CN112253894A - 一种智能化的管道机器人下井装置 - Google Patents

一种智能化的管道机器人下井装置 Download PDF

Info

Publication number
CN112253894A
CN112253894A CN202010986313.4A CN202010986313A CN112253894A CN 112253894 A CN112253894 A CN 112253894A CN 202010986313 A CN202010986313 A CN 202010986313A CN 112253894 A CN112253894 A CN 112253894A
Authority
CN
China
Prior art keywords
platform
telescopic
well
intelligent
intelligent pipeline
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202010986313.4A
Other languages
English (en)
Other versions
CN112253894B (zh
Inventor
席庆瑜
张强
万佳俊
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Nanjing Antouke Intelligent System Co ltd
Original Assignee
Nanjing Antouke Intelligent System Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Nanjing Antouke Intelligent System Co ltd filed Critical Nanjing Antouke Intelligent System Co ltd
Priority to CN202010986313.4A priority Critical patent/CN112253894B/zh
Publication of CN112253894A publication Critical patent/CN112253894A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN112253894B publication Critical patent/CN112253894B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L55/00—Devices or appurtenances for use in, or in connection with, pipes or pipe systems
    • F16L55/26—Pigs or moles, i.e. devices movable in a pipe or conduit with or without self-contained propulsion means
    • F16L55/28—Constructional aspects
    • F16L55/30—Constructional aspects of the propulsion means, e.g. towed by cables
    • F16L55/38—Constructional aspects of the propulsion means, e.g. towed by cables driven by fluid pressure
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C11/00—Trolleys or crabs, e.g. operating above runways
    • B66C11/02—Trolleys or crabs, e.g. operating above runways with operating gear or operator's cabin suspended, or laterally offset, from runway or track
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/04—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack
    • B66C13/08—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for depositing loads in desired attitudes or positions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C5/00—Base supporting structures with legs
    • B66C5/02—Fixed or travelling bridges or gantries, i.e. elongated structures of inverted L or of inverted U shape or tripods
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L55/00—Devices or appurtenances for use in, or in connection with, pipes or pipe systems
    • F16L55/26—Pigs or moles, i.e. devices movable in a pipe or conduit with or without self-contained propulsion means
    • F16L55/28—Constructional aspects
    • F16L55/40—Constructional aspects of the body
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L55/00—Devices or appurtenances for use in, or in connection with, pipes or pipe systems
    • F16L55/26—Pigs or moles, i.e. devices movable in a pipe or conduit with or without self-contained propulsion means
    • F16L55/46—Launching or retrieval of pigs or moles
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L2101/00—Uses or applications of pigs or moles
    • F16L2101/10—Treating the inside of pipes
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L2101/00—Uses or applications of pigs or moles
    • F16L2101/30—Inspecting, measuring or testing

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Fluid Mechanics (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

一种智能化的管道机器人下井装置，包括悬吊控制平台和智能寻踪伸缩平台，所述悬吊控制平台包括安装框架和支撑框架，所述安装框架的下方安装有旋转机构以及用于驱动旋转机构转动的旋转驱动电机，所述旋转驱动电机上安装有旋转编码器，所述旋转机构上固定安装有双卷线盘以及用于驱动所述双卷线盘升降的升降驱动电机，本发明在动力和控制上实现了良好的工作效果，采用将运动机构和驱动系统集成在整体机构上的方式，结构紧凑，合理的上下机构，能够有效的解决沉井落差问题、井内充满浑浊污水导致无法找到井口位置问题以及井内环境恶劣，充满有害气体对下井人员造成危害的问题。

Description

一种智能化的管道机器人下井装置
技术领域
本发明涉及管道机器人下井设备技术领域，具体涉及一种智能化的管道机器人下井装置。
背景技术
目前城市近来大规模的建设和旧城区的改造给城市的管理者带来了许多问题，例如新城区的雨水和污水分流管网的智能化、数字化建设与维护、旧城区下水管道如何治理雨污水分流，管网在腐蚀、重压等作用下会出现裂纹、漏孔、雨季排水防涝等现象，针对这系列涉及人民群众民生问题。管道需要定期进行检测、维修、清理，保证管道输送安全和效率已经迫在眉睫。由于，管道空间狭窄、内部环境恶劣，以及聚集有害气体，限制工作人员从地面进入管道内部进行维护，同时，管道内沉井的落差较大、管道内常常积满浑浊的污水以及复杂恶劣的井内环境对管道机器人进入横井造成了很大的阻碍。目前而言，如何将管道机器人从地面送入到横井中依然是一个很大的难题，对于管道的检测、维修和清理造成了很大的障碍。
发明内容
（一）解决的技术问题
针对上述现有技术的不足及存在的问题，本发明创新的目的在于提供一种智能化下井机器人，以解决因管道内沉井的落差较大 、管道内常常积满浑浊的污水以及复杂恶劣的井内环境影响管道机器人进入横井的问题。
（二）技术方案
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种智能化的管道机器人下井装置，包括悬吊控制平台和智能寻踪伸缩平台，所述悬吊控制平台包括安装框架和支撑框架，所述安装框架的下方安装有旋转机构以及用于驱动旋转机构转动的旋转驱动电机，所述旋转驱动电机上安装有旋转编码器，所述旋转机构上固定安装有双卷线盘以及用于驱动所述双卷线盘升降的升降驱动电机。
进一步的，所述智能寻踪伸缩平台包括伸缩平台本体，所述伸缩平台本体的左右两侧都设有两个起吊曲杠，所述起吊曲杠分别与所述双卷线盘的钢丝绳连接，所述伸缩平台本体的底部前后两侧分别安装有前伸缩移动支撑平台和后伸缩移动支撑平台，所述伸缩平台本体底部水平相对设有两个防水气缸，且两个所述防水气缸的伸缩端分别与所述前伸缩移动支撑平台和所述后伸缩移动支撑平台连接，所述伸缩平台本体顶部安装有测距仪的支架，所述测距仪的支架上安装有水下测距仪。
进一步的，所述前伸缩移动支撑平台和所述后伸缩移动支撑平台的最外侧还设有导向杆。
进一步的，所述支撑框架下方设有滑轮，且每个所述滑轮相应设有轮刹。
（三）有益效果
本发明提供一种智能化下井机器人，在动力和控制上实现了良好的工作效果，采用将运动机构和驱动系统集成在整体机构上的方式，结构紧凑，合理的上下机构，能够有效的解决沉井落差问题、井内充满浑浊污水导致无法找到井口位置问题以及井内环境恶劣，充满有害气体对下井人员造成危害的等一系列问题。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明整体结构示意图；
图2为本发明悬吊控制平台结构示意图；
图3为本发明智能寻踪伸缩平台结构示意图。
图例说明：
1-上机械机构、2-旋转驱动电机、3-旋转编码器、4-旋转机构、5-卷线盘、6-升降驱动电机、7-下机械机构、8-前伸缩移动支撑平台、9-伸缩平台本体、10-水下测距仪、11-测距仪的支架、12-起吊曲杠、13-防水气缸、14-后伸缩移动支撑平台。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-3，一种智能化的管道机器人下井装置，包括悬吊控制平台和智能寻踪伸缩平台，悬吊控制平台包括安装框架1和支撑框架7，安装框架1的下方安装有旋转机构4以及用于驱动旋转机构4转动的旋转驱动电机2，旋转驱动电机2上安装有旋转编码器3，旋转机构4上固定安装有双卷线盘5以及用于驱动双卷线盘5升降的升降驱动电机6，旋转驱动电机2上安装有旋转编码器3记录旋转驱动电机2旋转角度的变化，升降驱动电机6与旋转驱动电机2协同工作，每次旋转360度同时下降10CM。下井的智能寻踪平台可实现水平、竖立和螺旋式下降。智能寻踪伸缩平台包括伸缩平台本体9、伸缩平台本体9侧面安装四个起吊曲杠12、伸缩平台本体9底部安装有两个防水气缸13、两个防水气缸13伸缩端分别与前伸缩移动支撑平台8和后伸缩移动支撑平台14固定连接，控制防水气缸13伸缩分别带动前伸缩移动支撑平台8和后伸缩移动支撑平台14进行移动，伸缩平台本体9顶部安装有测距仪的支架11、测距仪的支架11安装有水下测距仪10。
其中，智能寻踪伸缩平台就是其平台装载着巡检机器人由卷线盘5上的钢丝绳钩挂起吊曲杠12带动智能寻踪伸缩平台升降并且旋转，当平台下降一定高度时，固定在智能寻踪伸缩平台上的水下测距仪10开始工作并随平台旋转360度跟踪测距，不间断的测试前端障碍物的距离并把测试的反馈信号传输到控制屏上，操作者通过观察控制屏，定位水平管口位置。
其中，前伸缩移动支撑平台8和后伸缩移动支撑平台14最外侧安装有导向杆，防水气缸13带动前伸缩移动支撑平台8和后伸缩移动支撑平台14前后延伸顶紧沉井的管壁，使伸缩平台本体9、前伸缩移动支撑平台8、后伸缩移动支撑平台14形成一个固定的平台，从而使巡检机器人能准确平稳的进入通过检测定位的管道内。
本发明的工作原理：将巡检机器人置于伸缩平台本体9上，通过卷线盘5和升降驱动电机6将伸缩平台本体9及巡检机器人倾斜一定的角度放入到井内，在下井的过程中，旋转机构4带动智能寻踪平台旋转，过程中通过反馈的信号确定横井的井口位置，放平伸缩平台本体9后防水气缸13带动前伸缩移动支撑平台8和后伸缩移动支撑平台14前后延伸顶紧沉井的管壁，伸缩平台本体9、前伸缩移动支撑平台8、后伸缩移动支撑平台14形成一个固定的平台,从而使巡检机器人能准确平稳的进入管内，巡检机器人结束工作后，退回至伸缩平台9上，前伸缩移动支撑平台8和后伸缩移动支撑平台14缩回，升降驱动电机6驱动卷线盘5通过钢丝绳将巡检机从井内收回到地面上。
本发明在动力和控制上实现了良好的工作效果，采用将运动机构和驱动系统集成在整体机构上的方式，结构紧凑，合理的上下机构，能够有效的解决沉井落差问题、井内充满浑浊污水导致无法找到井口位置问题以及井内环境恶劣，充满有害气体对下井人员造成危害等一系列问题。
在本公开中参照附图来描述本发明的各方面，附图中示出了许多说明的实施例。本公开的实施例不必定义在包括本发明的所有方面。应当理解，上面介绍的多种构思和实施例，以及下面更加详细地描述的那些构思和实施方式可以以很多方式中任意一种来实施，这是因为本发明所公开的构思和实施例并不限于任何实施方式。另外，本发明公开的一些方面可以单独使用，或者与本发明公开的其他方面的任何适当组合来使用。
以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

Claims (4)

1.一种智能化的管道机器人下井装置，其特征在于：包括悬吊控制平台和智能寻踪伸缩平台，所述悬吊控制平台包括安装框架（1）和支撑框架（7），所述安装框架（1）的下方安装有旋转机构（4）以及用于驱动旋转机构（4）转动的旋转驱动电机（2），所述旋转驱动电机（2）上安装有旋转编码器（3），所述旋转机构（4）上固定安装有双卷线盘（5）以及用于驱动所述双卷线盘（5）升降的升降驱动电机（6）。
2.根据权利要求1所述的一种智能化的管道机器人下井装置，其特征在于：所述智能寻踪伸缩平台包括伸缩平台本体（9），所述伸缩平台本体（9）的左右两侧都设有两个起吊曲杠（12），所述起吊曲杠（12）分别与所述双卷线盘（5）的钢丝绳连接，所述伸缩平台本体（9）的底部前后两侧分别安装有前伸缩移动支撑平台（8）和后伸缩移动支撑平台（14），所述伸缩平台本体（9）底部水平相对设有两个防水气缸（13），且两个所述防水气缸（13）的伸缩端分别与所述前伸缩移动支撑平台（8）和所述后伸缩移动支撑平台（14）连接，所述伸缩平台本体（9）顶部安装有测距仪的支架（11），所述测距仪的支架（11）上安装有水下测距仪（10）。
3.根据权利要求2所述的一种智能化的管道机器人下井装置，其特征在于：所述前伸缩移动支撑平台（8）和所述后伸缩移动支撑平台（14）的最外侧还设有导向杆。
4.根据权利要求1所述的一种智能化的管道机器人下井装置，其特征在于：所述支撑框架（7）下方设有滑轮，且每个所述滑轮相应设有轮刹。
CN202010986313.4A 2020-09-18 2020-09-18 一种智能化的管道机器人下井装置 Active CN112253894B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010986313.4A CN112253894B (zh) 2020-09-18 2020-09-18 一种智能化的管道机器人下井装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010986313.4A CN112253894B (zh) 2020-09-18 2020-09-18 一种智能化的管道机器人下井装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN112253894A true CN112253894A (zh) 2021-01-22
CN112253894B CN112253894B (zh) 2022-05-20

Family

ID=74231246

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010986313.4A Active CN112253894B (zh) 2020-09-18 2020-09-18 一种智能化的管道机器人下井装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN112253894B (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114482256A (zh) * 2021-12-31 2022-05-13 南京安透可智能系统有限公司 一种排污管网智能化清淤装备及抽吸清淤方法
CN114941791A (zh) * 2022-05-13 2022-08-26 无锡航征科技有限公司 一种管道内设备安装用装置

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2006013070A2 (de) * 2004-07-29 2006-02-09 Kamal Daas Vorrichtung zur fortbewegung oder zur erzeugung einer bewegung eines mit der vorrichtung in verbindung stehenden teils
CN205554359U (zh) * 2016-04-19 2016-09-07 上海叠泉信息科技有限公司 一种风电塔筒维护机器人的上下行走机构
CN207276050U (zh) * 2017-08-24 2018-04-27 沃迪克（北京）工业技术有限公司 一种深井作业升降装置
CN207726612U (zh) * 2017-12-28 2018-08-14 四川建筑职业技术学院 一种固定在窨井井口的组合式悬吊装置
CN209618661U (zh) * 2019-03-25 2019-11-12 南京洪翔检测技术有限公司 管道机器人的提升机构
CN110526101A (zh) * 2019-09-27 2019-12-03 深圳市施罗德工业集团有限公司 一种吊舱

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2006013070A2 (de) * 2004-07-29 2006-02-09 Kamal Daas Vorrichtung zur fortbewegung oder zur erzeugung einer bewegung eines mit der vorrichtung in verbindung stehenden teils
CN205554359U (zh) * 2016-04-19 2016-09-07 上海叠泉信息科技有限公司 一种风电塔筒维护机器人的上下行走机构
CN207276050U (zh) * 2017-08-24 2018-04-27 沃迪克（北京）工业技术有限公司 一种深井作业升降装置
CN207726612U (zh) * 2017-12-28 2018-08-14 四川建筑职业技术学院 一种固定在窨井井口的组合式悬吊装置
CN209618661U (zh) * 2019-03-25 2019-11-12 南京洪翔检测技术有限公司 管道机器人的提升机构
CN110526101A (zh) * 2019-09-27 2019-12-03 深圳市施罗德工业集团有限公司 一种吊舱

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114482256A (zh) * 2021-12-31 2022-05-13 南京安透可智能系统有限公司 一种排污管网智能化清淤装备及抽吸清淤方法
CN114941791A (zh) * 2022-05-13 2022-08-26 无锡航征科技有限公司 一种管道内设备安装用装置
CN114941791B (zh) * 2022-05-13 2023-12-15 无锡航征科技有限公司 一种管道内设备安装用装置

Also Published As

Publication number Publication date
CN112253894B (zh) 2022-05-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN112253894B (zh) 一种智能化的管道机器人下井装置
CN201251554Y (zh) 深水桥墩检测装置
CN106522356A (zh) 一种下水道检查井专用清淤车
CN110886215B (zh) 一种桥梁检测结构及其检测方法
CN108107116A (zh) 一种混凝土桥墩裂纹探伤机器人及其探伤方法
CN109959406B (zh) 轮式旋转悬臂水下桥墩检测装置及其工作方法
CN113818345B (zh) 一种预制型桥墩全方位结构检测及养护平台
RU2018985C1 (ru) Манипулятор для проведения измерений, испытаний, исследований и ремонта внутри открытого сверху и расположенного в корпусе напорного бака реактора
CN110937077B (zh) 船用洗窗装置
CN106087922B (zh) 海洋生物污物智能清理机
SE446077B (sv) Anordning for underhall, reparation, rengoring och/eller malning av fartygssidor
CN203615933U (zh) 一种轻便水文缆道
CN210441872U (zh) 一种索道式河道测流系统
CN110820555B (zh) 一种桥梁检修车及检修平台避让桥墩的方法
CN110104565B (zh) 一种吊装设备
CN110258689A (zh) 一种龙门式绞吸机
CN109279522A (zh) 可移动单元体玻璃幕墙悬臂式吊装设备
CN210444368U (zh) 一种水电站进水口门槽自动巡检装置
CN212534258U (zh) 外进内出型鼓网底部在线清淤装置
CN213452129U (zh) 油气化工码头软管提升装置
CN115072587A (zh) 一种桥梁拱肋安装监测系统
CN110387864A (zh) 一种承船厢斜面运输系统
CN215677202U (zh) 一种水利工程用水位检测装置
CN219934952U (zh) 一种可重复利用的水文揽道
CN218258604U (zh) 一种用于拖曳式潜水器的吊放装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant