CN109612475A - 高精度电子地图的更新方法、装置及可读存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明提供的高精度电子地图的更新方法、装置及可读存储介质，通过接收请求端上传的对高精度电子地图的更新请求，其中，所述更新请求包括目标物体的更新数据以及更新版本标识；根据预先获得的所述高精度电子地图的多个地图区块，确定存储有所述目标物体的地图数据的目标地图区块；其中，每个地图区块中存储有若干物体的地图数据和各地图数据当前的版本标识；根据所述目标物体的更新数据以及更新版本标识对所述目标地图区块中所述目标物体的地图数据和版本标识进行更新，从而实现了对高精度电子地图的局部更新，进而提高了更新效率。
Description
技术领域
本发明涉及计算机技术，尤其涉及一种高精度电子地图的更新方法、装置及可读存储介质。
背景技术
与传统导航电子地图相比，高精度电子地图可为无人驾驶设备提供精度更高、实时性更强、信息更为丰富的地图服务。无人驾驶设备在执行自动驾驶任务时会下载和读取存储在服务器的高精度电子地图，以实现其驾驶功能。
因此，对高精度电子地图进行维护和更新以使其与真实世界保持一致是保证无人驾驶设备安全驾驶的基础。在现有技术中，对高精度电子地图的更新是采用全局更新策略的，即采用全局覆盖的方式将重新生成高精度电子地图上传至服务端，以供无人驾驶设备下载和读取。
但是，由于高精度电子地图的信息量极大，其所占据的物理文件尺寸很大，现有更新策略的更新周期较长，不利于高精度电子地图的快速运维和管理。
发明内容
针对上述提及的现有的高精度电子地图的更新周期较长，不利于高精度电子地图的快速运维和管理的问题，本发明提供了一种高精度电子地图的更新方法、装置及可读存储介质。
一方面，本发明提供了一种高精度电子地图的更新方法，包括：
接收请求端上传的对高精度电子地图的更新请求，其中，所述更新请求包括目标物体的更新数据以及更新版本标识；
根据预先获得的所述高精度电子地图的多个地图区块，确定存储有所述目标物体的地图数据的目标地图区块；其中，每个地图区块中存储有若干物体的地图数据和各地图数据当前的版本标识；
根据所述目标物体的更新数据以及更新版本标识对所述目标地图区块中所述目标物体的地图数据和版本标识进行更新。
在其中一种可选的实施方式中，高精度电子地图是通过如下方法生成获得的：
接收采集获得的各物体的地理坐标；
根据预先对世界地图划分获得的地图区块的地理坐标范围，确定每个物体与地图区块之间的地理关联关系；
根据所述地理关联关系将所述各物体的地图数据和版本标识存储在相应的地图区块中，以获得由各地图区块组成的高精度电子地图。
在其中一种可选的实施方式中，所述根据预先对世界地图划分获得的地图区块的地理坐标范围，确定每个物体与地图区块之间的地理关联关系，包括：
当物体的地理坐标与多个地图区块的地理坐标范围存在交集时，该多个地图区块均与所述物体存在地理关联关系。
在其中一种可选的实施方式中，所述根据所述目标物体的更新数据以及更新版本标识对所述目标地图区块中所述目标物体的地图数据和版本标识进行更新，包括：
在所述目标地图区块中确定所述目标物体的地图数据以及相应的版本标识；
利用所述更新数据对所述目标物体的地图数据进行替换；
根据所述目标物体更新版本标识对版本标识进行更新。
在其中一种可选的实施方式中，所述更新请求还包括原版本标识；
相应的，所述利用所述更新数据对所述目标物体的地图数据进行替换之前，还包括：
根据所述原版本标识和所述目标物体的当前版本标识确定所述目标物体的地图数据是否需要更新；
若是，则执行所述利用所述更新数据对所述目标物体的地图数据进行替换的步骤。
另一方面，本发明提供了一种高精度电子地图的更新装置，包括：
通信模块，用于接收请求端上传的对高精度电子地图的更新请求，其中，所述更新请求包括目标物体的更新数据以及更新版本标识；
更新模块，用于根据预先获得的所述高精度电子地图的多个地图区块，确定存储有所述目标物体的地图数据的目标地图区块；其中，每个地图区块中存储有若干物体的地图数据和各地图数据当前的版本标识；根据所述目标物体的更新数据以及更新版本标识对所述目标地图区块中所述目标物体的地图数据和版本标识进行更新。
在其中一种可选的实施方式中，所述高精度电子地图是通过如下方法生成获得的：
接收采集获得的各物体的地理坐标；根据所述采集根据预先对世界地图划分获得的地图区块的地理坐标范围，确定每个物体与地图区块之间的地理关联关系，根据所述地理关联关系将所述各物体的地图数据和版本标识存储在相应的地图区块中，以获得由各地图区块组成的高精度电子地图。
在其中一种可选的实施方式中，所述更新模块，具体用于：在所述目标地图区块中确定所述目标物体的地图数据以及相应的版本标识；利用所述更新数据对所述目标物体的地图数据进行替换；根据所述目标物体更新版本标识对版本标识进行更新。
另一方面，本发明提供了一种高精度电子地图的更新装置，包括：存储器、与所述存储器连接的处理器，及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，
所述处理器运行所述计算机程序时执行如前任一项所述的方法。
最后一方面，本发明提供了一种可读存储介质，其特征在于，包括程序，当其在终端上运行时，使得终端执行如前任一项所述的方法。
本发明提供的高精度电子地图的更新方法、装置及可读存储介质，通过接收请求端上传的对高精度电子地图的更新请求，其中，所述更新请求包括目标物体的更新数据以及更新版本标识；根据预先获得的所述高精度电子地图的多个地图区块，确定存储有所述目标物体的地图数据的目标地图区块；其中，每个地图区块中存储有若干物体的地图数据和各地图数据当前的版本标识；根据所述目标物体的更新数据以及更新版本标识对所述目标地图区块中所述目标物体的地图数据和版本标识进行更新，从而实现了对高精度电子地图的局部更新，进而提高了更新效率。
附图说明
通过上述附图，已示出本公开明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本公开构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本公开的概念。
图1为本发明基于的网络架构示意图；
图2为本发明实施例一提供的一种高精度电子地图的更新方法的流程示意图；
图3为本发明实施例二提供的一种高精度电子地图的更新方法的流程示意图；
图4为本发明实施例三提供的一种高精度电子地图的更新装置的结构示意图；
图5为本发明实施例四提供的一种高精度电子地图的更新装置的硬件示意图。
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
与传统导航电子地图相比，高精度电子地图可为无人驾驶设备提供精度更高、实时性更强、信息更为丰富的地图服务。无人驾驶设备在执行自动驾驶任务时会下载和读取存储在服务器的高精度电子地图，以实现其驾驶功能。
因此，对高精度电子地图进行维护和更新以使其与真实世界保持一致是保证无人驾驶设备安全驾驶的基础。在现有技术中，对高精度电子地图的更新是采用全局更新策略的，即采用全局覆盖的方式将重新生成高精度电子地图上传至服务端，以供无人驾驶设备下载和读取。
但是，由于高精度电子地图的信息量极大，其所占据的物理文件尺寸很大，现有更新策略的更新周期较长，不利于高精度电子地图的快速运维和管理。
针对上述提及的技术问题，本发明提供了一种高精度电子地图的更新方法、装置及可读存储介质。需要说明的是，本申请提供高精度电子地图的更新方法、装置及可读存储介质可运用在广泛在需要使用高精度电子地图的应用场景中，这些应用场景包括但不限制于：无人驾驶设备的导航、高精度电子地图的生产等等。
图1为本发明基于的网络架构示意图，如图1所示，在本发明所基于的网络架构中可包括请求端1、高精度电子地图的更新装置2。该请求端1可与高精度电子地图的更新装置2通过无线通信的方式取得连接并进行数据交互。此外，本发明所提供的高精度电子地图的更新装置2具体可由架设在云端的服务器或服务器集群构成，该云端的服务器或服务器集群可执行处理逻辑以及运算逻辑。
图2为本发明实施例一提供的一种高精度电子地图的更新方法的流程示意图。
如图2所示，该高精度电子地图的更新方法包括：
步骤101、接收请求端上传的对高精度电子地图的更新请求，其中，所述更新请求包括目标物体的更新数据以及更新版本标识。
步骤102、据预先获得的所述高精度电子地图的多个地图区块，确定存储有所述目标物体的地图数据的目标地图区块；其中，每个地图区块中存储有若干物体的地图数据和各地图数据当前的版本标识。
步骤103、根据所述目标物体的更新数据以及更新版本标识对所述目标地图区块中所述目标物体的地图数据和版本标识进行更新。
需要说明的是，本发明提供的高精度电子地图的更新方法的执行主体具体可为图1所示的高精度电子地图的更新装置。
具体来说，本发明提供了一种高精度电子地图的更新方法，首先，高精度电子地图的更新装置接收用户通过请求端上传的对高精度电子地图的更新请求。其中，该更新请求中包括有待更新的目标物体的更新数据以及相应的更新版本标识。
随后，高精度电子地图的更新装置将根据预先获得的所述高精度电子地图的多个地图区块，确定存储有所述目标物体的地图数据的目标地图区块；其中，每个地图区块中存储有若干物体的地图数据和各地图数据当前的版本标识。
进一步来说，在本实施例中，高精度电子地图将以地图区块的形式进行存储。也就是说，本实施方式所涉及的高精度电子地图可采用如下方式生成，接收由采集设备采集获取的各物体的地理坐标和地图数据。然后根据各物体的地理坐标，确定每个物体与地图区块之间的地理关联关系，并根据该地理关联关系对各物体的地图数据和版本标识进行存储，以形成各地图区块，各地图区块构成了高精度电子地图。当然，当物体的地理坐标与多个地图区块的地理坐标范围存在交集时，该多个地图区块均与所述物体存在地理关联关系。
需要说明的是，地图区块是预先构建的，其是基于世界的地理特征对世界完整地图进行划分获得的。进一步来说，针对于城市地图来讲，其一般地理特征分布较为平均，其地图区块的划分可依据行政区，也可采用其他划分方式；针对于郊区/山区/荒芜地区地图来讲，其一般地理特征分布较为杂乱，其地图区块的划分可依据该地区的真实地理形态，如经纬度、海拔等。当然，经过划分的多个地图区块可构成完整的世界地图。进一步来说，地理坐标可包括有物体轮廓的坐标，例如，物体为某一条路，那么物体轮廓的坐标则可为该路的边缘的经纬度。而相应的确定该路与各地图区块的地理关联关系时，可先根据路的物体轮廓的坐标是否与相邻地图区块之间的分界线坐标存在交点确定其与地图区块之间的地理关联关系。也就是说，可将该条路的边缘的经纬度与预先划分的各地图区块的范围进行比对，以判断获知该条路是否跨越多个地图区块，一旦确定该条路跨越多个地图区块时，则可获知多个地图区块均与该路存在地理关联关系。
随后，当完成地理关联关系的确定之后，可直接将利用该地理关联关系，将各物体的地图数据和地图数据的版本标识存储至相应的地图区块中，其中的版本标识用于标识该地图数据生成的时间或该地图数据的版本号。
最后，高精度电子地图的更新装置将根据目标物体的更新数据以及更新版本标识对所述目标地图区块中所述目标物体的地图数据和版本标识进行更新。
与现有技术不同的是，通过采用基于地图区块的高精度电子地图的存储架构以及基于版本标识的更新策略，从而实现了对高精度电子地图的局部更新，避免现有技术中采用的全局更新而带来的更新效率低，更新周期长的问题。
本发明实施例一提供的高精度电子地图的更新方法，通过接收请求端上传的对高精度电子地图的更新请求，其中，所述更新请求包括目标物体的更新数据以及更新版本标识；根据预先获得的所述高精度电子地图的多个地图区块，确定存储有所述目标物体的地图数据的目标地图区块；其中，每个地图区块中存储有若干物体的地图数据和各地图数据当前的版本标识；根据所述目标物体的更新数据以及更新版本标识对所述目标地图区块中所述目标物体的地图数据和版本标识进行更新，从而实现了对高精度电子地图的局部更新，进而提高了更新效率。
基于上述实施例一，本实施例二提供了一种高精度电子地图的更新方法，图3为本发明实施例二提供的一种高精度电子地图的更新方法的流程示意图。
如图3所示，该高精度电子地图的更新方法包括：
步骤201、接收请求端上传的对高精度电子地图的更新请求，其中，所述更新请求包括目标物体的更新数据以及更新版本标识。
步骤202、据预先获得的所述高精度电子地图的多个地图区块，确定存储有所述目标物体的地图数据的目标地图区块；其中，每个地图区块中存储有若干物体的地图数据和各地图数据当前的版本标识。
步骤203、在所述目标地图区块中确定所述目标物体的地图数据以及相应的版本标识。
步骤204、利用所述更新数据对所述目标物体的地图数据进行替换。
步骤205、根据所述目标物体更新版本标识对版本标识进行更新。
具体来说，本实施例二提供的高精度电子地图的更新方法的执行主体应为图1所示的高精度电子地图的更新装置。
在本实施方式中，与前述实施方式类似的是，首先，高精度电子地图的更新装置接收用户通过请求端上传的对高精度电子地图的更新请求。其中，该更新请求中包括有待更新的目标物体的更新数据以及相应的更新版本标识。
随后，高精度电子地图的更新装置将根据预先获得的所述高精度电子地图的多个地图区块，确定存储有所述目标物体的地图数据的目标地图区块；其中，每个地图区块中存储有若干物体的地图数据和各地图数据当前的版本标识。
进一步来说，在本实施例中，高精度电子地图将以地图区块的形式进行存储。也就是说，在对高精度电子地图进行生成的过程中，通过接收由采集设备采集获取的各物体的地理坐标和地图数据。随后，可将根据各物体的地理坐标，确定每个物体与地图区块之间的地理关联关系，并根据该地理关联关系对各物体的地图数据和版本标识进行存储，以形成由各地图区块构成的高精度电子地图。当然，当物体的地理坐标与多个地图区块的地理坐标范围存在交集时，该多个地图区块均与所述物体存在地理关联关系。
需要说明的是，地图区块是预先构建的，其是基于世界的地理特征对世界完整地图进行划分得到。进一步来说，针对于城市地图来讲，其一般地理特征分布较为平均，其地图区块的划分可依据行政区，也可采用其他划分方式；针对于郊区/山区/荒芜地区地图来讲，其一般地理特征分布较为杂乱，其地图区块的划分可依据该地区的真实地理形态，如经纬度、海拔等。当然，经过划分的多个地图区块可构成完整的世界地图。进一步来说，地理坐标可包括有物体轮廓的坐标，例如，物体为某一条路，那么物体轮廓的坐标则可为该路的边缘的经纬度。而相应的确定该路与各地图区块的地理关联关系时，可先根据路的物体轮廓的坐标是否与相邻地图区块之间的分界线坐标存在交点确定其与地图区块之间的地理关联关系。也就是说，可将该条路的边缘的经纬度与预先划分的各地图区块的范围进行比对，以判断获知该条路是否跨越多个地图区块，一旦确定该条路跨越多个地图区块时，则可获知多个地图区块均与该路存在地理关联关系。随后，当完成地理关联关系的确定之后，将利用该地理关联关系，将各物体的地图数据和地图数据的版本标识存储至相应的地图区块中，其中的版本标识用于标识该地图数据生成的时间或该地图数据的版本号。
与前述实施方式不同的是，在对地图数据进行更新时，高精度电子地图的更新装置首先将在目标地图区块中确定目标物体的地图数据以及相应的版本标识，将根据目标物体的更新数据以及更新版本标识对所述目标地图区块中所述目标物体的地图数据和版本标识进行更新。
其中，针对与在目标地图区块中确定目标物体的地图数据以及相应的版本标识的步骤，一般的，在各地区区块中，各物体的地图数据是依赖与物体类型进行存储的，例如，存储有道路类型物体的地图数据的矢量集合、存储有路灯类型物体的地图数据的矢量集合、存储有建筑物类型物体的地图数据的矢量集合等等。因此，在确定目标物体的地图数据和版本标识时，可首先基于目标物体的类型确定与其相应的矢量集合，然后在该矢量集合中确定相应的地图数据和版本标识。
当然，需要说明的是，针对于任一目标物体，如前所述的，其可能属于多个地图区块，也就是说，针对该任一目标物体的地图数据和版本标识，可能被存储在多个地图区块的该物体类型下的矢量合集中。相应的，在对任一目标物体进行更新时，需确定其在全部地区区块中的地图数据和版本标识，并均进行更新。
优选的，在更新请求中还可包括有原版本标识，该原版本标识可为目标物体在更新前的版本标识。相应的，利用更新数据对所述目标物体的地图数据进行替换之前，还可先根据所述原版本标识和目标物体的当前版本标识确定所述目标物体的地图数据是否需要更新；若是，则执行所述利用所述更新数据对所述目标物体的地图数据进行替换的步骤。通过采用这样的更新方式能够使得对地图数据的更新更快快速和准确。
本发明实施例二提供的高精度电子地图的更新方法，通过接收请求端上传的对高精度电子地图的更新请求，其中，所述更新请求包括目标物体的更新数据以及更新版本标识；根据预先获得的所述高精度电子地图的多个地图区块，确定存储有所述目标物体的地图数据的目标地图区块；其中，每个地图区块中存储有若干物体的地图数据和各地图数据当前的版本标识；根据所述目标物体的更新数据以及更新版本标识对所述目标地图区块中所述目标物体的地图数据和版本标识进行更新，从而实现了对高精度电子地图的局部更新，进而提高了更新效率。
图4为本发明实施例三提供的一种高精度电子地图的更新装置的结构示意图，如图4所示，该高精度电子地图的更新装置包括：
通信模块10，用于接收请求端上传的对高精度电子地图的更新请求，其中，所述更新请求包括目标物体的更新数据以及更新版本标识；
更新模块20，用于根据预先获得的所述高精度电子地图的多个地图区块，确定存储有所述目标物体的地图数据的目标地图区块；其中，每个地图区块中存储有若干物体的地图数据和各地图数据当前的版本标识；根据所述目标物体的更新数据以及更新版本标识对所述目标地图区块中所述目标物体的地图数据和版本标识进行更新。
可选的，本实施方式中涉及的高精度电子地图是通过如下方法生成获得的：接收采集获得的各物体的地理坐标；根据所述采集根据预先对世界地图划分获得的地图区块的地理坐标范围，确定每个物体与地图区块之间的地理关联关系，根据所述地理关联关系将所述各物体的地图数据和版本标识存储在相应的地图区块中，以获得由各地图区块组成的高精度电子地图。
可选的，所述更新模块20，具体用于：在所述目标地图区块中确定所述目标物体的地图数据以及相应的版本标识；利用所述更新数据对所述目标物体的地图数据进行替换；根据所述目标物体更新版本标识对版本标识进行更新。
本发明实施例三提供的高精度电子地图的更新装置，通过接收请求端上传的对高精度电子地图的更新请求，其中，所述更新请求包括目标物体的更新数据以及更新版本标识；根据预先获得的所述高精度电子地图的多个地图区块，确定存储有所述目标物体的地图数据的目标地图区块；其中，每个地图区块中存储有若干物体的地图数据和各地图数据当前的版本标识；根据所述目标物体的更新数据以及更新版本标识对所述目标地图区块中所述目标物体的地图数据和版本标识进行更新，从而实现了对高精度电子地图的局部更新，进而提高了更新效率。
图5为本发明实施例四提供的一种高精度电子地图的更新装置的硬件示意图。如图5所示，该高精度电子地图的更新装置包括：处理器42及存储在存储器41上并可在处理器42上运行的计算机程序，处理器42运行计算机程序时执行上述实施例的方法。
本发明还提供一种可读存储介质，包括程序，当其在终端上运行时，使得终端执行上述任一实施例的方法。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。
Claims (10)
1.一种高精度电子地图的更新方法，其特征在于，包括：
接收请求端上传的对高精度电子地图的更新请求，其中，所述更新请求包括目标物体的更新数据以及更新版本标识；
根据预先获得的所述高精度电子地图的多个地图区块，确定存储有所述目标物体的地图数据的目标地图区块；其中，每个地图区块中存储有若干物体的地图数据和各地图数据当前的版本标识；
根据所述目标物体的更新数据以及更新版本标识对所述目标地图区块中所述目标物体的地图数据和版本标识进行更新。
2.根据权利要求1所述的高精度电子地图的更新方法，其特征在于，所述高精度电子地图是通过如下方法生成获得的：
接收采集获得的各物体的地理坐标；
根据预先对世界地图划分获得的地图区块的地理坐标范围，确定每个物体与地图区块之间的地理关联关系；
根据所述地理关联关系将所述各物体的地图数据和版本标识存储在相应的地图区块中，以获得由各地图区块组成的高精度电子地图。
3.根据权利要求2所述的高精度电子地图的更新方法，其特征在于，所述根据预先对世界地图划分获得的地图区块的地理坐标范围，确定每个物体与地图区块之间的地理关联关系，包括：
当物体的地理坐标与多个地图区块的地理坐标范围存在交集时，该多个地图区块均与所述物体存在地理关联关系。
4.根据权利要求1所述的高精度电子地图的更新方法，其特征在于，所述根据所述目标物体的更新数据以及更新版本标识对所述目标地图区块中所述目标物体的地图数据和版本标识进行更新，包括：
在所述目标地图区块中确定所述目标物体的地图数据以及相应的版本标识；
利用所述更新数据对所述目标物体的地图数据进行替换；
根据所述目标物体更新版本标识对版本标识进行更新。
5.根据权利要求4所述的高精度电子地图的更新方法，其特征在于，所述更新请求还包括原版本标识；
相应的，所述利用所述更新数据对所述目标物体的地图数据进行替换之前，还包括：
根据所述原版本标识和所述目标物体的当前版本标识确定所述目标物体的地图数据是否需要更新；
若是，则执行所述利用所述更新数据对所述目标物体的地图数据进行替换的步骤。
6.一种高精度电子地图的更新装置，其特征在于，包括：
通信模块，用于接收请求端上传的对高精度电子地图的更新请求，其中，所述更新请求包括目标物体的更新数据以及更新版本标识；
更新模块，用于根据预先获得的所述高精度电子地图的多个地图区块，确定存储有所述目标物体的地图数据的目标地图区块；其中，每个地图区块中存储有若干物体的地图数据和各地图数据当前的版本标识；根据所述目标物体的更新数据以及更新版本标识对所述目标地图区块中所述目标物体的地图数据和版本标识进行更新。
7.根据权利要求6所述的高精度电子地图的更新装置，其特征在于，所述高精度电子地图是通过如下方法生成获得的：接收采集获得的各物体的地理坐标；根据所述采集根据预先对世界地图划分获得的地图区块的地理坐标范围，确定每个物体与地图区块之间的地理关联关系，根据所述地理关联关系将所述各物体的地图数据和版本标识存储在相应的地图区块中，以获得由各地图区块组成的高精度电子地图。
8.根据权利要求6所述的高精度电子地图的更新装置，其特征在于，所述更新模块，具体用于：在所述目标地图区块中确定所述目标物体的地图数据以及相应的版本标识；利用所述更新数据对所述目标物体的地图数据进行替换；根据所述目标物体更新版本标识对版本标识进行更新。
9.一种高精度电子地图的更新装置，其特征在于，包括：存储器、与所述存储器连接的处理器，及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，
所述处理器运行所述计算机程序时执行权利要求1-5任一项所述的方法。
10.一种可读存储介质，其特征在于，包括程序，当其在终端上运行时，使得终端执行权利要求1-5任一项所述的方法。
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| CN109612475A true CN109612475A (zh) | 2019-04-12 |
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