CN112242022A - 取货装置及自动售货机 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种取货装置及自动售货机，涉及自助设备技术领域，为解决相关技术提供的取货装置适应范围小且使用成本较高的问题而设计。该取货装置包括基座、直线运动机构和取货机构，直线运动机构包括伸缩组件和驱动组件，伸缩组件包括第一平台、第二平台和传动组件，第一平台可移动地设置于基座，驱动组件与第一平台传动连接用于驱动第一平台相对基座伸出或缩回；第二平台可移动地设置于第一平台，传动组件连接于第二平台与第一平台之间，用于在第一平台伸出或缩回时带动第二平台同向运动以相对第一平台伸出或缩回；取货机构设置于第二平台。该自动售货机包括上述取货装置。本发明提供的取货装置降低了使用成本，本发明提供的自动售货机成本较低。

Description

取货装置及自动售货机

技术领域

本发明涉及自助设备技术领域，尤其是涉及一种取货装置及自动售货机。

背景技术

随着新零售行业的发展，自助售货机由于具有不受时间地点限制、节省人力和方便交易等特点，因此应用越来越广泛。

相关技术提供的自动售货机，通常包括表面设置有取货口的柜体以及均设置于柜体内部的货架、取货装置和驱动装置，其中，货架包括多个货道，每个货道内设有推送装置，推送装置包括推送电机和与推送电机传动连接的推板；取货装置位于货架和取货口之间。当需要取货时，取货装置在驱动装置的驱动下运动至与目标货道相对的位置，然后，推送电机驱动推送装置的推板将货道中的货物推至取货装置，再通过驱动装置将承载有货物的取货装置送至取货口，等待用户完成取货操作。该自动售货机虽然实现了货物在货道与取货口之间的递送，但是，由于这种取货装置只能配合推送装置使用，使用成本高且适应范围小，而且，为了满足不同货物的售卖需求，每个货道中均设置上述推送装置，导致自动售货机的成本大大增加。

发明内容

本发明的第一个目的在于提供一种取货装置，以解决相关技术提供的取货装置存在的使用成本高且适应范围小的问题。

本发明提供的取货装置，包括基座、直线运动机构以及取货机构。

所述直线运动机构包括伸缩组件和驱动组件，所述伸缩组件包括第一平台、第二平台和传动组件，其中，所述第一平台可移动地设置于所述基座，所述驱动组件与所述第一平台传动连接，所述驱动组件被配置为驱动所述第一平台沿第一方向相对于所述基座伸出或缩回；所述第二平台可移动地设置于所述第一平台，所述传动组件连接于所述第二平台与所述第一平台之间，所述传动组件被配置为在所述第一平台相对于所述基座伸出或缩回时带动所述第二平台同向运动以相对于所述第一平台伸出或缩回；

所述取货机构设置于所述第二平台，用于获取货物。

进一步地，所述传动组件包括沿所述第一方向间隔设置于所述第一平台的两个传动轮，以及套设于两个所述传动轮的联动件，所述基座包括第一固定件，所述第二平台包括第二固定件，所述第一固定件位于两个所述传动轮中心连线的第一侧并与所述联动件固定连接，所述第二固定件位于两个所述传动轮中心连线的第二侧并与所述联动件固定连接。

进一步地，所述基座还包括定滑轨，所述第一平台包括第一动滑轨，所述第二平台还包括第二动滑轨，所述第一动滑轨与所述定滑轨套接，所述第二动滑轨与所述第一动滑轨套接，且所述第一固定件与所述定滑轨固定连接，所述第二固定件与所述第二动滑轨固定连接。

进一步地，所述第一动滑轨设置有避让槽，且所述避让槽的长度沿所述第一方向延伸，所述第一固定件包括沿第二方向间隔设置的第一固定部和第二固定部，其中，所述第一固定部与所述联动件固定连接，所述第二固定部穿过所述避让槽与所述定滑轨固定连接；所述第一方向为水平方向，所述第二方向为垂直方向。

进一步地，所述驱动组件包括电机、丝杠、螺母和连接件，所述电机安装于所述基座并与所述丝杠传动连接，所述丝杠的长度沿所述第一方向延伸设置，所述螺母与所述丝杠螺纹传动连接；所述定滑轨设置有长度沿所述第一方向延伸的限位槽，所述连接件的一端与所述螺母固定连接，所述连接件的另一端穿过所述限位槽与所述第一动滑轨固定连接。

进一步地，所述传动组件包括定齿条、第一齿轮、第二齿轮和动齿条，其中，所述定齿条与所述基座固定连接，且所述定齿条的长度方向沿第一方向延伸；所述第一齿轮可转动地设置于所述第一平台并与所述定齿条啮合，且所述第一齿轮的数量为多个，多个所述第一齿轮沿第一方向间隔设置；所述第二齿轮可转动地设置于所述第一平台，且每相邻两个所述第一齿轮之间均设置有第二齿轮，所述第二齿轮与相邻两个所述第一齿轮同时啮合；所述动齿条与多个所述第一齿轮啮合，所述动齿条的长度方向沿所述第一方向延伸，且所述动齿条和所述定齿条分居多个所述第一齿轮中心连线的两侧，所述第二平台与所述动齿条固定连接。

进一步地，所述取货机构包括气动吸盘，所述取货装置还包括设置于所述基座的气动机构和输气管，所述气动机构通过所述输气管与所述气动吸盘连接。

进一步地，所述取货装置还包括用于收放所述输气管的集管器，所述集管器设置于所述基座，且沿所述第一方向，所述集管器与所述气动吸盘间隔设置。

进一步地，所述取货装置还包括旋转机构，所述基座包括第一座体和第二座体，所述旋转机构设置于所述第一座体并与所述第二座体传动连接，所述第一平台与所述第二座体滑动连接，所述旋转机构被配置为驱动所述第二座体绕竖直轴线转动。

本发明取货装置带来的有益效果是：

通过设置基座、直线运动机构和取货机构，其中，直线运动机构包括伸缩组件和驱动组件，伸缩组件包括可移动地设置于基座的第一平台、可移动地设置于第一平台的第二平台以及连接于第二平台和第一平台之间的传动组件。驱动组件与第一平台传动连接，用于驱动第一平台沿第一方向相对于基座伸出或缩回；传动组件用于在第一平台相对于基座伸出时带动第二平台同向运动以相对于第一平台伸出，或者在第一平台相对于基座缩回时带动第二平台同向运动以相对于第一平台缩回，取货机构设置在第二平台上，用于获取货物。

该取货装置在工作过程中，当需要取货时，驱动组件工作以驱动第一平台相对于基座伸出，与此同时，在传动组件的作用下，第二平台沿与第一平台运动方向相同的方向运动以相对于第一平台伸出，从而带动设置于第二平台的取货机构向远处运动以获取货物；当取货完成时，驱动组件再次工作以驱动第一平台相对于基座缩回，与此同时，在传动组件的作用下，第二平台沿与第一平台运动方向相同的方向运动以相对于第一平台缩回，从而带动已取得货物的取货机构复位。

通过上述设置，使得取货机构能够运动至与基座保持不同距离的位置处，从而获取不同位置的货物，适应范围广。

本发明的第二个目的在于提供一种自动售货机，以解决相关技术提供的自动售货机成本较高的问题。

本发明提供的自动售货机，包括柜体，所述柜体内设置有货道、驱动装置以及上述取货装置，所述柜体的表面开设有取货口，所述驱动装置与所述取货装置传动连接，所述驱动装置被配置为驱动所述取货装置在所述取货口与所述货道之间运动。

本发明自动售货机带来的有益效果是：

通过在自动售货机中设置上述取货装置，由于取货机构能够伸入货道并获取货道中不同位置处的货物，无需在货道中额外设置推货装置，大大降低了自动售货机的成本。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的自动售货机的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的自动售货机的局部结构示意图；

图3为本发明实施例提供的取货装置的结构示意图，其中，伸缩组件处于伸出位置；

图4为本发明实施例提供的取货装置的局部结构示意图之一，其中，伸缩组件处于缩回位置；

图5为本发明实施例提供的取货装置的结构主视图，其中，伸缩组件处于伸出位置；

图6为本发明实施例提供的取货装置的局部结构示意图之二，其中，伸缩组件处于伸出位置；

图7为本发明实施例提供的取货装置的局部结构示意图之三，其中，伸缩组件处于伸出位置；

图8为本发明实施例提供的取货装置的局部结构示意图之四，其中，伸缩组件处于伸出位置；

图9为本发明实施例提供的取货装置采用另一种传动组件时的局部结构示意图，其中，伸缩组件处于伸出位置。

附图标记：

010-取货装置；020-柜体；030-货道；040-驱动装置；

100-基座；200-伸缩组件；300-驱动组件；400-旋转机构；500-取货机构；

110-第一座体；120-第二座体；130-第一固定件；121-定滑轨；122-限位槽；123-定齿条；131-第一固定部；132-第二固定部；

210-第一平台；211-避让槽；212-第一动滑轨；213-第一齿轮；214-第二齿轮；220-第二平台；221-第二动滑轨；222-第二固定件；223-动齿条；230-传动组件；231-传动轮；232-联动件；233-第一直线部分；234-第二直线部分；

310-电机；320-丝杠；330-螺母；331-连接件；

510-支架；520-取货件；530-到位传感器；

610-集管器；620-输气管；

021-柜门；022-取货门；023-取货口。

具体实施方式

下面将结合实施例对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。除非另有明确的规定和限定，术语“连接”和“相连”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介相连；可以是机械连接，也可以是电连接。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

图1为本实施例提供的自动售货机的结构示意图，图2为本实施例提供的自动售货机的局部结构示意图。如图1和图2所示，本实施例提供了一种自动售货机，该自动售货机包括柜体020，具体地，柜体020内设置有货道030、驱动装置040以及取货装置010，柜体020的表面开设有取货口023，驱动装置040与取货装置010传动连接，用于驱动取货装置010在取货口023与货道030之间运动，从而实现货物自货道030向取货口023的输出。

具体地，当用户利用该自动售货机购买货物时，驱动装置040驱动取货装置010到达目标货道处，然后，取货装置010获取货道030中的货物；当取货装置010取货完毕后，驱动装置040继续动作，驱动取货装置010到达取货口023处，使得用户通过取货口023将其购买的货物取出。

请继续参照图1，本实施例中，该自动售货机还可以包括设置于柜体020的柜门021，具体地，柜门021通过转轴枢接于柜体020的一侧，取货口023设置于柜门021，并位于柜门021的远离转轴的一侧。并且，在取货口023处还设置有取货门022，取货门022与柜门021活动连接，取货门022用于打开或关闭取货口023，以提高该自动售货机的封闭性。

下述文字中，将对取货装置010的具体结构及基本工作过程进行详细说明。

图3为本实施例提供的取货装置的结构示意图(伸缩组件处于伸出位置)，图4为本实施例提供的取货装置的局部结构示意图之一(伸缩组件处于缩回位置)，图5为本实施例提供的取货装置的结构主视图(伸缩组件处于伸出位置)。如图3至图5所示，本实施例提供了一种取货装置010，包括基座100、直线运动机构和取货机构500，具体地，直线运动机构包括伸缩组件200和驱动组件300，伸缩组件200包括第一平台210、第二平台220和传动组件230，其中，第一平台210可移动地设置于基座100，驱动组件300与第一平台210传动连接，且驱动组件300被配置为驱动第一平台210沿第一方向相对于基座100伸出或缩回；第二平台220可移动地设置于第一平台210，传动组件230连接于第二平台220与第一平台210之间，用于在第一平台210相对于基座100伸出或缩回时带动第二平台220同向运动以相对于第一平台210伸出或缩回；取货机构500设置于第二平台220，用于获取货物。

具体地，当第一平台210移动相对于基座100伸出时，带动传动组件230工作，传动组件230驱动第二平台220移动以相对于第一平台210伸出，当第一平台210移动且相对于基座100缩回时，带动传动组件230工作，传动组件230驱动第二平台220移动相对于第一平台210缩回。

该取货装置010在工作过程中，当需要取货时，参照图3和图5，驱动组件300工作以驱动第一平台210相对于基座100伸出第一距离，与此同时，在传动组件230的作用下，第二平台220沿与第一平台210运动方向相同的方向运动以相对于第一平台210伸出第二距离，从而带动设置于第二平台220的取货机构500沿第一方向相对于基座100运动第三距离，并可以该位置处获取货物，其中，第三距离＝第一距离+第二距离；当取货完成时，驱动组件300再次工作以驱动第一平台210相对于基座100缩回，与此同时，在传动组件230的作用下，第二平台220沿与第一平台210运动方向相同的方向运动以相对于第一平台210缩回，从而带动已取得货物的取货机构500复位，复位后的取货装置010如图4。

通过上述设置，使得第一平台210和第二平台220之间无需额外设置驱动电机，降低了取货装置010的成本，且使得取货机构500能够运动至与基座100保持更远距离的位置处，从而获取更远位置处的货物，适应范围广。当将上述取货装置010用于自动售货机时，由于取货机构500的运动距离足够大，因此取货机构500能够伸入货道030并获取货道030中不同位置处的货物，从而无需在货道030中额外设置推货装置，大大降低了取货装置010的使用成本及自动售货机的整机成本。

图6为本实施例提供的取货装置的局部结构示意图之二(伸缩组件处于伸出位置)，图7为本实施例提供的取货装置的局部结构示意图之三(伸缩组件处于伸出位置)。请继续参照图3至图5，并结合图6和图7，本实施例中，传动组件230包括沿第一方向间隔设置于第一平台210的两个传动轮231，以及联动件232，联动件232缠绕于两个传动轮231外周，并由两个传动轮支撑，联动件232包括位于两个传动轮231中心连线的第一侧的第一直线部分233和位于两个传动轮231中心连线的第二侧的第二直线部分234。两个传动轮231可绕自身轴线自由转动，并且当两个传动轮231绕自身轴线沿同一方向转动时，可带动联动件232随之同步运动，使第一直线部分233和第二直线部分234的相对运动方向相反。并且，基座100包括第一固定件130，第二平台220包括第二固定件222，其中，第一固定件130位于两个传动轮231中心连线的第一侧并与联动件232的第一直线部分233固定连接，第二固定件222位于两个传动轮231中心连线的第二侧并与联动件232的第二直线部分234固定连接。

以下为了便于描述，将第一平台210相对于基座100伸出时的运动方向定义为伸出方向，将第一平台210相对于基座100缩回时的方向定义为缩回方向。具体地，当两个传动轮231绕自身轴线沿图7中所示的顺时针方向转动时，联动件232随之同步运动，联动件232的第一直线部分233相对于第一平台210沿缩回方向移动(例如靠近基座100)，联动件232的第二直线部分234相对于第一平台210沿伸出方向移动(例如远离基座100)。

本实施例中，当取货装置010需要取货时，在驱动组件300的驱动下，第一平台210相对于基座100伸出，在第一平台210相对于基座100伸出的过程中，设置于第一平台210上的两个传动轮231及联动件232均随着第一平台210的移动而同步移动，在此过程中，由于第一固定件130与基座100固定连接，因此，第一固定件130相对基座100静止，同时第一固定件130还与联动件232的第一直线部分233固定连接，随着第一平台210相对于基座100伸出，第一固定件130拉动联动件232的第一直线部分233相对于第一平台210沿缩回方向移动，此时，联动件232第一直线部分233带动两个传动轮231转动，使联动件232的第二直线部分234相对于第一平台210沿伸出方向移动，由于第二平台220通过第二固定件222与联动件232的第二直线部分234连接，因此第二固定件222带动第二平台220相对于第一平台210伸出，进而实现取货机构500的伸出运动；与之相同地，当取货装置010取货完毕后，在驱动组件300的驱动下，第一平台210相对于基座100缩回，在第一平台210相对于基座100缩回的过程中，设置于第一平台210上的两个传动轮231及联动件232均随着第一平台210的移动而同步移动，在此过程中，由于第一固定件130与基座100固定连接，因此第一固定件130相对基座100静止，同时第一固定件与联动件232的第一直线部分233固定连接，随着第一平台210相对于基座100缩回，第一固定件130拉动联动件232的第一直线部分233相对于第一平台210沿伸出方向移动，此时，联动件232第一直线部分233带动两个传动轮231的转动，使联动件232的第二直线部分234相对于第一平台210沿缩回方向移动，由于第二平台220通过第二固定件222与联动件232的第二直线部分234连接，因此第二固定件222带动第二平台220相对于第一平台210沿缩回方向移动，进而实现取货机构500的缩回运动。

这种传动组件230的设置形式，使得第一平台210相对于基座100移动第一距离时，第二平台220相对于第一平台210移动第二距离，而设置于第二平台220的取货机构500相对于基座100移动第三距离，其中，第三距离＝第一距离+第二距离，并且在第一平台210相对于基座100移动的同时，传动组件230带动第二平台220相对于第一平台210运动，也即在一段时间内实现两个动作，缩短了取货时间，从而实现了第二平台220的远距离、快速地伸出和缩回，提高了取货机构500的取货效率及适应范围。

需要说明的是，本实施例中，传动轮231可以为图6和图7中示出的带轮的结构形式，此时，两个传动轮231为带轮，联动件232为套设在两个带轮上的传动带，但不仅仅局限于此，还可以采用其他设置形式，如：传动轮231采用滑轮，联动件232采用绕设于滑轮的钢丝绳，随着第一平台210相对于基座100的伸出和缩回，在钢丝绳与滑轮的配合作用下，第二平台220将相对于第一平台210伸出或缩回，又如，传动轮231为链轮，联动件232为套设在两个链轮上的传动链。

请继续参照图3至图7，本实施例中，基座100包括定滑轨121，第一平台210包括第一动滑轨212，第二平台220包括第二动滑轨221，其中，第一动滑轨212与定滑轨121套接，第二动滑轨221与第一动滑轨212套接，且第一固定件130与定滑轨121固定连接，第二固定件222与第二动滑轨221固定连接。

这样的设置，实现了第一平台210与基座100之间以及第二平台220与第一平台210之间的滑动连接，使得第一平台210相对于基座100的伸出和缩回过程以及第二平台220相对于第一平台210的伸出和缩回过程更加平稳，从而提高了本实施例取货装置010取货过程中的稳定性。并且由于第二动滑轨221、第一动滑轨212以及定滑轨121依次套接，使得结构更加紧凑，并增加了结构强度。

需要说明的是，本实施例中，可以是上述第二动滑轨221、第一动滑轨212以及定滑轨121依次滑动套接的结构形式，但不仅仅局限于此，还可以采用其他设置形式，如：第一平台210与基座100之间滚动连接，第二平台220与第一平台210之间滚动连接，其只要是通过第一平台210与基座100以及第二平台220与第一平台210之间的这种连接形式，能够实现第一平台210相对于基座100沿第一方向的移动以及第二平台220相对于第一平台210沿第一方向的移动即可。

此外，本实施例中，传动组件230可以是上述传动轮231与联动件232相配合的结构形式，但不仅仅局限于此，还可以采用其他设置形式。图9为本实施例提供的取货装置采用另一种传动组件时的局部结构示意图，如图9所示，本实施例中，传动组件230包括定齿条123、第一齿轮213、第二齿轮214和动齿条223，其中，定齿条123与基座100固定连接，且定齿条123的长度沿第一方向延伸；第一齿轮213可转动地设置于第一平台210并与定齿条123啮合，且第一齿轮213的数量可以为多个，多个第一齿轮213沿第一方向间隔设置于第一平台210；第二齿轮214可转动地设置于第一平台210，且每相邻两个第一齿轮213之间均设置有一个第二齿轮214，第二齿轮214与相邻两个第一齿轮213同时啮合；第二平台220与动齿条223固定连接，动齿条223与多个第一齿轮213啮合，动齿条223的长度沿第一方向延伸，且动齿条223和定齿条123分居多个第一齿轮213中心连线的两侧。具体地，定齿条123与定滑轨121固定连接，第一齿轮213和第二齿轮214均可转动地设置于第一动滑轨212，动齿条223与第二动滑轨221固定连接。当驱动组件300驱动第一平台210相对于基座100伸出或缩回时，第一齿轮213与定齿条123啮合传动，运动的定齿条123驱动第一齿轮213转动；在第一齿轮213转动的过程中，与第一齿轮213啮合的第二齿轮214同时转动，从而使得多个第一齿轮213同时转动，因此使得动齿条223能够平稳可靠地沿第一方向移动，进而能够平稳可靠地实现第二平台220相对于第一平台210的伸出或缩回。

请继续参照图7，本实施例中，第一动滑轨212上可以设置有避让槽211，且避让槽211的长度沿第一方向延伸，第一固定件130包括沿第二方向间隔设置的第一固定部131和第二固定部132，具体地，第一固定部131与联动件232的第一直线部分233固定连接，第二固定部132穿过避让槽211与定滑轨121固定连接。其中，第一方向为水平方向，第二方向为竖直方向。通过在第一动滑轨212上设置避让槽211，使第一固定件130穿过避让槽211与联动件232相连，实现了伸缩组件200的紧凑化布局，减少了本实施例取货装置010的空间占用。

进一步地，第一固定件130沿避让槽211移动，而避让槽211沿第一方向延伸，两者相互配合还能起到导向作用，使得第二动滑轨221始终沿第一方向相对于第一动滑轨212移动。

图8为本实施例提供的取货装置的局部结构示意图之四(伸缩组件处于伸出位置)，如图8所示，本实施例中，驱动组件300可以包括电机310、丝杠320、螺母330和连接件331，具体地，电机310安装于基座100并与丝杠320传动连接，丝杠320的长度沿第一方向延伸设置，螺母330与丝杠320螺纹连接；定滑轨121设置有长度沿第一方向延伸的限位槽122，连接件331的一端与螺母330固定连接，连接件331的另一端穿过限位槽122与第一动滑轨212连接。

当需要取货装置010进行取货时，电机310启动，驱动丝杠320转动，在限位槽122的限位作用下，与丝杠320传动连接的螺母330将螺旋传动转换为沿丝杠320长度方向的直线进给运动，从而带动与之固定连接的连接件331沿第一方向运动，进而实现对第一平台210的驱动；当取货装置010取货完毕后，电机310启动，使丝杠320反转以带动连接件331反向移动，从而使取货机构500复位。这种驱动组件300的设置形式，传动平稳，从而保证了货物递送过程中的可靠性。

请继续参照图3至图6，本实施例中，第二平台220包括沿第一方向间隔设置的第一端和第二端，当第二平台220相对于第一平台210伸出时，第二端伸出第一平台210，对应图5，也就是说，第二平台220的左端为第二端，右端为第一端。

请继续参照图3至图5，本实施例中，取货机构500可以包括支架510和取货件520，具体地，支架510固定连接在第二平台220的第二端，取货件520固定连接于支架510的远离第一端的一端，用于获取货物。如此设置可以保证取货机构500伸出距离最大。

当利用上述取货装置010进行取货时，在驱动装置040的驱动下，取货装置010向目标货道方向运动；当取货装置010运动到位时，驱动装置040停止工作，驱动组件300的电机310启动，从而带动第一平台210相对于基座100伸出；第一平台210伸出的过程中，在传动组件230的作用下，第二平台220相对于第一平台210伸出，从而带动设置于第二平台220的取货件520伸至目标货道030内，取货件520将货道030中的货物取走。当取货件520获取货物后，电机310再次启动，带动第一平台210相对于基座100缩回，在第一平台210缩回的过程中，在传动组件230的作用下，第二平台220相对于第一平台210缩回，从而使伸缩组件200回归至平台上，以防止向取货口023递送货物的过程中发生碰撞、干涉。

优选地，本实施例中，取货件520为气动吸盘，取货装置010还包括设置于基座100的气动机构(图未示出)和输气管620，其中，气动机构通过输气管620与气动吸盘相连。该取货机构500的基本工作过程为：当伸缩组件200带动取货机构500伸至货道030内时，气动机构通过输气管620向气动吸盘提供吸附力，气动吸盘吸取货道030中的货物；然后，伸缩组件200带动取货机构500从货道030退出时，在气动吸盘的吸附力作用下，货物跟随气动吸盘一起运动，实现货物自货道030中的取出。这种利用吸附力实现货物取出的形式，结构简单，取货可靠，适用范围更广。

需要说明的是，本实施例中，可以是上述利用气动机构实现货物自货道030中的取出，但不仅仅局限于此，还可以采用其他设置形式，如：将取货件520设置为机械手，利用机械手对货物的抓取实现货物自货道030的取出，故其只要是通过取货件520的这种设置形式，能够实现货物自货道030的取出即可。

请继续参照图3至图5，本实施例中，取货装置010还可以包括到位传感器530，其中，到位传感器530固定连接于支架510，且位于支架510的远离第一端的一端。当取货机构500伸进货道030中时，到位传感器530检测到货物，输出相应的检测信号，自动售货机的控制器接收到该检测信号即可控制取货装置010的驱动组件300停止工作，同时可以控制气动机构开始工作，以使气动吸盘吸取货物。其中，到位传感器530可以是距离传感器、机械式传感器等。通过设置到位传感器530，实现了对取货件520是否运动到位的检测，及时控制驱动组件和气动机构的启停，从而避免了取货件520的误动作。

需要说明的是，本实施例中，可以是上述将到位传感器530设置于支架510的结构形式，但不仅仅局限于此，还可以采用其他设置形式，如：将到位传感器530直接设置于第二平台220的第二端，进一步地，可以与支架510并排设置。故其只要是通过到位传感器530的这种设置形式，能够实现对取货件520是否运动到位的检测即可，本实施例并不对到位传感器530的具体设置位置进行限定。

请继续参照图3和图5，本实施例中，取货装置010还可以包括用于收放输气管620的集管器610，具体地，集管器610设置于基座100，且沿第一方向，集管器610与气动吸盘间隔设置。

通过设置集管器610，实现了对输气管620的有效收集，防止了因输气管620散乱而导致的与伸缩组件200及驱动组件300发生干涉，保证了取货装置010正常工作。并且，通过将集管器610设置为在第一方向与气动吸盘相对，使得输气管620能够沿直线进行收放，收放可靠，降低了输气管620缠绕的情形。

需要说明的是，本实施例中，集管器610可以包括辊筒和设置在辊筒内部的卷簧(图未示出)，其中，输气管620缠绕在辊筒上，卷簧用于为输气管620的收回过程提供动力。当然，集管器610也可以为其他结构，其只要是通过这种设置形式，能够实现输气管620的收放即可。

请继续参照图3和图4，本实施例中，该取货装置010还可以包括旋转机构400，具体地，基座100包括第一座体110和第二座体120，旋转机构400设置于第一座体110并与第二座体120传动连接，其中，第一平台210与第二座体120滑动连接，旋转机构400用于驱动第二座体120绕竖直轴线相对于第一座体110转动。

当取货件520获取货物并自货道030中退出后，旋转机构400动作，使得第二座体120相对于第一座体110发生转动，以使取货件520向靠近柜门021的方向转动，同时，配合驱动装置040的驱动，使得货物能够处于最靠近取货口023的位置。这样的设置，缩短了取货件520所取货物与取货口023之间的距离，便于用户自取货口023将所购买的货物取出。进一步地，在取货装置010完成取货后，旋转机构400驱动第二座体120绕竖直轴线转动90度，并保持在此位置上，再由驱动装置040驱动运动至取货口023处，取货装置010由目标货道至取货口023的运动过程中，旋转机构400驱动第二座体120绕竖直轴线转动90度，有效缩短了取货装置010沿第一方向上的尺寸，对于自动售货机而言，缩小了货道与取货口之间的沿第一方向所需空间，有利于自动售货机小型化设计。

当然，本实施例提供的取货装置还可以应用于具有设定取货口且具有驱动取货装置横向或竖向运动的驱动装置的自提柜或者储物柜，本申请对此不作具体限定，本实施例仅仅是以自动售货机进行示例性说明。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种取货装置，其特征在于，包括：

基座(100)；

直线运动机构，所述直线运动机构包括伸缩组件(200)和驱动组件(300)，所述伸缩组件(200)包括第一平台(210)、第二平台(220)和传动组件(230)，其中，所述第一平台(210)可移动地设置于所述基座(100)，所述驱动组件(300)与所述第一平台(210)传动连接，所述驱动组件(300)被配置为驱动所述第一平台(210)沿第一方向相对于所述基座(100)伸出或缩回；所述第二平台(220)可移动地设置于所述第一平台(210)，所述传动组件(230)连接于所述第二平台(220)与所述第一平台(210)之间，所述传动组件(230)被配置为在所述第一平台(210)相对于所述基座(100)伸出或缩回时带动所述第二平台(220)同向运动以相对于所述第一平台(210)伸出或缩回；以及

取货机构(500)，所述取货机构(500)设置于所述第二平台(220)，用于获取货物。

2.根据权利要求1所述的取货装置，其特征在于，所述传动组件(230)包括沿所述第一方向间隔设置于所述第一平台(210)的两个传动轮(231)，以及套设于两个所述传动轮(231)的联动件(232)，所述基座(100)包括第一固定件(130)，所述第二平台(220)包括第二固定件(222)，所述第一固定件(130)位于两个所述传动轮(231)中心连线的第一侧并与所述联动件(232)固定连接，所述第二固定件(222)位于两个所述传动轮(231)中心连线的第二侧并与所述联动件(232)固定连接。

3.根据权利要求2所述的取货装置，其特征在于，所述基座(100)还包括定滑轨(121)，所述第一平台(210)包括第一动滑轨(212)，所述第二平台(220)还包括第二动滑轨(221)，所述第一动滑轨(212)与所述定滑轨(121)套接，所述第二动滑轨(221)与所述第一动滑轨(212)套接，且所述第一固定件(130)与所述定滑轨(121)固定连接，所述第二固定件(222)与所述第二动滑轨(221)固定连接。

4.根据权利要求3所述的取货装置，其特征在于，所述第一动滑轨(212)设置有避让槽(211)，且所述避让槽(211)的长度沿所述第一方向延伸，所述第一固定件(130)包括沿第二方向间隔设置的第一固定部(131)和第二固定部(132)，其中，所述第一固定部(131)与所述联动件(232)固定连接，所述第二固定部(132)穿过所述避让槽(211)与所述定滑轨(121)固定连接；所述第一方向为水平方向，所述第二方向为竖直方向。

5.根据权利要求3所述的取货装置，其特征在于，所述驱动组件(300)包括电机(310)、丝杠(320)、螺母(330)和连接件(331)，所述电机(310)安装于所述基座(100)并与所述丝杠(320)传动连接，所述丝杠(320)的长度沿所述第一方向延伸设置，所述螺母(330)与所述丝杠(320)螺纹传动连接；所述定滑轨(121)设置有长度沿所述第一方向延伸的限位槽(122)，所述连接件(331)的一端与所述螺母(330)固定连接，所述连接件(331)的另一端穿过所述限位槽(122)与所述第一动滑轨(212)固定连接。

6.根据权利要求1所述的取货装置，其特征在于，所述传动组件(230)包括定齿条(123)、第一齿轮(213)、第二齿轮(214)和动齿条(223)，其中，所述定齿条(123)与所述基座(100)固定连接，且所述定齿条(123)的长度方向沿所述第一方向延伸；所述第一齿轮(213)可转动地设置于所述第一平台(210)并与所述定齿条(123)啮合，且所述第一齿轮(213)的数量为多个，多个所述第一齿轮(213)沿第一方向间隔设置；所述第二齿轮(214)可转动地设置于所述第一平台(210)，且每相邻两个所述第一齿轮(213)之间均设置有第二齿轮(214)，所述第二齿轮(214)与相邻两个所述第一齿轮(213)同时啮合；所述动齿条(223)与多个所述第一齿轮(213)啮合，所述动齿条(223)的长度方向沿所述第一方向延伸，且所述动齿条(223)和所述定齿条(123)分居多个所述第一齿轮(213)中心连线的两侧，所述第二平台(220)与所述动齿条(223)固定连接。

7.根据权利要求1-6任一项所述的取货装置，其特征在于，所述取货机构(500)包括气动吸盘，所述取货装置还包括设置于所述基座(100)的气动机构和输气管(620)，所述气动机构通过所述输气管(620)与所述气动吸盘连接。

8.根据权利要求7所述的取货装置，其特征在于，所述取货装置还包括用于收放所述输气管(620)的集管器(610)，所述集管器(610)设置于所述基座(100)，且沿所述第一方向，所述集管器(610)与所述气动吸盘间隔设置。

9.根据权利要求1-6任一项所述的取货装置，其特征在于，所述取货装置还包括旋转机构(400)，所述基座(100)包括第一座体(110)和第二座体(120)，所述旋转机构(400)设置于所述第一座体(110)并与所述第二座体(120)传动连接，所述第一平台(210)与所述第二座体(120)滑动连接，所述旋转机构(400)被配置为驱动所述第二座体(120)绕竖直轴线转动。

10.一种自动售货机，其特征在于，包括柜体(020)，所述柜体(020)内设置有货道(030)、驱动装置(040)以及权利要求1-9任一项所述的取货装置(010)，所述柜体(020)的表面开设有取货口(023)，所述驱动装置(040)与所述取货装置(010)传动连接，所述驱动装置(040)被配置为驱动所述取货装置(010)在所述取货口(023)与所述货道(030)之间运动。

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