令还可以包括用于进行以下项的指令：基于地图数据和传感器数据中的至少一者来确定所述道路的所述曲率。
所述指令还可以包括用于进行以下项的指令：基于所述道路的类型而阻止将所述辅助特征激活到所述启用状态。
所述指令还可以包括用于进行以下项的指令：基于确定所述车辆在所述减速车道中而阻止将所述辅助特征激活到所述启用状态。
所述指令还可以包括用于进行以下项的指令：基于置信度估计值高于阈值来验证所述车辆正在所述减速车道或所述直行车道中的一者中操作。
所述指令还可以包括用于进行以下项的指令：基于所述第二传感器数据来确定所述置信度估计值。
所述指令还可以包括用于进行以下项的指令：当所述辅助特征处于所述启用状态时基于所述辅助特征来操作所述车辆。
所述指令还可以包括用于进行以下项的指令：基于所述辅助特征来调节所述车辆的速度和所述车辆与另一辆车之间的距离中的至少一者。
一种方法包括基于指示在某个位置处当前的车辆操作车道的增加宽度超出预定宽度的第一传感器数据来确定所述当前车道在所述位置处分岔为直行车道和减速车道。所述方法还包括然后基于第二传感器数据来确定所述车辆正在(a)所述减速车道或(b)所述直行车道中的一者中操作。所述方法还包括然后进行以下项中的一者：(a)基于确定所述车辆在所述减速车道中而将所述车辆的辅助特征激活到禁用状态，或(b)基于确定所述车辆在所述直行车道中而将所述车辆的所述辅助特征保持在启用状态。
所述方法还可以包括在确定所述车辆已经从所述减速车道移动到所述直行车道后将所述辅助特征激活到所述启用状态。
所述方法还可以包括识别道路的交界处且基于所述交界处在所述车辆的指定距离内来识别当前的车辆操作道路。
所述方法还可以包括进一步基于识别出所述交界处来确定所述当前车道分岔为所述直行车道和所述减速车道。
所述方法还可以包括在确定所述道路的曲率后进一步基于所述曲率大于阈值曲率而将所述辅助特征激活到所述禁用状态。
所述方法还可以包括基于确定所述车辆在所述减速车道中而阻止将所述辅助特征激活到所述启用状态。
本文还公开了一种计算装置，所述计算装置被编程为执行上述方法步骤中的任一者。本文还公开了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机可读介质，所述计算机可读介质存储可由计算机处理器执行以执行上述方法步骤中的任一者的指令。
附图说明
图1是示出车辆的示例性车辆控制系统的框图。
图2是示出当前的车辆操作道路的图示，该当前道路包括分岔为直行车道和减速车道的当前车道。
图3A至图3B是在当前车道分岔之后的示例性的车辆操作车道的图示。
图3C是示出当前的车辆操作道路的图示，该当前道路包括多个直行车道和减速车道。
图4是用于操作车辆的示例性过程的流程图。
具体实施方式
参考各个附图，车辆105在道路200上操作。车辆105包括从传感器115接收数据的车辆计算机110。计算机110被编程为确定当前的车辆操作车道203在位置215处分岔(即，分成至少两个车道203)。例如，计算机110可以基于指示在位置215处车道203的增加宽度W超出预定宽度的第一传感器115的数据来确定当前车道203分岔为直行车道203t和减速车道203d。车辆计算机110还被编程为然后基于第二传感器115的数据来确定车辆正在(a)减速车道203d或(b)直行车道203t中的一者中操作。车辆计算机110还被编程为然后进行以下项中的一者：(a)基于确定车辆105在减速车道203d中而将车辆105的辅助特征激活到禁用状态，或(b)基于确定车辆105在直行车道203t中而将车辆105的辅助特征保持在启用状态。
车辆105包括一个或多个辅助特征。辅助特征是车辆中的操作，用于致动一个或多个车辆部件125以辅助或补充车辆105的用户操作。例如，车辆计算机110可以基于辅助特征至少部分地控制车辆105。一个示例性辅助特征是车道保持，其中计算机110控制致动器120和/或部件125以将车辆105保持在道路200的车道203中。也就是说，车辆计算机110可以基于分析来自传感器115和/或部件125的例如与车辆105的速度、前进方向等有关的数据来启动辅助特征，以致动一个或多个车辆部件125，以帮助用户在当前车道203中操作车辆105。车辆计算机110可以基于识别出当前的车辆操作道路200来启动或禁止辅助特征。通常，车辆计算机110可以基于车辆105的位置数据(例如GPS数据)来识别当前的车辆操作道路200。然而，由于分辨率限制和/或GPS数据的不准确性，因此车辆计算机110可能无法确定车辆105正在从当前道路200移动到另一条道路。此外，当不能识别当前道路200和/或不正确地识别道路200时，车辆计算机110可能会启动被错误地识别为当前道路的道路200适合或期望的辅助特征。
有利地，在确定当前车道203分岔为直行车道203t和减速车道203d后，车辆计算机110可以基于传感器115的数据确定车辆105正在减速车道203d(即，离开当前道路200)还是在直行车道203t(即，保持在当前道路200上)中操作。在确定车辆105在减速车道203d中操作后，车辆计算机110可以禁用仅当前道路200适合或期望的一个或多个辅助特征，以防止不期望地激活禁用的辅助特征，从而改善减速车道203d中的车辆操作。
现在转到图1，车辆105包括车辆计算机110、传感器115、用于致动各种车辆部件125的致动器120以及车辆通信模块130。通信模块130允许车辆计算机110例如经由消息传递或广播协议(诸如专用短程通信(DSRC)、蜂窝和/或可以支持车辆对车辆、车辆对基础设施、车辆对云通信等的其他协议)和/或经由分组网络135与服务器140和/或其他车辆进行通信。
车辆计算机110包括诸如已知的处理器和存储器。所述存储器包括一种或多种形式的计算机可读介质，并且存储指令，所述指令可由车辆计算机110执行以用于执行包括如本文所公开的各种操作。计算机110还可以包括两个或更多个一致操作的计算装置，以执行车辆105的包括本文所述的操作。此外，计算机110可以是如上所述的具有处理器和存储器的通用计算机和/或可以包括专用电子电路，该专用电子电路包括为特定操作而制造的ASIC，例如用于处理传感器数据和/或传送传感器数据的ASIC。在另一个示例中，计算机110可以包括FPGA(现场可编程门阵列)，该FPGA是被制造为可由用户配置的集成电路。通常，在电子设计自动化中使用诸如VHDL(超高速集成电路硬件描述语言)之类的硬件描述语言来描述诸如FPGA和ASIC之类的数字和混合信号系统。例如，ASIC是基于制造前提供的VHDL编程而制造的，而FPGA内部的逻辑部件可以基于例如存储在电连接到FPGA电路的存储器中的VHDL编程来配置。在一些示例中，处理器、ASIC和/或FPGA电路的组合可以包括在计算机110中。
车辆计算机110可以自主模式、半自主模式或非自主(或手动)模式来操作车辆105。出于本公开的目的，自主模式被限定为其中车辆105的推进、制动和转向中的每一者都由车辆计算机110控制的模式；在半自主模式中，车辆计算机110控制车辆105的推进、制动和转向中的一者或两者；在非自主模式中，人类操作员控制车辆105的推进、制动和转向中的每一者。
车辆计算机110可以包括编程以操作车辆105制动、推进(例如，通过控制内燃发动机、电动马达、混合发动机等中的一者或多者来控制车辆105的加速)、转向、变速器、气候控制、内部灯和/或外部灯、喇叭、车门等中的一者或多者，以及确定车辆计算机110(而非人类操作员)是否以及何时控制此类操作。
车辆计算机110可包括一个以上处理器或例如经由如下面进一步描述的车辆通信网络(诸如，通信总线)通信地耦合到所述一个以上处理器，所述一个以上处理器例如包括在车辆105中所包括的用于监测和/或控制各种车辆部件125的电子控制器单元(ECU)等中，例如变速器控制器、制动控制器、转向控制器等。车辆计算机110通常被布置用于在车辆通信网络上进行通信，所述车辆通信网络可包括车辆105中的总线，诸如控制器局域网(CAN)等，和/或其他有线和/或无线机制。
经由车辆105网络，车辆计算机110可以向车辆105中的各种装置(例如，传感器115、致动器120、ECU等)传输消息和/或从各种装置接收消息(例如，CAN消息)。替代地或另外，在车辆计算机110实际上包括多个装置的情况下，车辆通信网络可以用于在本公开中表示为车辆计算机110的装置之间的通信。此外，如下所述，各种控制器和/或传感器115可以经由车辆通信网络向车辆计算机110提供数据。
车辆105传感器115可以包括诸如已知的用于向车辆计算机110提供数据的多种装置。例如，传感器115可以包括设置在车辆105的顶部上、在车辆105的前挡风玻璃后面、在车辆105周围等的光探测和测距(激光雷达)传感器115等，所述传感器提供车辆105周围的对象的相对位置、大小和形状。作为另一个示例，固定到车辆105保险杠的一个或多个雷达传感器115可以提供数据来提供对象、第二车辆等相对于车辆105的位置的位置。替代地或另外，传感器115还可以例如包括相机传感器115(例如，前视、侧视等)，所述相机传感器提供来自车辆105周围的区域的图像。在本公开的上下文中，对象是具有质量并可以通过可由传感器115检测到的物理现象(例如，光或其他电磁波或声音等)来表示的物理(即，物质)物品。因此，车辆105以及包括如下面所讨论的其他物品都落在本文的“对象”的定义内。
车辆计算机110被编程为基本上连续地、周期性地和/或在服务器140指示时等从一个或多个传感器115接收数据。所述数据可以例如包括车辆105的位置。位置数据指定地面上的一个或多个点并可以为已知形式，例如经由已知的使用全球定位系统(GPS)的导航系统获得的地理坐标，诸如纬度和经度坐标。另外或替代地，数据可以包括对象(例如，车辆、标志、树等)相对于车辆105的位置。作为一个示例，数据可以是车辆105周围的环境的图像数据。在这样的示例中，图像数据可以包括当前道路200上或沿当前道路200的一个或多个对象和/或标志，例如车道标志。本文的图像数据是指可以由相机传感器115获取的数字图像数据，例如，包括具有强度值和颜色值的像素。传感器115可以安装到车辆105中或上的任何合适的位置，例如，在车辆105保险杠上、在车辆105的车顶上等，以收集车辆105周围的环境的图像。
车辆105致动器120经由可以根据如已知的适当控制信号来致动各种车辆子系统的电路、芯片或其他电子和/或机械部件来实现。致动器120可以用于控制部件125，包括车辆105的制动、加速和转向。
在本公开的背景中，车辆部件125是适于执行机械或机电功能或操作(诸如使车辆105移动、使车辆105减速或停止、使车辆105转向等)的一个或多个硬件部件。部件125的非限制性示例包括推进部件(其包括例如内燃发动机和/或电动马达等)、变速器部件、转向部件(例如，其可以包括方向盘、转向齿条等中的一者或多者)、悬架部件125(例如，其可以包括阻尼器(例如，减震器或滑柱)、衬套、弹簧、控制臂、球头节、连杆等中的一者或多者)、制动部件、停车辅助部件、自适应巡航控制部件、自适应转向部件、一个或多个被动约束系统(例如，安全气囊)、可移动座椅等。
另外，车辆计算机110可被配置用于经由车辆对车辆通信模块130或接口与车辆105外部的装置通信，例如，通过车辆对车辆(V2V)或车辆对基础设施(V2X)无线通信(蜂窝和/或DSRC等)与另一车辆和/或服务器140(通常经由直接射频通信)通信。通信模块130可以包括车辆105的计算机110可以通过其进行通信的一种或多种机制，诸如收发器，包括无线(例如，蜂窝、无线、卫星、微波和射频)通信机制的任何期望组合以及任何期望网络拓扑(或当利用多种通信机制时的多种拓扑)。经由通信模块130提供的示例性通信包括提供数据通信服务的蜂窝、蓝牙、IEEE 802.11、专用短程通信(DSRC)和/或包括因特网的广域网(WAN)。
网络135表示车辆计算机110可以通过其与远程计算装置(例如，服务器140、另一个车辆计算机等)进行通信的一种或多种机制。因此，网络135可以是各种有线或无线通信机制中的一者或多者，包括有线(例如，电缆和光纤)和/或无线(例如，蜂窝、无线、卫星、微波和射频)通信机制的任何期望的组合以及任何期望的网络拓扑(或利用多种通信机制时的多种拓扑)。示例性通信网络包括提供数据通信服务的无线通信网络(例如，使用
Figure BDA0003050465580000091
低功耗(BLE)、IEEE802.11、车辆对车辆(V2V)诸如专用短程通信(DSRC)等)、局域网(LAN)和/或包括因特网的广域网(WAN)。
服务器140可以是被编程为提供诸如本文公开的操作的常规计算装置，即，包括一个或多个处理器和一个或多个存储器。此外，可以经由网络135(例如，因特网、蜂窝网络和/或某一其他广域网)来访问服务器140。
图2是示出在示例性道路200的示例性车道203中操作的车辆105的图示。车道是车辆行驶的道路的指定区域。道路是指包括被设置用于陆地车辆行驶的任何表面的地面区域。道路的车道是沿着具有仅容纳一辆车辆的宽度的道路的长度所限定的区域，即，多辆车辆可以在车道中一辆接一辆行驶，而非彼此并排，即，横向相邻地行驶。车辆计算机110可以例如基于从远程计算机(例如，服务器140)接收的数据(例如，地图数据)来识别当前的车辆操作道路200。
在识别出当前的车辆操作道路200后，车辆计算机110可以确定当前道路200的一个或多个特性，即描述道路200的测量值和/或限制的物理量。例如，道路200的特性可以包括基于地图数据的曲率、倾斜度、速度限制、车道数量等。车辆计算机110然后可以基于当前道路200的特性来确定当前道路200的类型。道路的类型是描述道路的预期车辆使用的道路分类。道路的每种类型还由多个预定义的特性定义。道路类型可以通过描述道路类型的标识符来识别。道路的类型的非限制性示例包括：公路、高速公路、快车道、应急道、边道、驶出匝道、驶入匝道。道路的每种类型的多个预定义特性可以例如通过政府法规来指定。例如，某些类型的道路的曲率可以高于曲率阈值(如下所述)并且速度限制可以高于阈值速度(例如每小时50英里)，而其他类型的道路的曲率可以低于曲率阈值并且速度限制可以高于阈值速度。
车辆计算机110可以通过提供一个或多个辅助特征来补充或辅助用户在道路200的车道203中操作车辆105。也就是说，车辆计算机110可以基于传感器115的数据来启动一个或多个辅助特征以帮助用户在当前车道203中操作车辆105。换句话说，车辆计算机110可以致动一个或多个车辆部件125以基于关于车辆105周围的环境的数据来调整车辆105的操作。
例如，车辆计算机110可以基于自适应巡航控制辅助特征，例如根据在当前车道203中操作的其他车辆的速度来调整车辆105的速度。作为替代或附加示例，车辆计算机110可以操作车辆105以在当前车道203中与车辆105前方的车辆至少保持最小距离Dm(见图3B)。最小距离可以基于例如用于确定车辆计算机110可以在其中停止车辆105的最小距离(例如，基于车辆105的速度)的实证检验来确定。作为又一个示例，车辆计算机110根据车道保持辅助特征可以调节车辆105在当前车道203内的横向运动。辅助特征的非限制性示例包括自适应巡航控制、盲点监测、车道偏离警告、车道保持辅助、车道居中、前方碰撞警告等。
车辆计算机110可以例如基于当前道路200的类型(即，基于当前道路200的类型的多个特性)选择性地启用或禁用一个或多个辅助特征。如果当前道路200的类型是例如应急道、驶出匝道或边道，则车辆计算机110可以将例如自适应巡航控制辅助特征停用到禁用状态。如果当前道路200的类型是例如公路、高速公路或快速道，则车辆计算机110可以将例如自适应巡航控制辅助特征激活到启用状态。
替代地或另外，车辆计算机110可以基于当前道路200的特性来激活或停用一个或多个辅助特征。例如，车辆计算机110可以基于当前道路200的曲率在启用状态与禁用状态之间激活辅助特征。例如，在确定当前道路200的曲率后，车辆计算机110可以将该曲率与例如存储在存储器中的阈值曲率进行比较。阈值曲率是车辆计算机110可以启用一个或多个辅助特征的道路的最大曲率。阈值曲率可以基于例如用于基于一个或多个辅助特征确定车辆计算机110可以操作车辆105的最大曲率的实证检验来确定。如果当前道路200的曲率小于或等于曲率阈值，则车辆计算机110可以将一个或多个辅助特征(例如，自适应巡航控制)激活到启用状态。如果当前道路200的曲率大于曲率阈值，则车辆计算机110可以将一个或多个辅助特征(例如，自适应巡航控制)激活到禁用状态。
另外或替代地，车辆计算机110可以基于当前道路200的速度限制来启用或禁用辅助特征。例如，在确定当前道路200的速度限制后，车辆计算机110可以将该速度限制与例如存储在存储器中的阈值速度进行比较。阈值速度是车辆计算机110可以提供一个或多个辅助特征时的最小车辆105速度。阈值速度可以基于例如用于基于一个或多个辅助特征确定车辆计算机110可以操作车辆105的最小速度的实证检验来确定。如果当前道路200的速度限制小于或等于阈值速度，则车辆计算机110可以将一个或多个辅助特征(例如，自适应巡航控制)激活到禁用状态。如果当前道路200的速度限制大于阈值速度，则车辆计算机110可以将一个或多个辅助特征(例如，自适应巡航控制)激活到启用状态。
车辆计算机110可以基于传感器115的数据和/或从服务器140接收的数据来识别第二道路205与第一(例如当前)道路200的交界处210。如本文所使用的，交界处210由线J限定，该线J将第二道路205与当前道路200划界。也就是说，车辆105在交界处210处从在减速车道203d中操作转变为在第二道路205中操作。例如，线J可以延伸跨过第二道路205，在此处，第二道路205与当前道路200的减速车道203d会合。在这样的示例中，线J由第二道路205的一侧上的第一点和第二道路205的另一侧上的第二点限定。具体地，第一点是例如由地理坐标指定的位置，在该第一点处，第二道路205的一侧与减速车道203d会合，并且第二点是例如由地理坐标指定的位置，在该第二点处，第二道路205的另一侧与减速车道203d会合。作为另一个示例，线J可以延伸跨过减速车道203d，在此处，第二道路205与减速车道203d会合。在这样的示例中，线J由减速车道203d的一侧与第二道路205会合的第一位置和减速车道203d的另一侧与第二道路205会合的第二位置限定。例如，车辆计算机110可以基于例如从服务器140接收的地图数据来识别交界处210。例如，地图数据可以指定当前道路200和第二道路205的地理围栏，即，由地理坐标指定的边界线或包容线。车辆计算机110可以基于第二道路205的地理围栏的一部分与当前道路200的地理围栏的一部分重叠来确定交界处210。作为另一个示例，车辆计算机110可以经由图像数据来检测靠近(即，在传感器和/或视觉范围内)当前车道203的标志或标记。车辆计算机110可以将检测到的标志(即，标志的图像)与例如存储在查找表等中的多个标志图像进行比较，并且基于检测到的标志与标识交界处210的存储标志匹配来识别交界处210。
车辆计算机110可以进一步基于交界处210在车辆105的指定距离内来识别交界处210。例如，车辆计算机110可以基于车辆105的位置(例如从传感器115、导航系统等接收)和地图数据来确定沿当前道路200从车辆105到交界处210的距离D(见图2)。车辆105的位置可以在当前道路200上的地理坐标中指定。在这样的示例中，车辆计算机110可以基于地图数据来识别交界处210，并且可以基于传感器115的数据来确定车辆105的位置。车辆计算机110然后可以基于地图数据确定沿当前道路从车辆105的位置到交界处210的距离D。例如，车辆计算机110可以基于指定线J(其限定交界处210)的地理坐标与指定车辆105的位置的地理坐标之间的当前道路200的长度来确定沿着当前道路的距离D。
另外或替代地，车辆计算机110可以基于地图数据确定沿当前道路200从车辆105到限定交界处210的线J的距离D。例如，车辆计算机110可以例如根据诸如光学字符识别(OCR)等图像处理技术，在图像数据中检测标志，该标志指定从该标志到线J的距离。车辆计算机110然后可以基于传感器115的数据来确定车辆105与标志之间的距离。例如，激光雷达传感器115可以发射光束并接收从对象(例如，标志)反射回的反射光束。车辆计算机110可以测量从发射光束到接收到反射光束所经过的时间。基于所经过的时间和光速，车辆计算机110可以确定车辆105与标志之间的距离。车辆计算机110然后可以通过将从车辆105到标志的距离与从标志到线J的距离相加来确定从车辆105到线J的距离D。
车辆计算机110然后可以将距离D与指定距离进行比较。指定距离指定了沿当前道路200距车辆105的距离，车辆计算机110可以在该指定距离内识别交界处210。当车辆105不在线J的适当距离内时，指定距离防止车辆计算机110错误地识别减速车道203d(如下面所讨论的)。指定距离可以基于例如用于确定减速车道203d的长度(例如，基于当前道路200的类型、第二道路205的类型等)的实证检验来确定。如果距离D大于指定距离，则车辆计算机110不能识别交界处210。也就是说，车辆计算机110将至少两个车道中的每一者识别为直行车道203t。如果距离D小于或等于指定距离，则车辆计算机可以识别交界处210。也就是说，车辆计算机110可以识别至少一个减速车道203d。
车辆计算机110被编程为识别当前道路200上的当前的车辆操作车道203。例如，在当前道路200具有一个以上车道203时，地图数据和/或位置数据(例如GPS数据)可能缺乏用于识别当前的车辆操作车道203的分辨率。车辆计算机110可以例如基于传感器115的数据来识别当前的车辆操作车道203。也就是说，车辆计算机110可以被编程为从传感器115接收传感器115的数据(通常为图像数据)，并且实施各种图像处理技术来识别当前的车辆操作车道203。例如，车道可以由标记(例如，当前道路200上的涂漆线)指示，并且诸如已知的图像识别技术可以由车辆计算机110执行以识别当前的车辆操作车道203。例如，车辆计算机110可以识别车辆105的相对侧上的实线车道标记。车辆计算机110然后可以基于在车辆105的每一侧与相应的实线车道标记之间的虚线车道标记组的数量来识别当前的车辆操作车道203。实线车道标记是沿道路的长度连续延伸(即不间断)并限定车道的至少一个边界的标记。虚线车道标记组包括沿道路的长度彼此间隔开并限定车道的至少一个边界的多个标记。另外，车辆计算机110可以基于虚线车道标记组的数量来确定当前道路200上的车道的数量(例如，车道的数量比虚线车道标记组的数量多一个)。
车辆计算机110可以基于第一传感器115的数据确定当前车道203的宽度W。例如，车辆计算机110例如使用各种图像处理技术和/或用于检测和测量在图像数据中表示的对象的技术来识别图像数据中的当前车道203。例如，车辆计算机110可以基于从图像数据确定当前车道203的车道标记来确定当前车道203的宽度W。例如，车辆计算机110可以识别图像中的与当前车道203的车道标记相关联的一组像素坐标，并确定从图像传感器115的透镜到所识别的车道标记像素坐标的距离(以像素坐标为单位)。车辆计算机110然后可以例如通过使用平面投影映射来确定车辆105传感器115的透镜距当前车道203的车道标记的距离，该平面投影映射是从一个平面(例如，由图像定义)通过点(例如，由传感器115的透镜限定)到另一个平面(例如，由当前道路200限定)的投影。也就是说，车辆计算机110可以确定从透镜到所识别的坐标的距离(以像素坐标为单位)，并且还可以根据图像确定从传感器115的透镜到所识别的车道标记的线与平行于车辆105的纵向轴线从透镜延伸的轴线之间的角度。然后，车辆计算机110可以使用三角函数来确定垂直于车辆105的纵向轴线从传感器115的透镜到当前车道203的车道标记上的点绘制的线的长度。通过在车辆105的另一侧上针对当前车道203的车道标记重复此过程，并且对垂直于车辆105的纵向轴线并且从传感器115的透镜到相应的车道标记绘制的两条线的长度求和，可以确定车道的宽度W。此外，车辆计算机110可以基于垂直于车辆105的纵向轴线并且从传感器115的透镜到相应的车道标记绘制的至少一条线的长度来确定车辆105在当前车道203中的横向位置。
另外或替代地，车辆计算机110可以基于第一传感器115的数据来确定当前道路200的宽度。例如，车辆计算机110可以基于以图像数据为基础确定当前道路200的边缘(例如实线车道标记)来确定当前道路200的宽度。车辆计算机110然后可以基于上述过程确定当前道路200的宽度。
车辆计算机110可以基本上连续地或周期性地确定当前车道203和/或当前道路200的宽度W。例如，在当前车道203中操作车辆105的同时，车辆计算机110可以基本上连续地接收和分析第一传感器115的数据。作为另一个示例，车辆计算机110可以基于识别出交界处210，即确定线J在车辆105的指定距离内，来接收和分析第一传感器115的数据。
车辆计算机110可以基于当前车道203的宽度W来确定当前车道203分岔。例如，车辆计算机110可以将当前车道203的宽度W与预定宽度进行比较。预定宽度是为行车道指定的宽度，例如，根据针对车辆在行驶方向上单行(即，一辆后面接一辆)的宽度来确定。例如，预定宽度可以是例如由政府法规指定的标准宽度。如果当前车道203的宽度W不超出(即，小于或等于)预定宽度，则车辆计算机110确定当前车道203未分岔。如果当前车道203的宽度W超出(即，大于)预定宽度，则车辆计算机110确定当前车道203分岔为至少两个车道。
另外或替代地，车辆计算机110可以基于图像数据确定当前车道203分岔为至少两个车道。例如，车辆计算机110可以在图像数据中检测当前车道203的车道标记，如上所述。也就是说，车辆计算机110可以在图像数据中检测最接近车辆105的每一侧的车道标志。车辆计算机110可以例如使用图像处理技术来确定当前车道203的相应车道标记是发散的，即，宽度W增加。例如，车辆计算机110可以确定当前车道203的宽度W(例如，第一宽度)(如上所述)，并将该宽度W存储在存储器中。车辆计算机110然后可以例如在识别出交界处210后确定当前车道203的另一个宽度W(例如，第二宽度)。车辆计算机110然后可以将当前车道203的第一宽度与当前车道203的第二宽度进行比较。如果当前车道203的第二宽度大于当前车道203的第一宽度，则车辆计算机110可以确定相应的车道标记是发散的并且当前车道203已经分岔。
另外或替代地，车辆计算机110可以基于当前道路200的宽度来确定当前车道203或当前道路200的任何其他车道分岔。例如，车辆计算机110可将当前道路200的宽度与预定阈值进行比较。预定阈值是基于车道数量的最小宽度。也就是说，预定阈值是车道的预定宽度和车道数量的乘积。如果当前道路200的宽度超出预定阈值，则车辆计算机110可以确定至少一个车道分岔。在这样的示例中，车辆计算机110然后可以基于图像数据，例如检测哪个车道标记发散了(如上所述)，来识别分岔的车道。如果当前道路200的宽度不超出预定阈值，则车辆计算机110可以确定没有车道分岔。
车辆计算机110然后可以基于识别出交界处210来识别至少两个车道。例如，在识别出交界处210(即线J在距车辆105的指定距离内)后，车辆计算机110可以将一个车道识别为直行车道203t，并且将至少一个其他车道识别为减速车道203d。直行车道203t沿当前道路200穿过线J连续。减速车道203d在当前道路200上在线J处终止。换句话说，减速车道203d沿当前道路200延伸到第二道路205。作为另一个示例，在确定交界处210距车辆105超出指定距离后，车辆计算机110可以将至少两个车道中的每个车道识别为直行车道203t。
另外或替代地，车辆计算机110可以基于当前车道203分岔所在的位置215来识别至少两个车道。车辆计算机110可以基于第一传感器115的数据来识别当前车道203分岔的位置215。例如，车辆计算机110可以例如从传感器115、导航系统等接收车辆105的位置。在确定当前车道203分岔后，车辆计算机110然后可以确定当前车道203分岔所在的位置215(例如由当前道路200上的地理坐标指定)与车辆105的位置相同。车辆计算机110然后可以基于地图数据确定例如沿当前道路200从位置215到限定交界处210的线J的距离。例如，车辆计算机110可以基于在位置215的地理坐标与线J的地理坐标之间的当前道路200的长度来确定该距离。车辆计算机110然后可以将该距离与指定距离进行比较。如果从位置215到线J的距离小于或等于指定距离，则车辆计算机110可以将一个车道识别为直行车道203t，并且将其他车道识别为减速车道203d。如果从位置215到线J的距离大于指定距离，则车辆计算机110可以将至少两个车道203识别为直行车道203t。
例如，当位置215在线J的指定距离内时，当前车道203可以分岔为一个直行车道203t和一个或多个减速车道203d。车辆计算机110可以基于第一传感器115的数据确定减速车道203d的数量。例如，在确定当前车道203分岔后，车辆计算机110可以在图像数据中识别虚线车道标记组的数量，如上所述。车辆计算机110然后可以确定在当前车道203分岔的位置215之前的虚线车道标记组的数量与在位置215之后的虚线车道标记组的数量的差。减速车道203d的数量与虚线车道标记组的数量的差相同。作为另一个示例，车辆计算机110可以基于当前道路200的宽度来确定减速车道203d的数量。例如，车辆计算机110可以确定在位置215之后的当前道路200的宽度(如上所述)，并确定在位置215之后的当前道路200的宽度与在位置215之前的当前道路200的宽度之间的差。车辆计算机110然后可以基于当前道路200的宽度的差与预定宽度的比率来确定减速车道203d的数量。
车辆计算机110可以基于第一传感器115的数据确定减速车道203d位于当前道路200的哪一侧上。例如，车辆计算机110可以基于地图数据确定减速车道203d位于当前道路200的哪一侧上。例如，车辆计算机110可以确定减速车道203d与在交界处210处与当前道路200会合的第二道路205在当前道路200的同一侧上。另外或替代地，如上所述，车辆计算机110可以基于图像数据来识别当前车道203的车道标记，然后可以确定车道标记是发散的。车辆计算机110然后可以基于在车辆105与相应车道标记之间的横向距离(即，从车辆105的纵向轴线到相应车道标记(如上所述)绘制的线的长度)在位置215之后增加，来确定减速车道203d位于当前道路200的哪一侧上。在识别出减速车道203d所位于的当前道路200的一侧后，车辆计算机110可以将具有减速车道203d的一侧识别为第一侧，并且将没有减速车道203d的一侧识别为第二侧。
在确定当前车道203分岔后，车辆计算机110可以确定更新的车辆操作车道。例如，用户可以在位置215之后对车辆105进行操作(即，转向)到直行车道203t或减速车道203d中的一者中。例如，车辆计算机110可以基于第二传感器115的数据来确定车辆105正在直行车道203t还是减速车道203d中操作。也就是说，车辆计算机110可以被编程为从传感器115接收传感器115的数据(例如图像数据)，并且实施各种图像处理技术来识别更新的车辆操作车道。例如，车辆计算机110可以在图像数据中识别车道标记，如上面所讨论。车辆计算机110在确定当前车道203分岔之后接收第二传感器115的数据。
车辆计算机110然后可以基于车道标记来确定车辆105正在减速车道203d还是直行车道203t中操作。例如，在确定当前车道203分岔后，车辆计算机110可以识别部分地限定减速车道203d的更新的车道标记。更新的车道标记是在位置215之后存在但在位置215之前不存在的车道标记。例如，更新的车道标记可以是在直行车道203t与减速车道203之间的一组虚线车道标记，如图2至图3C所示。车辆计算机110然后可以基于更新的车道标记相对于车辆105的位置来确定车辆105正在减速车道203d还是直行车道203t中。如果更新的车道标记在车辆105与当前道路200的第一侧之间，则车辆计算机110可以确定车辆105在直行车道203t中。如果更新的车道标记在车辆105与当前道路200的第二侧之间，则车辆计算机110可以确定车辆105在减速车道203d中。
另外或替代地，车辆计算机110可以基于在车辆105与当前道路200的每一侧之间的车道数量来确定更新的车辆操作车道。例如，如上所述，当前道路200可以在当前道路200的每一侧上包括实线车道标记。车辆计算机110然后可以基于第二传感器115的数据确定在车辆105与每个相应侧(即，实线车道标记)之间的车道数量。例如，车辆计算机110可以例如通过使用图像处理技术在图像数据中在车辆105的每一侧与当前道路200的相应侧之间识别虚线车道标记组的数量。车辆计算机110可以基于将在位置215之前的车辆105的每一侧上的车道数量与在位置215之后的车辆105的每一侧上的车道数量进行比较来确定更新的车辆操作车道。如果在车辆105与当前道路200的第一侧之间的车道数量已增加，则车辆计算机110可以确定车辆105在直行车道203t中。如果在车辆105与当前道路200的第二侧之间的车道数量已增加，则车辆计算机110可以确定车辆105在减速车道203d中。
另外或替代地，车辆计算机110可以基于在与车辆105相同的行驶方向上在当前道路200上操作的其他车辆来确定更新的车辆操作车道。例如，车辆计算机110可以基于第二传感器115的数据来识别在当前道路200上操作的其他车辆。也就是说，车辆计算机110可以被编程为从传感器115接收传感器115的数据(例如图像数据)，并且实施图像处理技术来识别在与车辆105相同的行驶方向上在当前道路200上操作的其他车辆。车辆计算机110可以基于在相同的行驶方向上与车辆105并排(即，在横向上相邻)行驶的车辆的数量来确定车辆105在减速车道203d中。如果在车辆105与当前道路200的第一侧之间在与车辆105相同的行驶方向上行驶的车辆的数量小于减速车道203d的数量，则车辆计算机110可以确定车辆105在减速车道203d中操作。如果在车辆105与当前道路200的第一侧之间在与车辆105相同的行驶方向上行驶的车辆的数量等于减速车道203d的数量，则车辆计算机110可以确定车辆105在直行车道203t中操作。
另外或替代地，在确定车辆105在直行车道203t或减速车道203d中的一者中操作后，车辆计算机110可以确定车辆105在当前道路200的最外侧的车道203中操作。最外侧的车道203是包括限定车道的至少一侧的实线车道标记的车道。一个减速车道203是最外侧的车道203。例如，当当前车道203分岔为一个直行车道203t和一个减速车道203d时，减速车道203d是最外侧的车道203。作为另一个示例，当当前车道203分岔为一个直行车道203t和多个减速车道203d时，距直行车道203t最远的减速车道203d是最外侧的车道203。另外，直行车道203可以是最外侧的车道203。例如，当当前道路200在位置215之前包括一个车道203时，则直行车道203t和减速车道203d两者都是最外侧的车道203。也就是说，直行车道203t是当前道路200的一侧上的最外侧车道203，并且减速车道203d是当前道路200的另一侧上的最外侧车道203。替代地，当当前道路200在位置215之前包括多个车道203时，直行车道203t不是最外侧的车道203。
车辆计算机110可以输出车辆105在最外侧的车道203中的置信度估计值。车辆计算机110可以基于第二传感器115的数据确定该置信度估计值。例如，车辆计算机110可以基于例如通过使用图像处理技术在图像数据中检测到的对象和/或标记来确定置信度估计值。车辆计算机110可以为当前道路200的每一侧输出一个置信度估计值。
如本文中所使用的，置信度估计值是表示车辆105在最外侧车道203中的可能性的数值。例如，在一个实现方式中，置信度估计值可以是0到3(包括0和3)范围内的整数。在此示例中，置信度估计值为3表示车辆105在最外侧车道203中的高置信度，并且置信度估计值为0表示车辆105在最外侧车道203中的低置信度。在此示例中，车辆计算机110可以根据诸如表1所述的一组规则或标准来确定置信度估计值。
Figure BDA0003050465580000211
表1
也就是说，车辆计算机110可以基于传感器115的数据来确定置信度估计值。具体地，在以上示例中，车辆计算机1110可以基于检测到以下各项中的至少一个来确定置信度估计值：限定更新的车辆操作车道的车道标记的类型，以及在相同方向上与车辆105并排行驶的另一辆车的存在或不存在保持不变持续指定的持续时间，如表1中所示。指定的持续时间可以基于例如实证检验来确定，该实证检验用于确定获得用于识别车辆周围环境中的对象和/或标记的足够的传感器115数据的时间量。
车辆计算机110可以基于置信度估计值来验证车辆105在直行车道203t或减速车道203d中的一者中。例如，车辆计算机110可以将当前道路200的每一侧的置信度估计值与阈值(例如2)进行比较。例如，车辆计算机110可以基于例如当前道路200的第二侧的置信度估计值等于或大于阈值来验证车辆105在直行车道203t中。作为另一个示例，车辆计算机110可以基于例如当前道路200的第一侧的置信度估计值等于或大于阈值来验证车辆105在减速车道203d中。该阈值可以由车辆和/或部件制造商指定。
车辆计算机110被编程为基于更新的车辆操作车道将一个或多个辅助特征选择性地激活到启用状态或禁用状态。在确定车辆105在减速车道203d中操作(见图3A)后，车辆计算机110将一个或多个辅助特征激活到禁用状态。例如，车辆计算机110禁用对于第二道路205不适当或不期望的辅助特征。也就是说，车辆计算机110不基于禁用的辅助特征而在减速车道203d中操作车辆105。要禁用的辅助特征可以由车辆和/或部件制造商指定并存储在车辆计算机110的存储器中，例如，存储在查找表等中。
另外或替代地，车辆计算机110可以基于第二道路205的一个或多个特性而将辅助特征激活到禁用状态。例如，在识别出第二道路205与当前道路200的交界处210后，车辆计算机110可以基于例如地图数据确定第二道路205的一个或多个特性(例如曲率、速度限制等)和/或第二道路205的类型。
作为一个示例，车辆计算机110可以基于第二道路205的一个特性而将一个或多个辅助特征激活到禁用状态。例如，车辆计算机110可以基于第二道路205的曲率大于阈值曲率而将辅助特征激活到禁用状态。作为另一个示例，车辆计算机110可以基于第二道路205的类型而将辅助特征激活到禁用状态。替代地，车辆计算机110可以基于第二道路205的类型(即，多个特性)而将一个或多个辅助特征激活到禁用状态。例如，在确定第二道路205的类型后，车辆计算机110可以基于存储在车辆计算机110的存储器中(例如在查找表等中)的与第二道路205的类型相对应的一个或多个不适当的辅助特征的清单，将辅助特征激活到禁用状态。
另外，车辆计算机110可以被编程为当车辆105在减速车道203d中时阻止将辅助特征从禁用状态激活到启用状态。也就是说，车辆计算机110可以在车辆105在减速车道203d中操作时阻止用户例如向人机界面(HMI)提供用户输入，从而阻止选择来启用一个或多个辅助特征。另外或替代地，车辆计算机110可以基于第二道路205的一个或多个特性而阻止例如经由用户输入来激活辅助特征。
在将辅助特征激活到禁用状态之前，车辆计算机110可以输出消息，例如经由显示器的文本消息、经由扬声器的音频消息等，以向用户警告将禁用一个或多个辅助特征。也就是说，该消息可以识别将被激活到禁用状态的一个或多个辅助特征。车辆计算机110提供输出消息，以允许用户有时间在辅助特征被禁用之前建立对车辆105的控制。该消息可以在辅助特征被禁用之前的预定时间输出。预定时间可以基于例如用于确定用户基于辅助特征建立对正在操作的车辆105的控制所需的时间量的实证检验来确定。
在确定车辆105在直行车道203t中(见图3B和图3C)后，车辆计算机110将辅助特征保持在启用状态。也就是说，车辆计算机110基于用于当前道路200的适当或期望的辅助特征在当前道路200上操作车辆105。在当前道路200具有一个以上的直行车道203t(见图3C)的情况下，车辆计算机110可以以与上面所讨论类似的方式确定车辆105在直行车道Lt中的任何一个中。在这些情况下，车辆计算机110被编程为在确定车辆105在当前道路200的直行车道Lt中的任何一个中操作后将辅助特征保持在启用状态。
另外，车辆计算机110可以被编程为基于车辆105从减速车道203d移动到直行车道203t中而将辅助特征从禁用状态激活到启用状态。也就是说，在检测到车辆105已经从减速车道203d移出后，车辆计算机110可以将禁用的辅助特征激活到启用状态。换句话说，车辆计算机110可以基于辅助特征来操作车辆105，即，启动一个或多个辅助特征以补充或辅助在直行车道203t中对车辆105的用户操作。如上面所讨论，车辆计算机110可以基于例如使用图像处理技术识别出更新的车辆操作车道来确定车辆105已经从减速车道203d移动到直行车道203t。
图4是用于操作车辆105的示例性过程400的图示。过程400在框405中开始。过程400可以由车辆计算机110来执行，该车辆计算机执行存储在其存储器中的程序指令。
在框405中，车辆计算机110从一个或多个传感器115和/或从远程服务器计算机140接收数据。例如，车辆计算机110可以从(例如)传感器115、导航系统等接收车辆105的位置数据。另外，车辆计算机110可以(例如)经由网络135从服务器140接收地图数据，该地图数据包括指定一条或多条道路的周界的基于GPS的地理围栏。另外或替代地，车辆计算机110可以例如经由车辆网络从一个或多个传感器115接收图像数据。图像数据可以包括车辆周围的环境，例如标志、标记、其他车辆等。过程400在框410中继续。
在框410中，车辆计算机110识别当前的车辆操作车道203。如上面所讨论，车辆计算机110可以基于车辆105的位置在当前道路200的地理围栏内来识别当前的车辆操作道路200。在识别出当前道路200后，车辆计算机110可以例如基于传感器115的数据来识别当前的车辆操作车道203。也就是说，如上面所讨论，车辆计算机110可以被编程为从传感器115接收传感器115的数据(通常为图像数据)，并且实施各种图像处理技术来识别当前的车辆操作车道203。例如，如上面所讨论，车辆计算机110可以基于确定当前道路200上的车道标记来识别当前的车辆操作车道203。过程400在框415中继续。
在框415中，车辆计算机110基于第一传感器115的数据来确定当前车道203是否已经在位置215处分岔。例如，如上面所讨论，车辆计算机110可以基于从图像数据确定当前车道203的车道标记来确定当前车道203的宽度W。车辆计算机110然后可以将当前车道203的宽度W与预定宽度进行比较(如上所述)。如果当前车道203的宽度W不超出预定宽度，则车辆计算机110确定当前车道203未分岔。如果当前车道203的宽度W超出预定宽度，则车辆计算机110确定当前车道203分岔为至少两个车道。另外，如上面所讨论，当车辆计算机110确定当前车道203已经分岔时，车辆计算机110可以基于车辆105的位置来识别当前车道203分岔的位置215。
另外或替代地，车辆计算机110可以基于检测到发散的车道标记而确定当前车道203已经分岔。例如，如上所述，车辆计算机110可以例如使用图像处理技术来确定当前车道203的相应车道标记是发散的，即，宽度W增加。如上面所讨论，车辆计算机110可以基于确定当前车道203的宽度W增加而确定相应的车道标记是发散的并且当前车道203已经分岔。
另外或替代地，车辆计算机110可以基于当前道路200的宽度来确定车道203已经分岔。例如，如上面所讨论，车辆计算机110可以基于从图像数据确定当前道路200的宽度。车辆计算机110然后可以将当前道路200的宽度与预定阈值进行比较(如上面所讨论)。如上面所讨论，车辆计算机110可以基于确定当前道路200的宽度超出预定阈值而确定至少一个车道203已经分岔。
如果车辆计算机110确定当前车道203已经分岔为至少两个车道，则过程400在框420中继续。否则，过程400返回到框405。
在框420中，车辆计算机110确定当前车道203是否已经分岔为至少一个减速车道203d。例如，车辆计算机110可以基于识别出在车辆105的指定距离内的限定交界处210的线J来识别至少一个减速车道203d。例如，如上面所讨论，车辆计算机110可以基于地图数据和/或图像数据来识别交界处210。如上所述，车辆计算机110然后可以基于车辆105的位置和地图数据和/或传感器115的数据来确定沿当前道路200从车辆105到线J的距离D。车辆计算机110然后可以将距离D与指定距离进行比较(如上所述)。如果距离D大于指定距离，则车辆计算机110将至少两个车道中的每一个识别为直行车道203t。如果距离D小于或等于指定距离，则车辆计算机将一个车道识别为直行车道203t，并且将其他车道识别为减速车道203d。
另外或替代地，车辆计算机110可以基于当前车道203分岔所在的位置215来识别至少一个减速车道203d。在确定当前车道203分岔的位置215(如上面所讨论)后，如上所述，车辆计算机110然后可以基于地图数据确定例如沿当前道路200从位置215到限定交界处210的线J的距离。车辆计算机110然后可以将该距离与指定距离进行比较。如果从位置215到线J的距离小于或等于指定距离，则车辆计算机110可以将一个车道识别为直行车道203t，并且将其他车道识别为减速车道203d。如果从位置215到线J的距离大于指定距离，则车辆计算机110可以将至少两个车道203识别为直行车道203t。
另外，在识别出至少一个减速车道203d后，车辆计算机110可以基于第一传感器115的数据确定至少一个减速车道203d在当前道路200的哪一侧上。例如，如上面所讨论，车辆计算机110可以基于地图数据和/或图像数据来确定减速车道203d在当前道路200的哪一侧上。在识别出减速车道203d所位于的当前道路200的一侧后，车辆计算机110可以将具有减速车道203d的一侧识别为第一侧，并且将没有减速车道203d的一侧识别为第二侧。
如果车辆计算机110识别出至少一个减速车道203d，则过程400在框425中继续。否则，过程400返回到框405。
在框425中，车辆计算机110基于第二传感器115的数据来确定车辆105是否在减速车道203d中。例如，如上面所讨论，在确定当前车道203分岔后，车辆计算机110可以在图像数据中识别部分地限定减速车道203d的更新的车道标记。如上面所讨论，车辆计算机110然后可以基于更新的车道标记相对于车辆105的位置来确定车辆105正在减速车道203d还是直行车道203t中。
另外或替代地，如上面所讨论，车辆计算机110可以基于在车辆105与当前道路200的每一侧之间的车道数量来确定更新的车辆操作车道。例如，如上面所讨论，车辆计算机110可以在图像数据中识别车辆105的每一侧上的车道数量。如上面所讨论，车辆计算机110可以基于将在位置215之前的车辆105的每一侧上的车道数量与在位置215之后的车辆105的每一侧上的车道数量进行比较来确定更新的车辆操作车道。
另外或替代地，如上面所讨论，车辆计算机110可以基于在与车辆105相同的行驶方向上在当前道路200上操作的其他车辆来确定更新的车辆操作车道。例如，如上面所讨论，车辆计算机110可以基于在与车辆105相同的行驶方向上与车辆105的每一侧并排(即，在横向上相邻)行驶的车辆的数量来确定车辆105在减速车道203d中。
另外或替代地，如上面所讨论，车辆计算机110可以确定车辆105正在当前道路200的最外侧车道203中操作。在这些情况下，车辆计算机110可以基于置信度估计值来验证车辆105在直行车道203t或减速车道203d中的一者中。如上所述，车辆计算机110可以基于第二传感器115的数据输出该置信度估计值。例如，如上面所讨论，车辆计算机110可以基于将当前道路200的每一侧的置信度估计值与阈值进行比较来验证车辆操作车道203。
如果车辆计算机110确定车辆105正在减速车道203d中操作，则过程400在框430中继续。否则，过程400在框455中继续。
在框430中，车辆计算机110将一个或多个辅助特征从启用状态停用到禁用状态。例如，车辆计算机110停用对于第二道路205不适当或不期望的辅助特征。也就是说，车辆计算机110然后不能基于禁用的辅助特征在减速车道203d中操作车辆105。要停用的辅助特征可以由车辆和/或部件制造商指定并存储在车辆计算机110的存储器中，例如，存储在查找表等中。另外或替代地，如上面所讨论，车辆计算机110可以基于第二道路205的一个或多个特性而将辅助特征激活到禁用状态。
另外，如上面所讨论，车辆计算机110可以被编程为当车辆105在减速车道203d中时阻止将辅助特征从禁用状态激活到启用状态。另外或替代地，如上面所讨论，车辆计算机110可以基于第二道路205的一个或多个特性而阻止例如经由用户输入来激活辅助特征。
在将辅助特征激活到禁用状态之前，车辆计算机110可以输出消息，以向用户警告将禁用一个或多个辅助特征。也就是说，该消息可以识别将被激活到禁用状态的一个或多个辅助特征。如上面所讨论，该消息可以在辅助特征被禁用之前的预定时间输出。过程400在框435中继续。
在框435中，车辆计算机110确定车辆105是否在减速车道203d中操作。例如，用户可以将车辆105保持在减速车道203d中，或者可以将车辆105转向到直行车道203t中。车辆计算机110可以使用上面在框425中讨论的类似技术基于第二传感器115的数据来确定车辆操作车道是减速车道203d。如果车辆计算机110确定车辆105正在减速车道203d中操作，则过程400在框440中继续。否则，过程在框445中继续。
在框440中，车辆计算机110确定车辆105是否在第二道路205上。例如，如上面所讨论，车辆计算机110可以基于车辆105的位置在第二道路205的地理围栏内确定车辆105在第二道路205上。作为另一个示例，车辆计算机110可以基于车辆105的位置不在当前道路200的地理围栏内确定车辆105在第二道路205上。作为另一个示例，车辆计算机110可以基于确定车辆105的位置与交界处210处的线J相交或已经相交而从传感器115的数据确定车辆105在第二道路205上。如果车辆105在第二道路205上，则过程400结束。否则，过程400返回到框435。
在框445中，车辆计算机110将停用的辅助特征从禁用状态激活到启用状态。换句话说，车辆计算机110可以基于辅助特征来操作车辆105，即，启动一个或多个辅助特征以补充或辅助在直行车道203t中对车辆105的用户操作。过程400在框455中继续。
在框450中，车辆计算机110将辅助特征保持在启用状态。也就是说，车辆计算机110基于用于当前道路200的适当或期望的辅助特征在当前道路200上操作车辆105。过程400在框455中继续。
在框455中，车辆计算机110确定车辆105是否保持在当前道路200上超过交界处210。例如，车辆计算机110可以基于车辆105的位置在当前道路200的地理围栏内确定车辆105保持在当前道路200上。另外，车辆计算机110可以将车辆105的位置与线J进行比较，以确定车辆105在当前道路200上并且超过线J，即，交界处210在车辆105的后面。如果车辆105在当前道路200上操作超过交界处210，则过程400结束。否则，过程400返回到框425。
如本文所使用，副词“基本上”意指形状、结构、测量结果、数量、时间等因为材料、机加工、制造、数据传输、计算速度等的缺陷而可能偏离精确描述的几何形状、距离、测量结果、数量、时间等。
通常，所描述的计算系统和/或装置可以采用许多计算机操作系统中的任一者，包括但绝不限于以下版本和/或变型：Ford
Figure BDA0003050465580000291
应用、AppLink/Smart Device Link中间件、Microsoft
Figure BDA0003050465580000292
操作系统、Microsoft
Figure BDA0003050465580000293
操作系统、Unix操作系统(例如，由加利福尼亚州红木海岸的甲骨文公司发布的
Figure BDA0003050465580000294
操作系统)、由纽约州阿蒙克市的国际商业机器公司发布的AIX UNIX操作系统、Linux操作系统、由加利福尼亚州库比蒂诺的苹果公司发布的Mac OSX和iOS操作系统、由加拿大滑铁卢的黑莓有限公司发布的BlackBerry OS、以及由谷歌公司和开放手机联盟开发的Android操作系统、或由QNX软件系统公司提供的
Figure BDA0003050465580000301
CAR信息娱乐平台。计算装置的示例包括但不限于车载计算机、计算机工作站、服务器、台式机、笔记本、膝上型计算机或手持计算机、或一些其他计算系统和/或装置。
计算机和计算装置一般包括计算机可执行指令，其中所述指令可能够由一个或多个计算装置(诸如以上所列出的那些)执行。可以由使用多种编程语言和/或技术创建的计算机程序编译或解译计算机可执行指令，所述编程语言和/或技术单独地或者组合地包括但不限于JavaTM、C、C++、Matlab、Simulink、Stateflow、Visual Basic、Java Script、Perl、HTML等。这些应用程序中的一些可以在诸如Java虚拟机、Dalvik虚拟机等虚拟机上编译和执行。通常，处理器(例如，微处理器)接收来自例如存储器、计算机可读介质等的指令，并执行这些指令，从而执行一个或多个过程，包括本文所述过程中的一者或多者。此类指令和其他数据可以使用各种计算机可读介质来存储和传输。计算装置中的文件通常是存储在诸如存储介质、随机存取存储器等计算机可读介质上的数据的集合。
存储器可以包括计算机可读介质(也称为处理器可读介质)，所述计算机可读介质包括参与提供可以由计算机(例如，由计算机的处理器)读取的数据(例如，指令)的任何非暂时性(例如，有形)介质。此类介质可以采取许多形式，包括但不限于非易失性介质和易失性介质。非易失性介质可以包括例如光盘或磁盘以及其他持久性存储器。易失性介质可以包括例如通常构成主存储器的动态随机存取存储器(DRAM)。此类指令可以由一种或多种传输介质传输，所述传输介质包括同轴电缆、铜线和光纤，包括构成耦合到ECU的处理器的系统总线的电线。计算机可读介质的常见形式包括(例如)软盘、柔性磁盘、硬盘、磁带、任何其他磁性介质、CD-ROM、DVD、任何其他光学介质、穿孔卡片、纸带、具有孔图案的任何其他物理介质、RAM、PROM、EPROM、FLASH-EEPROM、任何其他存储器芯片或盒，或者计算机可以从其读取的任何其他介质。
数据库、数据存储库或本文所述的其他数据存储装置可以包括用于存储、访问和检索各种数据的各种机构，包括分层数据库、文件系统中的文件集、呈专用格式的应用数据库、关系数据库管理系统(RDBMS)等。每个此类数据存储装置通常包括在采用计算机操作系统(诸如以上所提到的那些操作系统中的一个操作系统)的计算装置内，并且经由网络以多种方式中的任一种或多种方式来访问。文件系统可以从计算机操作系统访问，并且可以包括以各种格式存储的文件。除了用于创建、存储、编辑和执行已存储的程序的语言(例如上述PL/SQL语言)之外，RDBMS还通常采用结构化查询语言(SQL)。
在一些示例中，系统元件可以被实现为一个或多个计算装置(例如，服务器、个人计算机等)上、存储在与其相关联的计算机可读介质(例如，磁盘、存储器等)上的计算机可读指令(例如，软件)。计算机程序产品可以包括存储在计算机可读介质上的用于执行本文所描述功能的此类指令。
关于本文描述的介质、过程、系统、方法、启发等，应当理解，虽然此类过程等的步骤已被描述为按照某一有序的顺序发生，但是可以通过以与本文所述顺序不同的顺序执行所述步骤来实践此类过程。还应当理解，可以同时执行某些步骤，可以添加其他步骤，或者可以省略本文描述的某些步骤。换句话说，本文对过程的描述出于说明某些实施例的目的而提供，并且决不应被解释为限制权利要求。
因此，应理解，以上描述意图为说明性的而非限制性的。形容词“第一”、“第二”、“第三”和“第四”贯穿本文档用作标识符，而非意图表示重要性或顺序。在阅读了以上描述之后，除了所提供的示例之外的许多实施例和应用对于本领域技术人员而言将是明显的。不应参考以上描述来确定本发明的范围，而应参考所附权利要求连同这些权利要求赋予的等效物的全部范围来确定。设想并预期未来的发展将在本文讨论的技术中发生，并且所公开的系统和方法将结合到此类未来实施例中。总之，应当理解，本发明能够进行修改和变化，并且仅受所附权利要求的限制。
除非本文做出明确的相反指示，否则权利要求中使用的所有术语意图给出如本领域技术人员所理解的普通和一般的含义。具体地，除非权利要求叙述相反的明确限制，否则使用诸如“一个”、“该”、“所述”等单数冠词应被解读为叙述所指示的要素中的一者或多者。
根据本发明，提供了一种系统，其具有计算机，所述计算机包括处理器和存储器，所述存储器存储指令，所述指令可由所述处理器执行以：基于指示在某个位置处当前的车辆操作车道的增加宽度超出预定宽度的第一传感器数据来确定所述当前车道在所述位置处分岔为直行车道和减速车道；然后基于第二传感器数据来确定所述车辆正在(a)所述减速车道或(b)所述直行车道中的一者中操作；并且然后进行以下项中的一者：(a)基于确定所述车辆在所述减速车道中而将所述车辆的辅助特征激活到禁用状态，或(b)基于确定所述车辆在所述直行车道中而将所述车辆的所述辅助特征保持在启用状态。
根据一个实施例，所述指令还包括用于进行以下项的指令：在确定所述车辆已经从所述减速车道移动到所述直行车道后将所述辅助特征激活到所述启用状态。
根据一个实施例，所述指令还包括用于进行以下项的指令：识别道路的交界处且基于所述交界处在所述车辆的指定距离内来识别当前的车辆操作道路。
根据一个实施例，所述指令还包括用于进行以下项的指令：进一步基于识别出所述交界处来确定所述当前车道分岔为所述直行车道和所述减速车道。
根据一个实施例，从所述位置到所述交界处的距离小于所述指定距离。
根据一个实施例，所述指令还包括用于进行以下项的指令：在确定所述道路的曲率后进一步基于所述曲率大于阈值曲率而将所述辅助特征激活到所述禁用状态。
根据一个实施例，所述指令还包括用于进行以下项的指令：基于所述道路的所述曲率大于所述阈值曲率而阻止将所述辅助特征激活到所述启用状态。
根据一个实施例，所述指令还包括用于进行以下项的指令：基于地图数据和车辆传感器数据中的至少一者来确定所述道路的所述曲率。
根据一个实施例，所述指令还包括用于进行以下项的指令：基于所述道路的类型而阻止将所述辅助特征激活到所述启用状态。
根据一个实施例，所述指令还包括用于进行以下项的指令：基于确定所述车辆在所述减速车道中而阻止将所述辅助特征激活到所述启用状态。
根据一个实施例，所述指令还包括用于进行以下项的指令：基于置信度估计值高于阈值来验证所述车辆正在所述减速车道或所述直行车道中的一者中操作。
根据一个实施例，所述指令还包括用于进行以下项的指令：基于所述第二传感器数据来确定所述置信度估计值。
根据一个实施例，所述指令还包括用于进行以下项的指令：当所述辅助特征处于所述启用状态时基于所述辅助特征来操作所述车辆。
根据一个实施例，所述指令还包括用于进行以下项的指令：基于所述辅助特征来调节所述车辆的速度和所述车辆与另一辆车之间的距离中的至少一者。
根据本发明，一种方法包括：基于指示在某个位置处当前的车辆操作车道的增加宽度超出预定宽度的第一传感器数据来确定所述当前车道在所述位置处分岔为直行车道和减速车道；然后基于第二传感器数据来确定所述车辆正在(a)所述减速车道或(b)所述直行车道中的一者中操作；以及然后进行以下项中的一者：(a)基于确定所述车辆在所述减速车道中而将所述车辆的辅助特征激活到禁用状态，或(b)基于确定所述车辆在所述直行车道中而将所述车辆的所述辅助特征保持在启用状态。
在本发明的一个方面，所述方法还包括在确定所述车辆已经从所述减速车道移动到所述直行车道后将所述辅助特征激活到所述启用状态。
在本发明的一个方面，所述方法还包括识别道路的交界处且基于所述交界处在所述车辆的指定距离内来识别当前的车辆操作道路。
在本发明的一个方面，所述方法还包括进一步基于识别出所述交界处来确定所述当前车道分岔为所述直行车道和所述减速车道。
在本发明的一个方面，所述方法还包括在确定所述道路的曲率后进一步基于所述曲率大于阈值曲率而将所述辅助特征激活到所述禁用状态。
在本发明的一个方面，所述方法还包括基于确定所述车辆在所述减速车道中而阻止将所述辅助特征激活到所述启用状态。

Claims (15)

1.一种方法，其包括：
基于指示在某个位置处当前的车辆操作车道的增加宽度超出预定宽度的第一传感器数据来确定所述当前车道在所述位置处分岔为直行车道和减速车道；
然后基于第二传感器数据来确定所述车辆正在(a)所述减速车道或(b)所述直行车道中的一者中操作；以及
然后进行以下项中的一者：(a)基于确定所述车辆在所述减速车道中而将所述车辆的辅助特征激活到禁用状态，或(b)基于确定所述车辆在所述直行车道中而将所述车辆的所述辅助特征保持在启用状态。
2.如权利要求1所述的方法，其还包括在确定所述车辆已经从所述减速车道移动到所述直行车道后将所述辅助特征激活到所述启用状态。
3.如权利要求1所述的方法，其还包括识别道路的交界处且基于所述交界处在所述车辆的指定距离内来识别当前的车辆操作道路。
4.如权利要求3所述的方法，其还包括进一步基于识别出所述交界处来确定所述当前车道分岔为所述直行车道和所述减速车道。
5.如权利要求3所述的方法，其还包括在确定所述道路的曲率后进一步基于所述曲率大于阈值曲率而将所述辅助特征激活到所述禁用状态。
6.如权利要求5所述的方法，其还包括基于所述道路的所述曲率大于所述阈值曲率而阻止将所述辅助特征激活到所述启用状态。
7.如权利要求3所述的方法，其还包括基于所述道路的类型阻止将所述辅助特征激活到所述启用状态。
8.如权利要求1所述的方法，其还包括基于确定所述车辆在所述减速车道中而阻止将所述辅助特征激活到所述启用状态。
9.如权利要求1所述的方法，其还包括基于置信度估计值高于阈值来验证所述车辆正在所述减速车道或所述直行车道中的一者中操作。
10.如权利要求9所述的方法，其还包括基于所述第二车辆传感器数据来确定所述置信度估计值。
11.如权利要求1所述的方法，其还包括当所述辅助特征处于所述启用状态时基于所述辅助特征来操作所述车辆。
12.如权利要求11所述的方法，其还包括基于所述辅助特征来调节所述车辆的速度和所述车辆与另一辆车之间的距离中的至少一者。
13.一种车辆，其包括被编程为执行如权利要求1至12中任一项所述的方法的计算机。
14.一种计算机，其被编程为执行如权利要求1至12中任一项所述的方法。
15.一种计算机程序产品，其包括用于进行以下项的指令：执行如权利要求1至12中任一项所述的方法。
CN202110486334.4A 2020-05-26 2021-04-30 基于车道的车辆控制 Pending CN113715806A (zh)

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