CN112256810B - 智慧工地的工地地图更新方法、装置和计算机设备 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种智慧工地的工地地图更新方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：确定当前工地地图中各工地地图对象的最近更新时间；根据最近更新时间，从各工地地图对象中确定待更新地图对象；从获得的多路感知数据中，确定与待更新地图对象对应的对象更新数据，感知数据由工地感知设备发送；根据对象更新数据对当前工地地图进行更新，得到更新后的工地地图。采用本方法能够提高工地地图的处理效率。

Description

智慧工地的工地地图更新方法、装置和计算机设备

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，特别是涉及一种智慧工地的工地地图更新方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

随着计算机技术的发展，互联网+逐渐在生活、工作的各行各业中得到广泛应用，如金融、智慧城市、通信、交通、智慧工地等。其中，智慧工地是互联网+理念在工地施工现场的具体体现，是互联网+与传统工地管控的深度结合。在智慧工地中，对工地系统的各信息数据的监控，如地图数据、工程进度信息等，是实现对工地系统的各方面进行有效管控的重要基础。

目前，工地系统通过设置多个摄像机进行拍摄，获得各个场景的监控数据，并将监控数据进行拼接显示，然而将多路监控数据进行拼接，处理的数据量大，地图的处理效率低，往往有延迟时间，难以满足工地系统的实时性要求。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高工地地图处理效率的智慧工地的工地地图更新方法、装置、计算机设备和存储介质。

一种智慧工地的工地地图更新方法，所述方法包括：

确定当前工地地图中各工地地图对象的最近更新时间；

根据最近更新时间，从各工地地图对象中确定待更新地图对象；

从获得的多路感知数据中，确定与待更新地图对象对应的对象更新数据，感知数据由工地感知设备发送；

根据对象更新数据对当前工地地图进行更新，得到更新后的工地地图。

在其中一个实施例中，在确定当前工地地图中各工地地图对象的最近更新时间之前，还包括：

根据预设的工地规划数据构建工地规划子地图；

根据获得的当前时刻的感知数据构建工地监控子地图；

获取工地移动对象对应的移动对象数据，并根据移动对象数据生成与工地移动对象对应的工地地图移动对象；

结合工地规划子地图、工地监控子地图和工地地图移动对象，生成当前工地地图。

在其中一个实施例中，确定当前工地地图中各工地地图对象的最近更新时间包括：

确定当前工地地图中的各工地地图对象；

获取各工地地图对象对应的地图对象属性信息；

根据地图对象属性信息确定各工地地图对象分别对应的最近更新时间。

在其中一个实施例中，根据最近更新时间，从各工地地图对象中确定待更新地图对象包括：

从地图对象属性信息中，确定工地地图对象对应的对象更新频率；

根据最近更新时间和当前时间，确定工地地图对象的未更新时长；

将未更新时长超过对象更新频率对应的工地地图对象，确定为待更新地图对象。

在其中一个实施例中，从获得的多路感知数据中，确定与待更新地图对象对应的对象更新数据包括：

获取多路感知数据；

从多路感知数据中，确定感知到待更新地图对象的对象感知数据；

从对象感知数据中，选取用于更新待更新地图对象的对象更新数据。

在其中一个实施例中，根据对象更新数据对当前工地地图进行更新，得到更新后的工地地图包括：

根据对象更新数据，构建待更新地图对象对应的更新对象子地图；

通过更新对象子地图，更新当前工地地图中的待更新地图对象，得到更新后的工地地图。

在其中一个实施例中，工地移动对象包括携带感知设备的移动感知对象；移动对象数据包括移动感知对象数据；该方法还包括：

确定移动感知对象的最近修正时间和对象修正频率；

根据最近修正时间和当前时间，确定移动感知对象的未修正时长；

当未修正时长超过对象修正频率时，根据移动感知对象数据，对移动感知对象进行修正，并将修正后的移动感知对象作为移动感知对象。

在其中一个实施例中，在得到更新后的工地地图后，还包括：

获取工地危险区域识别结果；

根据工地危险区域识别结果，在更新后的工地地图中划分出地图危险区域；

当检测到工地地图对象处于地图危险区域的预设预警范围内时，向工地地图对象发送危险预警消息。

一种智慧工地的工地地图更新装置，所述装置包括：

更新时间确定模块，用于确定当前工地地图中各工地地图对象的最近更新时间；

更新对象确定模块，用于根据最近更新时间，从各工地地图对象中确定待更新地图对象；

更新数据确定模块，用于从获得的多路感知数据中，确定与待更新地图对象对应的对象更新数据，感知数据由工地感知设备发送；

地图更新处理模块，用于根据对象更新数据对当前工地地图进行更新，得到更新后的工地地图。

一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现以下步骤：

确定当前工地地图中各工地地图对象的最近更新时间；

根据最近更新时间，从各工地地图对象中确定待更新地图对象；

从获得的多路感知数据中，确定与待更新地图对象对应的对象更新数据，感知数据由工地感知设备发送；

根据对象更新数据对当前工地地图进行更新，得到更新后的工地地图。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

确定当前工地地图中各工地地图对象的最近更新时间；

根据最近更新时间，从各工地地图对象中确定待更新地图对象；

从获得的多路感知数据中，确定与待更新地图对象对应的对象更新数据，感知数据由工地感知设备发送；

根据对象更新数据对当前工地地图进行更新，得到更新后的工地地图。

上述智慧工地的工地地图更新方法、装置、计算机设备和存储介质，根据当前工地地图中各工地地图对象的最近更新时间，确定出待更新地图对象，并通过与待更新地图对象对应的对象更新数据，对当前工地地图进行更新，得到更新后的工地地图。在工地地图更新处理中，利用与待更新地图对象对应的对象更新数据对当前工地地图进行更新，可以有效降低地图更新处理的数据量，从而提高了工地地图的处理效率。

附图说明

图1为一个实施例中智慧工地的工地地图更新方法的应用环境图；

图2为一个实施例中智慧工地的工地地图更新方法的流程示意图；

图3为一个实施例中工地地图构建的流程示意图；

图4为一个实施例中智慧工地的工地地图更新装置的结构框图；

图5为一个实施例中计算机设备的内部结构图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

本申请提供的智慧工地的工地地图更新方法，可以应用于如图1所示的智慧工地的工地系统应用环境中。其中，各工地对象，包括塔吊、指示锥桶、工地车辆和工地作业人员等，均可以通过携带的通信装置(图未示)通过网络，如通过5G(5th-Generation)网络与服务器104进行通信。具体地，工地系统中在各位置设置有多个工地感知设备(图未示)，工地感知设备可以包括固定设置位置的工地固定感知设备和可移动设置位置的工地移动感知设备。工地感知设备将采集到的工地系统的感知数据，如可以为摄像头拍摄得到的感知视频数据通过网络发送至服务器104，服务器104根据当前工地地图中各工地地图对象的最近更新时间，确定出待更新地图对象，并通过感知数据中，与待更新地图对象对应的对象更新数据，对当前工地地图进行更新，得到更新后的工地地图。此外，在各工地对象携带的通信装置为终端(图未示)内置的通信装置，即各工地对象通过终端与服务器104进行通信时，在服务器104得到更新后的工地地图后，可以将更新后的工地地图发送至终端进行显示。其中，终端可以但不限于是各种个人计算机、笔记本电脑、智能手机、平板电脑和便携式可穿戴设备，服务器104可以用独立的服务器或者是多个服务器组成的服务器集群来实现。

在一个实施例中，如图2所示，提供了一种智慧工地的工地地图更新方法，以该方法应用于图1中的服务器为例进行说明，包括以下步骤：

步骤S201：确定当前工地地图中各工地地图对象的最近更新时间。

其中，当前工地地图为当前时刻已构建完成的工地地图，即为当前时刻需要进行更新的工地地图，具体可以为工地二维地图、三维地图、土壤检测结果地图、工地雷达地图或超声波地图等多种类型的工地地图。工地地图可以直观地反映工地系统的信息，以便作业人员及时作出对应作业指令。工地地图对象为构成工地地图的各种地图元素，该地图元素与工地系统中的工地对象对应，可以包括但不限于包括工地中的作业人员、塔吊、建筑物、工地车辆、指示锥桶、作业划分区域和工地基础设施如感知设备等，工地地图对象与工地地图所需展现的信息类型对应，以工地系统中实体对象或虚拟对象为基础对应生成得到。通过各工地地图对象可以构建得到反映工地系统实时情况的工地地图。基于各工地地图对象的类型不同，可以设有不同的更新频率，更新频率根据各工地地图对象的类型预先设置，也可以进行灵活调整。例如，对于工地作业划分区域，其更新频率与各作业区域内作业进度相关，而对于作业人员、工地车辆等工地地图对象，其变化快，需要实时更新。最近更新时间即为各工地地图对象上一次的更新时间，根据工地地图对象的最近更新时间结合其对应的更新频率，可以确定是否需要对该工地地图对象进行更新处理。

具体地，在进行工地地图更新处理时，可以先获取当前时刻的工地地图，并确定该当前工地地图中各工地地图对象的最近更新时间。具体实现时，可以通过遍历查询当前工地地图中各工地地图对象的属性信息，从该属性信息中确定其对应的最近更新时间。

步骤S203：根据最近更新时间，从各工地地图对象中确定待更新地图对象。

得到各工地地图对象的最近更新时间后，基于该最近更新时间从各工地地图对象中确定待更新地图对象。其中，待更新地图对象为当前工地地图中需要进行更新处理的各工地地图对象。具体地，可以得到的最近更新时间确定对应的工地地图对象是否满足更新条件，具体可以为是否满足更新频率条件，即工地地图对象的更新周期条件，并将满足更新条件的工地地图对象确定为待更新地图对象。

步骤S205：从获得的多路感知数据中，确定与待更新地图对象对应的对象更新数据，感知数据由工地感知设备发送。

确定各所述工地地图对象中的待更新地图对象后，获取与待更新地图对象对应的对象更新数据。具体地，从获得的多路感知数据中，确定与待更新地图对象对应的对象更新数据。其中，感知数据由工地感知设备感知并发送。

具体地，工地感知设备可以包括但不限于包括各类型监控摄像头和雷达等感知设备，具体如360度摄像头、激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达等。工地感知设备根据设置位置可以分为工地固定感知设备和工地移动感知设备，其中，工地固定感知设备可以固定设于工地系统中，如设于工地地面、塔吊、建筑物墙面等，用于采集工地系统中各场景的地图信息数据；而工地移动感知设备可以为工地系统中工地移动对象携带的感知设备，用于感知工地移动对象的环境数据。工地感知设备将采集到的感知数据，如感知视频数据发送至服务器，服务器得到多路感知数据。具体实现时，根据工地感知设备的具体安装位置，可以对应设置其感知数据发送频率，例如，对于固定拍摄某一建筑物的工地固定感知设备，可以将其感知数据发送频率设为大于等于，在工地地图中该建筑物的更新频率，即感知数据的发送周期小于等于建筑物的更新周期，以此可以在确保该建筑物能够按照更新频率进行正常更新时，对感知数据进行初步过滤，确保处理效率。其中，建筑物的更新频率可以根据工地系统的实际需求进行设置，例如根据建筑物的施工进度，确定更新频率为三天一次、一周一次或一月一次。感知数据发送频率也可以为实时传输，即工地感知设备将采集到的感知数据实时通过网络，如通过5G网络发送至服务器。

具体应用中，在确定与待更新地图对象对应的对象更新数据时，可以对多路感知数据进行对象识别，具体可以仅对工地固定感知设备发送的固定感知数据进行对象识别，也可以结合工地固定感知设备发送的固定感知数据，和工地移动感知设备发送的移动感知数据进行对象识别，以从多路感知数据中确定出感知到或拍摄到，即感知范围覆盖了待更新地图对象的工地感知设备发送的感知数据，作为该待更新地图对象对应的对象更新数据；也可以结合对象识别处理结果和各工地感知设备的安装分布信息，从多路感知数据中，快速确定与待更新地图对象对应的对象更新数据。此外，在确定出待更新地图对象的感知数据后，可以进一步进行筛选，过滤掉不适于进行更新处理的感知数据，例如清晰度不够或重复的感知数据，从而可以从确定出的待更新地图对象的感知数据中，选取适于对该待更新地图对象进行更新处理的对象更新数据。

步骤S207：根据对象更新数据对当前工地地图进行更新，得到更新后的工地地图。

得到与待更新地图对象对应的对象更新数据后，根据该对象更新数据对当前工地地图进行更新，得到更新后的工地地图，从而实现对工地地图的快速更新处理。具体实现时，对当前工地地图进行更新时，可以用对象更新数据对当前工地地图中对应待更新部分进行替换，以得到更新后的工地地图。服务器在得到更新后的工地地图后，可以将其发送至显示终端进行显示。显示终端在进行工地地图显示时，可以进行显示画面控制，例如放大、缩小、旋转和移动等。

上述智慧工地的工地地图更新方法中，根据当前工地地图中各工地地图对象的最近更新时间，确定出待更新地图对象，并通过与待更新地图对象对应的对象更新数据，对当前工地地图进行更新，得到更新后的工地地图。在工地地图更新处理中，利用与待更新地图对象对应的对象更新数据对当前工地地图进行更新，可以有效降低地图更新处理的数据量，从而提高了工地地图的处理效率。

在其中一个实施例中，如图3所示，在确定当前工地地图中各工地地图对象的最近更新时间之前，还包括工地地图构建的处理，具体包括：

步骤S301：根据预设的工地规划数据构建工地规划子地图。

本实施例中，根据工地系统中对应的各工地地图对象的类型及来源，综合构建得到工地地图。其中，工地规划数据可以包括工地系统的工地规划图，具体可以包括工地的建筑区域、作业区域分布等数据。根据工地系统预设的工地规划数据构建工地规划子地图，工地规划子地图一般是固定的，即一般不会再变化，即不再更新。

具体实现时，工地规划子地图可以为二维地图，用于直观显示工地系统的区域规划，例如各建筑物的划分区域、通道区域、货物存放区域、作业区域等等。

步骤S303：根据获得的当前时刻的感知数据构建工地监控子地图。

其中，感知数据由工地中设置的工地感知设备采集得到。工地感知设备可以包括但不限于包括各类型监控摄像头和雷达等感知设备，具体如360度摄像头、激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达等。工地感知设备可以包括固定设于工地系统中的工地固定感知设备，如设于工地地面、塔吊、建筑物墙面等，用于采集工地系统中各场景的地图信息数据，如工地建筑信息、地面占用信息、异常信息等；也可以包括由工地移动对象携带的感知设备作为工地移动感知设备，用于采集工地移动对象的环境数据。在具体实现时，工地感知设备可以按照固定的安装密度在工地系统中设置。例如，对于摄像头，可以按照功能进行区域划分，摄像头功能可以分为两类，第一类是重要施工或安防区域，如关键进出口、工程机械作业位置等；第二类是普通区域，即第一类区域以外的其他所有区域。摄像头安装时，可以先对第一类区域布置摄像头，保证该类位置的取景满足功能要求；再对第二类区域布置摄像头，保证第一类摄像头采集画面全部产生重叠区域，便于进行全景拼接。

在一具体应用中，工地感知设备为360度摄像头，其与定位装置、5G通信装置集成于一工地固定基站上。工作时，由360度摄像头拍摄工地系统中各场景视频画面，通过定位装置进行自身定位，具体地，定位装置可以通过UWB(Ultra Wideband，超宽带)定位技术进行无线定位，并通过5G通信装置将采集到的感知视频数据，即拍摄的视频数据和定位信息发送至服务器，由服务器进行地图构建和更新处理。智慧工地中设置有非常多的工地感知设备，如360度摄像头和其他高精度传感器，以实现数据的实时产生，并通过对应设置的通信设备，如5G通信装置实现数据的实时传送。可以理解，5G的峰值理论传输速度可达每秒数十Gb，可以应对智慧工地上几十上百的高清摄像机与高精度传感器实时产生的数据，从而可以确保地图的实时更新；而且，5G的泛在网特点，能够保证智慧工地所有位置的通信对象都能够随时与5G网络保持连接；此外，5G的功耗低、时延低，可以保证通信对象能够长时间随时保持在网状态，同时可以确保相关指令，如对塔吊的控制指令、对自动驾驶车辆的导航路径数据等能够及时传达以得到执行。

本实施例中，利用获得的当前时刻的感知数据构建工地监控子地图，工地监控子地图可以为全景二维地图、三维地图或其他类型地图。工地系统中设有多个工地感知设备进行感知，得到多路感知数据，再基于数据融合技术，将多路感知数据进行融合，得到工地监控子地图。例如，对于得到的多路感知视频数据，基于三维视频融合技术，将多路感知视频数据融合拼接，得到三维的工地监控子地图；或者基于全景拼接技术，将多路感知视频数据融合拼接成二维的工地监控子地图。

步骤S305：获取工地移动对象对应的移动对象数据，并根据移动对象数据生成与工地移动对象对应的工地地图移动对象。

工地移动对象为工地系统中可以进行移动的目标，例如工地作业人员、指示锥桶、工地车辆等。其中，对于工地作业人员，可以在其安全帽上设置通信装置、感知设备、定位装置等；对于指示锥桶，可以在其主体中集成设置通信装置、感知设备、定位装置等，感知设备可以为超声波雷达，用于目标检测；对于工地车辆，具体可以包括载货车辆、控制车辆、工程机械等，可以设置车载基站，集成感知设备，如摄像头和雷达，雷达种类可以根据车辆种类设置，车载基站同样也集成有定位装置和通信装置，从而可以与服务器进行通信。进一步地，对于车载摄像头拍摄的车载视频数据，也可以发送至服务器，由服务器进行单独调取显示。移动对象数据可以包括但不限于包括工地移动对象的移动对象属性信息、通信数据等，其中，移动对象属性信息可以为工地移动对象固有的属性数据，例如工地车辆的车体长宽高、工地作业人员的级别、指示锥桶的大小形状等；通信数据可以包括工地移动对象的实时状态数据和移动感知对象数据，例如可以为工地车辆的定位信息、车速，工地作业人员的定位信息和工地移动对象携带的感知设备的感知数据等。

得到工地移动对象对应的移动对象数据后，根据移动对象数据生成与工地移动对象对应的工地地图移动对象。工地地图移动对象为工地系统中工地移动对象在工地地图中的对应目标，即通过工地地图中的工地地图移动对象表征工地系统中的工地移动对象。具体实现时，基于移动对象数据，按照一定比例尺，生成与工地移动对象对应的工地地图移动对象，通过将工地地图移动对象添加至工地地图中，可以直观地表征工地移动对象在工地系统中的相关信息，如位置、占地大小等。此外，工地地图移动对象可以携带地图对象属性信息，用于描述对应的工地地图移动对象。

步骤S307：结合工地规划子地图、工地监控子地图和工地地图移动对象，生成当前工地地图。

得到工地规划子地图、工地监控子地图和工地地图移动对象后，结合三者生成当前时刻对应的当前工地地图。具体实现时，工地规划子地图可以为二维图，则在工地规划子地图基础上融合工地监控子地图，得到融合工地地图，并将工地地图移动对象添加至融合工地地图中，得到当前工地地图。根据工地系统中对应的各工地地图对象的类型及来源，综合构建得到工地地图，可以得到能够准确还原工地系统的的工地地图。

在其中一个实施例中，确定当前工地地图中各工地地图对象的最近更新时间包括：确定当前工地地图中的各工地地图对象；获取各工地地图对象对应的地图对象属性信息；根据地图对象属性信息确定各工地地图对象分别对应的最近更新时间。

本实施例中，基于当前工地地图中各工地地图对象的地图对象属性信息，确定其最近更新时间。其中，地图对象属性信息用于描述对应的工地地图移动对象，具体可以包括但不限于包括工地地图移动对象的对象类型、对象编号、对象外观(颜色、形状、大小、质量、体积等)、定位信息、更新信息、修正信息及身份信息等属性信息数据。地图对象属性信息可以定时进行更新，如每隔一定周期进行地图对象属性信息更新；也可以在检测到数据发生更新时进行更新，如在得到更新后的工地地图后，根据更新各待更新地图对象对应的地图对象属性信息。

具体地，在获得当前工地地图，从中确定各工地地图对象的最近更新时间时，确定当前工地地图中的各工地地图对象，具体地，可以基于目标检测算法，如Faster R-CNN(Faster Region-based Convolutional Neural Network，基于快速区域的卷积神经网络)算法，R-FCN(Region-based Fully Convolutional Networks，基于区域的全卷积网络)算法及SSD(Single Shot MultiBox Detector，单点多盒探测器)算法，从当前工地地图中识别出各工地地图对象，也可以结合当前工地地图的构建过程，确定当前工地地图中的各工地地图对象。确定各工地地图对象后，获取各工地地图对象对应的地图对象属性信息。在具体实现时，地图对象属性信息可以由当前工地地图中的工地地图对象携带，则可以直接获取工地地图对象携带的地图对象属性信息；也可以通过对象编号对各工地地图对象进行管控，地图对象属性信息则可以存储在预设存储器中，并通过对象编号实现工地地图对象和地图对象属性信息的对应映射，此时则可以通过对象编号从存储器中查询得到各工地地图对象对应的地图对象属性信息。得到地图对象属性信息后，根据地图对象属性信息确定各工地地图对象分别对应的最近更新时间，具体可以直接从地图对象属性信息中的更新信息中，提取对应工地地图对象的最近更新时间，从而快速确定需要进行更新的待更新地图对象，确保工地地图的更新处理效率。

在其中一个实施例中，根据最近更新时间，从各工地地图对象中确定待更新地图对象包括：从地图对象属性信息中，确定工地地图对象对应的对象更新频率；根据最近更新时间和当前时间，确定工地地图对象的未更新时长；将未更新时长超过对象更新频率对应的工地地图对象，确定为待更新地图对象。

本实施例中，根据工地地图对象的最近更新时间和预设的更新频率，从各工地地图对象中确定待更新地图对象，从而可以对各工地地图对象的更新进行控制，在确保工地地图效果基础上，控制工地地图更新的数据量，提高处理效率。具体地，确定待更新地图对象时，从地图对象属性信息中，确定工地地图对象对应的对象更新频率。其中，地图对象属性信息描述了对应的工地地图对象，具体包括了工地地图对象的更新信息，更新信息可以包括但不限于包括更新条件如更新频率、更新记录如最近更新时间或最近N次更新时间、更新内容数据等。在具体实现时，可以从地图对象属性信息的更新信息中，确定该工地地图对象对应的对象更新频率。对象更新频率与工地地图对象的类型有关，即不同的工地地图对象设有不同的对象更新频率。

在一具体应用中，工地地图对象的对象更新频率划分为四类。其中，一类为对象更新频率在一个月以上，如工地的轮廓图；一类为对象更新频率在一个月以内，如建筑物对象，具体包括建筑物高度、位置与占地尺寸等信息；一类为对象更新频率在一天以内，如临时施工区域对象；及一类对象更新频率在一秒以内，即实时更新等对象，如工地系统中的各种工地移动对象。此外，各工地地图对象的对象更新频率也可以根据实际情况进行灵活设置，例如对于工地移动对象中的锥桶，若其在一个月内的作业固定，则其对象更新频率可对应调整为一个月以内。

另一方面，查询当前时间，并根据工地地图对象的最近更新时间和当前时间，确定工地地图对象的未更新时长。未更新时长即为工地地图对象距离上次更新至今持续未更新的时间。比较工地地图对象的未更新时长和得到的对象更新频率，将未更新时长超过对象更新频率对应的工地地图对象，确定为待更新地图对象。通过比较未更新时长和对象更新频率，判定对应的工地地图对象是否需要进行更新，若是，即未更新时长超过对象更新频率，则将该工地地图对象确定为待更新地图对象。

在其中一个实施例中，从获得的多路感知数据中，确定与待更新地图对象对应的对象更新数据包括：获取多路感知数据；从多路感知数据中，确定感知到待更新地图对象的对象感知数据；从对象感知数据中，选取用于更新待更新地图对象的对象更新数据。

本实施例中，从获得的多路感知数据中，例如从多路感知视频数据中，确定感知范围覆盖了待更新地图对象的对象感知数据，并从对象感知数据中选取与待更新地图对象对应的对象更新数据。具体地，确定与待更新地图对象对应的对象更新数据时，获取多路感知数据，感知数据由工地系统中设置的多个工地感知设备感知并发送。从多路感知数据中，确定感知到待更新地图对象的对象感知数据。具体地，对于各工地感知设备上传的多路感知数据，可能并非所有感知数据都感知到了待更新地图对象，即有某些工地感知设备的感知范围并非覆盖待更新地图对象，则可以将其上传的感知数据排除，从而从多路感知数据中，过滤得到感知到了待更新地图对象的对象感知数据。进一步地，即使对于感知到了待更新地图对象的对象感知数据，可能存在清晰度不够或重复的感知数据，则可以进一步去除，以获得适于对该待更新地图对象进行更新处理的对象更新数据。具体地，从对象感知数据中，选取用于更新待更新地图对象的对象更新数据时，可以将待更新地图对象的清晰度不足或画面重复程度过高的对象感知数据过滤，保留用于更新待更新地图对象的对象更新数据。通过对多路感知数据进行筛选，选取适于对待更新地图对象进行更新的对象感知数据，并基于该对象感知数据进行后续更新处理，可以有效降低处理数据量，提高工地地图的更新处理效率。

在其中一个实施例中，根据对象更新数据对当前工地地图进行更新，得到更新后的工地地图包括：根据对象更新数据，构建待更新地图对象对应的更新对象子地图；通过更新对象子地图，更新当前工地地图中的待更新地图对象，得到更新后的工地地图。

本实施例中，通过构建更新对象子地图来更新当前工地地图中的待更新地图对象，从而实现对工地地图的快速更新处理。具体地，根据对象更新数据对当前工地地图进行更新时，根据对象更新数据，构建待更新地图对象对应的更新对象子地图，更新对象子地图的构建可以基于融合技术，并通过更新对象子地图，更新当前工地地图中的待更新地图对象，得到更新后的工地地图。例如，可以通过融合技术，利用更新对象子地图替换当前工地地图中的待更新地图对象，从而实现对工地地图的快速更新处理。此外，还可以利用对象更新数据，对待更新地图对象对应的地图对象属性信息进行更新。

在其中一个实施例中，工地移动对象包括携带感知设备的移动感知对象；移动对象数据包括移动感知对象数据；工地地图更新方法还包括：确定移动感知对象的最近修正时间和对象修正频率；根据最近修正时间和当前时间，确定移动感知对象的未修正时长；当未修正时长超过对象修正频率时，根据移动感知对象数据，对移动感知对象进行修正，并将修正后的移动感知对象作为移动感知对象。

本实施例中，对于携带感知设备的移动感知对象，可以利用移动感知对象自身得到的移动感知对象数据，对工地地图中的移动感知对象进行修正处理。具体地，工地移动对象包括携带感知设备的移动感知对象，例如工地车辆；移动对象数据包括移动感知对象数据，例如可以为工地车辆车载摄像头拍摄得到的车载视频数据、自身定位装置得到的定位信息等。在进行修正处理时，确定移动感知对象的最近修正时间和对象修正频率。其中，最近修正时间为移动感知对象的上一次修正时间，对象修正频率为该移动感知对象对应预设的修正处理频率。在具体实现时，最近修正时间和对象修正频率可以根据地图对象属性信息中的修正信息确定。在获得移动感知对象的最近修正时间和对象修正频率后，查询当前时间，并根据最近修正时间和当前时间，确定移动感知对象的未修正时长。比较未修正时长和对象修正频率，若未修正时长超过对象修正频率，则表明该移动感知对象满足修正条件，根据移动感知对象数据，对移动感知对象进行修正，并将修正后的移动感知对象作为移动感知对象。例如，当移动感知对象满足修正条件时，根据移动感知对象数据中的自身定位信息，对移动感知对象的定位信息进行修正，并将修正后的移动感知对象作为移动感知对象。工地移动对象中的移动感知对象修正后，对应生成的工地地图移动对象也对应修正更新，从而准确确定了工地移动对象中的移动感知对象的信息。

在其中一个实施例中，在得到更新后的工地地图后，还包括：获取工地危险区域识别结果；根据工地危险区域识别结果，在更新后的工地地图中划分出地图危险区域；当检测到工地地图对象处于地图危险区域的预设预警范围内时，向工地地图对象发送危险预警消息。

本实施例中，还可以利用工地危险区域识别结果对工地地图对象进行危险预警。具体地，获取工地危险区域识别结果，工地危险区域识别结果根据针对工地系统的检测得到，具体可以包括但不限于包括根据土壤含水量检测结果确定的塌陷区域、根据工地作业区域确定的作业危险区域等。根据工地危险区域识别结果，在更新后的工地地图中划分出地图危险区域，具体可以根据工地危险区域识别结果依次在更新后的工地地图中，进行区域划分，以划分出地图危险区域。地图危险区域表征了该区域存在安全隐患，如含水量高可能塌陷、或者处于工程机械的作业区域范围内，安全隐患高，又或者处于工地车辆的行驶路径上，存在安全隐患，等等。

在确定更新后的工地地图中的地图危险区域后，检测工地系统中各工地地图对象是否处于地图危险区域的预设预警范围内，具体可以根据各工地地图对象的实时定位信息，判定其是否处于地图危险区域的预设预警范围内，若是，则向该工地地图对象发送危险预警消息，以警示该工地地图对象危险情况。危险预警消息可以仅包括危险提示消息，危险提示消息可以分级设置，具体可以根据危险程度进行灵活设置。危险预警消息也可以包括该工地地图对象的环境感知数据，即将该工地地图对象一定范围的环境感知数据，如可以为工地固定感知设备拍摄的视频数据发送至工地地图对象，由工地地图对象对应的终端进行显示，以实现对工地地图对象的超视距支持。具体应用中，可以对需要进行危险预警的工地地图对象进行筛选，例如，仅对工地车辆、工地作业人员等与人类相关的工地移动对象进行危险预警，而对其他非人类的工地地图对象不做预警。此外，在检测到工地地图对象处于地图危险区域的预设预警范围内时，可以进一步判定工地地图对象的运动趋势，在工地地图对象的运动趋势为靠近地图危险区域时，下发危险预警消息。

应该理解的是，虽然图2-3的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图2-3中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

在一个实施例中，如图4所示，提供了一种智慧工地的工地地图更新装置，包括：更新时间确定模块401、更新对象确定模块403、更新数据确定模块405和地图更新处理模块407，其中：

更新时间确定模块401，用于确定当前工地地图中各工地地图对象的最近更新时间；

更新对象确定模块403，用于根据最近更新时间，从各工地地图对象中确定待更新地图对象；

更新数据确定模块405，用于从获得的多路感知数据中，确定与待更新地图对象对应的对象更新数据，感知数据由工地感知设备发送；

地图更新处理模块407，用于根据对象更新数据对当前工地地图进行更新，得到更新后的工地地图。

在其中一个实施例中，还包括规划子地图模块、监控子地图模块、地图对象模块和工地地图生成模块；其中：规划子地图模块，用于根据预设的工地规划数据构建工地规划子地图；监控子地图模块，用于根据获得的当前时刻的感知数据构建工地监控子地图；地图对象模块，用于获取工地移动对象对应的移动对象数据，并根据移动对象数据生成与工地移动对象对应的工地地图移动对象；工地地图生成模块，用于结合工地规划子地图、工地监控子地图和工地地图移动对象，生成当前工地地图。

在其中一个实施例中，更新时间确定模块401包括地图对象识别单元、属性信息获取单元和更新时间确定单元；其中：地图对象确定单元，用于确定当前工地地图中的各工地地图对象；属性信息获取单元，用于获取各工地地图对象对应的地图对象属性信息；更新时间确定单元，用于根据地图对象属性信息确定各工地地图对象分别对应的最近更新时间。

在其中一个实施例中，更新对象确定模块403包括更新频率确定单元、未更新时长单元和更新对象确定单元；其中：更新频率确定单元，用于从地图对象属性信息中，确定工地地图对象对应的对象更新频率；未更新时长单元，用于根据最近更新时间和当前时间，确定工地地图对象的未更新时长；更新对象确定单元，用于将未更新时长超过对象更新频率对应的工地地图对象，确定为待更新地图对象。

在其中一个实施例中，更新数据确定模块405包括感知数据获取单元、对象数据确定单元和更新数据确定单元；其中：感知数据获取单元，用于获取多路感知数据；对象数据确定单元，用于从多路感知数据中，确定感知到待更新地图对象的对象感知数据；更新数据确定单元，用于从对象感知数据中，选取用于更新待更新地图对象的对象更新数据。

在其中一个实施例中，地图更新处理模块407包括对象子地图单元和地图更新处理单元；其中：对象子地图单元，用于根据对象更新数据，构建待更新地图对象对应的更新对象子地图；地图更新处理单元，用于通过更新对象子地图，更新当前工地地图中的待更新地图对象，得到更新后的工地地图。

在其中一个实施例中，工地移动对象包括携带感知设备的移动感知对象；移动对象数据包括移动感知对象数据；还包括修正参数确定模块、未修正时长模块和对象修正处理模块；其中：修正参数确定模块，用于确定移动感知对象的最近修正时间和对象修正频率；未修正时长模块，用于根据最近修正时间和当前时间，确定移动感知对象的未修正时长；对象修正处理模块，用于当未修正时长超过对象修正频率时，根据移动感知对象数据，对移动感知对象进行修正，并将修正后的移动感知对象作为移动感知对象。

在其中一个实施例中，还包括危险识别结果模块、危险区域划分模块和危险预警模块；其中：危险识别结果模块，用于获取工地危险区域识别结果；危险区域划分模块，用于根据工地危险区域识别结果，在更新后的工地地图中划分出地图危险区域；危险预警模块，用于当检测到工地地图对象处于地图危险区域的预设预警范围内时，向工地地图对象发送危险预警消息。

关于智慧工地的工地地图更新装置的具体限定可以参见上文中对于工地地图更新方法的限定，在此不再赘述。上述智慧工地的工地地图更新装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图5所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器和网络接口。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种智慧工地的工地地图更新方法。

本领域技术人员可以理解，图5中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现以下步骤：

确定当前工地地图中各工地地图对象的最近更新时间；

根据最近更新时间，从各工地地图对象中确定待更新地图对象；

从获得的多路感知数据中，确定与待更新地图对象对应的对象更新数据，感知数据由工地感知设备发送；

根据对象更新数据对当前工地地图进行更新，得到更新后的工地地图。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：根据预设的工地规划数据构建工地规划子地图；根据获得的当前时刻的感知数据构建工地监控子地图；获取工地移动对象对应的移动对象数据，并根据移动对象数据生成与工地移动对象对应的工地地图移动对象；结合工地规划子地图、工地监控子地图和工地地图移动对象，生成当前工地地图。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：确定当前工地地图中的各工地地图对象；获取各工地地图对象对应的地图对象属性信息；根据地图对象属性信息确定各工地地图对象分别对应的最近更新时间。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：从地图对象属性信息中，确定工地地图对象对应的对象更新频率；根据最近更新时间和当前时间，确定工地地图对象的未更新时长；将未更新时长超过对象更新频率对应的工地地图对象，确定为待更新地图对象。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：获取多路感知数据；从多路感知数据中，确定感知到待更新地图对象的对象感知数据；从对象感知数据中，选取用于更新待更新地图对象的对象更新数据。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：根据对象更新数据，构建待更新地图对象对应的更新对象子地图；通过更新对象子地图，更新当前工地地图中的待更新地图对象，得到更新后的工地地图。

在一个实施例中，工地移动对象包括携带感知设备的移动感知对象；移动对象数据包括移动感知对象数据；处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：确定移动感知对象的最近修正时间和对象修正频率；根据最近修正时间和当前时间，确定移动感知对象的未修正时长；当未修正时长超过对象修正频率时，根据移动感知对象数据，对移动感知对象进行修正，并将修正后的移动感知对象作为移动感知对象。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：获取工地危险区域识别结果；根据工地危险区域识别结果，在更新后的工地地图中划分出地图危险区域；当检测到工地地图对象处于地图危险区域的预设预警范围内时，向工地地图对象发送危险预警消息。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

确定当前工地地图中各工地地图对象的最近更新时间；

根据最近更新时间，从各工地地图对象中确定待更新地图对象；

从获得的多路感知数据中，确定与待更新地图对象对应的对象更新数据，感知数据由工地感知设备发送；

根据对象更新数据对当前工地地图进行更新，得到更新后的工地地图。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：根据预设的工地规划数据构建工地规划子地图；根据获得的当前时刻的感知数据构建工地监控子地图；获取工地移动对象对应的移动对象数据，并根据移动对象数据生成与工地移动对象对应的工地地图移动对象；结合工地规划子地图、工地监控子地图和工地地图移动对象，生成当前工地地图。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：确定当前工地地图中的各工地地图对象；获取各工地地图对象对应的地图对象属性信息；根据地图对象属性信息确定各工地地图对象分别对应的最近更新时间。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：从地图对象属性信息中，确定工地地图对象对应的对象更新频率；根据最近更新时间和当前时间，确定工地地图对象的未更新时长；将未更新时长超过对象更新频率对应的工地地图对象，确定为待更新地图对象。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：获取多路感知数据；从多路感知数据中，确定感知到待更新地图对象的对象感知数据；从对象感知数据中，选取用于更新待更新地图对象的对象更新数据。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：根据对象更新数据，构建待更新地图对象对应的更新对象子地图；通过更新对象子地图，更新当前工地地图中的待更新地图对象，得到更新后的工地地图。

在一个实施例中，工地移动对象包括携带感知设备的移动感知对象；移动对象数据包括移动感知对象数据；计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：确定移动感知对象的最近修正时间和对象修正频率；根据最近修正时间和当前时间，确定移动感知对象的未修正时长；当未修正时长超过对象修正频率时，根据移动感知对象数据，对移动感知对象进行修正，并将修正后的移动感知对象作为移动感知对象。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：获取工地危险区域识别结果；根据工地危险区域识别结果，在更新后的工地地图中划分出地图危险区域；当检测到工地地图对象处于地图危险区域的预设预警范围内时，向工地地图对象发送危险预警消息。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (11)

1.一种智慧工地的工地地图更新方法，其特征在于，所述方法包括：

根据当前工地地图中各工地地图对象对应的地图对象属性信息，确定各所述工地地图对象的最近更新时间；所述工地地图对象为构成所述当前工地地图的地图元素，所述工地地图对象与所述智慧工地中的工地对象对应；

根据所述最近更新时间和各所述工地地图对象各自对应的对象更新频率，从各所述工地地图对象中确定待更新地图对象；

根据工地固定感知设备发送的固定感知数据和工地移动感知设备发送的移动感知数据进行对象识别，识别出所述待更新地图对象，并从获得的多路感知数据中，确定与所述待更新地图对象对应的对象更新数据，所述感知数据由工地感知设备发送；所述工地感知设备包括所述工地固定感知设备和所述工地移动感知设备；所述工地固定感知设备固定设置于所述智慧工地中，所述工地移动感知设备包括由所述智慧工地中工地移动对象携带的感知设备；

根据所述对象更新数据对所述当前工地地图进行更新，得到更新后的工地地图；

当根据所述智慧工地中移动感知对象的最近修正时间和对象修正频率，确定满足针对所述移动感知对象的对象修正条件，通过所述移动感知对象的移动感知对象数据，对所述移动感知对象在所述更新后的工地地图中对应的工地地图对象进行修正；所述移动感知对象是携带感知设备的工地移动对象；所述移动感知对象数据是所述移动感知对象的移动对象数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述确定当前工地地图中各工地地图对象的最近更新时间之前，还包括：

根据预设的工地规划数据构建工地规划子地图；

根据获得的当前时刻的感知数据构建工地监控子地图；

获取工地移动对象对应的移动对象数据，并根据所述移动对象数据生成与所述工地移动对象对应的工地地图移动对象；

结合所述工地规划子地图、所述工地监控子地图和所述工地地图移动对象，生成当前工地地图。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据当前工地地图中各工地地图对象对应的地图对象属性信息，确定各所述工地地图对象的最近更新时间包括：

确定当前工地地图中的各工地地图对象；

获取各所述工地地图对象对应的地图对象属性信息；

根据所述地图对象属性信息确定各所述工地地图对象分别对应的最近更新时间。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述最近更新时间和各所述工地地图对象各自对应的对象更新频率，从各所述工地地图对象中确定待更新地图对象包括：

从所述地图对象属性信息中，确定所述工地地图对象对应的对象更新频率；

根据所述最近更新时间和当前时间，确定所述工地地图对象的未更新时长；

将所述未更新时长超过所述对象更新频率对应的工地地图对象，确定为待更新地图对象。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从获得的多路感知数据中，确定与所述待更新地图对象对应的对象更新数据包括：

获取多路感知数据；

从多路所述感知数据中，确定感知到所述待更新地图对象的对象感知数据；

从所述对象感知数据中，选取用于更新所述待更新地图对象的对象更新数据。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述对象更新数据对所述当前工地地图进行更新，得到更新后的工地地图包括：

根据所述对象更新数据，构建所述待更新地图对象对应的更新对象子地图；

通过所述更新对象子地图，更新所述当前工地地图中的所述待更新地图对象，得到更新后的工地地图。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述当根据所述智慧工地中移动感知对象的最近修正时间和对象修正频率，确定满足针对所述移动感知对象的对象修正条件，通过所述移动感知对象的移动感知对象数据，对所述移动感知对象在所述更新后的工地地图中对应的工地地图对象进行修正，包括：

确定所述移动感知对象的最近修正时间和对象修正频率；

根据所述最近修正时间和所述当前时间，确定所述移动感知对象的未修正时长；

当所述未修正时长超过所述对象修正频率时，根据所述移动感知对象数据，对所述移动感知对象进行修正，并将修正后的移动感知对象作为所述移动感知对象。

8.根据权利要求1至7任意一项所述的方法，其特征在于，在所述得到更新后的工地地图后，还包括：

获取工地危险区域识别结果；

根据所述工地危险区域识别结果，在所述更新后的工地地图中划分出地图危险区域；

当检测到所述工地地图对象处于所述地图危险区域的预设预警范围内时，向所述工地地图对象发送危险预警消息。

9.一种智慧工地的工地地图更新装置，其特征在于，所述装置包括：

更新时间确定模块，用于根据当前工地地图中各工地地图对象对应的地图对象属性信息，确定各所述工地地图对象的最近更新时间；所述工地地图对象为构成所述当前工地地图的地图元素，所述工地地图对象与所述智慧工地中的工地对象对应；

更新对象确定模块，用于根据所述最近更新时间和各所述工地地图对象各自对应的对象更新频率，从各所述工地地图对象中确定待更新地图对象；

更新数据确定模块，用于根据工地固定感知设备发送的固定感知数据和工地移动感知设备发送的移动感知数据进行对象识别，识别出所述待更新地图对象，并从获得的多路感知数据中，确定与所述待更新地图对象对应的对象更新数据，所述感知数据由工地感知设备发送；所述工地感知设备包括所述工地固定感知设备和所述工地移动感知设备；所述工地固定感知设备固定设置于所述智慧工地中，所述工地移动感知设备包括由所述智慧工地中工地移动对象携带的感知设备；

地图更新处理模块，用于根据所述对象更新数据对所述当前工地地图进行更新，得到更新后的工地地图；当根据所述智慧工地中移动感知对象的最近修正时间和对象修正频率，确定满足针对所述移动感知对象的对象修正条件，通过所述移动感知对象的移动感知对象数据，对所述移动感知对象在所述更新后的工地地图中对应的工地地图对象进行修正；所述移动感知对象是携带感知设备的工地移动对象；所述移动感知对象数据是所述移动感知对象的移动对象数据。

10.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至8中任一项所述方法的步骤。

11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至8中任一项所述的方法的步骤。

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