CN110820555B - 一种桥梁检修车及检修平台避让桥墩的方法 - Google Patents

Abstract

一种桥梁检修车及检修平台避让桥墩的方法。属于桥梁检测、维护施工领域。在桥面两侧多点设置悬臂吊装装置（5），利用无人机（4）牵引与检修平台(1)相连接的引导绳（3）横穿桥梁底面下方，将吊绳（2）拉至各悬臂吊装装置（5）上，并采用多吊绳（2）牵引和转动位于桥梁底面检修平台（1）的协同作业方式实现避让桥墩的操作，可用无人机（4）监控检修平台（1）的运动，直观方便，多设备协同操作，施工效率较高，辅助时间少，避让桥墩的施工时间可大幅度减少，施工人员较少，施工成本降低。特别适于在桥面高度大，桥底坡度较大，河道条件恶劣，桥底施工环境及条件差的桥梁上对桥梁检修车及检修平台进行避让桥墩的施工作业。

Description

一种桥梁检修车及检修平台避让桥墩的方法

技术领域

本发明涉及一种桥梁检测与维修施工设备的施工方法，具体来说涉及一种桥梁检修车及检修平台避让桥墩的方法。

背景技术

近几十年来，我国的交通、桥梁建设方面得到极大的进步和发展，随着一大批公路、桥梁的投入使用和运行，其道路、桥梁的维护保养工作也显得越发重要，我国也有大批公路和铁路桥梁要及时进行桥梁结构的维护和保养，为了对桥梁的使用现状有全面、客观的了解和评价，一般先进行结构检测，若查出问题，还需对有问题的部位进行维修保养施工。由于桥梁底面为临空面，工作人员难以就位，为方便桥梁底面的结构检测，国内已有专门的桥梁检测车如中国专利公开号：CN 101215821，公开日：2008年7月9日，发明名称《移动式桥梁结构检测与维护装置》，采用在桥面两侧分别设置一台配重车，配重车的悬臂架上设置有吊绳，桥梁底面的检修台两端分别经吊绳各与一台配重车相连接，两台配重车工作同时工作可将检修台吊起至桥梁底面，使检测维护人员可方便地进入检修台，进行桥梁底面的结构检测和维护工作。又如中国专利公开号：CN102635066 ，公开日：2012年8月15日，发明名称《一种吊架铰接式桥梁检修车》，包括架车和可伸至桥梁外侧的吊臂，所述的架车包括车架底盘，所述的吊臂为C型吊架，所述的车架底盘经纵轴铰和纵轴与一支柱的下端相铰接，所述支柱的上端经横轴铰和横轴与C型吊架上横梁的伸出端相铰接；所述C型吊架下横梁的伸出端上至少设置有一个吊绳的固定点或吊绳收放装置，支柱与C型吊架在平面内构成一倒G型刚架，能避开桥侧栏杆，能将检修台上吊绳的拉力直接传递到桥面，倾覆力矩小，结构轻巧，组装和使用方便，可架设在桥梁两侧人行道上，不占用行车道，使用时不影响桥面车辆通行，所述的吊绳的固定点或吊绳收放装置经吊绳可吊起检修台的一端，设置在桥梁两侧人行道上的两台检修车即可从桥底的地面或河面船舶上将检修台整体吊起，提升至桥梁底面，特别适用于交通繁忙的桥梁底面检测与维修工程。目前,上述通过柔性吊绳连接检修平台的一类桥检车及检修平台在沿桥长方向行驶时，若遇到桥墩则无法通过，只能将检修平台下落至桥梁底部的地面或河道的船舶上，解除检修平台与吊绳的连接，再将检修平台运至桥墩的另一边，或将承载检修平台的船舶驶至桥墩的另一边，然后将桥面上的检修车或移动式悬吊设备驶至与桥底检修平台垂直的位置，放下吊绳，重新将吊绳系固在检修平台的两端，再提升检修平台至桥梁底面，施工人员方可进入检修平台，进行桥墩另一边桥梁的检修施工，对于普通桥梁这种桥墩的避让方法相对简单、方便，但近年来我国的公、铁路桥梁的建筑和设计不断突破山区、高原的恶劣地理条件的限制，穿山越岭的公、铁路桥梁越来越多，桥面建筑高度不断提高，最高有达到500余米，桥底坡度较大，河道条件恶劣，施工环境及条件差，当采用前述的桥梁检修车进行桥梁检测维护时，若仍采用原有的桥墩避让方法，不仅施工限制因素多，极不方便，桥梁底部的施工辅助时间较长，导致施工周期长，费工费时，成本高、效率低，桥梁底部陡峭的地形及运输环境极易使检修平台产生机械损伤，对检修平台的结构强度产生不利影响，容易导致检修平台使用寿命降低或提前报废，而且，现有的桥梁检修车及检修平台桥墩避让的方法施工安全性较差。

发明内容

本发明的目的是克服上述柔性吊绳连接检修平台这一类桥检车在避让桥墩的过程中，受桥面建筑高度和桥底环境影响较大，施工安装不便，周期长，施工成本较高，工效较低，且安全性较差的缺陷和不足，提供一种施工安装不受桥面建筑高度和桥底环境影响的桥梁检修车及检修平台避让桥墩的方法，它避让桥墩施工安装方便，周期短，施工成本较低，工效较高，且安全性较高。特别适用于山区桥梁或桥面建筑高度较高，桥底施工条件较差的桥梁上桥梁检修车及检修平台避让桥墩的施工作业。

本发明的技术解决方案是：一种桥梁检修车及检修平台避让桥墩的方法,包括以下步骤：

A.确定桥面宽度方向一侧的路面或路肩为检修平台的避让侧，在悬吊于桥梁底面的检修平台上，将位于避让侧下方的检修平台一端作为检修平台固定端，将检修平台的另一端作为检修平台转动端，在检修平台固定端的吊点上至少系固有一根固定端吊绳，在检修平台转动端的吊点上至少系固有转动端第一吊绳、转动端第二吊绳和转动端第三吊绳这三根吊绳，且转动端第第二吊绳和转动端第三吊绳这两根吊绳的另一端均分别连接有引导绳；

B.将检修平台转动端上连接转动端第第二吊绳的引导绳另一端系固在无人机上，开启无人机，操纵无人机上升，将所述引导绳拉起，并使无人机向桥梁避让侧方向横向穿过桥底，携带引导绳从检修平台转动端一侧穿过桥底引向检修平台固定端一侧，无人机横向穿过桥底以后，再上升并停至检修平台固定端一侧的桥面上，解开无人机上的引导绳，并将引导绳临时固定在桥面设施上，然后，将检修平台转动端上连接转动端第三吊绳的引导绳另一端系固在无人机上，操纵无人机上升，将所述引导绳拉起，使无人机向桥梁避让侧方向横向穿过桥底，再沿桥梁避让侧一侧向桥墩方向飞行，绕过桥墩后再由桥梁避让侧反向横穿过桥底，携带引导绳从检修平台固定端一侧绕过桥墩再反向穿过桥底返回检修平台转动端一侧，无人机穿过桥底，绕过桥墩返回桥梁同一侧以后，再上升并停至检修平台转动端一侧的桥面上，解开无人机上的引导绳，并将引导绳临时固定在桥面设施上；

C.在桥面上设置悬臂吊装装置，其中，至少在桥面上的检修平台避让侧以检修平台固定端的垂直位置作为第一吊点并对应设置有固定端悬臂吊装装置，并在同一侧沿桥长方向选择第二吊点并对应设置有转动端第一悬臂吊装装置，在桥面的另一侧以检修平台转动端的垂直位置作为第三吊点并对应设置有转动端第二悬臂吊装装置，转动端第二悬臂吊装装置的正投影位置对应设在桥墩的一边，并在桥墩另一边的桥面另一侧选定第四吊点对应设置有转动端第三悬臂吊装装置，转动端第三悬臂吊装装置的的正投影位置对应设在桥墩的另一边；

D.将检修平台固定端上的固定端吊绳与固定端悬臂吊装装置上的吊绳牵引设备相连接，将检修平台转动端上的转动端第一吊绳与转动端第一悬臂吊装装置上的吊绳牵引设备相连接，牵拉与转动端第二吊绳的另一端相连接的引导绳，直至检修平台转动端上与引导绳相连接的转动端第二吊绳从桥底被拉至桥面的另一侧，然后解除引导绳与转动端第一吊绳另一端的连接，并解除引导绳与桥面设施的临时固定，再将转动端第一吊绳的另一端与转动端第一悬臂吊装装置上的吊绳牵引设备相连接，牵拉与转动端第三吊绳的另一端相连接的引导绳，直至检修平台转动端上与引导绳相连接的转动端第三吊绳从桥底绕过桥墩后，被拉回至桥面的另一侧，然后解除引导绳与转动端第三吊绳另一端的连接，并解除引导绳与桥面设施的临时固定，再将转动端第三吊绳的另一端与转动端第三悬臂吊装装置上的吊绳牵引设备相连接；

E.开启所述的固定端悬臂吊装装置和转动端第一悬臂吊装装置使固定端吊绳和转动端第一吊绳承担检修平台的全部重量，然后解除检修平台与其他悬吊装置的连接；

F.使所述的固定端悬臂吊装装置、转动端第一悬臂吊装装置和转动端第二悬臂吊装装置协同工作，使检修平台整体下降或一端下降慢，另一端下降快或停止在低于桥底面的适宜高度，然后，转动端第二悬臂吊装装置逐步收紧转动端第二吊绳，并通过转动端第二吊绳对检修平台转动端施加牵引力，转动端第一悬臂吊装装置逐步放松转动端第一吊绳，使检修平台转动端向桥梁避让侧方向转动，在此过程中，固定端悬臂吊装装置、转动端第一悬臂吊装装置和转动端第二悬臂吊装装置共同牵引检修平台转动端向转动端第二悬臂吊装装置的下方转动，位于桥墩另一边的转动端第三悬臂吊装装置只是根据检修平台1的上升、下降或转动情况对转动端第三吊绳进行放松和收紧的随动作业，不对检修平台施加牵引力；

G.当所述的检修平台转动端转至所述桥梁避让侧一侧并整体避过桥墩宽度后，固定端悬臂吊装装置，转动端第一悬臂吊装装置和转动端第二悬臂吊装装置三者上的吊绳牵引设备保持牵引状态不变，而三者上的移动设备同步动作向桥墩方向移动，并使在桥梁避让侧一侧的检修平台沿桥面纵向向桥墩方向移动，在此过程中，位于桥墩另一边的转动端第三悬臂吊装装置的吊臂悬至桥面另一侧的外部并不移动，只是根据检修平台的上升或下降情况对转动端第三吊绳进行放松或收紧的随动作业，同时使转动端第三吊绳不对检修平台施加牵引力；

H.当检修平台沿桥长方向平行移动至桥墩的侧边时，转动端第三悬臂吊装装置开始工作，逐步收紧转动端第三吊绳，形成固定端悬臂吊装装置，转动端第一悬臂吊装装置、转动端第二悬臂吊装装置和转动端第三悬臂吊装装置上的固定端吊绳、转动端第一吊绳，转动端第二吊绳和转动端第三吊绳同时受力的状态，随着检修平台继续向桥墩的另一边移动，桥面上转动端第一悬臂吊装装置解除同步移动或停止移动，固定端悬臂吊装装置和转动端第二悬臂吊装装置继续同步移动，固定端吊绳和转动端第二吊绳的受力则保持基本稳定，而转动端第一悬臂吊装装置逐渐放松转动端第一吊绳，转动端第三悬臂吊装装置则逐渐收紧转动端第三吊绳，直至由转动端第三吊绳承担原由转动端第一吊绳承担的全部牵引力，并使转动端第一吊绳不对检修平台施加牵引力；

I.所述的检修平台整体移动越过桥墩后，转动端第二悬臂吊装装置解除与固定端悬臂吊装装置的同步移动或停止移动，转动端第二悬臂吊装装置开始逐渐放松转动端第二吊绳，固定端悬臂吊装装置继续移动至与转动端第三悬臂吊装装置横向相对应的位置以后停止移动，转动端第三悬臂吊装装置则继续收紧转动端第三吊绳，使检修平台转动端向转动端第三悬臂吊装装置下方的位置转动，逐步形成由固定端吊绳和转动端第三吊绳同时承担检修平台重量的状态，在此过程中，转动端第一悬臂吊装装置只是根据检修平台的上升或下降情况对转动端第一吊绳进行放松和收紧的随动作业，转动端第一吊绳则不对检修平台施加牵引力，而转动端第二悬臂吊装装置上的转动端第二吊绳对检修平台施加的牵引力也逐渐下降至零；

J.当检修平台转动端转至桥墩另一边转动端第三悬臂吊装装置所在位置的下方时，固定端悬臂吊装装置和转动端第三悬臂吊装装置协同工作，使检修平台呈水平吊置状态，再将检修平台整体提升至靠近桥底面的位置，在此过程中，转动端第一悬臂吊装装置和转动端第二悬臂吊装装置只是根据检修平台的上升或下降情况对转动端第一吊绳和转动端第二吊绳进行放松和收紧的随动作业，并使转动端第一吊绳不对检修平台施加牵引力，转动端第一吊绳较少或不对检修平台施加牵引力；

K.在检修平台的两端分别用吊绳连接桥梁检修车或桥梁检测装置上的移动式悬吊装置，分别解除转动端第一吊绳、转动端第二吊绳与检修平台的连接，桥梁检修车及检修平台避让桥墩过程完成。

本发明所述的引导绳采用迪尼玛高分子绳或高强度的鱼线主线。

本发明采用绳索拉力测量装置适时监测固定端吊绳、转动端第一吊绳、转动端第二吊绳和转动端第三吊绳各自的拉力变化情况，适时协调和控制固定端悬臂吊装装置、转动端第一悬臂吊装装置、转动端第二悬臂吊装装置和转动端第三悬臂吊装装置这四者的工作状态。

本发明采用无人机全程拍攝检修平台的移动过程，并将实时图像发送至桥面的监控设备，并根据检修平台移动状态适时协调和控制固定端悬臂吊装装置、转动端第一悬臂吊装装置、转动端第二悬臂吊装装置和转动端第三悬臂吊装装置这四者的协同动作。

本发明所述的步骤C中，在桥梁避让侧上的固定端悬臂吊装装置与桥墩之间的桥长方向上，选择第二吊点并对应设置有转动端第一悬臂吊装装置。

本发明所述的悬臂吊装装置、固定端悬臂吊装装置、转动端第一悬臂吊装装置、转动端第二悬臂吊装装置或转动端第三悬臂吊装装置均为桥梁检测与维护装置中的移动式悬吊设备，或者为移动式悬臂吊车。

本发明中当所述的悬臂吊装装置、固定端悬臂吊装装置、转动端第一悬臂吊装装置、转动端第二悬臂吊装装置或转动端第三悬臂吊装装置均采用桥梁检测与维护装置中的移动式悬吊设备时，则所述的步骤A中，在检修平台的两端均可少系固一根不连接引导线的吊绳，所述的步骤C中，在检修平台的两端可少设置固定端悬臂吊装装置和转动端第一悬臂吊装装置，所述的步骤K中，检修平台经吊绳连接移动式悬吊装置的操作则省略。

本发明中当检修平台与其他悬吊装置的连接是检修平台经吊绳与桥梁检测与维护装置中的移动式悬吊设备的连接时，则可将检修平台固定端一侧的其他悬吊装置及吊绳视同为固定端悬臂吊装装置及固定端吊绳，将检修平台转动端一侧的其他悬吊装置及吊绳视同为转动端第一悬臂吊装装置及转动端第一吊绳，且所述的步骤E中，解除检修平台与其他悬吊装置的连接的操作省略。

与现有技术相比较本发明具有如下有益效果：

1，本发明桥梁检修车及检修平台避让桥墩的方法除采用无人机将引导线从桥梁底面下方横穿桥梁以外，避让桥墩的全部施工过程均在桥面进行，基本不涉及桥梁底部的环境及条件，检修平台从桥面下放无需考虑桥梁底部坡度，山间地形，河道位置，水位及水流状况等地理环境因素对安装和拆卸施工的限制及影响，取消了向桥梁底部运输检修平台或在桥梁底部山谷组装检修平台，以及租用船舶放置检修平台等一系列费工、费时、占用设备且安全风险较高的施工环节，施工基本不受地理条件和环境的限制，施工辅助时间大为缩短，避让桥墩的施工操作方便、快捷，避让桥墩的施工过程中对检修平台的损伤极小。

2，本发明桥梁检修车及检修平台避让桥墩的方法，在检修平台的转动端至少系固有三根吊绳，比检修平台工作状态增加了至少二根吊绳，还可采用采用绳索拉力测量装置或拉力传感器监测各吊绳的受力情况，安全性好。

3，本发明桥梁检修车及检修平台避让桥墩的方法，在桥面的两侧多点设置悬臂吊装装置，利用无人机牵引连接检修平台的引导绳横穿桥梁底面下方，将吊绳拉至位于桥梁宽度方向另一侧的悬臂吊装装置上，或将引导绳绕过桥墩后再返回桥面的同一侧，采用多吊绳牵引并转动位于桥梁底面检修平台的协同作业方式，使检修平台从桥梁避让侧一侧纵向越过桥墩，再恢复到横向吊置的原工作状态，可采用无人机监控检修平台的运动，直观方便，多设备协同操作，施工效率较高，辅助时间少，安装或折卸的施工时间可大幅度减少，施工人员较少，施工成本降低。

4，本发明桥梁检修车及检修平台避让桥墩的方法，所用施工设备的机械化程度高，便于采用无线通讯及电子设备进行施工操作、监控及优化管理，也便于进行操作和管理过程的电控化改造，也为本发明桥梁检修车及检修平台避让桥墩的方法向自动化施工操作和管理的更新升级提供了条件。

5，本发明桥梁检修车及检修平台避让桥墩的方法施工设备来源广泛，操作方便，可适于所有悬吊并横跨于桥梁底部的桥梁检修车及检修平台的避让桥墩的施工操作，也拓宽了这一类桥梁检修车及检修平台的应用范围，特别适于在桥面高度大，桥底坡度陡峭，河道条件恶劣，桥底施工环境及条件差的桥梁上对桥梁检修车及检修平台进行避让桥墩的施工作业。

附图说明

图1是现有桥梁检修车上移动式悬吊设备6悬吊检修平台1进行桥梁检测施工时的结构示意图。

图2是现有桥梁检修车由悬臂吊装装置5悬吊检修平台1进行桥梁检测施工时的结构示意图。

图3是本发明避让桥墩7施工时，各悬臂吊装装置5分布位置及无人机4飞行的路线示意图。

图4是本发明中检修平台1在越过桥墩7之前的第一个移动状态示意图。

图5是本发明中检修平台1在越过桥墩7之前的第二个移动状态示意图。

图6是本发明中检修平台1在越过桥墩7之后的移动状态示意图。

图7是本发明中检修平台1在越过桥墩7之后恢复正常施工位置时的状态示意图。

图中：1检修平台，11检修平台固定端，12检修平台转动端，2吊绳，21固定端吊绳，22转动端第一吊绳，23转动端第二吊绳，24转动端第二吊绳，3引导绳，4无人机，5悬臂吊装装置，51固定端悬臂吊装装置，52转动端第一悬臂吊装装置，53转动端第二悬臂吊装装置，54转动端第三悬臂吊装装置，6移动式悬吊设备，7桥墩。

具体实施方式

以下结合附图说明和具体实施方式对本发明作进一步的详细描述：

参见图1至图7，一种桥梁检修车及检修平台避让桥墩的方法,包括以下步骤：

A.确定桥面宽度方向一侧的路面或路肩为检修平台1的避让侧，在悬吊于桥梁底面的检修平台1上，将位于避让侧下方的检修平台1一端作为检修平台固定端11，将检修平台1的另一端作为检修平台转动端12，施工人员借助软梯可以从桥面下到检修平台1上，在检修平台固定端11的吊点上至少系固有一根固定端吊绳21，在检修平台转动端12的吊点上至少系固有转动端第一吊绳22、转动端第二吊绳23和转动端第三吊绳24这三根吊绳2，且转动端第第二吊绳23和转动端第三吊绳24这两根吊绳2的另一端均分别连接有引导绳3。如图3、图4中所示。

B.将检修平台转动端12上连接转动端第第二吊绳23的引导绳3另一端系固在无人机4上，开启无人机4，操纵无人机4上升，将所述引导绳3拉起，并使无人机4向桥梁避让侧方向横向穿过桥底，携带引导绳3从检修平台转动端12一侧穿过桥底引向检修平台固定端11一侧，无人机4横向穿过桥底以后，再上升并停至检修平台固定端11一侧的桥面上，解开无人机4上的引导绳3，并将引导绳3临时固定在桥面设施上，然后，将检修平台转动端12上连接转动端第三吊绳24的引导绳3另一端系固在无人机4上，操纵无人机4上升，将所述引导绳3拉起，使无人机4向桥梁避让侧方向横向穿过桥底，再沿桥梁避让侧一侧向桥墩7方向飞行，绕过桥墩7后再由桥梁避让侧反向横穿过桥底，携带引导绳3从检修平台固定端11一侧绕过桥墩7再反向穿过桥底返回检修平台转动端12一侧，无人机4穿过桥底，绕过桥墩7返回桥梁同一侧以后，再上升并停至检修平台转动端12一侧的桥面上，解开无人机4上的引导绳3，并将引导绳3临时固定在桥面设施即桥面上的固定设施如栏杆上，如图3、图4中所示。

C.在桥面上设置悬臂吊装装置5，其中，至少在桥面上的检修平台避让侧以检修平台固定端11的垂直位置作为第一吊点并对应设置有固定端悬臂吊装装置51，并在同一侧沿桥长方向选择第二吊点并对应设置有转动端第一悬臂吊装装置52，在桥面的另一侧以检修平台转动端12的垂直位置作为第三吊点并对应设置有转动端第二悬臂吊装装置53，转动端第二悬臂吊装装置53的正投影位置对应设在桥墩7的一边，并在桥墩7另一边的桥面另一侧选定第四吊点对应设置有转动端第三悬臂吊装装置54，转动端第三悬臂吊装装置54的的正投影位置对应设在桥墩7的另一边；如图3、图4、图5中所示。

D.将检修平台固定端11上的固定端吊绳21与固定端悬臂吊装装置51上的吊绳牵引设备相连接，将检修平台转动端12上的转动端第一吊绳22与转动端第一悬臂吊装装置52上的吊绳牵引设备相连接，牵拉与转动端第二吊绳23的另一端相连接的引导绳3，直至检修平台转动端12上与引导绳3相连接的转动端第二吊绳23从桥底被拉至桥面的另一侧，然后解除引导绳3与转动端第一吊绳22另一端的连接，并解除引导绳3与桥面设施的临时固定，再将转动端第一吊绳23的另一端与转动端第一悬臂吊装装置53上的吊绳牵引设备相连接，牵拉与转动端第三吊绳24的另一端相连接的引导绳3，直至检修平台转动端12上与引导绳3相连接的转动端第三吊绳24从桥底绕过桥墩7后，被拉回至桥面的另一侧，然后解除引导绳3与转动端第三吊绳24另一端的连接，并解除引导绳3与桥面设施的临时固定，再将转动端第三吊绳24的另一端与转动端第三悬臂吊装装置54上的吊绳牵引设备相连接；如图3、图4、图5中所示。

E.开启所述的固定端悬臂吊装装置51和转动端第一悬臂吊装装置52使固定端吊绳21和转动端第一吊绳22承担检修平台1的全部重量，然后解除检修平台1与其他悬吊装置的连接；这时，施工人员应撤离检修平台1，注意；在撤离检修平台1之前，应先对检修平台1进行检查，确保在检修平台1上没有放置可移动的附着物，如放在检修平台1上的施工工具、装饰涂料、测量仪器或设备等，以避免检修平台1在其后的移动过程中，使所述的附着物掉落至桥下，造成安全隐患，如图2中所示。

F.使所述的固定端悬臂吊装装置51、转动端第一悬臂吊装装置52和转动端第二悬臂吊装装置53协同工作，使检修平台1整体下降或一端下降慢，另一端下降快或停止在低于桥底面的适宜高度，然后，转动端第二悬臂吊装装置53逐步收紧转动端第二吊绳23，并通过转动端第二吊绳23对检修平台转动端12施加牵引力，转动端第一悬臂吊装装置52逐步放松转动端第一吊绳22，使检修平台转动端12向桥梁避让侧方向转动，在此过程中，固定端悬臂吊装装置51、转动端第一悬臂吊装装置52和转动端第二悬臂吊装装置53共同牵引检修平台转动端12向转动端第二悬臂吊装装置53的下方转动，在带动检修平台1转动时，应注意将检修平台1下降至低于桥底面的适宜高度，使各吊绳2尽量垂直受力，且保证这三根吊绳2如固定端吊绳21、转动端第一吊绳22和转动端第二吊绳23分别与检修平台的交角均大于60°，以滿足起重机械安全作业的要求。这时，位于桥墩7另一边的转动端第三悬臂吊装装置54只是根据检修平台1的上升、下降或转动情况对转动端第三吊绳24进行放松和收紧的随动作业，不对检修平台1施加牵引力；如图4、图5中所示。

G.当所述的检修平台转动端12转至所述桥梁避让侧一侧并整体避过桥墩宽度后，固定端悬臂吊装装置51，转动端第一悬臂吊装装置52和转动端第二悬臂吊装装置53三者上的吊绳牵引设备保持牵引状态不变，而三者上的移动设备同步动作向桥墩7方向移动，并使在桥梁避让侧一侧的检修平台1沿桥面纵向向桥墩7方向移动，在此过程中，位于桥墩另一边的转动端第三悬臂吊装装置54的吊臂悬至桥面另一侧的外部并不移动，只是根据检修平台1的上升或下降情况对转动端第三吊绳24进行放松或收紧的随动作业，同时使转动端第三吊绳24不对检修平台1施加牵引力；如图4、图5中所示。

H.当检修平台1沿桥长方向平行移动至桥墩7的侧边时，转动端第三悬臂吊装装置54开始工作，逐步收紧转动端第三吊绳24，形成固定端悬臂吊装装置51，转动端第一悬臂吊装装置52、转动端第二悬臂吊装装置53和转动端第三悬臂吊装装置54上的固定端吊绳21、转动端第一吊绳22，转动端第二吊绳23和转动端第三吊绳24同时受力的状态，随着检修平台1继续向桥墩7的另一边移动，桥面上转动端第一悬臂吊装装置52解除同步移动或停止移动，固定端悬臂吊装装置51和转动端第二悬臂吊装装置53继续同步移动，固定端吊绳21和转动端第二吊绳23的受力则保持基本稳定，而转动端第一悬臂吊装装置52逐渐放松转动端第一吊绳22，转动端第三悬臂吊装装置54则逐渐收紧转动端第三吊绳24，直至由转动端第三吊绳24承担原由转动端第一吊绳22承担的全部牵引力，并使转动端第一吊绳22不对检修平台1施加牵引力；如图6中所示。

I.所述的检修平台1整体移动越过桥墩7后，转动端第二悬臂吊装装置53解除与固定端悬臂吊装装置51的同步移动或停止移动，转动端第二悬臂吊装装置53开始逐渐放松转动端第二吊绳23，固定端悬臂吊装装置51继续移动至与转动端第三悬臂吊装装置54横向相对应的位置以后停止移动，转动端第三悬臂吊装装置54则继续收紧转动端第三吊绳24，使检修平台转动端12向转动端第三悬臂吊装装置54下方的位置转动，逐步形成由固定端吊绳21和转动端第三吊绳24同时承担检修平台1重量的状态，在此过程中，转动端第一悬臂吊装装置52只是根据检修平台1的上升或下降情况对转动端第一吊绳22进行放松和收紧的随动作业，转动端第一吊绳22则不对检修平台1施加牵引力，而转动端第二悬臂吊装装置53上的转动端第二吊绳23对检修平台1施加的牵引力也逐渐下降至零；如图7中所示。

J.当检修平台转动端12转至桥墩7另一边转动端第三悬臂吊装装置54所在位置的下方时，固定端悬臂吊装装置51和转动端第三悬臂吊装装置54协同工作，使检修平台1呈水平吊置状态，再将检修平台1整体提升至靠近桥底面的位置，在此过程中，转动端第一悬臂吊装装置52和转动端第二悬臂吊装装置53只是根据检修平台1的上升或下降情况对转动端第一吊绳22和转动端第二吊绳23进行放松和收紧的随动作业，并使转动端第一吊绳22不对检修平台1施加牵引力，转动端第一吊绳23较少或不对检修平台1施加牵引力；如图7中所示。

K.施工人员借助软梯从桥面下到检修平台1上，在检修平台1的两端分别用吊绳2连接桥梁检修车或桥梁检测装置上的移动式悬吊装置6，分别解除转动端第一吊绳22、转动端第二吊绳23与检修平台的连接，再由转动端第一悬臂吊装装置52和转动端第二悬臂吊装装置53分别收起转动端第一吊绳22和转动端第二吊绳23，桥梁检修车及检修平台避让桥墩过程完成。桥梁检修车及检修平台1避让桥墩7后仍回到图1或图2中所示的悬吊状态。

本发明所述的一种桥梁检修车及检修平台避让桥墩的方法中，一端与无人机系固连接的引导绳3采用轻质高强度的细绳，以便于轻小型的无人机可以方便将引导绳3吊起并牵引至桥梁宽度的另一侧，并能够通过拉动引导绳3，将与引导绳3另一端连接的吊绳2从桥梁底面拉至桥梁宽度的另一侧，所述的引导绳3最好采用可迪尼玛高分子绳或高强度的鱼线主线。如图3中所示的，由无人机4牵引的均为引导绳3。

本发明所述的一种桥梁检修车及检修平台避让桥墩的方法中，可分别采用绳索拉力测量装置监测各个悬臂吊装装置5上吊绳2所承受的拉力及拉力变化情况，也可以在各吊绳2上设置拉力传感器，监测各吊绳上的拉力及拉力变化情况，如可采用绳索拉力测量装置或在固定端吊绳21、转动端第一吊绳22、转动端第二吊绳23和转动端第三吊绳24上设置拉力传感器，监测固定端吊绳21、转动端第一吊绳22、转动端第二吊绳23转动端第三吊绳24各自的拉力变化情况，适时协调和控制固定端悬臂吊装装置51、转动端第一悬臂吊装装置52、转动端第二悬臂吊装装置53和转动端第三悬臂吊装装置54这四者的工作状态。

本发明所述的一种桥梁检修车及检修平台避让桥墩的方法中，可采用采用无人机4拍攝检修平台1的移动过程，将实时图像发送至桥面的监控设备，使避让桥墩施工的操作人员能够根据检修平台1的移动状态适时协调和控制各悬臂吊装装置5的工作状态，根据检修平台1所处的空间方位适时协调和控制固定端悬臂吊装装置51、转动端第一悬臂吊装装置52、转动端第二悬臂吊装装置53和转动端第三悬臂吊装装置54这四者的工作状态。如在检修平台1避让桥墩施工操作的图4、图5的状态中，固定端吊绳21、转动端第一吊绳22和转动端第二吊绳23分别承受检修平台1的重力，在三根所述吊绳2协同牵引检修平台1并向桥礅7移动并向避让侧方向转动的过程中，固定端吊绳21上的拉力相对较稳定，而转动端第二吊绳23上的拉力的力量越来越大，转动端第一吊绳22上的拉力的力量越来越小，必要时转动端第一吊绳22上的拉力应下降至零，以便于检修平台1尽快转动到位，而转动端第三吊绳24则对检修平台1无牵引力。

本发明所述的一种桥梁检修车及检修平台避让桥墩的方法中，在桥梁避让侧上的固定端悬臂吊装装置51与桥墩7之间的桥长方向上，选择第二吊点并对应设置有转动端第一悬臂吊装装置52，这样的设置可以使检修平台转动端12先行避让并越过桥墩7，可以避免发生固定端悬臂吊装装置51在前越过桥墩7时，由固定端吊绳21单独承担检修平台1全部重量的情况，也可以使检修平台1越过桥墩7后，能够在距离桥墩7另一边较近的位置恢复到正常悬吊的状态。

本发明所述的一种桥梁检修车及检修平台避让桥墩的方法中，可以使所述的悬臂吊装装置5、固定端悬臂吊装装置51、转动端第一悬臂吊装装置52、转动端第二悬臂吊装装置53或转动端第三悬臂吊装装置54均为桥梁检测与维护装置中的移动式悬吊设备6，这样就可利用原先悬吊检修平台1的两台移动式悬吊设备6作为悬臂吊装装置5，只需另行增加两台移动式悬吊设备6即可进行桥墩避让的施工作业，当然，本发明所述的悬臂吊装装置5也可以采用其他的移动式悬臂吊车来进行桥墩避让的施工作业。

本发明所述的一种桥梁检修车及检修平台避让桥墩的方法中，当所述的悬臂吊装装置5、固定端悬臂吊装装置51、转动端第一悬臂吊装装置52、转动端第二悬臂吊装装置53或转动端第三悬臂吊装装置54均采用桥梁检测与维护装置中的移动式悬吊设备6时，则本发明所述的步骤A中，在检修平台1的两端均可少系固一根不连接引导线3的吊绳2，本发明所述的步骤C中，在检修平台1的两端可少设置固定端悬臂吊装装置51和转动端第一悬臂吊装装置52，本发明所述的步骤K中，检修平台1经吊绳2连接移动式悬吊装置6的操作则省略。

本发明所述的一种桥梁检修车及检修平台避让桥墩的方法中，当检修平台1与其他悬吊装置的连接是检修平台1经吊绳2与桥梁检测与维护装置中的移动式悬吊设备6的连接时，则可将检修平台固定端11一侧的其他悬吊装置及吊绳2视同为固定端悬臂吊装装置51及固定端吊绳21，将检修平台转动端12一侧的其他悬吊装置及吊绳2视同为转动端第一悬臂吊装装置52及转动端第一吊绳22，且本发明所述的步骤E中，解除检修平台1与其他悬吊装置的连接的操作省略。

Claims (8)

1.一种桥梁检修车及检修平台避让桥墩的方法,其特征在于：包括以下步骤：

A．确定桥面宽度方向一侧的路面或路肩为检修平台（1）的避让侧，在悬吊于桥梁底面的检修平台（1）上，将位于避让侧下方的检修平台（1）一端作为检修平台固定端（11），将检修平台（1）的另一端作为检修平台转动端（12），在检修平台固定端（11）的吊点上至少系固有一根固定端吊绳（21），在检修平台转动端（12）的吊点上至少系固有转动端第一吊绳（22）、转动端第二吊绳（23）和转动端第三吊绳（24）这三根吊绳（2），且转动端第二吊绳（23）和转动端第三吊绳（24）这两根吊绳（2）的另一端均分别连接有引导绳（3）；

B．将检修平台转动端（12）上连接转动端第二吊绳（23）的引导绳（3）另一端系固在无人机（4）上，开启无人机（4），操纵无人机（4）上升，将所述引导绳（3）拉起，并使无人机（4）向桥梁避让侧方向横向穿过桥底，携带引导绳（3）从检修平台转动端（12）一侧穿过桥底引向检修平台固定端（11）一侧，无人机（4）横向穿过桥底以后，再上升并停至检修平台固定端（11）一侧的桥面上，解开无人机（4）上的引导绳（3），并将引导绳（3）临时固定在桥面设施上，然后，将检修平台转动端（12）上连接转动端第三吊绳（24）的引导绳（3）另一端系固在无人机（4）上，操纵无人机（4）上升，将所述引导绳（3）拉起，使无人机（4）向桥梁避让侧方向横向穿过桥底，再沿桥梁避让侧一侧向桥墩（7）方向飞行，绕过桥墩（7）后再由桥梁避让侧反向横穿过桥底，携带引导绳（3）从检修平台固定端（11）一侧绕过桥墩（7）再反向穿过桥底返回检修平台转动端（12）一侧，无人机（4）穿过桥底，绕过桥墩（7）返回桥梁同一侧以后，再上升并停至检修平台转动端（12）一侧的桥面上，解开无人机（4）上的引导绳（3），并将引导绳（3）临时固定在桥面设施上；

C．在桥面上设置悬臂吊装装置（5），其中，至少在桥面上的检修平台避让侧以检修平台固定端（11）的垂直位置作为第一吊点并对应设置有固定端悬臂吊装装置（51），并在同一侧沿桥长方向选择第二吊点并对应设置有转动端第二悬臂吊装装置（53），在桥面的另一侧以检修平台转动端（12）的垂直位置作为第三吊点并对应设置有转动端第一悬臂吊装装置（52），转动端第一悬臂吊装装置（52）的正投影位置对应设在桥墩（7）的一边，并在桥墩（7）另一边的桥面另一侧选定第四吊点对应设置有转动端第三悬臂吊装装置（54），转动端第三悬臂吊装装置（54）的正投影位置对应设在桥墩（7）的另一边；

D．将检修平台固定端（11）上的固定端吊绳（21）与固定端悬臂吊装装置（51）上的吊绳牵引设备相连接，将检修平台转动端（12）上的转动端第一吊绳（22）与转动端第一悬臂吊装装置（52）上的吊绳牵引设备相连接，牵拉与转动端第二吊绳（23）的另一端相连接的引导绳（3），直至检修平台转动端（12）上与引导绳（3）相连接的转动端第二吊绳（23）从桥底被拉至桥面的另一侧，然后解除引导绳（3）与转动端第一吊绳（22）另一端的连接，并解除引导绳（3）与桥面设施的临时固定，再将转动端第一吊绳（23）的另一端与转动端第一悬臂吊装装置（53）上的吊绳牵引设备相连接，牵拉与转动端第三吊绳（24）的另一端相连接的引导绳（3），直至检修平台转动端（12）上与引导绳（3）相连接的转动端第三吊绳（24）从桥底绕过桥墩（7）后，被拉回至桥面的另一侧，然后解除引导绳（3）与转动端第三吊绳（24）另一端的连接，并解除引导绳（3）与桥面设施的临时固定，再将转动端第三吊绳（24）的另一端与转动端第三悬臂吊装装置（54）上的吊绳牵引设备相连接；

E．开启所述的固定端悬臂吊装装置（51）和转动端第一悬臂吊装装置（52）使固定端吊绳（21）和转动端第一吊绳（22）承担检修平台（1）的全部重量，然后解除检修平台（1）与其他悬吊装置的连接；

F．使所述的固定端悬臂吊装装置（51）、转动端第一悬臂吊装装置（52）和转动端第二悬臂吊装装置（53）协同工作，使检修平台（1）整体下降或一端下降慢，另一端下降快或停止在低于桥底面的适宜高度，然后，转动端第二悬臂吊装装置（53）逐步收紧转动端第二吊绳（23），并通过转动端第二吊绳（23）对检修平台转动端（12）施加牵引力，转动端第一悬臂吊装装置（52）逐步放松转动端第一吊绳（22），使检修平台转动端（12）向桥梁避让侧方向转动，在此过程中，固定端悬臂吊装装置（51）、转动端第一悬臂吊装装置（52）和转动端第二悬臂吊装装置（53）共同牵引检修平台转动端（12）向转动端第二悬臂吊装装置（53）的下方转动，位于桥墩（7）另一边的转动端第三悬臂吊装装置（54）只是根据检修平台（1）的上升、下降或转动情况对转动端第三吊绳（24）进行放松和收紧的随动作业，不对检修平台（1）施加牵引力；

G．当所述的检修平台转动端（12）转至所述桥梁避让侧一侧并整体避过桥墩宽度后，固定端悬臂吊装装置（51），转动端第一悬臂吊装装置（52）和转动端第二悬臂吊装装置（53）三者上的吊绳牵引设备保持牵引状态不变，而三者上的移动设备同步动作向桥墩（7）方向移动，并使在桥梁避让侧一侧的检修平台（1）沿桥面纵向向桥墩（7）方向移动，在此过程中，位于桥墩（7）另一边的转动端第三悬臂吊装装置（54）的吊臂悬至桥面另一侧的外部并不移动，只是根据检修平台（1）的上升或下降情况对转动端第三吊绳（24）进行放松或收紧的随动作业，同时使转动端第三吊绳（24）不对检修平台（1）施加牵引力；

H．当检修平台（1）沿桥长方向平行移动至桥墩（7）的侧边时，转动端第三悬臂吊装装置（54）开始工作，逐步收紧转动端第三吊绳（24），形成固定端悬臂吊装装置（51），转动端第一悬臂吊装装置（52）、转动端第二悬臂吊装装置（53）和转动端第三悬臂吊装装置（54）上的固定端吊绳（21）、转动端第一吊绳（22），转动端第二吊绳（23）和转动端第三吊绳（24）同时受力的状态，随着检修平台（1）继续向桥墩（7）的另一边移动，桥面上转动端第一悬臂吊装装置（52）解除同步移动或停止移动，固定端悬臂吊装装置（51）和转动端第二悬臂吊装装置（53）继续同步移动，固定端吊绳（21）和转动端第二吊绳（23）的受力则保持基本稳定，而转动端第一悬臂吊装装置（52）逐渐放松转动端第一吊绳（22），转动端第三悬臂吊装装置（54）则逐渐收紧转动端第三吊绳（24），直至由转动端第三吊绳（24）承担原由转动端第一吊绳（22）承担的全部牵引力，并使转动端第一吊绳（22）不对检修平台（1）施加牵引力；

I．所述的检修平台（1）整体移动越过桥墩（7）后，转动端第二悬臂吊装装置（53）解除与固定端悬臂吊装装置（51）的同步移动或停止移动，转动端第二悬臂吊装装置（53）开始逐渐放松转动端第二吊绳（23），固定端悬臂吊装装置（51）继续移动至与转动端第三悬臂吊装装置（54）横向相对应的位置以后停止移动，转动端第三悬臂吊装装置（54）则继续收紧转动端第三吊绳（24），使检修平台转动端（12）向转动端第三悬臂吊装装置（54）下方的位置转动，逐步形成由固定端吊绳（21）和转动端第三吊绳（24）同时承担检修平台（1）重量的状态，在此过程中，转动端第一悬臂吊装装置（52）只是根据检修平台（1）的上升或下降情况对转动端第一吊绳（22）进行放松和收紧的随动作业，转动端第一吊绳（22）则不对检修平台（1）施加牵引力，而转动端第二悬臂吊装装置（53）上的转动端第二吊绳（23）对检修平台（1）施加的牵引力也逐渐下降至零；

J．当检修平台转动端（12）转至桥墩（7）另一边转动端第三悬臂吊装装置（54）所在位置的下方时，固定端悬臂吊装装置（51）和转动端第三悬臂吊装装置（54）协同工作，使检修平台（1）呈水平吊置状态，再将检修平台（1）整体提升至靠近桥底面的位置，在此过程中，转动端第一悬臂吊装装置（52）和转动端第二悬臂吊装装置（53）只是根据检修平台（1）的上升或下降情况对转动端第一吊绳（22）和转动端第二吊绳（23）进行放松和收紧的随动作业，并使转动端第一吊绳（22）不对检修平台（1）施加牵引力，转动端第二吊绳（23）较少或不对检修平台（1）施加牵引力；

K．在检修平台（1）的两端分别用吊绳（2）连接桥梁检测装置上的移动式悬吊设备（6），分别解除转动端第一吊绳（22）、转动端第二吊绳（23）与检修平台（1）的连接，桥梁检修车及检修平台避让桥墩过程完成。

2.根据权利要求1所述的一种桥梁检修车及检修平台避让桥墩的方法,其特征在于：所述的引导绳（3）采用迪尼玛高分子绳或高强度的鱼线主线。

3.根据权利要求1所述的一种桥梁检修车及检修平台避让桥墩的方法,其特征在于：采用绳索拉力测量装置适时监测固定端吊绳（21）、转动端第一吊绳（22）、转动端第二吊绳（23）和转动端第三吊绳（24）各自的拉力变化情况，适时协调和控制固定端悬臂吊装装置（51）、转动端第一悬臂吊装装置（52）、转动端第二悬臂吊装装置（53）和转动端第三悬臂吊装装置（54）这四者的工作状态。

4.根据权利要求1所述的一种桥梁检修车及检修平台避让桥墩的方法,其特征在于：采用无人机（4）全程拍摄检修平台（1）的移动过程，并将实时图像发送至桥面的监控设备，并根据检修平台（1）移动状态适时协调和控制固定端悬臂吊装装置（51）、转动端第一悬臂吊装装置（52）、转动端第二悬臂吊装装置（53）和转动端第三悬臂吊装装置（54）这四者的协同动作。

5.根据权利要求1所述的一种桥梁检修车及检修平台避让桥墩的方法,其特征在于：所述的步骤C中，在桥梁避让侧上的固定端悬臂吊装装置（51）与桥墩（7）之间的桥长方向上，选择第二吊点并对应设置有转动端第二悬臂吊装装置（53）。

6.根据权利要求1所述的一种桥梁检修车及检修平台避让桥墩的方法,其特征在于：所述的固定端悬臂吊装装置（51）、转动端第一悬臂吊装装置（52）、转动端第二悬臂吊装装置（53）或转动端第三悬臂吊装装置（54）均为桥梁检测与维护装置中的移动式悬吊设备（6）。

7.根据权利要求1所述的一种桥梁检修车及检修平台避让桥墩的方法,其特征在于：当所述的固定端悬臂吊装装置（51）、转动端第一悬臂吊装装置（52）、转动端第二悬臂吊装装置（53）或转动端第三悬臂吊装装置（54）均采用桥梁检测与维护装置中的移动式悬吊设备（6）时，则所述的步骤A中，在检修平台（1）的两端均少系固一根不连接引导线（3）的吊绳（2），所述的步骤C中，在检修平台（1）的两端少设置固定端悬臂吊装装置（51）和转动端第一悬臂吊装装置（52），所述的步骤K中，检修平台（1）经吊绳（2）连接移动式悬吊设备（6）的操作则省略。

8.根据权利要求1所述的一种桥梁检修车及检修平台避让桥墩的方法,其特征在于：当检修平台（1）与其他悬吊装置的连接是检修平台（1）经吊绳（2）与桥梁检测与维护装置中的移动式悬吊设备（6）的连接时，则将检修平台固定端（11）一侧的其他悬吊装置及吊绳（2）视同为固定端悬臂吊装装置（51）及固定端吊绳（21），将检修平台转动端（12）一侧的其他悬吊装置及吊绳（2）视同为转动端第一悬臂吊装装置（52）及转动端第一吊绳（22），且所述的步骤E中，解除检修平台（1）与其他悬吊装置的连接的操作省略。