CN112227738A - 一种位于建筑外侧安装墙体的机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种位于建筑外侧安装墙体的机器人，包括主体底座、攀爬机构、固定机构、安装机构、配重机构、控制器，所述主体底座位于建筑外侧，所述攀爬机构位于主体底座一侧，所述固定机构位于攀爬机构两端，所述安装机构和配重机构分别位于主体底座两侧，所述控制器位于主体底座上方，本发明的有益效果是，机器人从建筑外侧进行攀爬，将拼接墙体运送至安装楼层，使墙体安装人员在危险区域外将墙体固定，避免安装墙体时发生人员坠落的风险，实用性强。
Description
技术领域
本发明涉及建筑机械领域，特别是一种位于建筑外侧安装墙体的机器人。
背景技术
现有的墙体在建造过程中，大致分为砌筑，浇筑，喷筑，拼接等方法，砌筑，是采用预先成型的砌块如砖，混凝土砌块等采用人工将其堆叠，砌块之间加入粘接剂使之粘结成整体从而形成墙体；浇筑是采用模板形成墙体形状的内腔，在模板内腔浇注进混凝土，砂浆等物质，这些物质在模板内凝固形成墙体；喷筑是先建造一个骨架，将一定的浆料喷涂在骨架上并与骨架粘结在一起，一层附着一层，逐步形成墙体；拼接是将预先制成的墙体结构，如石膏板，木板，钢板等制成相应的尺寸，拼接一起，形成墙体；
但如上述所示的拼接墙体的建造方式，由塔吊将墙体运输至对应楼层，通过人工的方式将墙体移动至建筑内部进行安装，途中有墙体或人员坠落的危险性，因此，急需发明一种位于建筑外侧安装墙体的机器人来解决上述问题。
发明内容
针对上述问题，设计了一种位于建筑外侧安装墙体的机器人；机器人从建筑外侧进行攀爬，将拼接墙体运送至安装楼层，使墙体安装人员在危险区域外将墙体固定，避免安装墙体时发生人员坠落的风险。
本发明所使用的技术方案是：一种位于建筑外侧安装墙体的机器人，包括主体底座、攀爬机构、固定机构、安装机构、配重机构、控制器，
所述主体底座位于建筑外侧，所述攀爬机构位于主体底座一侧，所述固定机构位于攀爬机构两端，所述安装机构和配重机构分别位于主体底座两侧，所述控制器位于主体底座上方，
所述攀爬机构由位于主体底座一侧固定连接的攀爬机构安装架、分别位于攀爬机构安装架两侧固定连接的攀爬动力直线电机一和攀爬动力直线电机二、位于攀爬动力直线电机一伸缩端固定连接的攀爬伸缩架一、安装在攀爬伸缩架一上的攀爬伸缩直线电机一、与攀爬伸缩直线电机一伸缩端固定连接的攀爬臂一、位于攀爬动力直线电机二伸缩端固定连接的攀爬伸缩架二、安装在攀爬伸缩架二上的攀爬伸缩直线电机二、与攀爬伸缩直线电机二伸缩端固定连接的攀爬臂二共同构成的；
所述固定机构由两个分别安装在攀爬臂一和攀爬臂二上的固定机构安装架、安装在固定机构安装架上的固定机构直线电机、与固定机构直线电机伸缩端固定连接的固定架一共同构成的。
进一步地，所述安装机构由位于攀爬机构安装架一侧固定连接的安装机构安装架、四个分别位于安装机构安装架一侧四角处固定连接的墙壁伸缩直线电机、与四个墙壁伸缩直线电机伸缩端固定连接的墙壁伸缩架、两个分别位于墙壁伸缩架两侧固定连接的墙壁固定步进电机、与墙壁固定步进电机旋转端固定连接的墙壁固定爪共同构成的。
进一步地，所述配重机构由位于主体底座一侧固定连接的配重机构安装架、位于配重机构安装架两侧固定连接的配重滑道、安装在配重滑道上的配重滑道直线电机和配重滑道直线滑轨、位于配重滑道直线滑轨上方滑动连接的配重滑块、分别与配重滑块和配重滑道直线电机伸缩端固定连接的配重块共同构成的。
进一步地，所述控制器位于配重机构安装架上方与配重机构安装架固定连接。
进一步地，所述控制器具有DIU无线透传功能，通过DIU无线透传功能遥控控制器控制攀爬动力直线电机一将攀爬臂一移动至上方楼层，通过控制攀爬伸缩直线电机一将攀爬臂一伸入楼层内部，通过固定机构直线电机将攀爬臂一与楼层固定，同时利用攀爬动力直线电机一和攀爬动力直线电机二配合运动将主体底座从下方楼层移动至上方楼层，控制攀爬伸缩直线电机二将下方攀爬臂收起并通过控制攀爬动力直线电机二将攀爬臂二移动至与攀爬臂一相同楼层位置，控制攀爬伸缩直线电机二将攀爬臂二伸入楼层，同时通过固定机构直线电机将攀爬臂二与楼层固定，控制墙壁伸缩直线电机将墙壁放入对应楼层，通过人工将墙体固定后，墙壁固定步进电机带动墙壁固定爪将墙壁松开，并通过墙壁伸缩直线电机使墙壁固定爪远离墙体。
由于本发明采用了上述技术方案，本发明具有以下优点：
1.使墙体安装人员在危险区域外将墙体固定，避免安装墙体时发生人员坠落的风险。
2.能够快速建造，节省人工。
附图说明
图1是本发明的整体结构示意图。
图2是本发明攀爬机构的结构示意图。
图3是本发明固定机构的结构示意图。
图4是本发明安装机构的结构示意图。
图5是本发明配重机构的结构示意图。
附图标号：1-主体底座；2-攀爬机构；3-固定机构；4-安装机构；5-配重机构；6-控制器；7-攀爬机构安装架；8-攀爬动力直线电机一；9-攀爬动力直线电机二；10-攀爬伸缩架一；11-攀爬伸缩直线电机一；12-攀爬臂一；13-攀爬伸缩架二；14-攀爬伸缩直线电机二；15-攀爬臂二；16-固定机构安装架；17-固定机构直线电机；18-固定架一；19-安装机构安装架；20-墙壁伸缩直线电机；21-墙壁伸缩架；22-墙壁固定步进电机；23-墙壁固定爪；24-配重机构安装架；25-配重滑道；26-配重滑道直线电机；27-配重滑道直线滑轨；28-配重滑块；29-配重块。
具体实施方式
下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。
实施例，如图1-5所示，一种位于建筑外侧安装墙体的机器人，包括主体底座1、攀爬机构2、固定机构3、安装机构4、配重机构5、控制器6；
主体底座1位于建筑外侧，攀爬机构2位于主体底座1一侧，固定机构3位于攀爬机构2两端，安装机构4和配重机构5分别位于主体底座1两侧，控制器6位于主体底座1上方；
攀爬机构2由位于主体底座1一侧固定连接的攀爬机构安装架7、分别位于攀爬机构安装架7两侧固定连接的攀爬动力直线电机一8和攀爬动力直线电机二9、位于攀爬动力直线电机一8伸缩端固定连接的攀爬伸缩架一10、安装在攀爬伸缩架一10上的攀爬伸缩直线电机一11、与攀爬伸缩直线电机一11伸缩端固定连接的攀爬臂一12、位于攀爬动力直线电机二9伸缩端固定连接的攀爬伸缩架二13、安装在攀爬伸缩架二13上的攀爬伸缩直线电机二14、与攀爬伸缩直线电机二14伸缩端固定连接的攀爬臂二15共同构成的；通过控制攀爬动力直线电机一8将攀爬臂一12移动至上方楼层，通过控制攀爬伸缩直线电机一11将攀爬臂一12伸入楼层内部，通过固定机构3将攀爬臂一12与楼层固定，同时利用攀爬动力直线电机一8和攀爬动力直线电机二9配合运动将主体底座1从下方楼层移动至上方楼层，控制攀爬伸缩直线电机二14将下方攀爬臂二15收起并通过控制攀爬动力直线电机二9将攀爬臂二15移动至与攀爬臂一12相同楼层位置，控制攀爬伸缩直线电机二14将攀爬臂二15伸入楼层，同时通过固定机构3将攀爬臂二15与楼层固定，再通过控制攀爬伸缩直线电机二14和攀爬动力直线电机一8将攀爬臂一12向上移动，如此往复，使设备位于楼体外侧向上攀爬。
固定机构3由两个分别安装在攀爬臂一12和攀爬臂二15上的固定机构安装架16、安装在固定机构安装架16上的固定机构直线电机17、与固定机构直线电机17伸缩端固定连接的固定架一18共同构成的；当攀爬机构2位于楼层之中时，通过固定机构直线电机17使设备与楼层框架进行固定，增加攀爬机构2与楼体之间的稳定性。
本发明实施例的一个可选实施方式中，安装机构4由位于攀爬机构安装架7一侧固定连接的安装机构安装架19、四个分别位于安装机构安装架19一侧四角处固定连接的墙壁伸缩直线电机20、与四个墙壁伸缩直线电机20伸缩端固定连接的墙壁伸缩架21、两个分别位于墙壁伸缩架21两侧固定连接的墙壁固定步进电机22、与墙壁固定步进电机22旋转端固定连接的墙壁固定爪23共同构成的；通过控制两个墙壁固定步进电机22带动墙壁固定爪23将需要安装的墙壁固定，当到达对应楼层后，通过控制墙壁伸缩直线电机20将墙壁放入对应楼层，通过人工将墙体固定后，墙壁固定步进电机22带动墙壁固定爪23将墙壁松开，并通过墙壁伸缩直线电机20使墙壁固定爪23远离墙体。
本发明实施例的一个可选实施方式中，配重机构5由位于主体底座1一侧固定连接的配重机构安装架24、位于配重机构安装架24两侧固定连接的配重滑道25、安装在配重滑道25上的配重滑道直线电机26和配重滑道直线滑轨27、位于配重滑道直线滑轨27上方滑动连接的配重滑块28、分别与配重滑块28和配重滑道直线电机26伸缩端固定连接的配重块29共同构成的；当发生地震或大风等易发生大楼摇晃的环境时，通过控制配重滑道直线电机26将配重块29移动，使重心靠近楼体保持稳定。
本发明实施例的一个可选实施方式中，控制器6位于配重机构安装架24上方与配重机构安装架24固定连接。
本发明实施例的一个可选实施方式中，控制器6具有DIU无线透传功能，通过DIU无线透传功能遥控控制器6控制攀爬动力直线电机一8将攀爬臂一12移动至上方楼层，通过控制攀爬伸缩直线电机一11将攀爬臂一12伸入楼层内部，通过固定机构直线电机17将攀爬臂一12与楼层固定，同时利用攀爬动力直线电机一8和攀爬动力直线电机二9配合运动将主体底座1从下方楼层移动至上方楼层，控制攀爬伸缩直线电机二14将下方攀爬臂二15收起并通过控制攀爬动力直线电机二9将攀爬臂二15移动至上一楼层位置，控制攀爬伸缩直线电机二14将攀爬臂二15伸入楼层，同时通过固定机构直线电机17将攀爬臂二15与楼层固定，同时控制墙壁伸缩直线电机20将墙壁放入对应楼层，通过人工将墙体固定后，墙壁固定步进电机22带动墙壁固定爪23将墙壁松开，并通过墙壁伸缩直线电机20使墙壁固定爪23远离墙体。
本发明的工作原理为：通过DIU无线透传功能遥控控制器6控制攀爬动力直线电机一8将攀爬臂一12移动至上方楼层，通过控制攀爬伸缩直线电机一11将攀爬臂一12伸入楼层内部，通过固定机构直线电机17将攀爬臂一12与楼层固定，同时利用攀爬动力直线电机一8和攀爬动力直线电机二9配合运动将主体底座1从下方楼层移动至上方楼层，控制攀爬伸缩直线电机二14将下方攀爬臂二15收起并通过控制攀爬动力直线电机二9将攀爬臂二15移动至上一楼层位置，控制攀爬伸缩直线电机二14将攀爬臂二15伸入楼层，同时通过固定机构直线电机17将攀爬臂二15与楼层固定，同时控制墙壁伸缩直线电机20将墙壁放入对应楼层，通过人工将墙体固定后，墙壁固定步进电机22带动墙壁固定爪23将墙壁松开，并通过墙壁伸缩直线电机20使墙壁固定爪23远离墙体。
上述技术方案仅体现了本发明技术方案的优选技术方案，本技术领域的技术人员对其中某些部分所可能做出的一些变动均体现了本发明的原理，属于本发明的保护范围之内。
Claims (5)
1.一种位于建筑外侧安装墙体的机器人，其特征在于，包括：主体底座（1）、攀爬机构（2）、固定机构（3）、安装机构（4）、配重机构（5）、控制器（6）；
所述主体底座（1）位于建筑外侧，所述攀爬机构（2）位于主体底座（1）一侧，所述固定机构（3）位于攀爬机构（2）两端，所述安装机构（4）和配重机构（5）分别位于主体底座（1）两侧，所述控制器（6）位于主体底座（1）上方；
所述攀爬机构（2）由位于主体底座（1）一侧固定连接的攀爬机构安装架（7）、分别位于攀爬机构安装架（7）两侧固定连接的攀爬动力直线电机一（8）和攀爬动力直线电机二（9）、位于攀爬动力直线电机一（8）伸缩端固定连接的攀爬伸缩架一（10）、安装在攀爬伸缩架一（10）上的攀爬伸缩直线电机一（11）、与攀爬伸缩直线电机一（11）伸缩端固定连接的攀爬臂一（12）、位于攀爬动力直线电机二（9）伸缩端固定连接的攀爬伸缩架二（13）、安装在攀爬伸缩架二（13）上的攀爬伸缩直线电机二（14）、与攀爬伸缩直线电机二（14）伸缩端固定连接的攀爬臂二（15）共同构成的的；
所述固定机构（3）由两个分别安装在攀爬臂一（12）和攀爬臂二（15）上的固定机构安装架（16）、安装在固定机构安装架（16）上的固定机构直线电机（17）、与固定机构直线电机（17）伸缩端固定连接的固定架一（18）共同构成的。
2.根据权利要求1所述的一种位于建筑外侧安装墙体的机器人，其特征在于，所述安装机构（4）由位于攀爬机构安装架（7）一侧固定连接的安装机构安装架（19）、四个分别位于安装机构安装架（19）一侧四角处固定连接的墙壁伸缩直线电机（20）、与四个墙壁伸缩直线电机（20）伸缩端固定连接的墙壁伸缩架（21）、两个分别位于墙壁伸缩架（21）两侧固定连接的墙壁固定步进电机（22）、与墙壁固定步进电机（22）旋转端固定连接的墙壁固定爪（23）共同构成的。
3.根据权利要求1所述的一种位于建筑外侧安装墙体的机器人，其特征在于，所述配重机构（5）由位于主体底座（1）一侧固定连接的配重机构安装架（24）、位于配重机构安装架（24）两侧固定连接的配重滑道（25）、安装在配重滑道（25）上的配重滑道直线电机（26）和配重滑道直线滑轨（27）、位于配重滑道直线滑轨（27）上方滑动连接的配重滑块（28）、分别与配重滑块（28）和配重滑道直线电动机（26）伸缩端固定连接的配重块（29）共同构成的。
4.根据权利要求1-3所述的一种位于建筑外侧安装墙体的机器人，其特征在于，所述控制器（6）位于配重机构安装架（24）上方与配重机构安装架（24）固定连接。
5.根据权利要求1-4所述的一种位于建筑外侧安装墙体的机器人，其特征在于，所述控制器（6）具有DIU无线透传功能，通过DIU无线透传功能遥控控制器（6）控制攀爬动力直线电机一（8）将攀爬臂一（12）移动至上方楼层，通过控制攀爬伸缩直线电机一（11）将攀爬臂一（12）伸入楼层内部，通过固定机构直线电机（17）将攀爬臂一（12）与楼层固定，同时利用攀爬动力直线电机一（8）和攀爬动力直线电机二（9）配合运动将主体底座（1）从下方楼层移动至上方楼层，控制攀爬伸缩直线电机二（14）将下方攀爬臂二（15）收起并通过控制攀爬动力直线电机二（9）将攀爬臂二（15）移动至上一楼层位置，控制攀爬伸缩直线电机二（14）将攀爬臂二（15）伸入楼层，同时通过固定机构直线电机（17）将攀爬臂二（15）与楼层固定，同时控制墙壁伸缩直线电机（20）将墙壁放入对应楼层，通过人工将墙体固定后，墙壁固定步进电机（22）带动墙壁固定爪（23）将墙壁松开，并通过墙壁伸缩直线电机（20）使墙壁固定爪（23）远离墙体。
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Effective date of registration: 20220323 Address after: 214200 huankeyuan Meiyuan Village, Xinjie street, Yixing City, Wuxi City, Jiangsu Province Applicant after: Zhonghongtai Construction Group Co.,Ltd. Address before: 455000 Henan North Construction Equipment Co., Ltd., Wenfeng Industrial Park, Anyang City, Henan Province Applicant before: Feng Jianxiong |
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| GR01 | Patent grant | ||
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Granted publication date: 20220412 |