CN112236266B - 紧固装置 - Google Patents

Abstract

本发明的目的在于提供一种能够以目标紧固力高精度地紧固紧固体且容易实现自动化的紧固装置。紧固装置的特征在于，包括：驱动套筒，呈筒状，在下端侧的开口部保持所述螺母；螺母保持器，呈有底的筒状，配置在所述驱动套筒的内侧，所述螺栓穿过底部，并且通过所述底部限制所述驱动套筒所保持的螺母向所述螺纹部的顶端侧移动；拉杆，配置在所述螺母保持器的内侧，在下端面上具有螺纹孔，所述螺纹部中的比所述螺母靠顶端侧的部分与所述螺纹孔螺合；传感器，用于检测所述拉伸力；第一马达，用于使所述拉杆绕沿上下方向延伸的轴旋转；以及第二马达，用于使所述驱动套筒绕沿上下方向延伸的轴旋转。

Description

紧固装置

技术领域

本发明涉及紧固装置。

背景技术

在以汽车为代表的许多机械构造物的组装或固定中使用螺栓螺母紧固体(以下记载为紧固体)。若紧固体的紧固力低于目标紧固力，则紧固体容易产生松弛，紧固体的疲劳强度降低。因此，以目标紧固力高精度地紧固紧固体在安全上是重要的。

紧固体的紧固一般通过转矩法或旋转角法进行。这些方法中，紧固力容易产生偏差，与目标紧固力的偏差也容易大到±20％～50％。因此，考虑到安全，紧固体容易利用容易得到大的紧固力的大尺寸的紧固体，换言之，容易利用比所需尺寸大的尺寸的紧固体。这导致被紧固体中的紧固体的设置空间的增大，进而导致被紧固体的大型化和重量的增大。

因此，本申请人开发了能够以目标紧固力高精度地紧固紧固体的专利文献1的紧固装置。

现有技术文献

专利文件

专利文件1：日本专利第4363661号公报

发明内容

发明所要解决的问题

在专利文献1的装置中，在螺栓的螺纹部中比螺母靠顶端侧的部分嵌入内螺纹部件，利用螺母按压部件从上方抑制螺母，同时使内螺纹部件向紧固方向旋转。该装置使内螺纹部件旋转，直到施加于螺纹部的拉伸力达到目标紧固力。

然后，装置通过沿紧固方向同时旋转内螺纹部件和螺母来保持拉伸力的同时紧固螺母。装置当基于由传感器检测出的螺纹部的拉伸力判定为由螺栓和螺母产生的紧固体的紧固力达到目标紧固力时，使内螺纹部件和螺母的旋转停止。由此，装置能够以目标紧固力高精度地紧固紧固体。

在上述装置中，将马达的驱动力经由行星齿轮机构以及离合器仅传递至内螺纹部件或传递至内螺纹部件和螺母。但是，在装置中，切换驱动力的输出目的地，需要进行多个部件的装卸操作。为了自动地进行部件装卸操作，需要复杂的机构，因此，上述装置在自动化的观点上存在改良的余地。

本发明的目的在于提供一种容易实现自动化的紧固装置。

用于解决问题的手段

为了解决上述问题，本发明(1)提供一种紧固装置，在对穿过被紧固体的螺栓的螺纹部中的、比螺母靠顶端侧的部分施加拉伸力的状态下，以对于所述被紧固体的紧固力的大小与所述拉伸力的大小相同的方式紧固所述螺母，所述螺母将所述被紧固体与所述螺栓的头部一起紧固，所述紧固装置的特征在于，包括：驱动套筒，呈筒状，在下端侧的开口部保持所述螺母；螺母保持器，呈有底的筒状，配置在所述驱动套筒的内侧，所述螺栓穿过所述螺母保持器的底部，并且通过所述底部限制所述驱动套筒所保持的螺母向所述螺纹部的顶端侧移动；拉杆，配置在所述螺母保持器的内侧，在下端面上具有螺纹孔，所述螺纹部中的比所述螺母靠顶端侧的部分与所述螺纹孔螺合；传感器，用于检测所述拉伸力；第一马达，用于使所述拉杆绕沿上下方向延伸的轴旋转；以及第二马达，用于使所述驱动套筒绕沿上下方向延伸的轴旋转。

(2)根据上述(1)所述的紧固装置，其特征在于，所述第一马达、所述拉杆、所述螺母保持器和所述驱动套筒同轴地配置，所述第二马达位于所述第一马达的侧方，在所述驱动套筒的外周部具有传递来自所述第二马达的驱动力的齿轮部。

发明效果

根据本发明，能够提供容易实现自动化的紧固装置。

附图说明

图1是示出紧固装置的截面图。

图2(A)～(C)是表示临时紧固处理的图。

图3(D)、(E)是表示临时紧固处理的图，(F)是表示拉伸力施加处理的图。

图4(G)～(J)是表示在施加了拉伸力P的状态下的螺母落座处理的图。

图5(K)是表示落座处理的图，(L)是表示最终紧固处理的图，(M)、(O)是表示紧固装置的拆卸处理的图。

图6是表示使螺母从落座的状态与驱动套筒一起向拧紧方向旋转时的拉伸力与螺栓螺母紧固体的紧固力的关系的图。

图7是表示从紧固力成为目标紧固力的状态下仅紧固螺母时的拉伸力与紧固力的关系的图。

具体实施方式

(紧固装置10的结构)

图1是表示紧固装置10的截面图。本说明书中的上下左右是指图1的上下左右。

紧固装置10以目标紧固力高精度且自动地进行螺栓螺母紧固体1的紧固。螺栓螺母紧固体1具有穿过被紧固体13的孔的螺栓11和与螺栓11的螺纹部螺合的螺母12。螺母12将被紧固体13与螺栓11的头部一起紧固。螺栓11可以是双头螺栓。在双头螺栓的一个端部螺合与被紧固体13抵接的内螺纹部件，在另一个端部螺合螺母12即可。以下，在对紧固装置10的结构进行说明后，说明紧固装置10对螺栓螺母紧固体1的紧固处理。

紧固装置10的壳体4具主体41和固定于主体41的下表面的凹状的基座42。用于使螺母12旋转的驱动套筒31从壳体4的下表面突出。

驱动套筒31为圆筒状，可绕轴旋转地被保持，并且在轴向上被固定。驱动套筒31的下端侧的开口部形成为能够保持螺母12的六角或十二角的形状。驱动套筒31通过在该开口部嵌入螺母12并由第二马达32驱动而使螺母12旋转。

驱动套筒31的上部位于基座42内，成为沿径向扩开的扩开部311。扩开部311在内侧容纳轴承312。扩开部311由轴承313、314上下夹持。由此，驱动套筒31在轴向上被固定。该轴承313、314以能够绕轴旋转的方式保持驱动套筒31。上侧的轴承313被挡圈315防止脱落。在扩开部311的外周具有齿轮部316，驱动力被从第二马达32传递给齿轮部316。

第二马达32在主体41的上部安装在与驱动套筒31在径向上错开的位置。第二马达32位于后述的第一马达22的侧方。

减速器33在主体41中安装在第二马达32的正下方。减速器33对从第二马达32输入的旋转进行减速并从输出轴331输出。减速器33例如是两级行星齿轮机构，上下级的内齿轮固定在主体41内。第二马达32的输出经由减速器33的上级的太阳齿轮、上级的一对行星齿轮、上级的行星齿轮架、位于上级的行星齿轮架的输出轴上的下级的太阳齿轮、下级的一对行星齿轮传递到下级的行星齿轮架，并从下级的行星齿轮架的输出轴331输出。第二马达32的输出轴、上级的行星齿轮架的输出轴、下级的行星齿轮架的输出轴331为同轴状。在本说明书中，“各要素为同轴状”是指各要素的中心轴一致。

在输出轴331中，在配置在基座42内的部位设有小齿轮34。在基座42内，在小齿轮34与驱动套筒31的齿轮部316之间可旋转地设置有空转齿轮35。第二马达32的输出经由减速器33、减速器33的小齿轮34、空转齿轮35传递到驱动套筒31的齿轮部316，使驱动套筒31旋转。在输出轴331中，小齿轮34的上侧和下侧的部位被轴承341、342保持。上侧的轴承342被挡圈343防止脱落。

螺母保持器23为有底的圆筒状。螺母保持器23嵌入到驱动套筒31的内部，并且以可绕轴旋转的方式保持在驱动套筒31上。螺母保持器23的上部保持在轴承312上。螺母保持器23的上端的扩开的凸缘231被扩开部311支承，并且上表面经由推力轴承232被传感器24抑制。

螺母保持器23在轴向上设置在底部233从驱动套筒31的下端离开的设定位置。在底部233的中央具有供螺栓11穿过的圆孔234。螺母保持器23在对螺栓11的螺纹部施加拉伸力的拉伸处理时，通过底部233限制螺母12向上方(螺栓11的螺纹部的顶端侧)移动。

拉杆21为长条状且外形为圆柱状。拉杆21嵌入到螺母保持器23的内侧，并且可绕轴旋转。拉杆21是输入第一马达22的输出的减速器25的输出轴，在轴向上被固定。

拉杆21、螺母保持器23、驱动套筒31同轴地设置。在拉杆21的下端面的中心具有螺纹孔211。螺栓11的螺纹部嵌入于螺纹孔211中。拉杆21被嵌入到螺栓11的螺纹部中比螺母12靠顶端侧的部分。

第一马达22与拉杆21同轴地安装在主体41的上部。

减速器25安装在主体41的正下方。减速器25对从第一马达22输入的旋转进行减速，并从拉杆21输出。减速器25例如是与减速器33相同的两级行星齿轮机构。第一马达22的输出轴和拉杆21为同一轴状。

若使拉杆21在被嵌入于螺栓11的状态下向一个方向旋转，则对螺栓11施加向上方向的力(朝向轴向顶端侧的力)。在本说明书中，有时将该一个方向称为“拧紧方向”，将与拧紧方向相反的方向称为“松开方向”。在拉伸处理时，通过螺母保持器23抑制螺母12的同时，使拉杆21向拧紧方向旋转。由此，对螺栓11施加向上的力，能够对螺栓11的螺纹部施加拉伸力。

传感器24用于检测施加在螺栓11的螺纹部上的拉伸力。传感器24具备应变体242和应变仪243。应变体242例如为金属制，是中间部的壁厚变细的圆筒状。应变体242配置在拉杆21的径向外侧，且配置在减速器25与螺母保持器23之间。应变体242的上部经由推力轴承241被减速器25抑制。应变体242的下部经由推力轴承232支承在螺母保持器23上。应变仪243安装在应变体242的中间部。

在拉伸处理时，应变体242从螺母保持器23受到与拉伸力同等的向上的力，在弹性变形区域内向压缩方向变形。应变仪243根据应变体242的变形而使电阻值变化，使向控制器9的输出电压变化。控制器9基于应变仪243的输出电压的变化量来计算出螺栓11的螺纹部的拉伸力。另外，设置在传感器24的上下的推力轴承241、232抑制来自螺母保持器23的上方向的力以外的不需要的干扰传递到传感器24。传感器24只要能够利用于螺栓11的螺纹部的拉伸力的检测，则能够利用适当的传感器。

控制器9分别独立地控制第一马达22和第二马达32，进行后述的螺栓螺母紧固体1的紧固处理等。控制器9例如通过CPU(central processing unit，中央处理器)读入并执行存储器内的程序来进行紧固处理。控制器9检测第一马达22和第二马达32的旋转位置以及作为第二马达32的输出转矩的反馈转矩。

第一马达22和第二马达32例如分别是直流的DC(Direct Current，直流)伺服马达。由编码器检测第一马达22和第二马达32的旋转位置和速度，并将其输出到控制器9。输入到第一马达22和第二马达32的电流值分别由电流传感器检测，并从电流传感器输出到控制器9。输入到第一马达22和第二马达32的各电流值与第一马达22和第二马达32的各输出转矩成比例关系，因此以下记载为反馈转矩。第二马达32的反馈转矩在后述的紧固处理中被用作控制参数。此外，第一马达22和第二马达32也可以是AC(Alternating Current，交流)马达。用于取得在第一马达22和第二马达32的驱动控制中利用的参数的传感器或电路可以利用适当的传感器或电路。

控制器9在未图示的显示器上显示与螺栓螺母紧固体1的紧固相关的各种设定值等。控制器9经由按钮、键、作为触摸面板的未图示的输入装置从用户接受设定值等的输入。控制器9从外部的电源(插座)供给电力，向第一马达22和第二马达32等供给电力。在紧固装置10为组装有控制器9的无绳式的情况下，也可以在紧固装置10上设置电池。

(说明紧固处理)

以下，说明紧固装置10对螺栓螺母紧固体1的紧固处理。

首先，如图2(A)所示，成为由用户等将嵌入到驱动套筒31的螺母12覆盖在螺栓11的顶端的状态。在该状态下，控制器9通过未图示的输入装置从用户接受紧固处理的执行指示。

(临时紧固处理)

控制器9首先进行螺母12的临时紧固处理。如图2(A)、图2(B)所示，控制器9同时驱动第一马达22和第二马达32。由此，控制器9使驱动套筒31和拉杆21在拧紧方向上以相同的转速旋转，进行同步控制。由于螺母12和拉杆21的内螺纹部分的间距相等，所以通过同步控制驱动套筒31和拉杆21，能够使驱动套筒31和螺母12同时同量地与螺栓11螺合。

如图2(C)所示，当螺母12落座时，第二马达32所承受的要使该第二马达32旋转的力急剧增大，反馈转矩急剧增大。控制器9在根据第二马达32的反馈转矩判定螺母12的落座时，停止第一马达22和第二马达32的驱动。

为了解除因螺母12的落座而产生的螺栓11的拉伸方向的轴向力，如图3(D)所示，控制器9仅驱动第二马达32。控制器9向反方向驱动第二马达32，使驱动套筒31向松开方向旋转。由此，螺母12向上方移动，如图3(E)所示，从被紧固体13离开，与螺母保持器23的底部233抵接。第二马达32的驱动量设为设定量。

(拉伸力P的施加处理)

接着，控制器9进行对螺栓11的螺纹部施加拉伸力P的处理(第一步骤)。如图3(F)所示，控制器9在螺母12从被紧固体13浮起的状态下，仅驱动第一马达22，使拉杆21向拧紧方向旋转。由此，向上的力作用于螺栓11。在此，通过螺母保持器23限制螺母12向上方的移动，进而通过螺母12限制螺栓11向上方的移动。

如图3(F)的放大图所示，螺栓11的螺纹牙被螺母12的螺纹牙抑制，被限制向上方的移动。因此，作用于螺栓11的螺纹部的向上的力作为拉伸力P作用于该螺栓11的螺纹部。另外，限制螺栓11的螺纹牙向上方的移动的螺母12的螺纹牙在螺栓11的螺纹牙间被定位在下侧。因此，在螺母12的螺纹牙的上表面与螺栓11的螺纹牙的下表面之间产生齿隙。

控制器9一边用传感器24监视拉伸力P一边驱动第一马达22，直到判定为拉伸力P成为与目标紧固力Fc相等的大小。控制器9在判定为拉伸力P成为与目标紧固力Fc相等的大小时，使第一马达22停止。此时，实际上，由于第一马达22的过冲，拉伸力P成为比目标紧固力Fc大的过大目标紧固力Fc'。例如，当目标紧固力Fc为10kN时，第一马达22在拉伸力P成为作为过大目标紧固力Fc'的11kN的时刻停止。

(施加拉伸力P的状态下的螺母12的落座处理)

接着，控制器9进行在施加拉伸力P的状态下的螺母12的落座处理(第二步骤)。首先，控制器9为了使螺栓11的螺纹部的拉伸力P成为目标紧固力Fc，如图4(G)所示，先驱动第二马达32，仅使驱动套筒31向拧紧方向旋转。由此，螺母12向下方移动，拉伸力P从过大目标紧固力Fc'降低。

控制器9在拉伸力P下降到目标紧固力Fc时，如图4(H)所示，还驱动第一马达22，同步控制驱动套筒31和拉杆21。通过同步控制，拉杆21和螺母12在保持相互距离的状态下接近被紧固体13。因此，在此期间，拉伸力P不降低。

图6是表示使螺母12从落座的状态与驱动套筒31一起向拧紧方向旋转时的拉伸力P与螺栓螺母紧固体1的紧固力F的关系的图。另外，控制器9仅检测拉伸力P，不检测紧固力F。

通过螺母12的落座(图4(I))而产生紧固力F，紧固力F随着螺母12向紧固方向的旋转而增大。相对于对螺母12向下作用的拉伸力P(来自螺母保持器31的反作用力)，对螺母12向上作用的紧固力F(来自被紧固体13的反作用力)成为某种程度的大小时，螺母12相对于螺栓11开始向上方移动。即，如图4(J)所示，螺母12的螺纹牙开始向上方移动。于是，由于拉杆21和螺母12的距离变短，所以拉伸力P开始急剧上升(参照图6)。

控制器9检测该拉伸力P的急剧上升，当根据检测出的拉伸力判定成为紧固力F与目标紧固力Fc相同的螺母12的落座状态时，如图5(K)所示，停止第一马达22和第二马达32的驱动。此时，螺母12的螺纹牙定位于从上下夹着该螺纹牙的螺栓11的各螺纹牙离开的位置。另外，在如本实施方式那样进行最终紧固处理的情况下，本判定在紧固力F比目标紧固力Fc稍小这点进行。控制器9可以通过dP/dθ持续在一定范围内来检测拉伸力P的急剧上升，也可以通过dP/dθ大于设定值来检测拉伸力P的急剧上升。

如上所述，在本处理中，在将拉伸力P设为目标紧固力Fc之后，紧固螺母12，在紧固力F与目标紧固力Fc(拉伸力P)相同时结束紧固。由此，在本实施方式中，能够以目标紧固力Fc高精度地紧固螺栓螺母紧固体1。

但是，若在本处理结束后的状态下将拉杆21从螺栓11上拆下，则向下作用于螺母12的拉伸力P(来自螺母保持器31的反作用力)消失，向上的紧固力F(来自被紧固体13的反作用力)作用于螺母12。由于螺母12的螺纹牙与位于该螺纹牙上侧的螺栓11的螺纹牙之间存在间隙，因此，螺母12因紧固力F而向上方移动该间隙的量。并且，由于螺母12向上方移动，紧固力F从与目标紧固力Fc相同的状态下降。

(最终紧固处理)

因此，控制器9进行消除螺母12的螺纹牙与位于该螺纹牙上侧的螺栓11的螺纹牙之间的间隙的最终紧固处理。如图5(L)所示，控制器9仅驱动第二马达32，仅使驱动套筒31向拧紧方向旋转，拧紧螺母12。

图7是表示从紧固力F成为目标紧固力Fc的状态仅紧固螺母12时的拉伸力P与紧固力F的关系的图。

若仅拧紧螺母12，则紧固力F增大，由此螺母12的螺纹牙相对于螺栓11的螺纹牙向上方移动。螺母12的螺纹牙向上方移动，在填埋与螺栓11的螺纹牙之间的间隙的期间，拉伸力P和紧固力F大致恒定地推移。具体地，为了螺母12被略微紧固，紧固力F被略微增加。另外，为了螺栓11中拉杆21与螺母12的距离略微伸长，拉伸力P降低。

当螺母12的螺纹牙向上方移动而与螺栓11的螺纹牙之间的间隙消失以与螺栓11的螺纹牙紧密接触时，螺母12和螺栓11的螺纹牙开始弹性变形。在该弹性变形开始的时刻紧固力F成为目标紧固力Fc。这样，设定前一阶段的螺母12的落座处理中的拉杆21和螺母12的驱动停止的判定点。当弹性变形开始时，螺母12与拉杆21之间的距离开始伸长，由此，拉伸力P急剧降低。另外，紧固力F急剧上升。控制器9检测出该拉伸力P的急剧下降，停止第二马达32的驱动。通过本处理，在将紧固力F维持为大致目标紧固力Fc的状态下，能够成为利用位于上侧的螺栓11的螺纹牙抑制螺母12的螺纹牙的状态。

(紧固装置10的拆卸处理)

最后，控制器9进行紧固装置10的拆卸处理。如图5(M)所示，控制器9仅驱动第一马达22。控制器9反向驱动第一马达22，以使拉杆21向松开方向旋转，直到拉杆21脱离螺栓11为止。由此，施加在螺栓11的螺纹部上的拉伸力P被解除。

通过解除拉伸力P，在螺母12上施加向上的紧固力F(来自被紧固体13的反作用力)。但是，由于是螺母12的螺纹牙被螺栓11的螺纹牙从上侧抑制的状态，所以螺母12不会向上方移动，紧固力F因弹性变形而增大的量消失而维持在返回到目标紧固力Fc的状态。

因此，通过以上的紧固处理，紧固装置10能够自动地以目标紧固力Fc紧固螺栓螺母紧固体1。然后，如图5(O)所示，由用户将紧固装置10从螺栓11上拆下。

(效果)

在本发明中，通过一边用螺母保持器23抑制螺母12一边进行拉杆21和螺母12的旋转控制，能够以目标紧固力高精度地紧固螺栓螺母紧固体1。在本发明中，通过一边监视由传感器24检测出的拉伸力P一边驱动控制用于使拉杆21和螺母12旋转的第一、第二马达22、32，能够执行螺栓螺母紧固体1的紧固处理。因此，本发明容易实现自动化。

在本发明中，由于第一马达22、拉杆21、螺母保持器23以及驱动套筒31同轴地配置，所以能够使紧固装置10紧凑。

在本发明中，控制器1作为螺栓螺母紧固体1的紧固处理，进行向螺栓11的螺纹部施加拉伸力P的处理(第一步骤)。在该处理中，控制器1在螺母12从被紧固体13浮起的状态下，使拉杆21向相对于螺栓11的紧固方向旋转，直到判定为拉伸力P成为与目标紧固力Fc相等的大小。另外，作为紧固处理，控制器1进行螺母12的落座处理(第二步骤)。在该处理中，控制器1在对螺栓11的螺纹部施加拉伸力Fc的状态下，使拉杆21和螺母12向紧固方向旋转，直到根据检测出的拉伸力P判定成为紧固力F与目标紧固力Fc相同的螺母12的落座状态。由此，在本发明中，能够自动地以与目标紧固力Fc相同大小的紧固力F紧固螺栓螺母紧固体1。

在本发明中，控制器1在拉伸力P施加处理(第一步骤)中，当拉伸力P达到目标紧固力Fc时，停止第一马达22的驱动。此时，由于第一马达22的过冲，拉伸力P成为比目标紧固力Fc大的过大目标紧固力Fc'。因此，在螺母12的落座处理(第二步骤)中，控制器1首先仅使螺母12旋转，在判定为拉伸力P下降至目标紧固力Fc时，也使拉杆21开始旋转。由此，在本发明中，能够连续地进行拉伸力P向目标紧固力Fc的校正以及螺母12的落座、紧固，能够缩短处理时间。

(变形例)

螺母保持器23的底部233只要能够从上侧抑制螺母12且能够穿过螺栓11，则可以是任意的方式。底部233例如也可以具备从螺母保持器23的下端的开口部的边缘向中心轴附近延伸的多个突起部。

(紧固装置100的其他使用例)

在上述实施方式中，在重新紧固螺栓螺母紧固体1时使用了紧固装置10，但本发明不限于此，例如，也可以在进行在轴向力检测工序中被判别为轴向力不足的现有的螺栓螺母紧固体1的再紧固时使用。与实施方式相同，紧固装置10只要对已紧固的螺栓11施加与目标紧固力Fc相同的拉伸力，使拉杆21和螺母12向紧固方向旋转而使紧固力F成为大致目标紧固力Fc后，进行最终紧固处理即可。例如，若对凸缘形状的多轴工件(被紧固体)依次进行螺栓紧固，则有时初期紧固的螺栓的轴向力降低。在这种情况下，在用紧固装置10紧固螺栓之后，通过拉伸螺栓，能够检测螺栓的轴向力。另外，轴向力检测的理论记载在日本专利第4028254号公报中，因此省略详细说明。在轴向力检测的结果被判别为轴向力不足的情况下，通过由紧固装置10进行再紧固，能够进行可靠性更高的轴向力管理。另外，也可以排列多个本实施方式的紧固装置10(例如排列为矩阵状)，同时进行多个螺栓螺母紧固体1的紧固作业。例如，即使在发动机的气缸盖螺栓那样的多轴工件的情况下，也能够利用紧固装置10同时紧固，产品整体的轴向力稳定，产品质量提高。

上述实施方式和变形例仅为例示，不应解释为限定本发明。上述实施范式和变形例的构造和方法可以增加，并且可以以各种方式组合以获得替代配置。本说明书中所例示的螺栓螺母紧固体1的紧固处理可以包括多个处理，但可以包括比本说明书中所公开的更多或更少的处理。例如，在某一处理之前、同时或之后执行特定的一个处理在本说明书的公开范围内。

在本说明书中所例示的螺栓螺母紧固体1的紧固处理中，将用户进行的工序部分置换为机械的结构也在本说明书的公开范围内。

在上述实施方式中，在螺栓螺母紧固体1的紧固处理中，用大致目标紧固力Fc将螺母12紧固在螺栓11上后，拆下拉杆21。此时，为了将紧固力F调整为目标紧固力Fc以及维持为目标紧固力Fc，进行仅紧固螺母12的最终紧固处理。但是，在紧固装置10为在螺栓11上留有拉杆21的结构的情况下，可以不需要最终紧固处理。在该情况下，拉杆21只要是能够通过内螺纹对螺栓11施加拉伸力的拉伸部件即可，也可以是帽状。在该情况下，在螺母12的落座处理中，使紧固力F成为目标紧固力Fc。这些方式也在本说明书的公开范围内。

符号说明

9 控制器

10 紧固装置

11 螺栓

12 螺母

13 被紧固体

21 拉杆

22 第一马达

23 螺母保持器

31 驱动套筒

32 第二马达

234 螺丝孔

316 齿轮部

Claims (2)

1.一种紧固装置，在对穿过被紧固体的螺栓的螺纹部中的、比螺母靠顶端侧的部分施加拉伸力的状态下，以对于所述被紧固体的紧固力的大小与所述拉伸力的大小相同的方式紧固所述螺母，所述螺母将所述被紧固体与所述螺栓的头部一起紧固，所述紧固装置的特征在于，包括：

驱动套筒，呈筒状，在下端侧的开口部保持所述螺母；

螺母保持器，呈有底的筒状，配置在所述驱动套筒的内侧，所述螺栓穿过所述螺母保持器的底部，并且通过所述底部限制所述驱动套筒所保持的螺母向所述螺纹部的顶端侧移动；

拉杆，配置在所述螺母保持器的内侧，在所述拉杆的下端面上具有螺纹孔，所述螺纹部中的比所述螺母靠顶端侧的部分与所述螺纹孔螺合；

传感器，用于检测所述拉伸力；

第一马达，用于使所述拉杆绕沿上下方向延伸的轴旋转；以及

第二马达，用于使所述驱动套筒绕沿上下方向延伸的轴旋转。

2.如权利要求1所述的紧固装置，其特征在于，

所述第一马达、所述拉杆、所述螺母保持器和所述驱动套筒同轴地配置，

所述第二马达位于所述第一马达的侧方，

在所述驱动套筒的外周部具有传递来自所述第二马达的驱动力的齿轮部。

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