CN112249898A - 钢筋骨架构件的吊装姿态调整方法、装置及电子设备 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供了一种钢筋骨架构件的吊装姿态调整方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取与确定的钢筋骨架构件的安装位置对应的基准坐标系，获取基准坐标系下钢筋骨架构件的位置坐标，获取钢筋骨架构件对应的姿态信息，基于位置坐标以及姿态信息获取与钢筋骨架构件的吊装姿态对应的调节参数，基于调节参数对钢筋骨架构件的吊装姿态进行调整。本方法通过基于钢筋骨架构件在其安装位置对应的基准坐标系下的位置坐标以及钢筋骨架构件的姿态信息，获取与钢筋骨架构件的吊装姿态对应的调节参数，然后基于调节参数对钢筋骨架构件的吊装姿态进行调整，减少了人为操作，提升了钢筋骨架构件吊装的准确性，同时提升了钢筋骨架构件吊装的效率。

Description

钢筋骨架构件的吊装姿态调整方法、装置及电子设备

技术领域

本申请涉及建筑技术领域，更具体地，涉及一种钢筋骨架构件的吊装姿态调整方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

钢筋骨架是预先绑扎好的，多见于砖混施工：(构造柱、挑梁等)提前预制绑扎好，施工时直接整体吊装的都属于钢筋骨架。在新式建筑施工工艺中，钢筋骨架的吊装是其中最重要的一环，而钢筋骨架的吊装过程，最消耗时间的就是其中对位及调节过程。现有的操作方式都是塔吊将钢筋骨架吊起后，在安装位置上方，通过安装工人的肉眼观察及经验判断，再指挥塔吊操作员调整塔吊位置及吊绳高度，从而调整钢筋骨架的姿态。这种人工指挥及调节的方式，费时费力且缺乏准确性，而且对人员的施工经验有一定要求。

发明内容

鉴于上述问题，本申请提出了一种钢筋骨架构件的吊装姿态调整方法、装置、电子设备及存储介质，以解决上述问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种钢筋骨架构件的吊装姿态调整方法，该方法包括：获取与确定的钢筋骨架构件的安装位置对应的基准坐标系；获取所述基准坐标系下所述钢筋骨架构件的位置坐标；获取所述钢筋骨架构件对应的姿态信息；基于所述位置坐标以及所述姿态信息获取与所述钢筋骨架构件的吊装姿态对应的调节参数；基于所述调节参数对所述钢筋骨架构件的吊装姿态进行调整。

第二方面，本申请实施例提供了一种钢筋骨架构件吊装姿态的调整装置，该装置包括：第一获取模块，用于获取与确定的钢筋骨架构件的安装位置对应的基准坐标系；第二获取模块，用于获取所述基准坐标系下所述钢筋骨架构件的位置坐标；第三获取模块，用于获取所述钢筋骨架构件对应的姿态信息；第四获取模块，用于基于所述位置坐标以及所述姿态信息获取与所述钢筋骨架构件的吊装姿态对应的调节参数；调整模块，用于基于所述调节参数对所述钢筋骨架构件的吊装姿态进行调整。

第三方面，本申请提供了一种电子设备，包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面所述的方法。

第四方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有程序代码，其中，在计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面所述的方法。

本申请实施例提供了一种钢筋骨架构件的吊装姿态调整方法、装置、电子设备及存储介质，涉及建筑技术领域。本方法通过获取与确定的钢筋骨架构件的安装位置对应的基准坐标系，继而获取基准坐标系下钢筋骨架构件的位置坐标，再获取钢筋骨架构件对应的姿态信息，再基于位置坐标以及姿态信息获取与钢筋骨架构件的吊装姿态对应的调节参数，然后基于调节参数对钢筋骨架构件的吊装姿态进行调整。本方法通过基于钢筋骨架构件在其安装位置对应的基准坐标系下的位置坐标以及钢筋骨架构件的姿态信息，获取与钢筋骨架构件的吊装姿态对应的调节参数，然后再基于调节参数对钢筋骨架构件的吊装姿态进行调整，减少了人为操作，提升了钢筋骨架构件吊装的准确性，同时提升了钢筋骨架构件吊装的效率。

附图说明

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

图1示出了本申请一实施例提供的一种钢筋骨架构件的吊装姿态调整方法的方法流程图。

图2示出了本申请实施例提供的钢筋骨架构件的吊装姿态的调节系统的结构示意图。

图3示出了本申请实施例提供的构件局部定位传感器与钢筋骨架构件的安装关系。

图4示出了本申请实施例提供的钢筋骨架构件的实际吊装姿态与理论吊装姿态的差异示例图。

图5示出了本申请另一实施例提供的一种钢筋骨架构件的吊装姿态调整方法的方法流程图。

图6示出了本申请实施例提供的生成与钢筋骨架构件对应的调整参数的流程示例图。

图7示出了本申请实施例提供的钢筋骨架构件的形变示例图。

图8示出了本申请实施例提供的对钢筋骨架构件进行吊装的示例流程图。

图9示出了本申请又一实施例提供的一种钢筋骨架构件的吊装姿态调整方法的方法流程图。

图10示出了本申请实施例提供的钢筋骨架构件吊装姿态调节系统在姿态调整提示信息示例图。

图11示出了本申请实施例提供的一种钢筋骨架构件吊装姿态的调整装置的结构框图。

图12本申请提供的一种电子设备的结构框图。

图13是本申请实施例提供的用于保存或者携带实现根据本申请实施例的钢筋骨架构件的吊装姿态调整方法的程序代码的存储单元。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

近年来，随着我国高速铁路和高速公路等建筑施工行业的迅猛发展，为了保证轨道工程持久的稳定性，轨道工程的施工标准越来越高，施工质量要求越来越严格。在新式建筑施工工艺中，钢筋骨架的吊装是其中最重要的一环，而钢筋骨架的吊装过程，最消耗时间的就是其中对位及调节过程。现有的操作方式都是塔吊将钢筋骨架吊起后，在安装位置上方，通过安装工人的肉眼观察及经验判断，再指挥塔吊操作员调整塔吊位置及吊绳高度，从而调整钢筋骨架的姿态。这种人工指挥及调节的方式，费时费力且缺乏准确性，而且对人员的施工经验有一定要求。

针对上述的问题，发明人经过长期的研究发现，可以通过获取与确定的钢筋骨架构件的安装位置对应的基准坐标系，继而获取基准坐标系下钢筋骨架构件的位置坐标，再获取钢筋骨架构件对应的姿态信息，再基于位置坐标以及姿态信息获取与钢筋骨架构件的吊装姿态对应的调节参数，然后基于调节参数对钢筋骨架构件的吊装姿态进行调整。本方法通过基于钢筋骨架构件在其安装位置对应的基准坐标系下的位置坐标以及钢筋骨架构件的姿态信息，获取与钢筋骨架构件的吊装姿态对应的调节参数，然后再基于调节参数对钢筋骨架构件的吊装姿态进行调整，减少了人为操作，提升了钢筋骨架构件吊装的准确性，同时提升了钢筋骨架构件吊装的效率。因此，提出了本申请实施例提供的一种钢筋骨架构件的吊装姿态调整方法、装置、电子设备以及存储介质。

下面将结合附图具体描述本申请的各实施例。

请参阅图1，示出了本申请一实施例提供的一种钢筋骨架构件的吊装姿态调整方法的流程图，本实施例提供一种钢筋骨架构件的吊装姿态调整方法，可以应用于电子设备，例如，该电子设备可以为计算机，该方法包括：

步骤S110：获取与确定的钢筋骨架构件的安装位置对应的基准坐标系。

可选的，本实施例中可以将施工过程中需要安装的钢筋骨架构件作为确定的钢筋骨架构件。可以理解的是，在通过塔吊对钢筋骨架构件进行吊装时，由于钢筋骨架构件在对位的过程中极易发生摆动而难以准确对位，或者因钢筋骨架构件发生形变而较难准确对位，这时如果仅靠人工肉眼去查看并做对应调整会耗费较多时间，降低施工效率。

作为一种改善上述问题的方式，可以获取与确定的钢筋骨架构件的安装位置对应的基准坐标系，其中，可以获取施工平台的位置信息，可选的，位置信息可以包括施工面积、地基深度、楼栋高度以及施工地形图等信息，继而可以基于施工平台的位置信息构建基准坐标系，将该基准坐标系作为与钢筋骨架构件的安装位置对应的基准坐标系。可选的，基准坐标系的具体构建原理以及构建过程可以参考相关技术，在此不再赘述。

在一种具体的实施方式中，请参阅图2，示出了本申请实施例提供的钢筋骨架构件的吊装姿态的调节系统的结构示意图。如图2所示，该调节系统包括塔吊1、钢筋骨架构件2、相机(本实施例中可以是CCD相机)3、全局定位传感器4、构件局部定位传感器5、计算机6以及现场移动端设备7。可选的，钢筋骨架构件的具体数量可以不做限制，钢筋骨架构件可以是成型钢筋骨架构件。相机的数量以及安装位置可以根据实际需求进行调整(图中仅示出了一个相机以及一种安装位置)，具体可以不作限定，CCD相机可以基于WiFi通信协议与计算机连接，从而将实时拍摄的数据发送给计算机。全局定位传感器布设于钢筋骨架构件的四周，全局定位传感器与计算机可以通过WiFi等无线通信方式连接。

其中，塔吊1用于接收计算机反馈的调节信息(例如可以包括钢筋骨架构件的位置，沿前述基准坐标系的坐标轴方向上的变形等)，并根据调节信息吊装钢筋骨架构件。CCD相机用于实时拍摄钢筋骨架构件的姿态信息，并将姿态信息发送给计算机。全局定位传感器用于获取施工平台的位置信息，再将该位置信息传递给计算机，由计算机根据该位置信息建立施工位置的基准面，从而保证施工位置的准确性。

构件局部定位传感器用于收集钢筋骨架构件位于前述基准坐标系下的位置信息，并将收集到的位置信息发给计算机，从而确保钢筋骨架构件落位的与设计要求一致。本实施例中，构件局部定位传感器可以通过扎带、胶带、或胶布等用于粘贴的布料固定于钢筋骨架构件上，可选的，一个钢筋骨架构件至少可以设置3个构件局部定位传感器，构件局部定位传感器与钢筋骨架构件的安装关系如图3所示。值得注意的是，钢筋骨架构件是实际需要安装的构件，安装好后传感器需要施工人员取下。

计算机用于接收与处理钢筋骨架构件的位置信息与姿态信息，钢筋骨架构件的位置信息与姿态信息均可以通过Wifi模块(本实施例中的计算机、相机、全局定位传感器均设置有WiFi模块)传输。计算机储存有楼栋或房屋的BIM模型数据，在这种方式下，计算机可以根据全局定位传感器获取的施工平台的位置信息，建立钢筋骨架构件施工的基准坐标系，然后再根据钢筋骨架构件的局部位置信息与CCD相机反馈的姿态信息，与BIM模型数据进行比对，进而可以确定钢筋骨架构件的需要调整的吊装姿态，并将调整信息反馈给现场移动端设备。现场移动端设备可以用于接收计算机发送的钢筋骨架构件的姿态调整信息，进而使得施工人员可以根据该姿态调整信息操控塔吊，完成钢筋骨架构件的吊装姿态调整。

步骤S120：获取所述基准坐标系下所述钢筋骨架构件的位置坐标。

作为一种方式，如前所述，可以通过接收构件局部定位传感器发送的钢筋骨架构件位于前述基准坐标系下的位置信息的方式获取基准坐标系下钢筋骨架构件的位置坐标，其中，构件局部定位传感器可以每隔3秒向计算机发送钢筋骨架构件的位置信息。例如，假设基准坐标系包括坐标轴X轴以及Y轴，那么可以用(x,y)表示钢筋骨架构件位于基准坐标系下的坐标。可选的，构件局部定位传感器获取钢筋骨架构件的位置信息的原理以及获取实现过程可以参考相关技术，在此不再赘述。

步骤S130：获取所述钢筋骨架构件对应的姿态信息。

可选的，当检测到钢筋骨架构件位于预设位置的上方且距离预设位置为指定距离时，可以开始获取钢筋骨架构件对应的姿态信息。其中，预设位置可以理解为钢筋骨架构件安装的理论位置，该理论位置可以根据BIM模型数据确定。指定距离的具体数值可以不做限定，例如，可以为0.5米、1米、2米或5米等。

作为一种方式，可以通过CCD相机对钢筋骨架构件进行拍摄，得到多张钢筋骨架构件的图像，进而可以对该图像进行识别以获取钢筋骨架构件对应的姿态信息。

步骤S140：基于所述位置坐标以及所述姿态信息获取与所述钢筋骨架构件的吊装姿态对应的调节参数。

可选的，在获取了钢筋骨架构件的位置坐标后，计算机可以运用基于CCD技术的多图像融合与关键节点图像分析处理技术(例如点算法/群算法等图像处理技术)，对当前钢筋骨架构件的姿态进行分析，继而可以利用RSSI等空间定位算法，确定钢筋骨架构件的位置，然后再结合BIM模型的理论设计数据，通过叠合比对处理，获取得到与钢筋骨架构件的吊装姿态对应的调节参数。

示例性的，如图4所示，在结合BIM模型的理论设计数据进行叠合比对处理后，可以得出钢筋骨架构件的实际位置与理论安装位置的差异，作为一种方式，可以基于该差异获取与钢筋骨架构件的吊装姿态对应的调节参数，具体参见后续描述。

步骤S150：基于所述调节参数对所述钢筋骨架构件的吊装姿态进行调整。

可选的，在获取了调节参数后，可以基于调节参数对钢筋骨架构件的吊装姿态进行调整，包括由计算机控制塔吊对钢筋骨架的吊装姿态进行调整，以及基于调节参数指导人工对钢筋骨架的吊装姿态进行调整。

本实施例提供的一种钢筋骨架构件的吊装姿态调整方法，通过获取与确定的钢筋骨架构件的安装位置对应的基准坐标系，继而获取基准坐标系下钢筋骨架构件的位置坐标，再获取钢筋骨架构件对应的姿态信息，再基于位置坐标以及姿态信息获取与钢筋骨架构件的吊装姿态对应的调节参数，然后基于调节参数对钢筋骨架构件的吊装姿态进行调整。本方法通过基于钢筋骨架构件在其安装位置对应的基准坐标系下的位置坐标以及钢筋骨架构件的姿态信息，获取与钢筋骨架构件的吊装姿态对应的调节参数，然后再基于调节参数对钢筋骨架构件的吊装姿态进行调整，减少了人为操作，提升了钢筋骨架构件吊装的准确性，同时提升了钢筋骨架构件吊装的效率。

请参阅图5，示出了本申请另一实施例提供的一种钢筋骨架构件的吊装姿态调整方法的流程图，本实施例提供一种钢筋骨架构件的吊装姿态调整方法，可以应用于电子设备，该方法包括：

步骤S210：获取与确定的钢筋骨架构件的安装位置对应的基准坐标系。

步骤S220：获取所述基准坐标系下所述钢筋骨架构件的位置坐标。

步骤S230：获取所述钢筋骨架构件对应的姿态信息。

步骤S240：基于所述位置坐标以及所述姿态信息获取所述钢筋骨架构件在所述基准坐标系下的位置特征数据。

可以理解的是，钢筋骨架构件在被吊起的过程中，可能会发生摆动或形变，在这种方式下，位置特征数据可以包括钢筋骨架构件的坐标、偏移方向(可以是偏离坐标轴的方向)、偏移角度等。可选的，通过对钢筋骨架构件在基准坐标系下的位置坐标以及钢筋骨架构件的姿态信息进行分析，可以获得钢筋骨架构件在基准坐标系下的位置特征数据。

步骤S250：将所述位置特征数据与目标位置特征数据进行比对。

可选的，目标位置特征数据可以理解为将BIM模型数据映射到基准坐标系后所得到的位置数据，也可以理解为一种理论的位置数据。作为一种方式，可以通过将钢筋骨架构件在基准坐标系下的位置特征数据与目标位置特征数据进行叠合比对，以获取当前钢筋骨架构件的吊装姿态需要调节的调节量。

步骤S260：基于比对后的结果获取与所述钢筋骨架构件的吊装姿态对应的调节参数。

在一种实现方式中，可以计算钢筋骨架构件在基准坐标系下的位置特征数据相对于目标位置特征数据的差异，继而可以将该差异作为与钢筋骨架构件的吊装姿态对应的调节参数。

例如，在一个具体的应用场景中，如图6所示，计算机可以对接收到的全局定位传感器数据以及局部定位传感器(即前述的构件局部定位传感器)数据进行分析处理，进而得到钢筋骨架构件的实时位置。进一步的，可以接收CCD相机拍摄的图像数据，再基于点运算或群运算等图像处理算法对所拍摄的图像数据进行处理，然后实时输出构件姿态信息与调整参数信息，即获取得到与钢筋骨架构件的吊装姿态对应的调节参数。可选的，计算机还可以将调整参数信息传递给工地的移动端设备，以使得工地施工人员可快速方便的对钢筋骨架构件的吊装姿态进行判断及调整。

步骤S270：基于所述调节参数对所述钢筋骨架构件的吊装姿态进行调整。

作为一种实施方式，如图7所示，若调节参数包括表征钢筋骨架构件存在变形(即图7所示的钢筋弯曲以及钢筋端部翘曲)，可以基于调节参数调节钢筋骨架构件在指定方向上的受力值，其中，指定方向可以为前述基准坐标系的坐标轴方向。例如，在一个具体的应用场景中，假设基准坐标系包括坐标轴X轴以及Y轴，根据调节参数得到钢筋骨架的受力情况可以如下表1所示：

表1钢筋骨架构件的某位置点受力情况

	理论值(N)	实际值(N)	偏差值
				X-saddle(X方向受力)	10	7	-3
Y-saddle(Y方向受力)	15	10	-5

其中，可以根据如表1所示的偏差值确定钢筋骨架构件在指定方向(即表1中所示的X方向以及Y方向)上的形变量，进而可以基于该形变量调节钢筋骨架构件在指定方向上的受力。

作为另一种实施方式，若调节参数表征钢筋骨架构件存在弯曲(即图7所示的钢筋端部翘曲)，可以基于调节参数沿弯曲的相反方向调节钢筋骨架构件的受力，使得钢筋骨架构件的弯曲程度在合理的范围内。例如，在一个具体的应用场景中，假设钢筋骨架构件存在向上弯曲以及向下弯曲等两种形变，如下表2所示，可以基于钢筋骨架构件受力的实际值与理论值的偏差获取弯曲的偏差值，并设置弯曲程度的允许值，在这种方式下，可以根据偏差值沿弯曲的相反方向调节钢筋骨架构件的受力。

表2根据钢筋骨架构件的理论受力分析得出的调整值

可选的，施工人员可以根据如表2所示的调整值将钢筋骨架构件的形变调整值误差允许的范围内，以实现准确吊装。

本实施例中，在基于调节参数对钢筋骨架构件的吊装姿态进行调整之前，可以先获取应力传感器采集的所述钢筋骨架构件的受力数据，再基于调节参数以及受力数据对钢筋骨架构件的吊装姿态进行调整，以实现从多方面对钢筋骨架构件的吊装姿态进行调整，从而实现准确吊装。

可选的，在实际的调节过程中，可以在钢筋骨架构件吊装姿态的具体调节过程中加入应力传感器，以便于测量钢筋弯曲点或变形点的受力情况，从而为计算机计算钢筋变形量提供数据输入。因而，作为一种方式，可以获取应力传感器采集的钢筋骨架构件的受力数据。可选的，应力传感器可以间隔时段采集钢筋骨架构件的受力数据，以便于节省功耗。

可选的，在一些可能的实施方式中，也可以由计算机指示塔吊自动调节系统基于调节参数以及受力数据对钢筋骨架构件的吊装姿态进行调整。

下面以图8为例，对本实施例进行示例性的说明：

请参阅图8，示出了本实施例提供的对钢筋骨架构件的吊装姿态进行调整的流程示意图。如图8所示，可以由全局定位传感器收集施工作业平台的作业面尺寸以及位置信息，继而全局定位传感器将收集到的信息发送给计算机，计算机可以基于该信息建立所有钢筋骨架构件安装的基准面，可选的，计算机中预先存储有需要吊装的钢筋骨架构件的设计信息(包括安装位置、姿态以及加固方式等)，计算机可以根据优选存储的设计信息导入此刻需要吊装的钢筋骨架构件的设计信息。与此同时，局部定位传感器开始工作，可以每隔3秒向计算机输出钢筋骨架构件的位置信息，可选的，当计算机检测到目前钢筋骨架构件的位置位于理论位置上方一定距离时，可以开启CCD相机的工作模式，然后执行如图8所示的步骤a至步骤d，直至所有钢筋骨架构件完成吊装，具体过程可以参考图8以及前述描述，在此不再赘述。

本实施例提供的一种钢筋骨架构件的吊装姿态调整方法，通过通过基于钢筋骨架构件在其安装位置对应的基准坐标系下的位置坐标以及钢筋骨架构件的姿态信息，获取与钢筋骨架构件的吊装姿态对应的调节参数，然后再基于调节参数对钢筋骨架构件的吊装姿态进行调整，减少了人为操作，提升了钢筋骨架构件吊装的准确性，同时提升了钢筋骨架构件吊装的效率。实现了快速方便的对钢筋骨架构件的位置及姿态进行判断及调整，省去了中间大量的对位、以及图纸查看等时间，减少了工人的劳动强度，提高了施工安全性，并且降低了钢筋骨架构件吊装过程中对工人经验的依赖。

请参阅图9，示出了本申请又一实施例提供的一种钢筋骨架构件的吊装姿态调整方法的流程图，本实施例提供一种钢筋骨架构件的吊装姿态调整方法，可以应用于电子设备，该方法包括：

步骤S310：获取与确定的钢筋骨架构件的安装位置对应的基准坐标系。

步骤S320：获取所述基准坐标系下所述钢筋骨架构件的位置坐标。

步骤S330：获取所述钢筋骨架构件对应的姿态信息。

步骤S340：基于所述位置坐标以及所述姿态信息获取与所述钢筋骨架构件的吊装姿态对应的调节参数。

步骤S350：生成与所述调节参数匹配的调整提示信息。

可选的，计算机可以生成与调节参数匹配的调整提示信息，以便于施工人员可以及时获取调整信息。可选的，计算机可以将生成的调整提示信息发送给现场移动端设备，以便于现场移动端设备可以对调整提示信息进行可视化展示。其中，可视化展示的信息展示页面以及风格可以根据用户喜好进行调整。例如，如图10所示，示出了钢筋骨架构件吊装姿态调节系统在姿态调整提示信息示例图，其中，X-saddle，Y-saddle表示钢筋骨架构件在X方向及Y方向的受力情况，upward twist及downward twist表示钢筋骨架构件上部及底部的变形情况，可以通过不同的颜色展示类型的受力情况，且每一种受力情况的颜色深浅不同，所对应的受力程度不同。

步骤S360：基于所述调整提示信息对所述钢筋骨架构件的吊装姿态进行调整。

可选的，在这种方式下，可以基于调整提示信息对钢筋骨架构件的吊装姿态进行调整。

本实施例提供的一种钢筋骨架构件的吊装姿态调整方法，实现了减少人为操作，提升了钢筋骨架构件吊装的准确性，同时提升了钢筋骨架构件吊装的效率。

请参阅图11，示出了本申请实施例提供的一种钢筋骨架构件吊装姿态的调整装置的结构框图，本申请实施例提供一种钢筋骨架构件吊装姿态的调整装置400，可以运行于电子设备，该装置400包括：第一获取模块410、第二获取模块420、第三获取模块430、第四获取模块440以及调整模块450。

第一获取模块410，用于获取与确定的钢筋骨架构件的安装位置对应的基准坐标系。

第二获取模块420，用于获取所述基准坐标系下所述钢筋骨架构件的位置坐标。

第三获取模块430，用于获取所述钢筋骨架构件对应的姿态信息。

可选的，第三获取模块430可以用于当检测到所述钢筋骨架构件位于预设位置的上方且距离所述预设位置为指定距离时，开始获取所述钢筋骨架构件对应的姿态信息。

第四获取模块440，用于基于所述位置坐标以及所述姿态信息获取与所述钢筋骨架构件的吊装姿态对应的调节参数。

调整模块450，用于基于所述调节参数对所述钢筋骨架构件的吊装姿态进行调整。

作为一种方式，调整模块450可以用于基于所述位置坐标以及所述姿态信息获取所述钢筋骨架构件在所述基准坐标系下的位置特征数据；将所述位置特征数据与目标位置特征数据进行比对；基于比对后的结果获取与所述钢筋骨架构件的吊装姿态对应的调节参数。其中，可以通过计算所述所述位置特征数据相对于所述目标位置特征数据的差异；然后将所述差异作为与所述钢筋骨架构件的吊装姿态对应的调节参数。

在一种实现方式中，若所述调节参数表征所述钢筋骨架构件存在变形，可以基于所述调节参数调节所述钢筋骨架构件在指定方向上的受力值；若所述调节参数表征所述钢筋骨架构件存在弯曲，可以基于所述调节参数沿所述弯曲的相反方向调节所述钢筋骨架构件的受力。

在另一种实现方式中，调整模块450可以用于获取应力传感器采集的所述钢筋骨架构件的受力数据；基于所述调节参数以及所述受力数据对所述钢筋骨架构件的吊装姿态进行调整。

可选的，装置400还可以包括信息生成模块，用于在获取了调整参数后，生成与所述调节参数匹配的调整提示信息。在这种方式下，调整模块450可以用于基于所述调整提示信息对所述钢筋骨架的吊装姿态进行调整。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述装置和模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，所显示或讨论的模块相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理模块中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。

请参阅图12，基于上述的钢筋骨架构件的吊装姿态调整方法及装置，本申请实施例还提供了一种可以执行前述钢筋骨架构件的吊装姿态调整方法的电子设备100。电子设备100包括存储器102以及相互耦合的一个或多个(图中仅示出一个)处理器104，存储器102以及处理器104之间通信线路连接。存储器102中存储有可以执行前述实施例中内容的程序，而处理器104可以执行存储器102中存储的程序。

其中，处理器104可以包括一个或者多个处理核。处理器104利用各种接口和线路连接整个电子设备100内的各个部分，通过运行或执行存储在存储器102内的指令、程序、代码集或指令集，以及调用存储在存储器102内的数据，执行电子设备100的各种功能和处理数据。可选地，处理器104可以采用数字信号处理(Digital Signal Processing，DSP)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)、可编程逻辑阵列(ProgrammableLogic Array，PLA)中的至少一种硬件形式来实现。处理器104可集成中央处理器(CentralProcessing Unit，CPU)、图像处理器(Graphics Processing Unit，GPU)和调制解调器等中的一种或几种的组合。其中，CPU主要处理操作系统、用户界面和应用程序等；GPU用于负责显示内容的渲染和绘制；调制解调器用于处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调器也可以不集成到处理器104中，单独通过一块通信芯片进行实现。

存储器102可以包括随机存储器(Random Access Memory，RAM)，也可以包括只读存储器(Read-Only Memory)。存储器102可用于存储指令、程序、代码、代码集或指令集。存储器102可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储用于实现操作系统的指令、用于实现至少一个功能的指令(比如触控功能、声音播放功能、图像播放功能等)、用于实现前述各个实施例的指令等。存储数据区还可以存储电子设备100在使用中所创建的数据(比如电话本、音视频数据、聊天记录数据)等。

请参考图13，其示出了本申请实施例提供的一种计算机可读存储介质的结构框图。该计算机可读存储介质500中存储有程序代码，所述程序代码可被处理器调用执行上述方法实施例中所描述的方法。

计算机可读存储介质500可以是诸如闪存、EEPROM(电可擦除可编程只读存储器)、EPROM、硬盘或者ROM之类的电子存储器。可选地，计算机可读存储介质500包括非瞬时性计算机可读介质(non-transitory computer-readable storage medium)。计算机可读存储介质500具有执行上述方法中的任何方法步骤的程序代码510的存储空间。这些程序代码可以从一个或者多个计算机程序产品中读出或者写入到这一个或者多个计算机程序产品中。程序代码510可以例如以适当形式进行压缩。

综上所述，本申请实施例提供的一种钢筋骨架构件的吊装姿态调整方法、装置、电子设备以及存储介质，通过获取与确定的钢筋骨架构件的安装位置对应的基准坐标系，继而获取基准坐标系下钢筋骨架构件的位置坐标，再获取钢筋骨架构件对应的姿态信息，再基于位置坐标以及姿态信息获取与钢筋骨架构件的吊装姿态对应的调节参数，然后基于调节参数对钢筋骨架构件的吊装姿态进行调整。本方法通过基于钢筋骨架构件在其安装位置对应的基准坐标系下的位置坐标以及钢筋骨架构件的姿态信息，获取与钢筋骨架构件的吊装姿态对应的调节参数，然后再基于调节参数对钢筋骨架构件的吊装姿态进行调整，减少了人为操作，提升了钢筋骨架构件吊装的准确性，同时提升了钢筋骨架构件吊装的效率。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不驱使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种钢筋骨架构件的吊装姿态调整方法，其特征在于，所述方法包括：

获取与确定的钢筋骨架构件的安装位置对应的基准坐标系；

获取所述基准坐标系下所述钢筋骨架构件的位置坐标；

获取所述钢筋骨架构件对应的姿态信息；

基于所述位置坐标以及所述姿态信息获取与所述钢筋骨架构件的吊装姿态对应的调节参数；

基于所述调节参数对所述钢筋骨架构件的吊装姿态进行调整。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述位置坐标以及所述姿态信息获取与所述钢筋骨架构件的吊装姿态对应的调节参数，包括：

基于所述位置坐标以及所述姿态信息获取所述钢筋骨架构件在所述基准坐标系下的位置特征数据；

将所述位置特征数据与目标位置特征数据进行比对；

基于比对后的结果获取与所述钢筋骨架构件的吊装姿态对应的调节参数。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述位置特征数据与目标位置特征数据进行比对，基于比对后的结果获取与所述钢筋骨架构件的吊装姿态对应的调节参数，包括：

计算所述位置特征数据相对于所述目标位置特征数据的差异；

将所述差异作为与所述钢筋骨架构件的吊装姿态对应的调节参数。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述调节参数对所述钢筋骨架构件的吊装姿态进行调整，包括：

所述调节参数包括表征所述钢筋骨架构件存在变形，基于所述调节参数调节所述钢筋骨架构件在指定方向上的受力值。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述调节参数对所述钢筋骨架构件的吊装姿态进行调整，还包括：

获取应力传感器采集的所述钢筋骨架构件的受力数据；

基于所述调节参数以及所述受力数据对所述钢筋骨架构件的变形进行调整。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取所述钢筋骨架构件对应的姿态信息，包括：

当检测到所述钢筋骨架构件位于预设位置的上方且距离所述预设位置为指定距离时，开始获取所述钢筋骨架构件对应的姿态信息。

7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

生成与所述调节参数匹配的调整提示信息。

8.一种钢筋骨架构件吊装姿态的调整装置，其特征在于，所述装置包括：

第一获取模块，用于获取与确定的钢筋骨架构件的安装位置对应的基准坐标系；

第二获取模块，用于获取所述基准坐标系下所述钢筋骨架构件的位置坐标；

第三获取模块，用于获取所述钢筋骨架构件对应的姿态信息；

第四获取模块，用于基于所述位置坐标以及所述姿态信息获取与所述钢筋骨架构件的吊装姿态对应的调节参数；

调整模块，用于基于所述调节参数对所述钢筋骨架构件的吊装姿态进行调整。

9.一种电子设备，其特征在于，包括存储器；

一个或多个处理器；

一个或多个程序被存储在所述存储器中并被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序配置用于执行权利要求1-7任一所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有程序代码，其中，在所述程序代码由处理器运行时执行权利要求1-7任一所述的方法。

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